CN104385987A - 一种汽车监控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车监控方法及系统，方法包括：响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。本发明智能化地启动摄像头，生成符合驾驶员驾驶意图的画面模式，使驾驶员能够更容易地观察车辆四周情况，避免驾驶意外。

Description

一种汽车监控方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车监控方法及系统。

背景技术

现有的汽车监控方法，能通过设置在车辆上的多个摄像头获取图像，形成全景影像监控系统(Around View moni tor，缩写AVM)监控画面，使得驾驶员能够通过监控画面确认车辆周围的安全。

然而，现有的监控画面较为简单，往往会存在以下问题或局限：

1、一般仅具有简单的几种画面显示模式，例如前视图、后视图、俯视图，画面角度单调，无法针对性地应对不同驾驶场景，用户体验不佳。

2、如图1所示，俯视图中采用2D车模与2D摄像头数据相结合的方式，但是由于人眼实际看到的行车环境都是立体的，这种2D显示模式很难逼真地模拟实际行车环境，从而导致用户无法直观全面地了解车辆周边环境。

3、如图2所示，有的监控画面还组合了车辆左侧或右侧的视频影像，使驾驶员可以看到更多车辆左侧或右侧的景象，但是这些左侧或右侧的视频影像是直接采用车辆左侧摄像头或车辆右侧摄像头拍摄的数据，每个视图中只能看到车辆一侧很小范围内的行车环境，单个视图的视野及其有限，若想了解车辆四周环境，必须在监控画面上显示多个视图，监控画面显得繁杂凌乱，会影响用户驾驶注意力。而且，这种监控画面仍然无法直观地提供结合车辆的实景效果。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术未能对监控画面进行智能开启，提供一种汽车监控方法及系统。

一种汽车监控方法，包括：

响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。

一种汽车监控系统，包括：

车速获取模块，用于响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

画面显示模式确认模块，用于确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

视图生成模块，用于采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。

车速以及对车辆的操作能够很好的反映驾驶员的驾驶意图，本发明通过车速及触发监控启动请求的操作进行综合判断，确定当前驾驶场景，进而选择合适的画面模式进行显示，能够根据驾驶场景的不同灵活自动地在各种画面模式间进行切换；将3D车模与2D摄像头数据相结合，以3D车模为基准选取不同的虚拟视点来获取相应视图，能够全面逼真地模拟实际行车环境；根据所选画面模式智能化地对各个摄像头的数据进行相应地筛选整合处理，能够选择以3D车模为基准的任意虚拟视点，视野开阔，视图逼真，能够有效帮助生驾驶员观察车辆四周情况，避免驾驶意外。

附图说明

图1为现有技术的俯视监控示意图；

图2为现有技术的侧视监控示意图；

图3为本发明一种汽车监控方法的工作流程图；

图4为本发明一种汽车监控系统的结构模块图；

图5为本发明最佳实施例的工作流程图；

图6为本发明提供的低速左转画面模式的示意图；

图7为本发明提供的低速右转画面模式的示意图；

图8为本发明提供的高速左转画面模式的示意图；

图9为本发明提供的高速前向画面模式的示意图；

图10为本发明提供的高速右转画面模式的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图3所示为本发明一种汽车监控方法的工作流程图，包括：

步骤S301，响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

步骤S302，确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

步骤S303，采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。

在步骤S301中，用户对车辆的操作触发到监控启动请求，当系统检测到该监控启动请求时，自动获取车辆速度。车辆速度可以通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)从车辆的速度传感器中获取。

在步骤S302和步骤S303中，画面模式指的是将至少一个设置在车身上的摄像头的画面，整合显示在汽车的监控器上的监控画面。一个画面模式可以包含至少一个视图。例如，在一种画面模式下，整个监控画面上可以只显示从车辆前进方向右侧特定角度的虚拟视点向3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。又例如，在另一种画面模式下，整个监控画面上可以同时显示从车辆前进方向左侧特定角度的虚拟视点向3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像、以及车辆前方特定范围内的实景影像。监控画面上显示的画面模式可以根据当前车辆速度以及触发监控启动请求的行车信号的变化而自动切换，从而灵活迅速地响应用户在不同场景下的监控需求。

