CN102474597A - 车辆周围图像生成装置 - Google Patents

车辆周围图像生成装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102474597A
CN102474597A CN2010800346847A CN201080034684A CN102474597A CN 102474597 A CN102474597 A CN 102474597A CN 2010800346847 A CN2010800346847 A CN 2010800346847A CN 201080034684 A CN201080034684 A CN 201080034684A CN 102474597 A CN102474597 A CN 102474597A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
image
viewpoint
fish eye
eye images
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800346847A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102474597B (zh
Inventor
长岭升
渡边一矢
松叶智幸
门胁淳
森俊宏
大下裕一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aisin Corp
Original Assignee
Aisin Seiki Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aisin Seiki Co Ltd filed Critical Aisin Seiki Co Ltd
Publication of CN102474597A publication Critical patent/CN102474597A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102474597B publication Critical patent/CN102474597B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/04—Context-preserving transformations, e.g. by using an importance map
    • G06T3/047—Fisheye or wide-angle transformations
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B60R2300/605—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint the adjustment being automatic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

提供一种用于生成能够同时大范围地观察车辆的周围的车辆周围图像的车辆周围图像生成装置。这样的车辆周围图像生成装置具有：图像获取部，其获取设置在车辆上的多个摄像头所拍摄到的车辆的周围图像，显示装置，其设置在车辆的车内，用于显示图像，视点位置设定部，其将成为显示在该显示装置上的图像的视点的位置设置在铅垂上方的位置上，鱼眼图像生成部，其利用周围图像生成将视点位置设定部所设定的位置作为视点的鱼眼图像，自身车辆图像生成部，其生成用于表示自身车辆的自身车辆图像，显示图像生成部，其利用鱼眼图像和自身车辆图像来生成用于显示在显示装置上的图像；该车辆周围图像生成装置能够变更鱼眼图像的视点位置。

Description

车辆周围图像生成装置
技术领域
本发明涉及一种车辆周围图像生成装置，该车辆周围图像生成装置利用由车载照相机拍摄而得到的车辆周围图像来生成表示车辆周围状况的车辆周围图像。
背景技术
为确认周围状况，车辆具有外后视镜(side mirror)及车内后视镜(roommirror)，但即使使用这些后视镜，也因车辆的结构而存在从驾驶座不能确认车辆外侧的情景的死角。存在为了尽可能减少这样的死角而在车体(例如发动机罩(bonnet)附近及后备箱门(rear gate)附近)上具备反光镜(mirror)的车辆。然而，即使使用这种反光镜也难以完全消除死角，另外，在配设这样的反光镜时会破坏车辆的设计。鉴于这样的问题，近年来，利用如下技术，即，使用由配设在车辆的各部分上的照相机获取的车辆的周围图像(拍摄图像)来确认车辆周围的状况(例如专利文献1-4等)。
在专利文献1-3所记载的技术中，将通过图形描画的表示自身车辆的图标配置在显示图像的中央，并对安装在自身车辆上的照相机所拍摄到的拍摄图像进行坐标转换，而生成以车辆的铅垂的上方作为视点的图像，并将该图像显示在显示图像上的表示自身车辆的图标的周围，由此监视车辆的周围。
另外，专利文献4所记载的车辆用映像显示装置在车辆上具备多个照相机。该车辆用映像显示装置，基于多个照相机获取的拍摄图像，生成从车辆上空的规定视点投射车辆而成的投射映像，并在作成的该投射映像上重叠显示从车辆上空的视点观察车辆时的该车辆的图形数据。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3847547号说明书；
专利文献2：日本专利第3475507号说明书；
专利文献3：日本特开2003-30627号公报；
专利文献4：日本特开2003-346189号公报。
发明内容
发明要解决的问题
将如专利文献1-3所记载的技术那样，显示以铅垂的上方作为视点的图像的方式，称为所谓“顶视图像(top view image)”。在该顶视图像那样的显示方式中，存在不能大范围地观察到车辆的周围的远方的问题。顶视图像只能将车辆附近的情况显示在显示装置上，因而存在直到倒车时的行进方向附近的步行者等障碍物极其接近车辆为止不能识别该障碍物或者忽略障碍物的存在的可能性。因此，在当前已商品化的产品中，与顶视图像一起同时将车辆后方的映像显示在显示装置上。
