CN109941194A - 图像显示装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及图像显示装置，即使在第一车辆的后方存在第二车辆的情况下，也能够以适当地确保合成图像中的第二车辆的可视性的方式生成合成图像。图像显示装置具备：合成单元(132)，将由能够拍摄第一车辆(1)的后方的后方拍摄单元(11B)拍摄到的后方图像(111B)和由能够拍摄第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元(11BL、11BR)拍摄到的后侧方图像(111BL、111BR)合成来生成合成图像(111C)；和显示单元(14)，显示合成图像，合成单元基于第一车辆与存在于第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及第一车辆的车速的至少一方变更后方图像以及后侧方图像在合成图像中占据的区域的比例。

Description

图像显示装置
技术领域
本发明涉及将搭载于车辆的多个拍摄单元拍摄到的图像合成并能够显示合成所得到的图像的图像显示装置的技术领域。
背景技术
在专利文献1～专利文献2中记载有这样的图像显示装置的一个例子。具体而言，在专利文献1中记载了一种如下所述的图像显示装置：通过如成为从虚拟视点远望本车辆的周围后方的图像那样在本车辆的周围后方没有缝隙地将能够拍摄本车辆的后侧方区域的照相机拍摄到的后侧方图像和能够拍摄本车辆的后方区域的照相机拍摄到的后方图像合成来生成合成图像，并能够将所生成的合成图像显示于车厢内后视镜所具有的显示装置。在专利文献2中记载了一种如下所述的图像显示装置：根据到在本车辆的后方行驶的后方车辆的距离来剪裁能够拍摄本车辆的右后侧方区域的照相机拍摄到的右后侧方图像和能够拍摄本车辆的左后侧方区域的照相机拍摄到的左后侧方图像，将剪裁后的左后侧方图像以及右后侧方图像合成来生成合成图像，能够显示所生成的合成图像。
专利文献1：日本特开2008－230558号公报
专利文献2：日本特开2006－338566号公报
专利文献1所记载的图像显示装置没有考虑正在本车辆的后方行驶的后方车辆的存在地将后侧方图像和后方图像合成。因此，专利文献1所记载的图像显示装置具有当存在后方车辆的情况下，有可能无法在适当地确保合成图像中的后方车辆的可视性的同时将后侧方图像与后方图像合成这一技术问题。
另一方面，专利文献2所记载的图像显示装置在生成合成图像时，调整右后侧方图像以及左后侧方图像的剪裁量，以便不双重映现后方车辆。然而，为了不双重映现后方车辆而只通过调整剪裁量，未必能确保合成图像中的后方车辆的可视性。因此，专利文献2中记载的图像显示装置也还具有当在存在后方车辆的情况下，有可能无法在适当地确保合成图像中的后方车辆的可视性的同时将后侧方图像和后方图像合成这一技术问题。
发明内容
本发明的课题在于，提供将搭载于第一车辆的多个拍摄单元分别拍摄到的多个图像合成来生成合成图像的图像显示装置，即使在第一车辆的后方存在第二车辆的情况下，也能够以适当地确保合成图像中的第二车辆的可视性的方式生成合成图像。
本发明的第一方式的图像显示装置具备：合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及显示单元，对上述合成图像进行显示，上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方来变更上述后方图像以及上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
本发明的第二方式的图像显示装置具备：合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及显示单元，对上述合成图像进行显示，上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方来变更上述合成图像中的与上述后方图像对应的第一图像部分以及与上述后侧方图像对应的第二图像部分的视场角。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆的结构的框图。
图2(a)是表示本实施方式的车辆中的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机各自的设置位置以及拍摄范围的俯视图，图2(b)是表示本实施方式的车辆中的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机各自的设置位置以及拍摄范围的侧视图。
图3是表示通过本实施方式的图像合成处理生成的合成图像的俯视图。
图4是表示本实施方式的图像显示动作的流程的流程图。
图5是示意性地表示后图像视场角的俯视图。
图6(a)是表示与通常视场角对应的后方图像的俯视图，图6(b)是表示与放大视场角对应的后方图像的俯视图。
图7(a)是表示与通常视场角对应的左后侧方图像的俯视图，图7(b)是表示与缩小视场角对应的左后侧方图像的俯视图。
图8(a)是表示不存在后方车辆或者到后方车辆的距离大于第一阈值的情况下生成的合成图像的一个例子的俯视图，图8(b)是表示到后方车辆的距离小于第一阈值的情况下生成的合成图像的一个例子的俯视图。
图9是表示以后方车辆2至少部分缺失的状态映现的合成图像的一个例子的俯视图。
图10是表示图像显示动作的第一变形例的流程的流程图。
图11(a)～图11(d)分别是表示到后方车辆的距离与后图像视场角的关系的图表，图11(e)～图11(h)分别是表示到后方车辆的距离与左后图像视场角以及右后图像视场角的关系的图表。
图12是表示不存在后方车辆或者到后方车辆的距离大于阈值的情况下被调整了的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机的拍摄范围、以及到后方车辆的距离小于阈值的情况下被调整了的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机的拍摄范围的俯视图。
图13是表示不存在后方车辆或者到后方车辆的距离大于阈值的情况下所选择的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机的拍摄范围、以及到后方车辆的距离小于阈值的情况下所选择的后方照相机、左后侧方照相机以及右后侧方照相机的拍摄范围的俯视图。
图14(a)～图14(c)分别是表示合成图像的一个例子的俯视图。
符号说明
1…车辆；11B、11B＿N、11B＿L…后方照相机；11BL、11BL＿N、11BL＿S…左后侧方照相机；11BR、11BR＿N、11BR＿S…右后侧方照相机；12…后方车辆传感器；13…ECU；131…图像获取部；132…图像合成部；14…显示器；2…后方车辆；111B、112B…后方图像；111BL、112BL…左后侧方图像；111BR、112BR…右后侧方图像；111C…合成图像；IRB、IRBL、IRBR…拍摄范围；θB、θBh、θBh…后图像视场角；θBL…左后图像视场角；θBR…右后图像视场角；θB＿N、θBL＿N、θBR＿N…通常视场角；θB＿L…放大视场角；θBL＿S、θBR＿S…缩小视场角。
具体实施方式
以下，参照附图，对图像显示装置的实施方式进行说明。以下，使用搭载有实施方式的图像显示装置的车辆1来展开说明。
(1)车辆1的结构
首先，参照图1以及图2(a)～图2(b)，对本实施方式的车辆1的结构进行说明。图1是表示本实施方式的车辆1的结构的框图。图2(a)是表示本实施方式的车辆1中的后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR的设置位置以及拍摄范围的俯视图，图2(b)是表示本实施方式的车辆1中的后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR的设置位置以及拍摄范围的侧视图。其中，在以下的说明中，对于右、左以及后方，在没有特别注释的情况下，分别是指相对于车辆1的行进方向的右、左以及后方。另外，在以下的说明中，根据需要，使用右侧与+Y侧对应、左侧与－Y侧对应、后方侧与－X侧对应、前方侧与+X侧对应、上侧与+Z侧对应且下侧与－Z侧对应的XYZ坐标系来展开说明。