在步骤S303中，可以先对各个摄像头所拍摄的图像进行分析，根据图像内容以及相应视图所对应的相关参数(例如虚拟视点的位置、各摄像头数据所占比例等)将各幅图像进行拼接处理，拼接后图像中车辆的位置即可确定为3D车模数据的插入位置，将3D车模数据匹配到该插入位置，就形成了包含虚拟3D车辆的行车实景影像，只要预先设定各个视图的相关参数，就可以实现任意视角的视图变换。在另一个实施例中，还可以在AVM控制器内部预先设定投影碗形曲面，并划分为多边形网格，将碗形立体全景影像的底部中心默认为3D车模数据的插入位置，从外部输入的摄像头影像，经过显示范围选取后，经过数据转换，投影到所对应的网格面，并根据摄像头安装的实际参数进行调整修正，生成碗形立体全景影像，然后根据用户指令调用数据库中预存储的3D车模数据匹配到碗形立体全景影像的底部中心位置，就可以形成包含虚拟3D车辆的碗形行车实景影像，应用时根据视图所对应的视点位置直接提取数据，同样可以实现任意视角的视图变换。总之，通过步骤S303，可以模拟任何视角观看的结果，譬如从车辆正上方往下看，从车辆正后方往前看，从车辆左侧后方往右前方看，从车辆右侧后方往左侧前方看等。

车速以及对车辆的操作能够很好的反映驾驶员的驾驶意图，本发明通过车速及触发监控启动请求的操作进行综合判断，确定具体的画面模式，准确的判断驾驶员的驾驶意图，从而智能化地对各个摄像头的数据进行筛选整合处理，生成符合驾驶员驾驶意图的画面模式，使驾驶员能够更容易地观察车辆四周情况，避免驾驶意外。

在其中一个实施例中，所述监控启动请求由以下行车信号而触发：

监控启动按钮被按下；或者

档位被挂至倒车档位；或者

方向盘转动至预设角度；或者

转向灯被打开。

在其中一个实施例中，所述范围包括第一车速范围和第二车速范围，且所述第一车速范围低于所述第二车速范围，所述画面模式采用如下方式确定：

所述范围包括第一车速范围和第二车速范围，且所述第一车速范围低于所述第二车速范围，所述画面模式采用如下方式确定：

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速左转画面模式，所述低速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速右转画面模式，所述低速右转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向左转动至预设角度或者左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速左转画面模式，所述高速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向右转动至预设角度或者右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速右转画面模式，所述高速有转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由监视启动按钮被按下而触发，则在汽车监控画面上显示高速前向画面模式，所述高速前向画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置后方的虚拟视点进行观察所得到的高速立体前视图。

其中，第一车速范围为低速范围，其一般适用于车辆倒车、出车库或者停车等车辆以低速行驶的情况。优选地，第一车速范围为0～10公里/小时。在此车速范围内，通过转向灯操作自动进入低速左转画面模式或低速右转画面模式，可以在停车、出车库/车位等场景下便于驾驶员察看侧方视野盲区的安全情况，且可以在侧方停车等场景下便于驾驶员观察车辆与路沿距离，增强便利性。第二车速范围为中速范围，其一般适用于过窄道、小区变道等车辆以较高速行驶的情况。优选地，第二车速范围为10～20公里/小时。在此车速范围内，通过转向灯操作、方向盘转动操作、监控启动按钮操作等自动进入高速左转画面模式、高速前向画面模式、高速右转画面模式等，可以为驾驶员提供更开阔的画面视野范围，使驾驶员提取获取更多的侧方视野盲区信息，提高驾驶辅助便利性。总之，本发明中，将当前车辆速度与方向盘转向、转向灯开启、监视启动按钮等驾驶操作结合起来自动分析判断当前行车场景，并根据判断结果灵活显示驾驶员所需监控影像，可以提高驾驶安全性，提升用户体验。

当然，在驾驶员查看监控画面时，为了进一步保障驾驶员所需影像信息的真实性和全面性，还可以将低速立体左侧视图、低速立体右侧视图、高速立体左侧视图、高速立体前视图、高速立体右侧视图等包含3D车模的视图与普通前视图(例如车辆前方130°视角范围内的影像)、普通后视图(例如车辆后方130°视角范围内的影像)、广角前视图(例如车辆前方180°视角范围内的影像)、广角后视图(例如车辆后方180°视角范围内的影像)等不包含3D车模的视图同时显示在监控画面上。其中，上述不包含3D车模的视图是现有技术中常见的，往往可以由安装在相应车身位置的单个摄像头拍摄的数据直接处理得到，此处不再赘述。

例如，如图6所示，低速左转画面模式包括低速立体左侧视图和A区域中显示的普通前视图；如图7所示，低速右转画面模式包括低速立体右侧视图和A区域显示的普通前视图；如图8所示，高速左转画面模式包括高速立体左侧视图和C区域中显示的广角前视图；如图9所示，高速前向画面模式包括高速立体前视图和C区域中显示的广角前视图；如图10所示，高速右转画面模式包括高速立体右侧视图和C区域中显示的广角前视图。

更进一步地，除了上述5种画面模式以外，还可以在监控画面上显示前行鸟瞰画面模式、倒车鸟瞰画面模式、前行广角画面模式、倒车广角画面模式等，所述画面模式采用如下方式确定：

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由监视启动按钮被按下或方向盘被转动而触发，则在汽车监控画面上显示前行鸟瞰画面模式，所述前行鸟瞰画面模式包括普通前视图和俯视全景视图，俯视全景视图是从3D车模正上方向3D车模所在位置观察得到的全景视图。可适用于低速挪车、停车、过窄道，使驾驶员对车辆周边环境一目了然，停车更加容易便利。

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由挂倒车档而触发，则在汽车监控画面上显示倒车鸟瞰画面模式，所述倒车鸟瞰画面模式包括普通后视图和俯视全景视图，俯视全景视图是从3D车模正上方向3D车模所在位置观察得到的全景视图。可适用于低速挪车、倒车等，使驾驶员对车辆周边环境一目了然，倒车等更加容易便利。

另外，如果所述车辆速度在第一车速范围内，还可以显示前行广角画面模式或倒车广角画面模式，其中前行广角画面模式包括占据整个监控画面的广角前视图，倒车广角画面模式包括占据整个监控画面的广角后视图，可以应用于出车库或出车位等场景，使驾驶员能够察看两边视野盲区来车情况，出车库/车位等更便利安心。

通常，在监控画面上，若有两个视图时一般采用如图6-7所示的左右布局方式，但是，在本发明的一个优选实施例中，为了在高速环境下提供更开阔的画面视野范围，便于驾驶员提取获取更多的侧方视野盲区信息，如图8-10所示，可以将高速画面模式下的两个视图上下布局。

优选地，还可以在监控画面的视图上叠加显示所对应的警示文字、警示图标、以及参考线，合成最终需要显示的画面，输出到作为汽车监控画面的外接显示器进行显示，从而直观地对驾驶员进行驾驶操作提示。例如，可以在图6-7所示的B区域或者图8-10所示的D区域中显示警示文字来提醒驾驶员注意车辆周边安全，或者显示前/后方区域亮起的车标来提醒驾驶员当前的档位状态。

在其中一个实施例中：

汽车上安装有至少两个摄像头，所述生成相应视图的步骤包括：

按照所确定的画面模式中相应视图对应的提取比例和提取角度分别提取各个摄像头采集的摄像头数据；

将提取的摄像头数据拼接成实景影像；

根据所确定的画面模式中相应视图对应的车模位置将预先选定的3D车模数据插入到所述实景影像中。

优选地，汽车上安装有布置在汽车前侧的前摄像头、布置在汽车后侧的后摄像头、布置在汽车左侧的左摄像头、以及布置在汽车右侧的右摄像头。

如图6所示，低速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占60％、右摄像头数据占8％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾35°。

如图7所示，低速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占8％、右摄像头数据占60％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾35°。

如图8所示，高速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占55％、右摄像头数据占21％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾45°。

如图9所示高速立体前视图的对应的提取比例为前摄像头数据占10％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占40％、右摄像头数据占40％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向倾斜0°。

如图10所示，高速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占21％、右摄像头数据占55％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾45°。经过驾驶环境数据分析和驾驶试验验证，采用图6-10所示的这些提取比例和提取角度参数生成的视图，能够显示相应驾驶场景下最需要的周边环境影像，最大限度地避免了盲区的存在，提升了驾驶安全性和辅助行车系统的可靠性。

在其中一个实施例中，还包括：

当车辆启动后第一次开启所述监控画面时，对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，围绕所述3D车模旋转至少180°，并在所述监控画面上同时显示视角旋转至少180°的车辆及其周边环境图像。

车辆立体旋转动画，可以采用如下方式实现：

模拟围绕车辆旋转观察车辆而生成动画。确定动画的每一帧画面所应该对应的对车辆的实际观察范围，将车辆四周涉及实际观察范围的摄像头的画面整合而形成对应的帧画面。将多帧画面按预设速率播放形成动画。该动画还可以包括同时旋转的车辆的3D模型。

当第一次显示监控画面时，显示车辆立体旋转动画，使得用户能够更方便的观察四周环境，且具有良好的观赏性。

在其中一个实施例中，还包括：

当车辆启动后，第一次挂入行车档，则启动所述监控画面。启动监控画面并播放车辆立体旋转动画后，进入前行鸟瞰画面模式。

当车辆启动后，第一次挂入行车档，自动启动监控画面，便于行车前观察盲区情况，提升安全性。同时，只在第一次挂入行车档时自动启动监控画面，可以避免行车途中遇红路灯再次挂行车档时，不必要地再次启动监控画面。

在其中一个实施例中，还包括：

响应于在第一画面模式切换到第二画面模式的请求时，依次执行：

关闭采用所述第一画面模式的监控画面；

显示过渡动画；

显示采用所述第二画面模式的监控画面。

在两个不同的画面模式切换的时候，则将过渡动画，增强衔接性及观赏性。

在其中一个实施例中，还包括：

获取行车信号；

根据所述行车信号实时更新所述3D车模数据，在监控画面中模拟实车运行状态。

利用监控画面中显示的3D车模来实时模拟行车状态，可以方便驾驶员更好地了解当前环境下自己的驾驶操作，有利于驾驶员判断接下来将要执行的驾驶操作，能够有效地提高驾驶安全性，减少交通事故。

在其中一个实施例中，所述获取3D车模数据的步骤包括：

获取车型信息，进而获取所述车型信息对应的原始3D数据，其中，所述原始3D数据是根据所述车型信息对应的实车造型数据框架结构直接转换而成的；

获取车辆款型信息，进而获取所述车辆款型信息对应的平面数据，其中，所述平面数据是根据所述车辆款型信息对应的实车造型数据各模块的颜色、材质和形状制作而成的；

对所述原始3D数据和所述平面数据进行合成处理，生成所述3D车模数据。

其中，车型信息可以是不同款车的车型信息，例如轩逸、天籁、奇骏、逍客等。车型信息可以是系统默认的，例如车型信息可以与实车的车型相一致。优选地，车型信息也可以通过弹出对话框的方式由用户来选择，用户可以任意选择与实车不同的车型。

车辆款型信息是一款车型下对应的配置、颜色等信息。平面数据中的各模块，可以是车门、车顶板、车身外板、轮胎、车灯、车窗等。车辆款型信息可以是系统默认的，例如车辆款型信息可以与实车的车辆款型相一致。优选地，车辆款型信息也可以通过弹出对话框的方式由用户来选择，用户可以任意选择与实车不同的车辆款型。

原始3D车模数据和平面数据分别对应有坐标，对相同坐标的数据进行合成即可。

优选地，所述原始3D数据包括静态3D数据和3D车轮数据；

所述汽车监控方法还包括：

获取行车信号，所述行车信号包括车轮转速信息、方向盘转动角度信息和/或灯闪信息；

如果所述行车信号是车轮转速信息，实时地根据所述车轮转速信息对所述平面数据中轮毂模块的数据进行更新，在所述汽车监控影像中模拟车轮转动；

如果所述行车信号是方向盘转动角度信息，实时地根据所述方向盘转动角度信息计算相应的车轮摆动角度，并根据所述车轮摆动角度对所述3D车轮数据进行更新，在所述汽车监控影像中模拟车轮摆动；

如果所述行车信号是灯闪信息，实时地根据所述灯闪信息对所述平面数据中相应车灯模块的数据进行更新，在所述汽车监控影像中模拟车灯关闭、打开和/或闪烁。

其中，车轮转速信息对所述平面数据中轮毂模块的数据进行更新的频率可以与实际车轮转速相同，也可以预先设定多个频率以对应不同的车轮转速范围，例如设定快速和慢速。

由于无法在驾驶位置上观察到车轮或者车灯的情况，因此车辆转向后方向盘忘记打正或者车灯打开后忘记关闭，是新驾驶员最容易忽略的操作，而其往往容易造成意外。例如当驾驶员往一个方向转弯，可能会将方向盘往一个方向打一圈半，当转弯结束要往前直走时，需要将方向盘往相反方向打一圈半，然而新驾驶员很可能仅往回打了一圈，或者往回打了两圈，从而使得车轮并不是处于向前的方向，导致车辆往侧方行驶，从而造成意外。而车灯在打开后忘记关闭也可能造成前方车辆后者后方车辆受车灯照射影响而造成意外。

同时，新驾驶员对于感觉车辆速度的经验不足，因此，在本实施例中，特别针对车轮转速信息、方向盘转动角度信息和/或灯闪信息生成对应的模拟动画，使得驾驶员在驾驶座位上即能够观察到车辆的运行状况，确认车轮转速、车轮是否已经打正、或者车灯是否已经关闭，从而避免意外。

如图5所示，一个具体实施方式的工作流程图如下：

步骤S501，生成包含虚拟3D车辆的实景影像，设定假想视点，并对各视角实景影像编号预存；

步骤S502，实时读取车辆信号：档位信号，速度信号，转向灯信号，方向盘转角信号，AVM控制按键信号；

步骤S503，如果在速度要求范围内，则执行步骤S504，否则执行步骤S502；

步骤S504，车辆启动后是否第一次挂入前进档，如果是，作为启动条件执行步骤S509，否则执行步骤S505；

步骤S505，是否有左转向灯或右转向灯信号，如果是，作为启动条件执行步骤S509，否则执行步骤S506；

步骤S506，方向盘转角绝对值是否大于设定值，如果是，作为启动条件执行步骤S509，否则执行步骤S507；

步骤S507，其他档位，AVM控制按键，时间的判断，是否满足条件，如果是，作为启动条件执行步骤S509，否则执行步骤S508；

步骤S508，是否要求关闭AVM，如果否执行步骤S502，否则结束。

步骤S509，根据启动条件，从表1确认对应的画面模式，并提取对应编号预存的实景影像与相应单摄像头影像结合，并叠加对应的警示文字、警示图标以及参考线；

步骤S510，输出到显示器显示；

步骤S511，如果启动条件解除，则执行步骤S502，否则执行步骤S509。

如图4所示为本发明一种汽车监控系统的结构模块图，包括：

车速获取模块401，用于响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

画面模式确认模块402，用于确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

视图生成模块403，用于采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的行车实景影像。

在其中一个实施例中，

所述范围包括第一车速范围和第二车速范围，且所述第一车速范围低于所述第二车速范围，所述画面模式采用如下方式确定：

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速左转画面模式，所述低速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速右转画面模式，所述低速右转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向左转动至预设角度或者左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速左转画面模式，所述高速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向右转动至预设角度或者右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速右转画面模式，所述高速有转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由监视启动按钮被按下而触发，则在汽车监控画面上显示高速前向画面模式，所述高速前向画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置后方的虚拟视点进行观察所得到的高速立体前视图。

在其中一个实施例中，汽车上安装有至少两个摄像头，所述生成相应视图，具体包括：

按照所确定的画面模式中相应视图对应的提取比例和提取角度分别提取各个摄像头采集的摄像头数据；

将提取的摄像头数据拼接成实景影像；

根据所确定的画面模式中相应视图对应的车模位置将预先选定的3D车模数据插入到所述实景影像中。

在其中一个实施例中，汽车上安装有位于汽车前侧的前摄像头、位于汽车后侧的后摄像头、位于汽车左侧的左摄像头、以及位于汽车右侧的右摄像头；

低速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占60％、右摄像头数据占8％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾35°；

低速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占8％、右摄像头数据占60％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾35°；

高速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占55％、右摄像头数据占21％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾45°；

高速立体前视图的对应的提取比例为前摄像头数据占10％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占40％、右摄像头数据占40％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向倾斜0°；

高速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占21％、右摄像头数据占55％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾45°。

在其中一个实施例中，还包括：

初次启动模块，用于当车辆启动后第一次开启所述监控画面时，对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，围绕所述3D车模旋转至少180°，并在所述监控画面上同时显示视角旋转至少180°的车辆及其周边环境图像。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种汽车监控方法，其特征在于，包括：

响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。

2.根据权利要求1所述的汽车监控方法，其特征在于，

所述范围包括第一车速范围和第二车速范围，且所述第一车速范围低于所述第二车速范围，所述画面模式采用如下方式确定：

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速左转画面模式，所述低速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速右转画面模式，所述低速右转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向左转动至预设角度或者左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速左转画面模式，所述高速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向右转动至预设角度或者右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速右转画面模式，所述高速有转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由监视启动按钮被按下而触发，则在汽车监控画面上显示高速前向画面模式，所述高速前向画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置后方的虚拟视点进行观察所得到的高速立体前视图。

3.根据权利要求2所述的汽车监控方法，其特征在于，汽车上安装有至少两个摄像头，所述生成相应视图的步骤包括：

按照所确定的画面模式中相应视图对应的提取比例和提取角度分别提取各个摄像头采集的摄像头数据；

将提取的摄像头数据拼接成实景影像；

根据所确定的画面模式中相应视图对应的车模位置将预先选定的3D车模数据插入到所述实景影像中。

4.根据权利要求3所述的汽车监控方法，其特征在于，汽车上安装有位于汽车前侧的前摄像头、位于汽车后侧的后摄像头、位于汽车左侧的左摄像头、以及位于汽车右侧的右摄像头；

低速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占60％、右摄像头数据占8％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾35°；

低速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占8％、右摄像头数据占60％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾35°；

高速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占55％、右摄像头数据占21％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾45°；

高速立体前视图的对应的提取比例为前摄像头数据占10％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占40％、右摄像头数据占40％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向倾斜0°；

高速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占21％、右摄像头数据占55％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾45°。

5.根据权利要求1所述的汽车监控方法，其特征在于，还包括：

当车辆启动后第一次开启所述监控画面时，对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，围绕所述3D车模旋转至少180°，并在所述监控画面上同时显示视角旋转至少180°的车辆及其周边环境图像。

6.一种汽车监控系统，其特征在于，包括：

车速获取模块，用于响应于监控启动请求，获取当前车辆速度，所述监控启动请求由对车辆进行操作的行车信号触发；

画面模式确认模块，用于确定当前车辆速度所在范围，根据所述范围及触发所述监控启动请求的行车信号，确定在汽车监控画面上显示的画面模式；

视图生成模块，用于采集摄像头数据，根据所述画面模式对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，生成相应视图在汽车监控画面上进行显示，所述视图为模拟从与视图关联的虚拟视点向所述3D车模数据所在位置进行观察所得到的实景影像。

7.根据权利要求6所述的汽车监控系统，其特征在于，

所述范围包括第一车速范围和第二车速范围，且所述第一车速范围低于所述第二车速范围，所述画面模式采用如下方式确定：

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速左转画面模式，所述低速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第一车速范围内，且所述监控启动请求由右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示低速右转画面模式，所述低速右转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的低速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向左转动至预设角度或者左转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速左转画面模式，所述高速左转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置左侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体左侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由方向盘向右转动至预设角度或者右转向灯被打开而触发，则在汽车监控画面上显示高速右转画面模式，所述高速有转画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置右侧的虚拟视点进行观察所得到的高速立体右侧视图；或者

如果所述车辆速度在第二车速范围内，且所述监控启动请求由监视启动按钮被按下而触发，则在汽车监控画面上显示高速前向画面模式，所述高速前向画面模式包括模拟从所述3D车模数据所在位置后方的虚拟视点进行观察所得到的高速立体前视图。

8.根据权利要求7所述的汽车监控系统，其特征在于，汽车上安装有至少两个摄像头，所述生成相应视图，具体包括：

按照所确定的画面模式中相应视图对应的提取比例和提取角度分别提取各个摄像头采集的摄像头数据；

将提取的摄像头数据拼接成实景影像；

根据所确定的画面模式中相应视图对应的车模位置将预先选定的3D车模数据插入到所述实景影像中。

9.根据权利要求8所述的汽车监控系统，其特征在于，汽车上安装有位于汽车前侧的前摄像头、位于汽车后侧的后摄像头、位于汽车左侧的左摄像头、以及位于汽车右侧的右摄像头；

低速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占60％、右摄像头数据占8％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾35°；

低速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占20％、后摄像头数据占12％、左摄像头数据占8％、右摄像头数据占60％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾35°；

高速立体左侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占55％、右摄像头数据占21％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向左倾45°；

高速立体前视图的对应的提取比例为前摄像头数据占10％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占40％、右摄像头数据占40％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向倾斜0°；

高速立体右侧视图对应的提取比例为前摄像头数据占14％、后摄像头数据占10％、左摄像头数据占21％、右摄像头数据占55％，提取角度为车模行进方向相对于监控画面宽度方向右倾45°。

10.根据权利要求6所述的汽车监控系统，其特征在于，还包括：

初次启动模块，用于当车辆启动后第一次开启所述监控画面时，对采集的摄像头数据进行筛选整合处理，并将预先选定的3D车模数据匹配到筛选整合后的摄像头数据中，围绕所述3D车模旋转至少180°，并在所述监控画面上同时显示视角旋转至少180°的车辆及其周边环境图像。