另外，在专利文献4所记载的技术中，公开了向从车辆上空的规定位置倾斜俯视而成的投射面投射的方法。与向垂直俯视的投射面投影的方法相比，该方法因能够以立体方式显示倾斜俯视时的注视点侧的图像而能够直观地捕捉接近物的存在，而且视角也变宽对应的量。然而，由于是倾斜的角度，所以反而不能看到车辆的与视点相反的正下侧，因此不能同时观察车辆周围整体。
本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的在于提供用于生成能够同时大范围地观察车辆周围情况的车辆周围图像的车辆周围图像生成装置。
用于解决问题的手段
用于达成上述目的的本发明的车辆周围图像生成装置的特征结构在于，具有：图像获取部，其获取设置在车辆上的多个摄像头所拍摄到的所述车辆的周围图像，显示装置，其设置在所述车辆的车内，用于显示图像，视点位置设定部，其将成为显示在所述显示装置上的图像的视点的位置设置在铅垂上方的位置上，鱼眼图像生成部，其利用所述周围图像生成将所述视点位置设定部所设定的位置作为视点的鱼眼图像，自身车辆图像生成部，其生成用于表示自身车辆的自身车辆图像，显示图像生成部，其利用所述鱼眼图像和所述自身车辆图像来生成用于显示在所述显示装置上的显示图像；该车辆周围图像生成装置能够变更所述鱼眼图像的视点位置。
在这里，在仅显示由拍摄画面产生变形的广角照相机获取的拍摄图像的情况下难以分辨距离和大小，但由于与视场角的变形相配合，表示自身车辆的自身车辆图像也变形显示，因而能够直观地掌握距离和大小。由此，根据本特征结构，由于在显示装置上利用鱼眼图像来显示车辆的周围情况，因而能够同时大范围地观察车辆的周围。另外，由于鱼眼图像的视点处于铅垂上方，因而能够易于直观地掌握包含在鱼眼图像中的物体的位置及大小等。并且，由于能够根据传感器器件的检测结果所表示的车辆的状态来变更鱼眼图像的视点位置，且能够由用户任意地变更鱼眼图像的视点位置，因而即使在根据状况的不同而要注视的位置发生变化情况下，也能够从恰当的视点显示鱼眼图像。另外，还能够在使用包含鱼眼照相机的广角照相机拍摄而得到的图像上，显示用图形描画的假想的障碍物和步行者以及停车支援引导等，而并不限定于自身车辆，因此还具有减轻鱼眼照相机的缺点即“难以直观地掌握距离”这样的问题的效果。
另外，优选借助将所述视点位置设定部所设定的位置作为视点的鱼眼图像，生成所述自身车辆图像。
若采用这样的结构，则能够显示与车辆的状况相对应的视点的鱼眼图像。
另外，优选在与铅垂方向垂直的水平面内，变更所述视点位置。
若采用这样的结构，则即使在根据状况的不同而要注视的位置发生变化的情况下，也能够从恰当的视点显示鱼眼图像。
另外，优选所述自身车辆图像生成部使所述自身车辆图像的长度缩短来生成所述自身车辆图像。
若采用这样的结构，则能够显示车辆前后的大的范围。
另外，优选能够根据用户的操作来变更所述鱼眼图像的视点位置。
若采用这样的结构，则用户能够根据驾驶状况以及车辆周围的状况而任意地变更鱼眼图像的视点位置。因此，能够显示与驾驶状况以及车辆周围的状况相对应的从恰当的视点观察的鱼眼图像。
另外，优选能够根据所述车辆所具备的传感器器件的检测结果来变更所述鱼眼图像的视点位置。
若采用这样的结构，则能够根据传感器器件的检测结果所表示的车辆的状态而自动地变更鱼眼图像的视点位置。因此，能够显示与车辆的状态相对应的从恰当的视点观察的鱼眼图像。
附图说明
图1是示出了具有车辆周围图像生成装置的车辆的概略结构的图。
图2是示出了车辆周围图像生成装置的概略结构的框图。
图3是示意性示出了车辆的当前位置的图。
图4是示出了各照相机获取的拍摄图像的一个例子的图。
图5是示出了由车辆周围图像生成装置生成的鱼眼图像(fish-eye image)的一个例子的图。
图6是示出了变更了视点的情况的鱼眼图像的例子的图。
图7是示出了变更了视点的情况的鱼眼图像的例子的图。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式进行详细地说明。图1是示出了具有本发明的车辆周围图像生成装置50的车辆100的概略结构的俯视图。车辆100具有前方照相机11、侧方照相机12及后方照相机13，来作为照相机器件1。前方照相机11拍摄车辆100前方的情景而获取拍摄图像。前方照相机11例如由CCD照相机等构成。如图1所示，这样的前方照相机11设置在车辆100的前面部分(例如前栅格等)上。前方照相机11例如优选使用鱼眼镜头来构成，在此情况下获取至少包含图1中的A示出的区域的情景的拍摄图像。
侧方照相机12设置在车辆100所具有的外后视镜60上。另外，该侧方照相机12由一对侧方照相机12a、12b(左方照相机12a及右方照相机12b)构成，所述一对侧方照相机12a、12b拍摄包含外后视镜60的铅垂下方的情况的车辆100的左方的情景以及右方的情景而获取拍摄图像。如图1所示，在本实施方式中，将设置在相对于车辆100的行进方向的左方的外后视镜60a上的侧方照相机作为左方照相机12a，将设置在相对于行进方向的右方的外后视镜60b上的侧方照相机作为右方照相机12b，来进行说明。另外，在不需特别限定左方照相机12a及右方照相机12b中的某一个照相机的情况下，记载为侧方照相机12。
左方照相机12a拍摄包含左方的外后视镜60a的铅垂下方的情况的车辆100的左方的情景，并获取拍摄图像。与上述的前方照相机11同样地，侧方照相机12也优选使用鱼眼镜头来构成。在此情况下，左方照相机12a拍摄至少包含图1中的B示出的区域的情景而获取拍摄图像。右方照相机12b拍摄包含右方的外后视镜60b的铅垂下方的情况的车辆100的右方的情景，并获取拍摄图像。右方照相机12b拍摄至少包含图1中的C示出的区域的情景而获取拍摄图像。
后方照相机13拍摄车辆100的后方的情景而获取拍摄图像。如图1所示，后方照相机13设置在车辆100的后部(例如后保险杠或位于后部的安装件(mall)等)上。后方照相机13也例如优选使用鱼眼镜头构成，在此情况下，拍摄至少包含图1中的D示出的区域的情景而获取拍摄图像。这样，由各照相机拍摄的区域可以构成为互相在边界部分重复。另外，虽未图示，但上述区域A-D也可以构成为没有重复的区域。
本发明的车辆周围图像生成装置50具有如下功能：利用由这样的设置在车辆100上的前方照相机11、侧方照相机12、后方照相机13所获取的车辆的周围图像(拍摄图像)，来生成适于用户的表示车辆100的周围状况的车辆周围图像。图2是示意性示出了本车辆周围图像生成装置50的概略结构的框图。
车辆周围图像生成装置50具有照相机器件1、传感器器件2、ECU(电子控制单元)3、显示装置41及视点切换开关42。如上所述，照相机器件1具有前方照相机11、左方照相机12a、右方照相机12b及后方照相机13。传感器器件2具有转向传感器21、车轮速度传感器22及挡位传感器23。ECU3具有图像获取部31、视点位置设定部32、鱼眼图像生成部33、显示图像生成部34、自身车辆图像生成部35的各功能部。这样构成的本车辆周围图像生成装置50，以CPU作为核心构件，利用硬件、软件或这两者来实现上述的功能部，上述的功能部进行生成对车辆100的周围状况进行表示的车辆周围图像的各种处理。
前方照相机11、左方照相机12a、右方照相机12b及后方照相机13，分别拍摄至少包含区域A-D(参照图1)的情景而获取拍摄图像。将这样获取的拍摄图像传送至后述的图像获取部31。
转向传感器21对车辆100的方向盘61(参照图1)的操舵角进行检测。操舵角相当于在使方向盘61从中立状态向顺时针方向或逆时针方向旋转后的旋转角。中立状态是指，车辆100的车轮(未图示)中用于控制方向的车轮所成的方向与车宽平行的状态，即，车辆100能够直线行进的状态。用于对这样的方向盘61的旋转角进行检测的转向传感器21，可以使用霍尔元件构成。霍尔元件是利用霍尔效应来检测磁通量的元件，所述霍尔效应是指，在对流动有电流的导体施加磁场的情况下，导体内部的电荷受到使其在横方移动的力而产生电动势。
在使用这样的霍尔元件的情况下，优选在方向盘61的旋转轴的周围配设永磁铁，由霍尔元件对因方向盘61的旋转而发生变化的磁场进行检测。另外，由于由霍尔元件输出的检测结果是电信号，因而转向传感器21基于该检测结果来计算方向盘61的操舵角。将由转向传感器21计算出的操舵角作为操舵角信息来传送至后述的视点位置设定部32。
车轮速度传感器22对车辆100的车轮的旋转速度进行检测。与上述的转向传感器21同样地，车轮速度传感器22也能够使用霍尔元件来构成，由此能够恰当地对车轮的旋转速度进行检测。车轮速度传感器22优选分别设置在例如左前轮的旋转轴以及右前轮的旋转轴上。通过这样设置左右两车轮的旋转轴上，能够检测直线行进和转弯的区别。即，若左右两车轮的旋转速度相同则能够判断为直线行进，若左右两车轮的旋转速度不同则能够判断为向旋转速度慢的一侧转弯。此外，只要在车辆100所具备的前轮的旋转轴和后轮的旋转轴中的至少一侧具有车轮速度传感器22即可。将由车轮速度传感器22检测出的车轮速度的检测结果，传送至后述的视点位置设定部32。
挡位传感器23对车辆100的变速杆(未图示)所处于的挡位进行检测。在本实施方式中，变速杆是对AT(Automatic Transmission：自动变速器)机构所具有的齿轮进行切换的控制杆。就这样的AT机构而言，驱动系统固定在变速器内部，AT机构主要具有：“P”挡位，其在停车时被使用；“R”挡位，其在后退时被使用；“N”挡位，其使变速器内部成为脱离(free)状态，由此不将来自发动机的动力传递至驱动系统；“D”挡位，其在普通行驶时被使用；“2”挡位，其在下坡等使发动机制动的情况下被使用，升挡的上限被固定在2速；“1”挡位，其在陡的下坡等强力地使发动机制动的情况下被使用，齿轮被固定在1速。AT机构设定为能够针对每个与这样的换挡相对应的挡位，输出输出电压，挡位传感器23能够通过检测该输出电压来检测当前的挡位。将由挡位传感器23检测出的挡位的检测结果，传送至后述的视点位置设定部32。
图像获取部31获取由设置在车辆100上的多个摄像头11-13拍摄而得到的车辆100的周围图像。将由图像获取部31获取的拍摄图像(周围图像)存储至图像获取部31所具有的存储区域，并根据需要被后述的鱼眼图像生成部33读出(提取)而使用。此外，就存储在图像获取部31中的拍摄图像而言，可以在被存储之后每经过规定时间后进行删除，也可以通过用户的开关操作等来进行删除。或者，也可以将存储区域的容量设定为规定的固定值，并以所谓先进先出的方式进行存储和删除。
就视点位置设定部32而言，对特定图像的视点的位置进行设定，该特定图像是指，在设置在车辆100的车内的用于显示图像的显示装置41上显示的图像，后述其详细内容。根据从转向传感器21传送过来的方向盘61的位置的检测结果、从车轮速度传感器22传送过来的车轮速度的检测结果、从挡位传感器23传送过来的变速杆的挡位的检测结果或者对应于用户对视点切换开关42的操作，来对该视点进行设定。
例如，在基于转向传感器21的检测结果来设定视点的情况下，优选将视点设置在车辆100的对方向盘61进行操舵的手上去的一侧的前方(向顺时针方向旋转方向盘61的情况下相当于车辆100的左前方，向逆时针方向旋转方向盘61的情况下则相当于车辆100的右前方)。若这样设定视点，则能够易于肉眼辨认存在于死角的物体。
另外，在基于车轮速度传感器23的检测结果来设定视点的情况下，优选将视点设定为：车辆100的车轮速度越慢则越能够肉眼辨认车辆100的行进方向的附近。一般而言，因为在车辆100的附近存在障碍物等的情况下，使车辆100慢速行驶，所以若这样设定视点，则能够易于注视死角。
并且，在变速杆11的位置至少处于向前行驶用的位置，即，处于上述AT机构所具有的“D”挡位、“2”挡位及“1”挡位中的任一个挡位的位置的情况下，设定向前行驶用的视点，并在变速杆11的位置至少处于后退行驶用的位置，即，处于上述AT机构所具有的“R”挡位的位置的情况下，设定后退行驶用的视点。若这样设定视点，则能够易于肉眼辨认有可能在行进方向的死角上存在的物体。
在这里，本车辆周围图像生成装置50能够将以车辆100的铅垂上方作为视点的该车辆100的周围情景作为鱼眼图像来显示在显示装置41上，后述其详细内容。另外能够将车辆100的铅垂上方切换为车辆100中央部的铅垂上方、前部的铅垂上方、后部的铅垂上方。另外，也能够切换为与车辆100的侧部相距规定距离的位置的铅垂上方等。能够通过用户按下视点切换开关42来进行该视点切换处理。在实施方式中，默认以车辆100的中央部的铅垂上方为视点来进行说明。
鱼眼图像生成部33利用周围图像来生成将视点位置设定部32所设定的位置作为视点的鱼眼图像。周围图像是拍摄车辆100的周围而得到的拍摄图像。如上所述，拍摄图像存储在图像获取部31中。在本实施方式中，视点位置设定部32所设定的位置在车辆100的中央部的铅垂上方。鱼眼图像是在利用所谓鱼眼镜头拍摄到的图像，是从图像中心(视点)越向图像的周围移动，图像变形越大的图像。因此，鱼眼图像生成部33利用存储在图像获取部31中的周围图像来生成将车辆100的中央部的铅垂上方作为视点的鱼眼图像。将由鱼眼图像生成部33生成的鱼眼图像传送至后述的显示图像生成部34。
自身车辆图像生成部35生成表示自身车辆的自身车辆图像。自身车辆是安装有本车辆周围图像生成装置50的车辆100。自身车辆图像是为了使用户易于在显示在显示装置41上的图像中确定自身车辆而显示的图像。就该自身车辆图像而言，可以是使车辆100缩小而形成的图像，也可以是表示车辆100的四个角的点。显然，也可以以其他形状(例如四边形等)表示。在本实施方式中，说明使车辆100缩小而形成的图像的情况。自身车辆图像生成部35生成这样的自身车辆图像，并将其传送至后述的显示图像生成部34。
显示图像生成部34利用鱼眼图像和自身车辆图像来生成用于显示在显示装置41上的显示图像。从上述鱼眼图像生成部33传送鱼眼图像。从上述自身车辆图像生成部35传送自身车辆图像。显示图像生成部34通过在鱼眼图像上重叠自身车辆图像而生成显示图像。将这样生成的显示图像显示在显示装置41上。
接着，利用附图，对显示在显示装置41上的图像进行说明。图3是示意性示出了车辆100的当前位置的图。此外，该图是为了易于理解显示在显示装置41上的图像而示出的图，而并非是显示在显示装置41上的图。如图3所示，车辆100的左前方停着车辆200，车辆100的左后方停着车辆201。另外，车辆201的再后方停着车辆202。在这样的状况下，在图4中示出由车辆100的各照相机11-13获取的拍摄图像。
图4的(a)是由车辆100的前方照相机11获取的拍摄图像。如图4的(a)所示，在由前方照相机11获取的拍摄图像中含有车辆200。另外，图4的(b)是由车辆100的左方照相机12a获取的拍摄图像。如图4的(b)所示，在由左方照相机12a获取的拍摄图像中含有车辆100的左侧轮胎的一部分和车辆200的一部分。图4的(c)是由车辆100的右方照相机12b获取的拍摄图像。如图4的(c)所示，在由右方照相机12b获取的拍摄图像中含有车辆100的右侧轮胎的一部分。图4的(d)是由车辆100的后方照相机13获取的拍摄图像。如图4的(d)所示，在由后方照相机13获取的拍摄图像中含有车辆201及车辆202。由各照相机11-13获取这样的拍摄图像，并将这些拍摄图像存储至图像获取部31中。
在如上述那样的拍摄图像(特别是由前方照相机11获取的拍摄图像和由后方照相机13获取的拍摄图像)中，由于车辆100的极其附近的位置成为死角，因而很难说能够利用该拍摄图像来对车辆100周围的安全进行万全地确认。即，存在根据情况的不同而会忽略存在于车辆100周围的人或物等障碍物的可能性。另一方面，仅基于由各照相机11-13获取的拍摄图像而显示从车辆100的铅垂上方观察的图像，不能确认车辆100的远方。本车辆周围图像生成装置50能够将车辆100的极其附近的位置的情况，还能够将与车辆100远离的位置的图像显示在显示装置41上。在图5中示出了这样的图像。
图5是将车辆100的铅垂上方作为视点位置的图像，该图像由鱼眼图像构成。即，鱼眼图像将铅垂上方作为视点。鱼眼图像生成部33基于存储在图像获取部31中的由各照相机11-13获取的拍摄图像而生成这样的鱼眼图像。在图5所示出的鱼眼图像中含有车辆200及201。另外，还能够肉眼辨认车辆100的极其附近的位置。并且，由于是鱼眼图像，因而还含有与车辆100相距某一程度的位置。因此，用户能够通过一个图像确认车辆100的极其附近的位置和与车辆100远离的位置。
若采用本车辆周围图像生成装置50，则能够变更鱼眼图像的视线位置。例如，在图6左侧示出的图中，将车辆100停在车辆201和车辆202之间的空地时，鱼眼图像生成部33还能够生成如在图6的右侧示出那样的鱼眼图像，并将其显示在显示装置41上。通过这样适宜变更视线位置，用户能够注视车辆100和车辆201之间。另外，在设定了视线位置的情况下，表示车辆100的自身车辆图像成为将视点位置设定部32所设定的位置作为视点的鱼眼图像。因此，能够恰当地肉眼辨认车辆100的周围。
<其他实施方式>
在上述实施方式中，说明了基于由各照相机11-13获取的拍摄图像而生成鱼眼图像的情况。在各照相机11-13具备鱼眼镜头的情况下，也可以通过合成由各照相机11-13获取的拍摄图像来生成本发明的鱼眼图像。另外，显然也可以生成平面的顶视图像之后对其进行鱼眼图像化，而不拘泥于各照相机11-13的镜头是否有鱼眼镜头。
在上述实施方式中，说明了由用户对视点切换开关42进行操作而变更鱼眼图像的视点位置的情况。这样的视点切换开关也可以采用通过操作如所谓“十字键”那样的输入设备而灵活地变更视点的结构。若采用这样的结构，则用户通过操作“十字键”，如图7的(a)那样，能够显示将车辆100的中央上部(图7的(a)的O的铅垂上方)作为视点位置的鱼眼图像，如图7的(b)那样，能够显示将车辆100的前方上部(图7的(b)的O的铅垂上方)作为视点位置的鱼眼图像。并且，如图7的(c)那样，能够显示将车辆100的后方上部(图7的(c)部分的O的铅垂上方)作为视点位置的鱼眼图像。另外，显然也可以通过设置模式选择开关等来适宜选择视点位置。在该图7中，说明了能够在与铅垂方向垂直的水平面内变更视点位置的情况，但也可以在铅垂方向(高度方向)上变更视点位置。
另外，自身车辆图像生成部35也可以将自身车辆图像的长度进行缩短来生成自身车辆图像。通过这样生成自身车辆图像，能够生成更加容易注视车辆100的前方及后方的鱼眼图像。
在上述实施方式中，说明了鱼眼图像以铅垂上方为视点的情况。然而，本发明的适用范围并不限定于此。例如，显然鱼眼图像也可以将倾斜上方作为视点。
在上述实施方式中，说明了由鱼眼图像生成部33生成鱼眼图像的情况。如上所述，鱼眼图像是使用所谓鱼眼镜头进行拍摄时得到的图像，即凸型的图像。在生成这样的鱼眼图像时，也可以通过将由多个摄像头11-13拍摄而得到的车辆100的周围图像直接投影至凸型的面上来进行转换而生成鱼眼图像。另外，也可以将由多个摄像头11-13拍摄而得到的车辆100的周围图像投影至平面而进行转换，并连接在一起进行合成而作成合成图像(例如，所谓“顶视图像”)，由此能够通过将该合成图像投影至凸型的面上来进行转换而生成鱼眼图像。
产业上的可利用性
本发明能够利用于生成能够同时大范围地观察车辆的周围的车辆周围图像的车辆周围图像生成装置上。
附图标记的说明
1：照相机器件
2：传感器器件
3：ECU(电子控制单元)
11：前方照相机
12：侧方照相机
12a：左方照相机
12b：右方照相机
13：后方照相机
21：转向传感器
22：车轮速度传感器
23：挡位传感器
31：图像获取部
32：视点位置设定部
33：鱼眼图像生成部
34：显示图像生成部
35：自身车辆图像生成部
41：显示装置
42：视点切换开关
50：车辆周围图像生成装置

Claims (6)

1.一种车辆周围图像生成装置，其特征在于，
具有：
图像获取部，其获取设置在车辆上的多个摄像头所拍摄到的所述车辆的周围图像，
显示装置，其设置在所述车辆的车内，用于显示图像，
视点位置设定部，其将显示在所述显示装置上的图像的视点的位置设置在铅垂上方的位置上，
鱼眼图像生成部，其利用所述周围图像生成将所述视点位置设定部所设定的位置作为视点的鱼眼图像，
自身车辆图像生成部，其生成用于表示自身车辆的自身车辆图像，
显示图像生成部，其利用所述鱼眼图像和所述自身车辆图像来生成用于显示在所述显示装置上的显示图像；
该车辆周围图像生成装置能够变更所述鱼眼图像的视点位置。
2.根据权利要求1所述的车辆周围图像生成装置，其特征在于，借助将所述视点位置设定部所设定的位置作为视点的鱼眼图像，生成所述自身车辆图像。
3.根据权利要求1或2所述的车辆周围图像生成装置，其特征在于，在与铅垂方向垂直的水平面内，变更所述视点位置。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆周围图像生成装置，其特征在于，所述自身车辆图像生成部使所述自身车辆图像的长度缩短来生成所述自身车辆图像。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆周围图像生成装置，其特征在于，能够根据用户的操作来变更所述鱼眼图像的视点位置。
6.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆周围图像生成装置，其特征在于，能够根据所述车辆所具备的传感器器件的检测结果来变更所述鱼眼图像的视点位置。
CN201080034684.7A 2009-08-03 2010-07-28 车辆周围图像生成装置 Expired - Fee Related CN102474597B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009-180561 2009-08-03
JP2009180561 2009-08-03
JP2010163229A JP5500369B2 (ja) 2009-08-03 2010-07-20 車両周辺画像生成装置
JP2010-163229 2010-07-20
PCT/JP2010/062658 WO2011016368A1 (ja) 2009-08-03 2010-07-28 車両周辺画像生成装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102474597A true CN102474597A (zh) 2012-05-23
CN102474597B CN102474597B (zh) 2015-01-21

Family

ID=43544264

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080034684.7A Expired - Fee Related CN102474597B (zh) 2009-08-03 2010-07-28 车辆周围图像生成装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9156402B2 (zh)
EP (1) EP2464113B1 (zh)
JP (1) JP5500369B2 (zh)
KR (1) KR101354068B1 (zh)
CN (1) CN102474597B (zh)
WO (1) WO2011016368A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103600707A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 同济大学 一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法
CN103692973A (zh) * 2012-09-27 2014-04-02 富士通天株式会社 图像生成装置、图像显示系统、以及图像生成方法
CN106664392A (zh) * 2014-09-24 2017-05-10 株式会社电装 车辆用图像处理装置
CN108216033A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 丰田自动车株式会社 车辆外围监视装置
CN109455140A (zh) * 2017-09-06 2019-03-12 丰田自动车株式会社 图像显示装置
WO2019080051A1 (en) 2017-10-26 2019-05-02 Harman International Industries, Incorporated PERIPHERAL VISION SYSTEM AND ASSOCIATED METHOD
CN109941194A (zh) * 2017-12-20 2019-06-28 丰田自动车株式会社 图像显示装置
CN112165609A (zh) * 2013-10-11 2021-01-01 富士通天株式会社 图像显示装置和图像显示系统

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5935435B2 (ja) * 2012-03-26 2016-06-15 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法
FR2994921B1 (fr) * 2012-09-05 2015-08-07 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de traitement pour generer un fichier d'image d'un environnement de vehicule selon une vue dont le type est fonction de la situation de vie, et systeme d'aide associe
JP5629740B2 (ja) * 2012-09-21 2014-11-26 株式会社小松製作所 作業車両用周辺監視システム及び作業車両
TWI578271B (zh) 2012-10-23 2017-04-11 義晶科技股份有限公司 動態影像處理方法以及動態影像處理系統
KR101382798B1 (ko) * 2012-11-09 2014-04-08 현대자동차주식회사 차량의 카메라를 이용한 지도 생성 장치 및 방법
US10043067B2 (en) * 2012-12-03 2018-08-07 Harman International Industries, Incorporated System and method for detecting pedestrians using a single normal camera
US9674490B2 (en) * 2013-04-18 2017-06-06 Magna Electronics Inc. Vision system for vehicle with adjustable cameras
CN103192785A (zh) * 2013-04-25 2013-07-10 夏春蕾 车辆四周立体空间全监控系统
JP6307859B2 (ja) * 2013-12-02 2018-04-11 日産自動車株式会社 情報表示装置
US9598012B2 (en) * 2014-03-11 2017-03-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Surroundings monitoring system for a vehicle
CN106462962B (zh) * 2014-06-03 2020-08-04 住友重机械工业株式会社 施工机械用人检测系统以及挖土机
CN104290661A (zh) * 2014-09-18 2015-01-21 昆明理工大学 一种空中障碍物示警装置及其控制方法
JP6316161B2 (ja) * 2014-09-29 2018-04-25 クラリオン株式会社 車載用画像処理装置
JP6327115B2 (ja) * 2014-11-04 2018-05-23 株式会社デンソー 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法
US10040394B2 (en) 2015-06-17 2018-08-07 Geo Semiconductor Inc. Vehicle vision system
JP6555056B2 (ja) * 2015-09-30 2019-08-07 アイシン精機株式会社 周辺監視装置
US9787951B2 (en) * 2015-12-18 2017-10-10 Serge Kannon Vehicle proximity warning system
WO2017154317A1 (ja) * 2016-03-09 2017-09-14 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム
JP6477562B2 (ja) * 2016-03-18 2019-03-06 株式会社デンソー 情報処理装置
JP6699370B2 (ja) * 2016-06-06 2020-05-27 アイシン精機株式会社 車両用画像処理装置
JP6626817B2 (ja) * 2016-11-30 2019-12-25 京セラ株式会社 カメラモニタシステム、画像処理装置、車両及び画像処理方法
JP6730612B2 (ja) * 2017-02-27 2020-07-29 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用表示制御装置、車両用表示制御システム、車両用表示制御方法およびプログラム
US10482626B2 (en) * 2018-01-08 2019-11-19 Mediatek Inc. Around view monitoring systems for vehicle and calibration methods for calibrating image capture devices of an around view monitoring system using the same
