CN111050048B - 图像采集设备、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种图像采集设备、方法及存储介质，该设备包括处理器和多个图像传感器，且每个图像传感器均配置有用于设置访问地址的地址设置单元。其中，处理器用于：从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址；根据各个目标图像传感器的初始访问地址分别向各个目标图像传感器发送地址修改指令，地址修改指令用于指示各个目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址；以及根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令，以控制各个目标图像传感器同时进行图像采集。本发明实施例可灵活控制至少两个图像传感器同时采集图像，有效提升图像采集速率。

Description

图像采集设备、方法及存储介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像采集设备、一种图像采集方法及一种计算机存储介质。

背景技术

图像是客观对象的一种相似性的、生动性的描述或写真，是人类社会活动中最常用的信息载体；广义上讲，图像就是所有具有视觉效果的画面。图像处理是一种采用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。在图像处理的流程中，图像采集是一个尤其重要的环节；目前为了采集到较为全面的图像信息，通常会使用配置有多个图像传感器的图像采集设备进行图像采集。但是，经研究表明，现有的图像采集设备每次只能控制其中一个图像传感器，无法实现同时控制多个图像传感器进行图像采集，其图像采集效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种图像采集设备、方法及存储介质，可灵活控制至少两个图像传感器同时采集图像，有效提升图像采集速率。

一方面，本发明实施例提供了一种图像采集设备，所述设备包括处理器和多个图像传感器，且所述处理器采用串行总线与所述多个图像传感器相连接，每个图像传感器均配置有用于设置访问地址的地址设置单元；其中，

所述处理器，用于从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，所述各个目标图像传感器的初始访问地址不同；

所述处理器，还用于根据所述各个目标图像传感器的初始访问地址分别向所述各个目标图像传感器发送地址修改指令，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为所述控制访问地址；

所述处理器，还用于根据所述控制访问地址同时向所述各个目标图像传感器发送控制指令，以控制所述各个目标图像传感器同时进行图像采集。

另一方面，本发明实施例提供了一种图像采集方法，所述图像采集方法由上述的图像采集设备中的处理器来执行，所述方法包括：

从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，所述各个目标图像传感器的初始访问地址不同；

根据所述各个目标图像传感器的初始访问地址分别向所述各个目标图像传感器发送地址修改指令，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为所述控制访问地址；

根据所述控制访问地址同时向所述各个目标图像传感器发送控制指令，以控制所述各个目标图像传感器同时进行图像采集。

再一方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由处理器加载并执行如下步骤：

从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，所述各个目标图像传感器的初始访问地址不同；

根据所述各个目标图像传感器的初始访问地址分别向所述各个目标图像传感器发送地址修改指令，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为所述控制访问地址；

根据所述控制访问地址同时向所述各个目标图像传感器发送控制指令，以控制所述各个目标图像传感器同时进行图像采集。

本发明实施例中的图像采集设备包括处理器和多个图像传感器，且处理器可采用串行总线与多个图像传感器相连接，每个图像传感器均配置有地址设置单元。其中，处理器可用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各目标图像传感器的初始访问地址。其次，处理器可用于根据各目标图像传感器的初始访问地址分别向各目标图像传感器发送地址修改指令，以使得各目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。然后，处理器可用于根据控制访问地址同时向各目标图像传感器发送控制指令，以控制各目标图像传感器同时进行图像采集。由此可见，本发明实施例通过为图像传感器配置设置地址设置单元，可灵活地对至少两个目标图像传感器的访问地址进行统一修改；从而实现可通过统一的控制访问地址来灵活控制各目标图像传感器同时采集图像，有效提升图像采集速率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种图像采集设备的结构示意图；

图2a是本发明实施例提供的一种图像传感器的结构示意图；

图2b是本发明实施例提供的另一种图像传感器的结构示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种图像采集设备的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种图像采集方法的流程示意图；

图5a是本发明实施例提供的一种图像采集设备的应用场景图；

图5b是本发明实施例提供的一种图像采集设备的应用场景图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

I2C总线是一种简单、双向二线制同步串行总线，其利用两根信号线(SDA(双向数据线)和SCL(时钟线))便可实现在连接于总线上的器件之间传送信息。连接于I2C总线上的器件可分为主器件和从器件，所谓的主器件是指发送数据的器件，从器件是指接收数据的器件。具体的，主器件可用于启动总线并寻址确定某器件的访问地址，此时任何被寻址的器件均被认为是从器件；其次，主器件可主动根据该访问地址将相应的数据发送至器件B；然后，可由主器件终止数据的发送。应理解的是，连接于I2C总线上的各个器件之间的主从关系以及数据收发关系均不是固定不变的，其取决于数据的传输方向。例如，若数据的传输方向为从器件A传输至器件B的方向，则此时的主器件为器件A，从器件为器件B；又如，若数据的传输方向为从器件B传输至器件A的方向，则此时的主器件为器件B，从器件为器件A。

基于上述I2C总线的相关描述，本发明实施例提出了一种图像采集设备；该图像采集设备可以包括以下任一种：胶囊内窥镜、行车记录仪、摄像监控设备等等。其中，胶囊内窥镜是一种做成胶囊形状的内窥镜，而内窥镜则是指一种可进入人体体腔和脏器内腔进行直接观察、诊断、治疗的集光、机、电等技术于一体的医用电子光学仪器。为便于阐述，后续均以图像采集设备为胶囊内窥镜为例。本发明实施例所提出的图像采集设备可至少包括处理器11和多个图像传感器12，图像传感器12的数量可根据实际需求设置；例如，可设置2个图像传感器12、3个图像传感器12或者更多。该处理器11可采用串行总线(即I2C总线)和多个图像传感器12相连接，如图1所示。通过采用I2C总线来连接处理器和各个图像传感器12，可以减少各个器件之间PCB(Printed Circuit Board，印刷电路板)布线，有效减小图像采集设备的硬件体积和制作成本。需要说明的是，图1只是示例性地表示本发明实施例所提出的图像采集设备的结构，并不对该图像采集设备的具体结构进行限定；例如，图1中只是示例性地表示了3个图像传感器，但在实际应用中，图像传感器的数量可不局限于3个。

其中，处理器11是指图像采集设备的运算和控制核心，是程序运行的最终执行单元；其可以包括但不限于：CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、或者ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)，等等。图像传感器12是指一种能够将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号，从而实现图像采集的设备；其可以具体包括：CCD传感器(电荷耦合器件图像传感器)或者CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器；为便于阐述，后续均以图像传感器为CMOS为例进行说明。每个图像传感器均具有一个访问地址，且每个图像传感器12均配置有用于设置访问地址的地址设置单元121；通过该地址设置单元121可以定制化地设置同一型号的各个图像传感器的访问地址，或者不同型号的图像传感器的访问地址。具体的，该地址设置单元121可以包括：定制化管脚或者寄存器。其中，定制化管脚是指：为实现地址修改而在制作图像传感器时所定制的管脚；寄存器是指一种具有存储能力的部件，寄存器可用于存储图像传感器的访问地址。当地址设置单元121包括至少一个定制化管脚时，以定制化管脚的数量为2个为例，图像传感器12的结构示意图可以参见图2a所示；在此情况下，图像传感器的访问地址可由各个定制化管脚的电平状态进行组合得到。例如，图像传感器具有2个定制化管脚，分别是定制化管脚a和定制化管脚b；且定制化管脚a的电平状态为0，定制化管脚b的电平状态为1；那么通过组合这2个定制化管脚的电平状态便可得到该图像传感器的访问地址为“01”。当地址设置单元121包括寄存器时，图像传感器12的结构示意图可以参见图2b所示；在此情况下，图像传感器的访问地址可存储在寄存器中。

在具体实现中，处理器11，可用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，各个目标图像传感器的初始访问地址不同。

处理器11，还可用于根据各个目标图像传感器的初始访问地址分别向各个目标图像传感器发送地址修改指令，该地址修改指令用于指示各个目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。由前述可知，地址设置单元包括定制化管脚或者寄存器等至少两种形式；不同的形式可使得地址修改指令不同，具体如下：

在一种实施方式中，地址设置单元包括至少一个定制化管脚，图像传感器的访问地址可由各个定制化管脚的电平状态进行组合得到。在此实施方式下，地址修改指令可携带控制访问地址所对应的控制电平信号，控制电平信号包括各个定制化管脚的控制电平状态；该地址修改指令用于指示各个目标图像传感器按照控制电平信号中的各个控制电平状态，对相应的定制化管脚的电平状态进行修改。例如，设目标图像传感器X具有2个定制化管脚，且初始访问地址为“00”；而控制访问地址为“11”，即控制访问地址所对应的控制电平信号为“11”。那么，目标图像传感器X的2个定制化管脚的控制电平状态均为“1”；因此，目标图像传感器X可根据控制电平信号，分别将2个定制化管脚的电平状态从“0”修改为“1”，从而实现将目标图像传感器X的初始访问地址修改为控制访问地址。

再一种实施方式中，地址设置单元包括寄存器，寄存器用于存储该图像传感器的访问地址。在此实施方式下，地址修改指令可携带控制访问地址；该地址修改指令用于指示各个目标图像传感器采用控制访问地址替换各个目标图像传感器中的寄存器内所存储的初始访问地址。例如，设目标图像传感器X内的寄存器所存储的初始访问地址为“00”，而控制访问地址为“11”；那么目标图像传感器X可直接采用“11”替换寄存器内的“00”，从而实现将目标图像传感器X的初始访问地址修改为控制访问地址。

处理器11，还可用于根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令，以控制各个目标图像传感器同时进行图像采集。在一种实施方式中，处理器在向各个目标图像传感器发送地址修改指令后，可在等待预设时长(如1秒、2秒等)后，直接根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令。再一种实施方式中，处理器在向各个目标图像传感器发送地址修改指令后，可检测是否接收到各个目标图像传感器的修改成功反馈；若接收到所述各个目标图像传感器的修改成功反馈，则可根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令。

可选的，为了便于后续可区分各个目标图像传感器所传输的图像数据，上述所提及的地址修改指令还可用于指示：各个目标图像传感器通过地址设置单元，将控制访问地址修改为各个目标图像传感器的初始访问地址，并基于各个目标图像传感器的初始访问地址向处理器传输采集到的图像。相应的，处理器11还可用于：接收各个目标图像传感器采用对应的初始访问地址传输的图像数据；并根据接收到的图像数据执行业务处理，如图像传输处理、图像识别处理，等等。

本发明实施例中的图像采集设备包括处理器和多个图像传感器，且处理器可采用串行总线与多个图像传感器相连接，每个图像传感器均配置有地址设置单元。其中，处理器可用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各目标图像传感器的初始访问地址。其次，处理器可用于根据各目标图像传感器的初始访问地址分别向各目标图像传感器发送地址修改指令，以使得各目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。然后，处理器可用于根据控制访问地址同时向各目标图像传感器发送控制指令，以控制各目标图像传感器同时进行图像采集。由此可见，本发明实施例通过为图像传感器配置设置地址设置单元，可灵活地对至少两个目标图像传感器的访问地址进行统一修改；从而实现可通过统一的控制访问地址来灵活控制各目标图像传感器同时采集图像，有效提升图像采集速率。

基于上述描述，本发明实施例还提出了一种如图3所示的图像采集设备；该图像采集设备可至少包括处理器31和多个图像传感器32，且处理器31采用串行总线与多个图像传感器32相连接。多个图像传感器32均用于对拍摄环境中的目标对象进行图像采集，此处的目标对象是指待拍摄的对象，如人、动物、花草等。进一步的，目标对象还可以是因发生异常故障而导致图像中存在异常特征的异常对象；例如：因发生病变而导致医疗图像中存在疾病特征的病灶、因发生故障而导致机器设备图像中存在故障特征的设备组件、因发生故障而导致车辆图像中存在故障特征的车辆组件，等等。每个图像传感器32均配置有用于设置访问地址的地址设置单元321；本发明实施例以地址设置单元包括至少一个定制化管脚321为例进行说明。

在具体实现中，处理器31，可用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，各个目标图像传感器的初始访问地址不同。处理器31，还可用于根据各个目标图像传感器的初始访问地址分别向各个目标图像传感器发送地址修改指令，地址修改指令用于指示各个目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。处理器31，还可用于根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令，以控制各个目标图像传感器同时进行图像采集。其中，处理器31在用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，可具体用于：获取各个图像传感器对目标对象进行图像采集所得到的历史图像集，每个历史图像集中均包括至少一个历史图像；根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器。

在一种实施方式中，处理器31在用于根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，可具体用于：先分别从各个图像传感器的历史图像集中，获取各个图像传感器的参考历史图像；此处的参考历史图像是历史图像集中的采集时间最晚的历史图像。然后，可遍历各个图像传感器的参考历史图像；若当前遍历的图像传感器的参考历史图像中包括目标对象，则可将当前遍历的图像传感器作为目标图像传感器。例如，设总共有3个图像传感器，且图像传感器A和图像传感器B的参考历史图像包括了目标对象，而图像传感器C的参考历史图像没有包括目标对象，那么可选取图像传感器A和图像传感器B作为目标图像传感器。可选的，若存在较多的图像传感器的参考历史图像包括目标对象，则还可以按照各个参考历史图像中所包括的目标对象的面积从大到小的选取原则，从这较多的图像传感器中选取预设数量(如2个、3个等)的图像传感器作为目标图像传感器。

再一种实施方式中，处理器31在用于根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，可具体用于：分别根据各个图像传感器的历史图像集，估计各个图像传感器相对于目标对象的运动姿态，运动姿态包括：远离目标对象的第一姿态或者靠近目标对象的第二姿态。具体的。针对任一图像传感器，该任一图像传感器的历史图像集中的各个历史图像按照采集时间从早到晚的顺序依次排列。那么，若该任一图像传感器的历史图像集中依序排列的各个历史图像中所包括的目标对象的面积逐渐减小，该任一图像传感器的运动姿态为远离目标对象的第一姿态。若该任一图像传感器的历史图像集中依序排列的各个历史图像中所包括的目标对象的面积逐渐增大，该任一图像传感器的运动姿态为靠近目标对象的第二姿态。然后，处理器31可从多个图像传感器中，选取至少两个运动姿态为第二姿态的图像传感器作为目标图像传感器。可选的，若图像采集设备配置有姿态传感器，则处理器31也可通过姿态传感器获取各个图像传感器相对于目标对象的运动姿态；然后，从从多个图像传感器中，选取至少两个运动姿态为第二姿态的图像传感器作为目标图像传感器。

本发明实施例中的图像采集设备包括处理器和多个图像传感器，且处理器可采用串行总线与多个图像传感器相连接，每个图像传感器均配置有地址设置单元。其中，处理器可用于从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各目标图像传感器的初始访问地址。其次，处理器可用于根据各目标图像传感器的初始访问地址分别向各目标图像传感器发送地址修改指令，以使得各目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。然后，处理器可用于根据控制访问地址同时向各目标图像传感器发送控制指令，以控制各目标图像传感器同时进行图像采集。由此可见，本发明实施例通过为图像传感器配置设置地址设置单元，可灵活地对至少两个目标图像传感器的访问地址进行统一修改；从而实现可通过统一的控制访问地址来灵活控制各目标图像传感器同时采集图像，有效提升图像采集速率。

基于上述的图像采集设备，本发明实施例还提出了一种如图4所示的图像采集方法；该图像采集方法可具有由图1或图3所示的图像采集设备中的处理器来执行。具体的，该图像采集方法可包括以下步骤S401-S403：

S401，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址。

在具体实施过程中，可先获取各个图像传感器对目标对象进行图像采集所得到的历史图像集，每个历史图像集中均包括至少一个历史图像。其次，可根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器。然后，可获取各个目标图像传感器的初始访问地址，各个目标图像传感器的初始访问地址不同。

在一种具体实现中，根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器的具体实施方式可以是：分别从各个图像传感器的历史图像集中，获取各个图像传感器的参考历史图像，该参考历史图像是历史图像集中的采集时间最晚的历史图像。其次，遍历各个图像传感器的参考历史图像；若当前遍历的图像传感器的参考历史图像中包括目标对象，则将当前遍历的图像传感器作为目标图像传感器。

再一种具体实现中，根据各个图像传感器的历史图像集，从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器的具体实施方式可以是：先分别根据各个图像传感器的历史图像集，估计各个图像传感器相对于目标对象的运动姿态，运动姿态包括：远离目标对象的第一姿态或者靠近目标对象的第二姿态。然后，从多个图像传感器中，选取至少两个运动姿态为第二姿态的图像传感器作为目标图像传感器。

S402，根据各个目标图像传感器的初始访问地址分别向各个目标图像传感器发送地址修改指令，地址修改指令用于指示各个目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。

S403，根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令，以控制各个目标图像传感器同时进行图像采集。

本发明实施例可通过地址修改指令，灵活地对至少两个目标图像传感器的访问地址进行统一修改；使得各个目标图像传感器将初始访问地址统一修改为控制访问地址。通过统一的控制访问地址来灵活控制各目标图像传感器同时采集图像，可有效提升图像采集速率。

下面以图像采集设备为胶囊内窥镜为例，对上述的图像采集设备和图像采集方法的具体应用场景进行阐述：

当某用户需要做胃镜检查时，用户可以吞服该胶囊内窥镜；胶囊内窥镜在进入人体后，可随着人体消化道的运动前进，如图5a所示。胶囊内窥镜在前进的过程中，其内部的处理器可控制各个图像传感器对途径的消化道腔段进行连续拍摄。具体的，处理器可从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址。其次，可根据各个目标图像传感器的初始访问地址分别向各个目标图像传感器发送地址修改指令，该地址修改指令用于指示各个目标图像传感器通过地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为控制访问地址。然后，可根据控制访问地址同时向各个目标图像传感器发送控制指令，以控制各个目标图像传感器同时进行图像采集。各个目标图像传感器在采集到图像后，可将各自的访问地址从控制访问地址修改为初始访问地址，并采用各自的初始访问地址向处理器传输图像数据。处理器在接收到各个目标图像传感器传输的图像数据后，可将接收到的图像数据以无线信号的方式实时或周期性地传输至用户所携带的记录仪中进行记录存储，如图5b所示。待检查完成后，医生可将记录仪中的图像数据下载到终端(如台式电脑)的图像处理软件中进行分析，并根据分析结果为用户出具诊断报告。

在一个实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(RandomAccess Memory，RAM)等。具体实现中，计算机存储介质存储有一条或多条指令，该一条或多条指令适于由处理器加载并执行如图4所示的图像采集方法。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (9)

1.一种图像采集设备，其特征在于，所述设备包括处理器和多个图像传感器，且所述处理器采用串行总线与所述多个图像传感器相连接，每个图像传感器均配置有用于设置访问地址的地址设置单元；其中，

所述处理器，用于从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，所述各个目标图像传感器的初始访问地址不同；

所述处理器，还用于根据所述各个目标图像传感器的初始访问地址分别向所述各个目标图像传感器发送地址修改指令，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为所述控制访问地址；

所述处理器，还用于根据所述控制访问地址同时向所述各个目标图像传感器发送控制指令，以控制所述各个目标图像传感器同时进行图像采集；所述控制指令是在所述处理器在发送所述地址修改指令后，等待预设时长后发送的；

其中，所述地址修改指令还用于指示：所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元，将所述控制访问地址修改为所述各个目标图像传感器的初始访问地址，并基于所述各个目标图像传感器的初始访问地址向所述处理器传输采集到的图像；所述处理器还用于：接收所述各个目标图像传感器采用对应的初始访问地址传输的图像数据；根据接收到的图像数据执行业务处理。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述地址设置单元包括至少一个定制化管脚，所述图像传感器的访问地址由各个定制化管脚的电平状态进行组合得到；

所述地址修改指令携带所述控制访问地址所对应的控制电平信号，所述控制电平信号包括所述各个定制化管脚的控制电平状态；所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器按照所述控制电平信号中的各个控制电平状态，对相应的定制化管脚的电平状态进行修改。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述地址设置单元包括寄存器，所述寄存器用于存储所述图像传感器的访问地址；

所述地址修改指令携带所述控制访问地址，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器采用所述控制访问地址替换所述各个目标图像传感器中的寄存器内所存储的初始访问地址。

4.如权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述多个图像传感器均用于对拍摄环境中的目标对象进行图像采集；所述处理器在用于从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，具体用于：

获取各个图像传感器对所述目标对象进行图像采集所得到的历史图像集，每个历史图像集中均包括至少一个历史图像；

根据所述各个图像传感器的历史图像集，从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器在用于根据所述各个图像传感器的历史图像集，从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，具体用于：

分别从所述各个图像传感器的历史图像集中，获取所述各个图像传感器的参考历史图像，所述参考历史图像是所述历史图像集中的采集时间最晚的历史图像；

遍历所述各个图像传感器的参考历史图像；

若当前遍历的图像传感器的参考历史图像中包括所述目标对象，则将所述当前遍历的图像传感器作为目标图像传感器。

6.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述处理器在用于根据所述各个图像传感器的历史图像集，从所述多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器时，具体用于：

分别根据所述各个图像传感器的历史图像集，估计所述各个图像传感器相对于所述目标对象的运动姿态，所述运动姿态包括：远离所述目标对象的第一姿态或者靠近所述目标对象的第二姿态；

从所述多个图像传感器中，选取至少两个运动姿态为所述第二姿态的图像传感器作为所述目标图像传感器。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述图像采集设备为内窥镜。

8.一种图像采集方法，其特征在于，所述方法由如权利要求1-7任一项所述的图像采集设备中的处理器来执行；所述方法包括：

从多个图像传感器中选取至少两个目标图像传感器，并获取各个目标图像传感器的初始访问地址，所述各个目标图像传感器的初始访问地址不同；

根据所述各个目标图像传感器的初始访问地址分别向所述各个目标图像传感器发送地址修改指令，所述地址修改指令用于指示所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元将相应的初始访问地址统一修改为所述控制访问地址；所述地址修改指令还用于指示：所述各个目标图像传感器通过所述地址设置单元，将所述控制访问地址修改为所述各个目标图像传感器的初始访问地址，并基于所述各个目标图像传感器的初始访问地址向所述处理器传输采集到的图像；

根据所述控制访问地址同时向所述各个目标图像传感器发送控制指令，以控制所述各个目标图像传感器同时进行图像采集；

接收所述各个目标图像传感器采用对应的初始访问地址传输的图像数据；根据接收到的图像数据执行业务处理。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适用于由处理器加载并执行如权利要求8所述的图像采集方法。

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