如图1所示，车辆1具备作为后述的附记中的“后方拍摄单元”的一个具体例子的后方照相机11B、作为后述的附记中的“后侧方拍摄单元”的一个具体例子的左后侧方照相机11BL、作为后述的附记中的“后侧方拍摄单元”的一个具体例子的右后侧方照相机11BR、后方车辆传感器12、ECU(Electrical Control Unit：电子控制单元)13以及作为后述的附记中的“显示单元”的一个具体例子的显示器14。
如图2(a)以及图2(b)所示，后方照相机11B是对位于车辆1的后方(特别是正后面)的后方区域进行拍摄的拍摄设备。后方区域是当假设为在车辆1的车厢内设置有后视镜的情况下，包括映入到该后视镜的区域的至少一部分的区域。即，在本实施方式中，后方照相机11B构成代替在车辆1的车厢内设置的后视镜的、所谓电子镜的一部分。为了拍摄车辆1的后方区域，后方照相机11B的拍摄中心位于车辆1的正后方。即，后方照相机11B所具备的镜头等光学系统的光轴从车辆1笔直向后方延伸。结果，后方照相机11B的拍摄范围(或视场角)IRB被设定为包括后方区域。
如图2(a)以及图2(b)所示，左后侧方照相机11BL是对位于车辆1的后方(特别是左侧方的后方(即，左后侧方))的左后侧方区域进行拍摄的拍摄设备。左后侧方区域是当假设为在处于车辆1的左侧的左车门设置有门镜(door mirror)的情况下，包括在左车门处于关闭状态的状况下映入到在该左车门设置的门镜的区域的至少一部分的区域。即，在本实施方式中，左后侧方照相机11BL构成代替在车辆1的左车门设置的门镜的、所谓电子镜的一部分。为了拍摄车辆1的左后侧方区域，左后侧方照相机11BL的拍摄中心从车辆1的后方起位于左侧。换言之，左后侧方照相机11BL的拍摄中心位于比后方照相机11B的拍摄中心靠左侧。即，左后侧方照相机11BL所具备的镜头等光学系统的光轴在比上述的后方照相机11B所具备的光学系统的光轴靠左侧的空间中朝向后方延伸。结果，左后侧方照相机11BL的拍摄范围(或视场角)IRBL被设定为包括左后侧方区域。此外，拍摄范围IRBL也可以部分与拍摄范围IRB重复。
如图2(a)以及图2(b)所示，右后侧方照相机11BR是对位于车辆1(特别是右侧方的后方(即，右后侧方))的右后侧方区域进行拍摄的拍摄设备。右后侧方区域是当假设为在处于车辆1的右侧的右车门设置有门镜的情况下，包括在右车门处于关闭状态的状况下映入到在该右车门设置的门镜的区域的至少一部分的区域。即，在本实施方式中，右后侧方照相机11BR构成代替在车辆1的右车门设置的门镜的、所谓电子镜的一部分。为了拍摄车辆1的右后侧方区域，右后侧方照相机11BR的拍摄中心从车辆1的后方起位于右侧。换言之，右后侧方照相机11BR的拍摄中心位于比后方照相机11B的拍摄中心靠右侧。即，右后侧方照相机11BR所具备的镜头等光学系统的光轴在比上述的后方照相机11B所具备的光学系统的光轴靠右侧的空间中朝向后方延伸。结果，右后侧方照相机11BR的拍摄范围(或视场角)IRBR被设定为包括右后侧方区域。此外，拍摄范围IRBR可以部分与拍摄范围IRB重复。
后方车辆传感器12是能够检测位于车辆1的后方(此处意味着后方照相机11B能够拍摄的后方区域内的位置(换言之，拍摄范围IRB内的位置)，以下相同)的其它车辆2(以下，称为“后方车辆2”)的检测设备。后方车辆传感器12例如包括雷达、LIDAR(Light Detectionand Ranging：激光雷达)以及照相机中的至少一个。此外，后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR的至少一个也可以作为后方车辆传感器12来使用。
ECU13控制车辆1的整体的动作。在本实施方式中，特别是ECU13进行用于将后方照相机11B拍摄到的图像(即，是表示后方区域的状况的图像，以下称为“后方图像111B”)、左后侧方照相机11BL拍摄到的图像(即，是表示左后侧方区域的状况的图像，以下称为“左后侧方图像111BL”)、以及右后侧方照相机11BR拍摄到的图像(是表示右后侧方区域的状况的图像，以下称为“右后侧方图像111BR”)显示于显示器14的图像显示动作。为了进行图像显示动作，ECU13具备图像获取部131、和作为后述的附记中的“合成单元”的一个具体例子的图像合成部132，作为在ECU13的内部以逻辑的方式实现的处理模块。
图像获取部131从后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR分别获取后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR。
图像合成部132通过进行将后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR合成的图像合成处理来生成合成图像111C。具体而言，图像合成部132通过对后方图像111B进行剪裁而从后方图像111B提取与后方图像111B的至少一部分图像部分相当的后方图像112B。并且，图像合成部132通过对左后侧方图像111BL进行剪裁而从左后侧方图像111BL提取与左后侧方图像111BL的至少一部分图像部分相当的左后侧方图像112BL。进而，图像合成部132通过对右后侧方图像111BR进行剪裁而从右后侧方图像111BR提取与右后侧方图像111BR的至少一部分图像部分相当的右后侧方图像112BR。之后，图像合成部132生成左后侧方区域位于后方区域的左侧、且右后侧方区域位于后方区域的右侧的合成图像111C。即，如图3所示，图像合成部132生成在后方图像112B的左侧邻接左后侧方图像112BL、且在后方图像112B的右侧邻接右后侧方图像112BR的合成图像111C。
进而，图像合成部132控制显示器14以便对生成的合成图像111C进行显示。其中，显示器14被设置在车辆1的车厢内，对处于车厢内的车辆1的乘员显示合成图像111C。
(2)图像显示动作的流程
接着，参照图4，更详细地对本实施方式的图像显示动作的流程进行说明。图4是表示本实施方式的图像显示动作的流程的流程图。
如图4所示，图像合成部132基于后方车辆传感器12的检测结果来判定是否存在后方车辆2(步骤S11)。即，图像合成部132判定后方车辆传感器12是否检测到后方车辆2。
在步骤S11的判定的结果是判定为不存在后方车辆2(即，后方车辆传感器12未检测出后方车辆2)的情况下(步骤S11：否)，图像合成部132将与后方图像112B有关的参数即后图像视场角θB设定为规定的通常视场角θB＿N(步骤S14)。并且，图像合成部132将与左后侧方图像112BL有关的参数即左后图像视场角θBL设定为规定的通常视场角θBL＿N(步骤S14)。并且，图像合成部132将与右后侧方图像112BR有关的参数即右后图像视场角θBR设定为规定的通常视场角θBR＿N(步骤S14)。
后图像视场角θB是用于以从某个虚拟的视点起的角度表示从后方图像111B提取后方图像112B的提取范围的参数。换言之，后图像视场角θB用于以从某个虚拟的视点起的角度表示映现在后方图像112B中的景象的范围的参数。具体如图5所示，后方图像112B相当于后方图像111B的至少一部分的图像部分。即，后方图像112B相当于对后方图像111B的至少一部分进行剪裁后剩余的图像部分。该后方图像112B的提取范围(即，映现在后方图像112B中的景象的范围)能够以从虚拟的视点P向该提取范围的外缘延伸的虚拟的线或者面所成的角度来表现。该角度相当于后图像视场角θB。如图5所示，典型的是，后图像视场角θB包括从虚拟的视点P向后方图像112B的提取范围中的沿垂直方向延伸的一对外缘延伸的虚拟的线或者面所成的角度(即，水平方向的角度)θBh、以及从虚拟的视点P向后方图像112B的提取范围中的沿水平方向延伸的一对外缘延伸的虚拟的线或者面所成的角度(即，垂直方向的角度)θBv。在本实施方式中，后图像视场角θB意味着与水平方向的角度相当的后图像视场角θBh。但是，后图像视场角θB可以除了后图像视场角θBh或者代替后图像视场角θBh而意味着与垂直方向的角度相当的后图像视场角θBv。在后图像视场角θB意味着后图像视场角θBh以及后图像视场角θBv双方的情况下，步骤S14中的“将后图像视场角θB设定为通常视场角θB＿N”的动作是指将后图像视场角θBh设定为与水平方向对应的通常视场角θBh＿N、且将后图像视场角θBv设定为与垂直方向对应的通常视场角θBv＿N的动作。
对于左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR，也与后图像视场角θB同样。即，左后图像视场角θBL是用于以从某个虚拟的视点起的角度(在本实施方式中为水平方向的角度)表示从左后侧方图像111BL提取左后侧方图像112BL的提取范围(换言之，映现在左后侧方图像112BL中的景象的范围)的参数。同样，右后图像视场角θBR是用于以从某个虚拟的视点起的角度(在本实施方式中为水平方向的角度)表示从右后侧方图像111BR提取右后侧方图像112BR的提取范围(换言之，映现在右后侧方图像112BR中的景象的范围)的参数。
另一方面，在步骤S11的判定的结果是判定为存在后方车辆2(即，后方车辆传感器12检测出后方车辆2)的情况下(步骤S11：是)，图像合成部132进一步判定从车辆1到后方车辆2的距离(以下，称为“车间距离L12”)是否比规定阈值TH1短(步骤S12)。
在步骤S12的判定的结果是判定为车间距离L12比阈值TH1长的情况下(步骤S12：否)，图像合成部132将后图像视场角θB设定为通常视场角θB＿N，将左后图像视场角θBL设定为通常视场角θBL＿N，将右后图像视场角θBR设定为通常视场角θBR＿N(步骤S14)。
另一方面，在步骤S12的判定的结果是判定为车间距离L12比阈值TH1短的情况下(步骤S12：是)，图像合成部132将后图像视场角θB设定为比通常视场角θB＿N大的规定的放大视场角θB＿L(步骤S13)。并且，图像合成部132将左后图像视场角θBL设定为比通常视场角θBL＿N小的规定的缩小视场角θBL＿S(步骤S13)。并且，图像合成部132将右后图像视场角θBR设定为比通常视场角θBR＿N小的规定的缩小视场角θBR＿S(步骤S13)。
其中，阈值TH1被用于(i)判定是将后图像视场角θB设定为通常视场角θB＿N还是设定为放大视场角θB＿L、且(ii)是将左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θR分别设定为通常视场角θBL＿N以及θBR＿N还是设定为缩小视场角θBL＿S以及θBR＿S。因此，阈值TH1被设定为能够根据车间距离L12来区别希望将后图像视场角θB设定为通常视场角θB＿N且将左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θR分别设定为通常视场角θBL＿N以及θBR＿N的状况、和希望将后图像视场角θB设定为放大视场角θB＿L且将左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θR分别设定为缩小视场角θBL＿S以及θBR＿S的状况的适当值。
之后，图像合成部132从后方图像111B提取与在步骤S13或者步骤S14中设定的后图像视场角θB对应的图像部分作为后方图像112B(步骤S15)。例如，在后图像视场角θB被设定为通常视场角θB＿N的情况下，如图6(a)所示，从后方图像111B提取与通常视场角θB＿N对应的相对小的图像部分作为后方图像112B。例如，在后图像视场角θB被设定为放大视场角θB＿L的情况下，如图6(b)所示，从后方图像111B提取与放大视场角θB＿L对应的相对大的图像部分作为后方图像112B。
并且，图像合成部132从左后侧方图像111BL提取与在步骤S13或者步骤S14中设定的左后图像视场角θBL对应的图像部分作为左后侧方图像112BL(步骤S15)。并且，图像合成部132从右后侧方图像111BR提取与在步骤S13或者步骤S14中设定的右后图像视场角θBR对应的图像部分作为右后侧方图像112BR(步骤S15)。例如，在左后图像视场角θBL被设定为通常视场角θBL＿N的情况下，如图7(a)所示，从左后侧方图像111BL提取与通常视场角θBL＿N对应的相对大的图像部分作为左后侧方图像112BL。例如，在左后图像视场角θBL被设定为缩小视场角θBL＿S的情况下，如图7(b)所示，从左后侧方图像112B提取与缩小视场角θBL＿S对应的相对小的图像部分作为左后侧方图像112BL。其中，此时，优选图像合成部132在左后侧方图像111BL中以与通常视场角θBL＿N对应的左后侧方图像112BL的左侧的边(即，形成与后方图像112B的边界的右侧的边的相反侧的边)1121的位置和与缩小视场角θBL＿S对应的左后侧方图像112BL的左侧的边1121的位置一致的方式提取左后侧方图像112BL。同样，优选图像合成部132在右后侧方图像111BR中以与通常视场角θBR＿N对应的右后侧方图像112BR的右侧的边(即，形成与后方图像112B的边界的左侧的边的相反侧的边)的位置和与缩小视场角θBR＿S对应的右后侧方图像112BR的右侧的边的位置一致的方式提取右后侧方图像112BR。
之后，图像合成部132使用在步骤S15中提取出的后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR来生成在后方图像112B的左侧邻接左后侧方图像112BL且在后方图像112B的右侧邻接右后侧方图像112BR的合成图像111C(步骤S16)。其中，在生成合成图像111C的过程中，图像合成部132可以进行视点变换处理、图像旋转处理、放大缩小处理以及图像成形处理的至少一个作为图像合成处理的一部分，以使后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中没有缝隙地连接。视点变换处理是对后方图像111B以及112B、左后侧方图像111BL以及112BL和右后侧方图像111BR以及112BR的至少一个视点进行变换的处理。图像旋转处理是使后方图像111B以及112B、左后侧方图像111BL以及112BL和右后侧方图像111BR以及112BR的至少一个旋转的处理。放大缩小处理是对后方图像111B以及112B、左后侧方图像111BL以及112BL和右后侧方图像111BR以及112BR的至少一个进行放大或者缩小的处理。图像成形处理是对后方图像111B以及112B、左后侧方图像111BL以及112BL和右后侧方图像111BR以及112BR的至少一个的形状进行变换的处理。
在后图像视场角θB被设定为放大视场角θB＿L的情况下，与后图像视场角θB被设定为通常视场角θB＿N的情况相比较，后方图像112B相对变大。因此，图像合成部132在后图像视场角θB被设定为放大视场角θB＿L的情况下，以与后图像视场角θB被设定为通常视场角θB＿N的情况相比较后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例更大的方式生成合成图像111C。即，图像合成部132以后图像视场角θB越大则后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例越大的方式生成合成图像111C。另一方面，在左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别被设定为缩小视场角θBL＿S以及θBR＿S的情况下，与左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别被设定为通常视场角θBL＿N以及θBR＿N的情况相比较，左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR相对变小。因此，图像合成部132在左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别被设定为缩小视场角θBL＿S以及θBR＿S的情况下，以与左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别被设定为通常视场角θBL＿N以及θBR＿N的情况相比较，左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例更小的方式生成合成图像111C。即，图像合成部132以左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越小则左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例越小的方式生成合成图像111C。其中，图8(a)表示将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为通常视场角θB＿N、θBL＿N以及θBR＿N的情况下(即，不存在后方车辆2或者车间距离L12比阈值TH1长的情况下)生成的合成图像111C的一个例子。另一方面，图8(b)表示将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为放大视场角θB＿L、缩小视场角θBL＿S以及缩小视场角θBR＿S的情况下(即，车间距离L12比阈值TH1短的情况下)生成的合成图像111C。
之后，显示器14对在步骤S16中生成的合成图像111C进行显示(步骤S17)。
其中，在上述的说明中，在步骤S12的判定的结果是判定为车间距离L12与阈值TH1相同的情况下，进行在判定为车间距离L12比阈值TH1长的情况下进行的处理，但也可以进行在判定为车间距离L12比阈值TH短的情况下进行的处理。
(3)技术效果
如以上说明那样，根据本实施方式的图像显示动作，与不管后方车辆2的有无以及车间距离L12的大小都将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR固定且在合成图像111C中使后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR占据的区域的比例固定的比较例的图像显示动作相比较，在存在后方车辆2的情况下，也能够在确保合成图像111C中的后方车辆2的可视性的同时生成合成图像111C。
具体而言，在车间距离L12比阈值TH1长(即，后方车辆2与车辆1相对远离)的情况下，将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为通常视场角θB＿N、θBL＿N以及θBR＿N。因此，在显示器14显示图8(a)所示的合成图像111C。
之后，若后方车辆2逐渐接近车辆1，则映现在合成图像111C的后方车辆2不断变大。此处，在不管车间距离L12的大小如何后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR都被固定的情况下，在后方车辆2与车辆1接近某种程度的时刻(例如，车间距离L12比阈值TH1短的时刻)，如图9所示，在合成图像111C中的与方图像112B对应的图像部分，后方车辆2有可能以至少部分缺失的状态(在图9所示的例子中，后方车辆2的左右两端缺失的状态)映现。推断为伴随着后方车辆2的接近，映现在后方图像111B中的后方车辆2的至少一部分从后方图像112B的提取范围偏出是一个原因。结果，合成图像111C中的后方车辆2的可视性有可能变差。
然而，在本实施方式中，根据车间距离L12来变更后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR、且变更后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR的各个在合成图像111C中占据的区域的比例。具体而言，在后方车辆2与车辆1接近某种程度的时刻，放大后图像视场角θB，并与后图像视场角θB的放大相对应地缩小左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。并且，在后方车辆2与车辆1接近某种程度的时刻，放大后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例，并与后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例的放大相对应地缩小左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR分别在合成图像111C中占据的区域的比例。结果，在后方车辆2与车辆1接近某种程度之后，如图8(b)所示，因后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例变大而在显示器14显示使用相对大的区域来显示后方图像112B的合成图像111C。因此，与使用相对小的区域来显示后方图像112B的合成图像111C被显示于显示器14的情况相比较，映现在后方图像112B中的后方车辆2的可视性提高。并且，在后方车辆2与车辆1接近某种程度之后，如图8(b)所示，因后图像视场角θB被设定为放大视场角θB＿L而在显示器14显示包括映现有相对宽的范围的景象的后方图像112B的合成图像111C。后方车辆2以至少部分缺失的状态映现到后方图像112B的可能性变小或者消失。这样，当变更了后图像视场角θB(并且，与后图像视场角θB的变更相对应地变更左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR)、且后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例变更时(并且，与后方图像112B在合成图像111C中占据的区域的比例的变更相对应地变更左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR的各个在合成图像111C中占据的区域的比例时)，能够相应地抑制合成图像111C中的后方车辆2的可视性变差。因此，根据本实施方式的图像显示动作，能够在确保合成图像111C中的后方车辆2的可视性的同时生成合成图像111C。
(4)变形例
接着，对图像显示动作的变形例进行说明。
(4－1)图像显示动作的第一变形例
参照图10，对图像显示动作的第一变形例进行说明。图10是表示图像显示动作的第一变形例的流程的流程图。其中，对于与图4的流程图所记载的处理相同的处理，附加同一步骤编号并省略其详细的说明。
如图10所示，在变形例中，图像合成部132也判定是否存在后方车辆2(步骤S11)。在判定为不存在后方车辆2的情况下(步骤S11：否)，图像合成部132将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为通常视场角θB＿N、θBL＿N以及θBR＿N(步骤S14)。
另一方面，在步骤S11的判定的结果是判定为存在后方车辆2的情况下(步骤S11：是)，图像合成部132基于从车辆1到后方车辆2的距离(即，车间距离L12)来设定后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR(步骤S21)。
具体而言，图像合成部132以车间距离L12越短则后图像视场角θB越大的方式设定后图像视场角θB。此时，可以如图11(a)所示，图像合成部132以车间距离L12越短则后图像视场角θB越连续地变大的方式设定后图像视场角θB。或者，可以如图11(b)所示，图像合成部132以车间距离L12越短则后图像视场角θB越阶段性地变大的方式设定后图像视场角θB。并且，如图11(c)～图11(d)所示，图像合成部132在(i)车间距离L12比阈值TH1短的情况下，以车间距离L12越短则在比通常视场角θB＿N大的范围中后图像视场角θB越变大的方式设定后图像视场角θB，(ii)在车间距离L12比阈值TH1长的情况下，以后图像视场角θB与通常视场角θB＿N一致的方式设定后图像视场角θB。
另一方面，图像合成部132以车间距离L12越短则左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越小的方式设定左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。此时，可以如图11(e)所示，图像合成部132以车间距离L12越短则左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越连续地变小的方式设定左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。或者，可以如图11(f)所示，图像合成部132以车间距离L12越短则左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越阶段性地变小的方式设定左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。并且，可以如图11(g)～图11(h)所示，图像合成部132(i)在车间距离L12比阈值TH1短的情况下，以车间距离L12越短则在分别比通常视场角θBL＿N以及θBR＿N小的范围中左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越变小的方式设定左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR，(ii)在车间距离L12比阈值TH1长的情况下，以左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别与通常视场角θLB＿N以及θBR＿N一致的方式设定后图像视场角θB。
之后，在第一变形例中，也进行步骤S15～步骤S17的处理。
根据以上说明的图像显示动作的第一变形例，能获得与通过上述的本实施方式的图像显示动作能够获得的效果同样的效果。
(4－2)图像显示动作的第二变形例
在上述的说明中，图像合成部132基于车间距离L12来设定后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。另一方面，在第二变形例中，图像合成部132除了车间距离L12之外或者代替车间距离L12，基于车辆1的车速V来设定后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。
具体而言，图像合成部132在图4的步骤S12中判定车速V是否小于规定阈值TH2。其中，阈值TH2根据与阈值TH1同样的观点而被设定为适当的值。在判定为车速V小于阈值TH2的情况下，图像合成部132进行在判定为车间距离L12比阈值TH1短的情况下应进行的处理。即，图像合成部132将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为放大视场角θB＿L、缩小视场角θBL＿S以及缩小视场角θBR＿S。而在判定为车速V大于阈值TH2的情况下，图像合成部132进行在判定为车间距离L12比阈值TH1长的情况下应进行的处理。即，图像合成部132将后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别设定为通常视场角θB＿N、θBL＿N以及θBR＿N。
或者，图像合成部132可以在图10的步骤S21中以车速V越小则后图像视场角θB越大且左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR越小的方式来设定后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。
根据以上说明的图像显示动作的第二变形例，可以获得与通过上述的本实施方式的图像显示动作能够获得的效果同样的效果。这是因为若车辆1的车速V相对变小，则后方车辆2接近车辆1的可能性变高，因而车间距离L12容易相对变短。因此，在车速V相对变小的情况下，也与车间距离L12相对变短的情况同样地在合成图像111C中的与后方图像112B对应的图像部分，后方车辆2有可能以至少部分缺失的状态映现。然而，在第二变形例中，根据车速V来变更后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。结果，在后方车辆2与车辆1接近某种程度之后，将使用相对大的区域来显示映现有相对宽的范围的景象的后方图像112B的合成图像111C显示于显示器14。因此，在第二变形例中，也能在确保合成图像111C中的后方车辆2的可视性的同时生成合成图像111C。
(4－3)其它变形例
在上述的说明中，图像合成部132分别从后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR提取与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR分别对应的后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR。即，图像合成部132通过对后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR实施基于后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR的图像处理，来生成与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR对应的合成图像111C。然而，图像合成部132也可以使用其它方法来生成与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR对应的合成图像111C。以下，对用于生成与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR对应的合成图像111C的其它方法的一个例子进行说明。
图像合成部132可以通过控制后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR来生成与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR对应的合成图像111C。例如，图像合成部132可以通过控制后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR的光学参数以改变拍摄范围IRB、IRBL以及IRBR来生成与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR对应的合成图像111C。作为光学参数的一个例子，可举出后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR各自所具备的光学系统(例如，镜头等)的焦距。该情况下，图像合成部132在不存在后方车辆2或者车间距离L12比阈值TH1长的情况下，如图12的上部所示，控制后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR以使后方照相机11B的拍摄范围IRB成为与通常视场角θB＿N对应的拍摄范围IRB＿N、左后侧方照相机11BL的拍摄范围IRBL成为与通常视场角θBL＿N对应的拍摄范围IRBL＿N、且右后侧方照相机11BR的拍摄范围IRBR成为与通常视场角θBR＿N对应的拍摄范围IRBR＿N。另一方面，图像合成部132可以在车间距离L12比阈值TH1短的情况下，如图12的下部所示，控制后方照相机11B、左后侧方照相机11BL以及右后侧方照相机11BR以使后方照相机11B的拍摄范围IRB成为与放大视场角θB＿L对应的拍摄范围IRB＿L(即，大于拍摄范围IRB＿N的拍摄范围IRB＿L)、左后侧方照相机11BL的拍摄范围IRBL成为与缩小视场角θBL＿S对应的拍摄范围IRBL＿S(即，小于拍摄范围IRBL＿N的拍摄范围IRBL＿S)、且右后侧方照相机11BR的拍摄范围IRBR成为与缩小视场角θBR＿S对应的拍摄范围IRBR＿S(即，小于拍摄范围IRBR＿N的拍摄范围IRBR＿S)。此外，此时图像合成部132也可以将后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR保持原样地作为后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR来使用。
或者，在车辆1具备拍摄范围IRB不同的多个后方照相机11B的情况下，图像合成部132可以通过基于后方车辆2的有无以及车间距离L12来从多个后方照相机11B选择实际拍摄后方图像111B的一个后方照相机11B，从而生成与后图像视场角θB对应的合成图像111C。具体而言，车辆1可以具备拍摄范围IRB成为与通常视场角θB＿N对应的拍摄范围IRB＿N的后方照相机11B＿N、和拍摄范围IRB成为与放大视场角θB＿L对应的拍摄范围IRB＿L的后方照相机11B＿L。该情况下，图像合成部132可以在不存在后方车辆2或者车间距离L12比阈值TH1长的情况下，如图13的上部所示，控制后方照相机11B＿N以使后方照相机11B＿N拍摄后方图像111B。另一方面，图像合成部132可以在车间距离L12比阈值TH1短的情况下，如图13的下部所示，控制后方照相机11B＿L以使后方照相机11B＿L拍摄后方图像111B。同样，车辆1可以具备拍摄范围IRBL成为与通常视场角θBL＿N对应的拍摄范围IRBL＿N的左后侧方照相机11BL＿N、和拍摄范围IRBL成为与缩小视场角θBL＿S对应的拍摄范围IRBL＿S的左后侧方照相机11BL＿S。该情况下，图像合成部132可以在不存在后方车辆2或者车间距离L12比阈值TH1长的情况下，如图13的上部所示，通过控制左后侧方照相机11BL＿N以及左后侧方照相机11BL＿S以使左后侧方照相机11BL＿N拍摄左后侧方图像111BL，而在车间距离L12比阈值TH1短的情况下，如图13的下部所示，通过控制左后侧方照相机11BL＿N以及左后侧方照相机11BL＿S以使左后侧方照相机11BL＿S拍摄左后侧方图像111BL，从而生成与左后图像视场角θBL对应的合成图像111C。同样，车辆1可以具备拍摄范围IRBR成为与通常视场角θBR＿N对应的拍摄范围IRBR＿N的右后侧方照相机11BR＿N、和拍摄范围IRBR成为与缩小视场角θBR＿S对应的拍摄范围IRBR＿S的右后侧方照相机11BR＿S。该情况下，图像合成部132可以在不存在后方车辆2或者车间距离L12比阈值TH1长的情况下，如图13的上部所示，通过控制右后侧方照相机11BR＿N以及右后侧方照相机11BR＿S以使右后侧方照相机11BR＿N拍摄右后侧方图像111BR，而在车间距离L12比阈值TH1短的情况下，如图13的下部所示，通过控制右后侧方照相机11BR＿N以及右后侧方照相机11BR＿S以使右后侧方照相机11BR＿S拍摄右后侧方图像111BR，从而生成与右后图像视场角θBR对应的合成图像111C。其中，在该情况下，图像合成部132也可以将后方图像111B、左后侧方图像111BL以及右后侧方图像111BR保持原样地作为后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR来使用。
在上述的说明中，图像合成部132基于后方车辆2的有无以及车间距离L12来变更后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR，并且与后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR的变更相对应地也变更后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例。然而，图像合成部132可以一直固定后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR而基于后方车辆2的有无以及车间距离L12来变更后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例。此时，如图14(a)所示，图像合成部132可以将后方图像112B沿左右方向拉伸，另一方面将左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR沿左右方向缩小，并使用拉伸后的后方图像112B和缩小后的左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR来生成合成图像111C。或者，图像合成部132也可以将后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例一直固定，基于后方车辆2的有无以及车间距离L12来变更后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR。此时，如图14(b)所示，图像合成部132可以将后方图像112B沿左右方向缩小而将左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR沿左右方向拉伸，并使用缩小后的后方图像112B和拉伸后的左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR来生成合成图像111C。在该情况下，也通过后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR的变更或者后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例的变更，显示包括映现有相对宽的范围的景象的后方图像112B的合成图像111C或者使用相对大的区域来显示后方图像112B的合成图像111C。因此，由于对于在某种程度上抑制合成图像111C中的后方车辆2的可视性的变差没有改变，所以相应地可以获得与上述的效果同样的效果。其中，作为参考，图14(c)示出后图像视场角θB、左后图像视场角θBL以及右后图像视场角θBR和后方图像112B、左后侧方图像112BL以及右后侧方图像112BR在合成图像111C中占据的区域的比例变更了的情况下的合成图像111C。
(5)附记
关于以上说明的实施方式，还公开以下的附记。
(5－1)附记1
附记1所记载的图像显示装置的特征在于，具备：合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及显示单元，对上述合成图像进行显示，上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方，来变更上述后方图像以及上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
根据附记1所记载的图像显示装置，与不管第一车辆与第二车辆之间的距离以及第一车辆的车速的大小如何后方图像以及后侧方图像在合成图像中占据的区域的比例都固定的比较例的图像显示装置相比较，即使在第一车辆的后方存在第二车辆的情况下，也能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
(5－2)附记2
附记2所记载的图像显示装置根据附记1所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元以上述距离越短则上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越大的方式变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
若第一车辆与第二车辆之间的距离相对变短，则在合成图像中的与后方图像对应的图像部分，第二车辆有可能以其可视性相对变差的状态映现。结果，合成图像中的第二车辆的可视性有可能变差。根据附记2所记载的图像显示装置，第一车辆与第二车辆之间的距离越短则后方图像在合成图像中占据的区域的比例越大。即，在合成图像中以相对大的显示区域显示后方图像。若以相对大的显示区域显示后方图像，则后方图像的可视性相应提高。因此，能相应地抑制合成图像中的第二车辆(特别是映现于后方图像的第二车辆)的可视性变差。即，附记2所记载的图像显示装置能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，上述合成单元也可以以上述距离越短则上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越小的方式生成上述合成图像。
(5－3)附记3
附记3所记载的图像显示装置根据附记1或者2所记载的图像显示装置，其特征在于，在上述距离比规定的第一阈值短的情况下，上述合成单元以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更大的方式变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
根据附记3所记载的图像显示装置，能够与附记2所记载的图像显示装置同样地在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，在上述距离比上述第一阈值短的情况下，上述合成单元也可以以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更小的方式变更上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
(5－4)附记4
附记4所记载的图像显示装置根据附记1～3中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元以上述车速越小则上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越大的方式变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
若第一车辆的车速相对变小，则第二车辆接近第一车辆的可能性变高，因而第一车辆与第二车辆之间的距离容易相对变短。因此，在第一车辆的车速相对变小的情况下，也和第一车辆与第二车辆之间的距离相对变短的情况同样，在合成图像中的与后方图像对应的图像部分，第二车辆有可能以其可视性相对变差的状态映现。根据附记4所记载的图像显示装置，第一车辆的车速越小则后方图像在合成图像中占据的区域的比例越大。因此，附记4所记载的图像显示装置与附记2所记载的图像显示装置同样，能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，上述合成单元也可以以上述车速越小则上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越小的方式变更上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
(5－5)附记5
附记5所记载的图像显示装置根据附记1～4中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，在上述车速小于规定的第二阈值的情况下，上述合成单元以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更大的方式变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
根据附记5所记载的图像显示装置，与附记4所记载的图像显示装置同样，能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，在上述车速小于上述第二阈值的情况下，上述合成单元也可以以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更小的方式变更上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
(5－6)附记6
附记6所记载的图像显示装置根据附记1～5中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述距离以及上述车速的至少一方来变更上述合成图像中的与上述后方图像对应的第一图像部分以及与上述后侧方图像对应的第二图像部分的视场角。
根据附记6所记载的图像显示装置，与不管第一车辆和第二车辆之间的距离以及第一车辆的车速的大小如何都将第一图像部分以及第二图像部分的视场角固定的比较例的图像显示装置相比较，即使在第一车辆的后方存在第二车辆的情况下，也能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
其中，附记中的“某个图像部分的视场角”是指用于以从某个虚拟的视点起的角度表示映现在显示单元所显示的某个图像部分的景象的范围的指标值。
(5－7)附记7
附记7所记载的图像显示装置的特征在于，具备：合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及显示单元，对上述合成图像进行显示，上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方来变更上述合成图像中的与上述后方图像对应的第一图像部分以及与上述后侧方图像对应的第二图像部分的视场角。
根据附记7所记载的图像显示装置，与不管第一车辆与第二车辆之间的距离以及第一车辆的车速的大小如何都将第一图像部分以及第二图像部分的视场角固定的比较例的图像显示装置相比较，即使在第一车辆的后方存在第二车辆的情况下，也能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
(5－8)附记8
附记8所记载的图像显示装置根据附记6或者7所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元以上述距离越短则上述第一图像部分的视场角越大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
若第一车辆与第二车辆之间的距离相对变短，则合成图像中的第二车辆的可视性有可能变差这一点如上所述。根据附记8所记载的图像显示装置，第一车辆与第二车辆之间的距离越短，则后方图像的视场角越大。若后方图像的视场角变大，则在后方图像映现更宽的范围的景象(即，后方图像的死角相对变小)，因而后方图像的可视性提高。因此，能相应抑制合成图像中的第二车辆(特别是，映现在后方图像的第二车辆)的可视性变差。即，附记8所记载的图像显示装置能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，上述合成单元也可以以上述距离越短则上述第二图像部分的视场角越小的方式变更上述第二图像部分的视场角。
(5－9)附记9
附记9所记载的图像显示装置根据附记6～8中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，在上述距离比规定的第一阈值短的情况下，上述合成单元以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述第一图像部分的视场角更大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
根据附记9所记载的图像显示装置，与附记8所记载的图像显示装置同样，能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，在上述距离比上述第一阈值短的情况下，上述合成单元也可以以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述第二图像部分的视场角更小的方式变更上述第二图像部分的视场角。
(5－10)附记10
附记10所记载的图像显示装置根据附记6～9中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元以上述车速越小则上述第一图像部分的视场角越大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
若第一车辆的车速相对变小，则合成图像中的第二车辆的可视性有可能变差这一点如上所述。根据附记10所记载的图像显示装置，第一车辆的车速越小则后方图像的视场角越大。因此，附记10所记载的图像显示装置与附记8所记载的图像显示装置同样，能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，上述合成单元也可以以上述车速越小则上述第二图像部分的视场角越小的方式变更上述第二图像部分的视场角。
(5－11)附记11
附记11所记载的图像显示装置根据附记6～10中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，在上述车速小于规定的第二阈值的情况下，上述合成单元以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较上述第一图像部分的视场角更大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
根据附记11所记载的图像显示装置，与附记10所记载的图像显示装置同样，能够在确保合成图像中的第二车辆的可视性的同时将后方图像和后侧方图像合成。
此外，在上述车速小于上述第二阈值的情况下，上述合成单元也可以以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较，上述第二图像部分的视场角更小的方式变更上述第二图像部分的视场角。
(5－12)其它
附记12所记载的图像显示装置根据附记7～11中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元以将上述后方图像以及后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例保持固定的状态，变更上述第一图像部分以及第二图像部分的视场角。
附记13所记载的图像显示装置根据附记6～12中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元提取上述后方图像中的至少一部即后方图像部分以及上述后侧方图像中的至少一部即后侧方图像部分，并将上述后方图像部分和上述后侧方图像部分合成来生成上述合成图像，上述合成单元基于上述距离以及上述车速的至少一方来变更从上述后方图像提取上述后方图像部分的提取范围以及从上述后侧方图像提取上述后侧方图像部分的提取范围，从而变更上述第一图像部分以及第二图像部分的视场角。
附记14所记载的图像显示装置根据附记6～13中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述合成单元通过控制上述后方拍摄单元以及后侧方拍摄单元以便基于上述距离以及上述车速的至少一方来变更上述后方拍摄单元以及上述后侧方拍摄单元的拍摄范围，从而变更上述第一图像部分以及第二图像部分的视场角。
附记15所记载的图像显示装置根据附记6～14中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述车辆具备拍摄范围不同的多个上述后方拍摄单元，上述合成单元基于上述距离以及上述车速的至少一方来选择上述多个后方拍摄单元的任意一个作为对为了生成上述合成图像而使用的上述后方图像进行拍摄的一个上述后方拍摄单元，从而变更上述第一图像部分的视场角。
附记16所记载的图像显示装置根据附记6～15中的任意一项所记载的图像显示装置，其特征在于，上述车辆具备拍摄范围不同的多个上述后侧方拍摄单元，上述合成单元基于上述距离以及上述车速的至少一方来选择上述多个后侧方拍摄单元的任意一个作为对为了生成上述合成图像而使用的上述后侧方图像进行拍摄的一个上述后侧方拍摄单元，从而变更上述第二图像部分的视场角。
本发明能够在不违反可从技术方案以及说明书整体读取的发明的主旨或者思想范围内进行适当变更，伴随着这样的改变的图像显示装置也包含在本发明的技术思想中。

Claims (11)

1.一种图像显示装置，其特征在于，具备：
合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及
显示单元，对上述合成图像进行显示，
上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方来变更上述后方图像以及上述后侧方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
2.根据权利要求1所述的图像显示装置，其特征在于，
上述合成单元以上述距离越短则上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越大的方式变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
3.根据权利要求1或者2所述的图像显示装置，其特征在于，
在上述距离比规定的第一阈值短的情况下，上述合成单元以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更大的方式，变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
上述合成单元以上述车速越小则上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例越大的方式，变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
在上述车速小于规定的第二阈值的情况下，上述合成单元以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例更大的方式，变更上述后方图像在上述合成图像中占据的区域的比例。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述距离以及上述车速的至少一方，来变更上述合成图像中的与上述后方图像对应的第一图像部分以及与上述后侧方图像对应的第二图像部分的视场角。
7.一种图像显示装置，其特征在于，具备：
合成单元，将由能够拍摄第一车辆的后方的后方拍摄单元拍摄到的后方图像和由能够拍摄上述第一车辆的后侧方的后侧方拍摄单元拍摄到的后侧方图像合成，来生成合成图像；以及
显示单元，对上述合成图像进行显示，
上述合成单元在生成上述合成图像时，基于上述第一车辆与存在于上述第一车辆的后方的第二车辆之间的距离以及上述第一车辆的车速的至少一方，来变更上述合成图像中的与上述后方图像对应的第一图像部分以及与上述后侧方图像对应的第二图像部分的视场角。
8.根据权利要求6或者7所述的图像显示装置，其特征在于，
上述合成单元以上述距离越短则上述第一图像部分的视场角越大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
9.根据权利要求6～8中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
在上述距离比规定的第一阈值短的情况下，上述合成单元以与上述距离比上述第一阈值长的情况相比较上述第一图像部分的视场角更大的方式，变更上述第一图像部分的视场角。
10.根据权利要求6～9中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
上述合成单元以上述车速越小则上述第一图像部分的视场角越大的方式变更上述第一图像部分的视场角。
11.根据权利要求6～10中任意一项所述的图像显示装置，其特征在于，
在上述车速小于规定的第二阈值的情况下，上述合成单元以与上述车速大于上述第二阈值的情况相比较上述第一图像部分的视场角更大的方式，变更上述第一图像部分的视场角。
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