US20200282909A1 (en) * 2019-03-07 2020-09-10 GM Global Technology Operations LLC Vehicle imaging system and method for a parking solution
KR102140526B1 (ko) * 2019-04-26 2020-08-04 주식회사 켐트로닉스 어라운드 뷰 장치
JP7065068B2 (ja) * 2019-12-13 2022-05-11 本田技研工業株式会社 車両周囲監視装置、車両、車両周囲監視方法およびプログラム
CN111445534B (zh) * 2020-04-03 2023-04-21 北京四维智联科技有限公司 一种用于全自动泊车的相机高精度自动标定方法及装置
US20230087119A1 (en) * 2021-09-22 2023-03-23 Motional Ad Llc Switchable wheel view mirrors
KR102524355B1 (ko) 2022-10-14 2023-04-21 주식회사 옵티멀이노베이션 Led 갈매기 표지판

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1344470A (zh) * 1999-04-16 2002-04-10 松下电器产业株式会社 图象处理装置及监视系统
JP2002109697A (ja) * 2000-10-02 2002-04-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
JP2005167309A (ja) * 2003-11-28 2005-06-23 Nippon Soken Inc 運転支援装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3475507B2 (ja) 1994-08-08 2003-12-08 日産自動車株式会社 車両用周囲モニタ装置
JP3286306B2 (ja) * 1998-07-31 2002-05-27 松下電器産業株式会社 画像生成装置、画像生成方法
JP3847547B2 (ja) 2000-10-17 2006-11-22 三菱電機株式会社 車両周辺監視支援装置
JP2002334322A (ja) 2001-05-10 2002-11-22 Sharp Corp 透視投影画像生成システム、透視投影画像生成方法、透視投影画像生成プログラムおよび透視投影画像生成プログラムを記憶した記憶媒体
JP4071463B2 (ja) 2001-07-16 2008-04-02 株式会社デンソー 車両周辺画像処理装置
US7212653B2 (en) * 2001-12-12 2007-05-01 Kabushikikaisha Equos Research Image processing system for vehicle
JP2003346189A (ja) 2002-05-24 2003-12-05 Nissan Motor Co Ltd 車両用映像表示装置
JP4134939B2 (ja) * 2004-04-22 2008-08-20 株式会社デンソー 車両周辺表示制御装置
JP4744823B2 (ja) * 2004-08-05 2011-08-10 株式会社東芝 周辺監視装置および俯瞰画像表示方法
JP4600760B2 (ja) * 2005-06-27 2010-12-15 アイシン精機株式会社 障害物検出装置
JP4939828B2 (ja) * 2006-03-29 2012-05-30 株式会社デンソー 画像処理装置及びプログラム
JP5045172B2 (ja) * 2007-03-20 2012-10-10 マツダ株式会社 車両用運転支援装置
JP4458138B2 (ja) * 2007-09-18 2010-04-28 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
JP5120880B2 (ja) * 2007-10-15 2013-01-16 アルパイン株式会社 画像処理装置及び画像処理方法
JP2009100261A (ja) * 2007-10-17 2009-05-07 Alpine Electronics Inc 車両周囲画像提供装置及び広角画像の補正方法
JP5292874B2 (ja) 2007-12-17 2013-09-18 富士通株式会社 車両用画像処理装置、車両用画像処理プログラム、車両用画像処理方法
DE102008046544A1 (de) * 2008-09-10 2009-05-20 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1344470A (zh) * 1999-04-16 2002-04-10 松下电器产业株式会社 图象处理装置及监视系统
JP2002109697A (ja) * 2000-10-02 2002-04-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
JP2005167309A (ja) * 2003-11-28 2005-06-23 Nippon Soken Inc 運転支援装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103692973A (zh) * 2012-09-27 2014-04-02 富士通天株式会社 图像生成装置、图像显示系统、以及图像生成方法
CN103692973B (zh) * 2012-09-27 2015-12-23 富士通天株式会社 图像生成装置、图像显示系统、以及图像生成方法
