JP2017069621A - 表示制御装置 - Google Patents
表示制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017069621A JP2017069621A JP2015189861A JP2015189861A JP2017069621A JP 2017069621 A JP2017069621 A JP 2017069621A JP 2015189861 A JP2015189861 A JP 2015189861A JP 2015189861 A JP2015189861 A JP 2015189861A JP 2017069621 A JP2017069621 A JP 2017069621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- overhead
- image data
- generation unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 claims description 55
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 claims description 55
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 47
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 37
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 35
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 3
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 2
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
図1は、第1実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。図2は、第1実施形態の車両の例示的な平面図(俯瞰図)である。
図1に例示されるように、車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。
操舵部4は、例えば、ダッシュボード24から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。
図3に例示されるように、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、アクチュエータ13aと、トルクセンサ13bとを有する。操舵システム13は、ECU14(Electronic Control Unit)等によって電気的に制御されて、アクチュエータ13aを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(Steer By Wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータ13aによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ13aによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータ13aは、一つの車輪3を転舵してもよいし、複数の車輪3を転舵してもよい。また、トルクセンサ13bは、例えば、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。
車内ネットワーク23は、例えば、CAN(Controller Area Network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、測距センサ16、測距センサ17、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22等の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を、受け取ることができる。
第2実施形態では、第1俯瞰画像生成部811は、撮像画像データを車両1の周辺に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換して、第1俯瞰画像TV1を生成する。当該固定は、第1周辺固定制御の一例である。例えば、第1俯瞰画像生成部811が、第1俯瞰画像TV1内で第1周辺画像32を固定して、第1車両画像30を移動させる。第1俯瞰画像生成部811は、時間の経過とともに、第1俯瞰画像TV1を繰り返し生成する。第2俯瞰画像生成部812は、撮像画像データを車両1の周辺に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換して、第2俯瞰画像TV2を生成する。当該固定は、第2周辺固定制御の一例である。例えば、第2俯瞰画像生成部812は、第2俯瞰画像TV2内で第2周辺画像36を固定して、第2車両画像34を移動させる。第2俯瞰画像生成部812は、時間の経過とともに、第2俯瞰画像TV2を繰り返し生成する。図8は、第2実施形態における合成画像SIの一例を示す図である。
第3実施形態では、第1俯瞰画像生成部811及び第2俯瞰画像生成部812のいずれか一方が、俯瞰画像内で車両画像を固定して、他方が俯瞰画像内で周辺画像を固定する。第1俯瞰画像生成部811は、時間の経過とともに、第1俯瞰画像TV1を繰り返し生成する。第2俯瞰画像生成部812は、時間の経過とともに、第2俯瞰画像TV2を繰り返し生成する。図9は、第3実施形態における合成画像SIの一例を示す図である。
第4実施形態では、第1俯瞰画像生成部811が、第1車両固定制御と、第1周辺固定制御とを切り替える。また、第2俯瞰画像生成部812が、第2車両固定制御と、第2周辺固定制御とを切り替える。第1俯瞰画像生成部811及び第2俯瞰画像生成部812の少なくともいずれか一方が、当該固定に関する切り替えを実行してもよい。例えば、第4実施形態では、第1俯瞰画像生成部811または第2俯瞰画像生成部812が、車両1を停車させる停車位置74の存在の有無によって、当該切り替えを実行する。
第5実施形態では、第1俯瞰画像生成部811は、状況に応じて、第1俯瞰画像TV1の拡大率を変更する。例えば、第1俯瞰画像生成部811は、車両1の周辺のいずれかの位置に設定された基準としての基準位置と車両1との距離に応じて、第1俯瞰画像TV1の拡大率を変更してもよい。基準位置の一例は、車両1の近傍の道路上の位置である。具体的には、第1俯瞰画像生成部811は、基準位置と車両1との距離が長くなるにつれて、第1俯瞰画像TV1の拡大率を小さくする。当該拡大率を小さくすることは、第1拡大率制御の一例である。また、第2俯瞰画像生成部812は、状況に応じて、第2俯瞰画像TV2の拡大率を変更する。例えば、第2俯瞰画像生成部812は、車両1の周辺のいずれかの位置に設定された基準としての基準位置と車両1との距離が長くなるにつれて、第2俯瞰画像TV2の拡大率を小さくする。当該拡大率を小さくすることは、第2拡大率制御の一例である。尚、第1拡大率制御及び第2拡大率制御の少なくとも一方を行ってもよい。
第6実施形態では、第1俯瞰画像生成部811は、第1俯瞰画像TV1内で第1車両画像30及び第1周辺画像32の両方を移動させる。また、第2俯瞰画像生成部812は、第2俯瞰画像TV2内で第2車両画像34及び第2周辺画像36の両方を移動させる。例えば、第1俯瞰画像生成部811は、基準位置と車両1との間の位置(例えば、中間位置)を第1俯瞰画像TV1内の例えば中心位置で固定して、当該固定位置を中心にして、第1車両画像30及び第1周辺画像32を第1俯瞰画像TV1内で移動させてもよい。また、第2俯瞰画像生成部812は、基準位置と車両1との間の位置(例えば、中間位置)を第2俯瞰画像TV2内の例えば中心位置で固定して、当該固定位置を中心にして、第2車両画像34及び第2周辺画像36を第2俯瞰画像TV2内で移動させてもよい。
Claims (5)
- 車両に設けられて当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像画像データを取得する映像取得部と、
前記車両の車室内に設けられ画像を表示する表示装置と、
前記撮像画像データを前記撮像部が撮像した視点とは異なる仮想視点からの仮想画像データに変換し、前記車両の少なくとも一部及び前記車両の周辺を含む第1俯瞰画像を生成する第1生成部と、
前記撮像画像データを前記撮像部が撮像した視点とは異なる仮想視点からの仮想画像データに変換し、前記車両の少なくとも一部及び前記車両の周辺を含み、前記第1俯瞰画像よりも拡大率の小さい第2俯瞰画像を生成する第2生成部と、
前記第1俯瞰画像と前記第2俯瞰画像とを並べて合成した合成画像を生成する画像合成部と、
を備える表示制御装置。 - 前記第1生成部は、時間の経過とともに前記第1俯瞰画像を繰り返し生成する場合において、前記撮像画像データを前記車両の周辺に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換する第1周辺固定制御、及び、
前記第2生成部は、時間の経過とともに前記第2俯瞰画像を繰り返し生成する場合において、前記撮像画像データを前記車両の周辺に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換する第2周辺固定制御
の少なくともいずれか一方を行う
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記車両を停車させる停車位置が存在する場合、
前記第1周辺固定制御、及び、前記第2周辺固定制御の少なくともいずれか一方を行う請求項2に記載の表示制御装置。 - 前記第1生成部は、時間の経過とともに前記第1俯瞰画像を繰り返し生成する場合において、前記撮像画像データを前記車両に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換する第1車両固定制御、及び、
前記第2生成部は、時間の経過とともに前記第2俯瞰画像を繰り返し生成する場合において、前記撮像画像データを前記車両に仮想視点が固定された仮想画像データへ変換する第2車両固定制御
の少なくともいずれか一方を行う請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記第1生成部は、前記周辺のいずれかの位置に設定された基準としての基準位置と前記車両との距離が長くなるにつれて、前記第1俯瞰画像の拡大率を小さくする第1拡大率制御、及び、
前記第2生成部は、前記周辺のいずれかの位置に設定された基準としての基準位置と前記車両との距離が長くなるにつれて、前記第2俯瞰画像の拡大率を小さくする第2拡大率制御
の少なくとも一方を行う請求項2または3に記載の表示制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015189861A JP6601097B2 (ja) | 2015-09-28 | 2015-09-28 | 表示制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015189861A JP6601097B2 (ja) | 2015-09-28 | 2015-09-28 | 表示制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017069621A true JP2017069621A (ja) | 2017-04-06 |
JP6601097B2 JP6601097B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=58492974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015189861A Expired - Fee Related JP6601097B2 (ja) | 2015-09-28 | 2015-09-28 | 表示制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6601097B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003021527A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Kenwood Corp | ナビゲーション装置、表示方法、及びプログラム |
JP2009092520A (ja) * | 2007-10-09 | 2009-04-30 | Denso Corp | ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム |
JP2009171129A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置および画像表示方法 |
JP2010089768A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
-
2015
- 2015-09-28 JP JP2015189861A patent/JP6601097B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003021527A (ja) * | 2001-07-09 | 2003-01-24 | Kenwood Corp | ナビゲーション装置、表示方法、及びプログラム |
JP2009092520A (ja) * | 2007-10-09 | 2009-04-30 | Denso Corp | ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム |
JP2009171129A (ja) * | 2008-01-15 | 2009-07-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用駐車支援装置および画像表示方法 |
JP2010089768A (ja) * | 2008-09-10 | 2010-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両用表示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6601097B2 (ja) | 2019-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9925919B2 (en) | Parking assistance device | |
JP6067634B2 (ja) | 駐車支援装置および経路決定方法 | |
JP7151293B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP7222254B2 (ja) | 周辺表示制御装置 | |
US10150486B2 (en) | Driving assistance device and driving assistance system | |
CN107792177B (zh) | 停车支援装置 | |
JP6555056B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP2017030549A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5991112B2 (ja) | 駐車支援装置、制御方法、およびプログラム | |
WO2018150642A1 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP2016060217A (ja) | 運転支援装置 | |
JP6554866B2 (ja) | 画像表示制御装置 | |
JP2014004930A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム | |
JP2019054420A (ja) | 画像処理装置 | |
JP2018036444A (ja) | 表示制御装置 | |
JP2018056951A (ja) | 表示制御装置 | |
JP7283514B2 (ja) | 表示制御装置 | |
JP7119798B2 (ja) | 表示制御装置 | |
JP2014004931A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム | |
WO2018220915A1 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP6610140B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP2018207289A (ja) | 周辺表示装置 | |
US10922977B2 (en) | Display control device | |
JP6601097B2 (ja) | 表示制御装置 | |
JP2017069846A (ja) | 表示制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180809 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190423 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190910 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190923 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6601097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |