JP5292874B2 - 車両用画像処理装置、車両用画像処理プログラム、車両用画像処理方法 - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係る車両用画像処理装置の構成について説明する。
まず、本実施の形態に係る車両用画像処理装置の構成について説明する。
車両内で表示されることができる画像の生成を行う車両用画像処理装置であって、
前記車両の状態を取得する状態取得部と、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影される第1形状と、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影される第2形状とを決定する形状決定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する変換部と
を備える車両用画像処理装置。
(付記2)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1形状は、前記車両に対する水平面である車両用画像処理装置。
(付記3)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、前記車両の運転に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記4)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、前記車両の周辺の道路に関する情報を含む車両用画像処理装置。
(付記5)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記変換部は更に、前記第1画像の周辺に前記第2画像を配置した表示画像を生成する車両用画像処理装置。
(付記6)
付記5に記載の車両用画像処理装置において、
更に、前記表示画像を表示する表示部を備える車両用画像処理装置。
(付記7)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態取得部は更に、前記車両の周辺の物体の位置情報を取得し、
前記変換部は、前記状態取得部により取得された物体の位置情報に基づいて、前記物体の位置を前記第1画像または前記第2画像に含める車両用画像処理装置。
(付記8)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は更に、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記第1形状と前記第2形状に対する視線を決定し、
前記変換部は更に、前記第1画像と前記第2画像とを前記視線により眺めた画像を生成する車両用画像処理装置。
(付記9)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態取得部は更に、前記車両の周辺の物体の位置情報を取得し、
前記変換部は、前記状態取得部により取得された物体の位置情報に基づいて、前記物体の位置から前記第1形状及び第2形状に対する位置を求めて、前記第1形状及び第2形状の周辺へ前記物体を示す形状を配置し、前記視線より前記第1形状に投影された前記第1画像と前記第2形状に投影された前記第2画像とを眺めた画像を生成する、車両用画像処理装置。
(付記10)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記第1形状と前記第2形状を変化させる車両用画像処理装置。
(付記11)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1形状は、前記地面に平行な平面のうち所定の回転楕円面の内側の領域であり、
前記第2形状は、前記回転楕円面のうち前記地面に平行な平面より上側の領域である車両用画像処理装置。
(付記12)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記地面に平行な平面と前記回転楕円面との高さ方向の位置関係を変化させる車両用画像処理装置。
(付記13)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1形状は、前記地面に平行な平面のうち所定の楕円錐面の内側の領域であり、
前記第2形状は、前記楕円錐面のうち前記地面に平行な平面より上側の領域である車両用画像処理装置。
(付記14)
付記8に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1形状は、前記地面に平行な平面のうち所定の自由曲面の内側の領域であり、
前記第2形状は、前記自由曲面のうち前記地面に平行な平面より上側の領域である車両用画像処理装置。
(付記15)
付記1に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1領域は、前記撮影画像のうち前記第1形状に投影可能な領域であり
前記第2領域は、前記撮影画像のうち前記第1形状に投影不可能な領域である車両用画像処理装置。
(付記16)
付記15に記載の車両用画像処理装置において、
前記第1領域は、前記車両を含む矩形の領域であり、
前記第1形状は、矩形である車両用画像処理装置。
(付記17)
付記16に記載の車両用画像処理装置において、
前記第2形状は、第1矩形、第2矩形、第3矩形、第4矩形からなり、
前記変換部は、前記第2領域のうち前記車両の進行方向に対して前方の前記撮影画像を前記第1矩形に投影し、前記第2領域のうち前記車両の進行方向に対して後方の撮影画像を前記第2矩形に投影し、前記第2領域のうち前記車両の進行方向に対して左方の撮影画像を前記第3矩形に投影し、前記第2領域のうち前記車両の進行方向に対して右方の撮影画像を前記第4矩形に投影する車両用画像処理装置。
(付記18)
付記17に記載の車両用画像処理装置において、
前記変換部は更に、前記第1画像の周辺に前記第2画像を配置した画像を生成する車両用画像処理装置。
(付記19)
付記17に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記第1形状、前記第1矩形、前記第2矩形、前記第3矩形、前記第4矩形のそれぞれの大きさを決定する車両用画像処理装置。
(付記20)
車両内で表示されることができる画像の生成をコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラムであって、
前記車両の状態を取得し、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得し、
取得された前記状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影される第1形状と、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影される第2形状とを決定し、
取得された前記撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する
ことをコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラム。
(付記21)
車両内で表示されることができる画像の生成を行う車両用画像処理方法であって、
前記車両の状態を取得し、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得し、
取得された前記状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影される第1形状と、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影される第2形状とを決定し、
取得された前記撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する
ことを行う車両用画像処理方法。
Claims (6)
- 車両内で表示されることができる画像の生成を行う車両用画像処理装置であって、
前記車両の状態を取得する状態取得部と、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得する画像取得部と、
前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影され、前記車両に対する水平面である第1形状の高さを、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影され、前記第1形状と交差し、前記水平面側ほど前記第1形状と交差する面の面積が小さくなる曲面により構成される立体である第2形状に対して、前記第1形状を低くした場合に前記第1領域が小さくなるとともに前記第2領域が大きくなり、前記第1形状を高くした場合に前記第1領域が大きくなるとともに前記第2領域が小さくなるように変化させる形状決定部と、
前記画像取得部により取得された撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する変換部と
を備える車両用画像処理装置。 - 請求項1に記載の車両用画像処理装置において、
前記状態は、前記車両の運転に関する情報を含む車両用画像処理装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は更に、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記第1形状と前記第2形状に対する視線を決定し、
前記変換部は更に、前記第1画像と前記第2画像とを前記視線により眺めた画像を生成する車両用画像処理装置。 - 請求項3に記載の車両用画像処理装置において、
前記形状決定部は、前記状態取得部により取得された状態に基づいて、前記第1形状と前記第2形状を変化させる車両用画像処理装置。 - 車両内で表示されることができる画像の生成をコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラムであって、
前記車両の状態を取得し、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得し、
取得された前記状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影され、前記車両に対する水平面である第1形状の高さを、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影され、前記第1形状と交差し、前記水平面側ほど前記第1形状と交差する面の面積が小さくなる曲面により構成される立体である第2形状に対して、前記第1形状を低くした場合に前記第1領域が小さくなるとともに前記第2領域が大きくなり、前記第1形状を高くした場合に前記第1領域が大きくなるとともに前記第2領域が小さくなるように変化させ、
取得された前記撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する
ことをコンピュータに実行させる車両用画像処理プログラム。 - 車両内で表示されることができる画像の生成を行う車両用画像処理方法であって、
前記車両の状態を取得し、
1つ以上のカメラにより該車両の周囲が撮影された撮影画像を取得し、
取得された前記状態に基づいて、前記撮影画像のうち所定の第1領域が投影され、前記車両に対する水平面である第1形状の高さを、前記撮影画像のうち前記第1領域と異なる所定の第2領域が投影され、前記第1形状と交差し、前記水平面側ほど前記第1形状と交差する面の面積が小さくなる曲面により構成される立体である第2形状に対して、前記第1形状を低くした場合に前記第1領域が小さくなるとともに前記第2領域が大きくなり、前記第1形状を高くした場合に前記第1領域が大きくなるとともに前記第2領域が小さくなるように変化させ、
取得された前記撮影画像を前記第1形状と前記第2形状とへ投影変換して、前記第1領域を前記第1形状へ投影した第1画像と前記第2領域を前記第2形状へ投影した第2画像とを生成する
ことを行う車両用画像処理方法。
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