CN112165609A (zh) * 2013-10-11 2021-01-01 富士通天株式会社 图像显示装置和图像显示系统
CN103600707B (zh) * 2013-11-06 2016-08-17 同济大学 一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法
CN103600707A (zh) * 2013-11-06 2014-02-26 同济大学 一种智能泊车系统的泊车位检测装置及方法
CN106664392A (zh) * 2014-09-24 2017-05-10 株式会社电装 车辆用图像处理装置
CN108216033B (zh) * 2016-12-21 2021-04-13 丰田自动车株式会社 车辆外围监视装置
US10882450B2 (en) 2016-12-21 2021-01-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle periphery monitoring apparatus
CN108216033A (zh) * 2016-12-21 2018-06-29 丰田自动车株式会社 车辆外围监视装置
CN109455140A (zh) * 2017-09-06 2019-03-12 丰田自动车株式会社 图像显示装置
CN109455140B (zh) * 2017-09-06 2022-03-01 丰田自动车株式会社 图像显示装置
WO2019080051A1 (en) 2017-10-26 2019-05-02 Harman International Industries, Incorporated PERIPHERAL VISION SYSTEM AND ASSOCIATED METHOD
CN111279672A (zh) * 2017-10-26 2020-06-12 哈曼国际工业有限公司 环绕视图系统及其方法
US11225193B2 (en) 2017-10-26 2022-01-18 Harman International Industries, Incorporated Surround view system and method thereof
CN111279672B (zh) * 2017-10-26 2022-10-18 哈曼国际工业有限公司 环绕视图系统及其方法
CN109941194A (zh) * 2017-12-20 2019-06-28 丰田自动车株式会社 图像显示装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011055480A (ja) 2011-03-17
US20120127312A1 (en) 2012-05-24
US9156402B2 (en) 2015-10-13
WO2011016368A1 (ja) 2011-02-10
EP2464113A1 (en) 2012-06-13
CN102474597B (zh) 2015-01-21
KR20120030162A (ko) 2012-03-27
EP2464113A4 (en) 2016-11-16
JP5500369B2 (ja) 2014-05-21
EP2464113B1 (en) 2019-12-04
KR101354068B1 (ko) 2014-01-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102474597A (zh) 车辆周围图像生成装置
EP2253529B1 (en) Driving assist apparatus
US8866905B2 (en) Surroundings monitoring device for a vehicle
US8854466B2 (en) Rearward view assistance apparatus displaying cropped vehicle rearward image
JP5099451B2 (ja) 車両周辺確認装置
JP6307895B2 (ja) 車両用周辺監視装置
JP6723820B2 (ja) 画像生成装置、画像表示システムおよび画像表示方法
JP6597415B2 (ja) 情報処理装置及びプログラム
JP2007158426A (ja) 車両周辺画像表示装置
JP2017175182A (ja) 情報処理装置
JP2008100596A (ja) 後方視認装置
JP2010215027A (ja) 車両用運転支援装置
JP4600999B2 (ja) 車両周囲監視装置
JP5861449B2 (ja) 障害物警報装置
JP5584561B2 (ja) 画像処理装置、画像表示システム及び画像表示方法
JP2012156903A (ja) 車両周辺監視装置
JP2010016746A (ja) 周辺監視装置
KR20190094135A (ko) 주차 보조 시스템
JP4730819B2 (ja) 周辺状況表示装置及び周辺状況表示方法
WO2022202780A1 (ja) 表示制御装置
JP2007085745A (ja) 物体監視装置
JP2021170166A (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびプログラム
KR20130069180A (ko) 차량의 어라운드 뷰 모니터의 제어방법
JP2017069621A (ja) 表示制御装置
JP2013132024A (ja) 撮影領域明示装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150121

Termination date: 20210728

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee