CN112937430B - 一种车辆a柱盲区预警方法、系统和车辆 - Google Patents

一种车辆a柱盲区预警方法、系统和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆，包括以下步骤：采集盲区数据，其中，盲区数据包括A柱盲区数据和B柱盲区数据；识别盲区数据中是否有障碍物；若有，识别出障碍物的类型及位置，点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；其中，障碍物的位置包括车辆左侧和车辆右侧，A柱包括左侧A柱和右侧A柱，左侧A柱和右侧A柱上均设置有用于提示障碍物类型的拟形图标灯组，拟形图标灯组由多个灯源组合构成的拟形图标。该方法能够让驾驶员适时且直观的知道盲区内障碍物类型和障碍物的位置，提高了驾驶的安全性；且在盲区有障碍物时，才有对应提醒，减少干扰，无视觉疲劳，提醒更精准，体验感更好。

Description

一种车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆
技术领域
本发明涉及盲区障碍物预警技术领域，尤其涉及一种车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆。
背景技术
目前采集盲区图像是采用显示屏等途径直接显示图像，其缺点及问题有：图像或信息未做进一步处理和判断，多人多车等环境情况下，画面凌乱，且盲区无障碍物风险时也需一直开启显示，易视觉疲劳，致使驾驶员看到盲区内有人也可能麻木无反应。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆，能让驾驶员适时且直观的知道盲区内障碍物类型和障碍物的位置，提高了驾驶的安全性；且在盲区有障碍物时，才有对应提醒，减少干扰，无视觉疲劳，提醒更精准，体验感更好。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆A柱盲区预警方法，包括以下步骤：
采集盲区数据，其中，盲区数据包括A柱盲区数据和B柱盲区数据；
识别盲区数据中是否有障碍物；
若有，识别出障碍物的类型及位置，点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；其中，障碍物的位置包括车辆左侧和车辆右侧，A柱包括左侧A柱和右侧A柱，左侧A柱和右侧A柱上均设置有用于提示障碍物类型的拟形图标灯组，拟形图标灯组由多个灯源组合构成的拟形图标。
进一步，所述点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警，具体执行以下步骤：
若识别到车辆左侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆右侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮右侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆左侧盲区和右侧盲区均有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与左侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组，同时点亮右侧A柱上与右侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警。
进一步，障碍物包括人和车，拟形图标灯组包括与人相对应的人形灯组和与车相对应的车形灯组；其中，人包括成人和儿童，车包括轿车、SUV、卡车、大巴车、自行车、摩托车和三轮车。
进一步，所述灯源为LED灯。
进一步，采用障碍物识别模型识别盲区数据中的障碍物类型及障碍物所在侧，所述障碍物识别模型由驾驶实况中盲区障碍物及场景训练得到。
进一步，识别到盲区数据中的障碍物后，除了执行拟形图标灯组进行预警外，同时还执行以下步骤：通过仪表、氛围灯、音响、方向盘振动中的至少一种方式进行预警。
进一步，拟形图标灯组被点亮后，若检测到盲区没有障碍物时，则关闭拟形图标灯组。
进一步，所述拟形图标灯组设置的高度与驾驶员的视线适配。
本发明还提供了一种车辆A柱盲区预警系统，包括：
盲区数据采集模块，用于采集盲区数据；
障碍物识别模块，用于识别出盲区障碍物的类型和位置并发出驱动信号；
两个警示模块，分别用于设置在左侧A柱和右侧A柱上，所述警示模块为用于显示障碍物类型的拟形图标灯组；
控制模块，用于接收驱动信号并点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组；
所述盲区数据采集模块和控制模块均与障碍物识别模块连接；两个警示模块均与控制模块连接，所述控制模块能够根据接收到的驱动信号点亮与障碍物同侧A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
所述车辆A柱盲区预警系统能够执行所述的车辆A柱盲区预警方法的步骤。
本发明还提供了一种车辆，包括所述的车辆A柱盲区预警系统。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆，通过对盲区内的人、车及其他障碍物进行识别，采用人、车等拟形图标灯组点亮警示，能够让驾驶员适时且直观的知道盲区内障碍物类型和障碍物的位置，提高了驾驶的安全性，且发出的提示信息不影响其余位置的提醒；在盲区有障碍物时，才有对应提醒，如拟人/车灯点亮，减少干扰，无视觉疲劳，提醒更精准，体验感更好。
附图说明
图1为本发明车辆A柱盲区预警方法的结构示意图；
图2为本发明车辆A柱盲区预警系统的结构示意图；
图3为图1中警示模块的结构示意图。
图中：
1-盲区数据采集模块；2-障碍物识别模块；3-控制模块；4-警示模块，41-拟形图标灯组，42-透光膜层；5-A柱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1所示，本实施例公开了一种车辆A柱盲区预警方法，包括以下步骤：
采集盲区数据，其中，盲区数据包括A柱盲区数据和B柱盲区数据；
识别盲区数据中是否有障碍物；
若有，识别出障碍物的类型及位置，点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；其中，障碍物的位置包括车辆左侧和车辆右侧，A柱包括左侧A柱和右侧A柱，左侧A柱和右侧A柱上均设置有用于提示障碍物类型的拟形图标灯组，拟形图标灯组由多个灯源组合构成的拟形图标。
结合车辆信息，采集盲区数据。车辆信息包括车速、加速度（油门信息等）、转向角度、角速度（转向角速度等）、车辆四轮高低平衡状态、导航信息等。利用摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达中的至少一种传感器采集盲区数据。拟形图标灯组的颜色和亮度可根据用户的习惯进行自主设置。
在本实施例中，拟形图标灯组被点亮后，若检测到盲区没有障碍物时，则关闭拟形图标灯组。
在本实施例中，盲区数据还包括C柱盲区数据，在此不作限定。
拟形图标灯组的制作方法是：按照图标形状和尺寸在PCB电路板上进行合理布局，将组合成人形灯组和车形灯组等拟形图标灯组的LED灯源填充到PCB电路板上，控制模块4能够独立点亮每个拟形图标灯组41，在A柱内饰内表面进行镂空设计，并设计可卡住PCB板的嵌脚。在某些实施例中，人形灯组和车形灯组等拟形图标灯组是独立分开制作的，分别设置在不同的PCB电路板上，然后安装在A柱上。
在本实施例中，所述拟形图标灯组设置的高度与驾驶员的视线适配，有利于驾驶员观察。
在本实施例中，所述点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警，具体执行以下步骤：
若识别到车辆左侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆右侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮右侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆左侧盲区和右侧盲区均有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与左侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组，同时点亮右侧A柱上与右侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警。
在本实施例中，障碍物包括人和车，拟形图标灯组包括与人相对应的人形灯组和与车相对应的车形灯组；其中，人包括成人和儿童，车包括轿车、SUV、卡车、大巴车、自行车、摩托车和三轮车。在某些实施例中，障碍物类型还包括宠物和大石头，拟形图标灯组还包括与宠物相对应的宠物形灯组和与大石头相对应的大石头形灯组。每个拟形图标灯组能够被独立点亮；由继电器或者IGBT等晶闸管等分别实现灯组电路点亮或关闭。
针对识别到盲区有人和/或车的部分情况进行举例说明：
若识别到车辆左侧盲区有车或人，则点亮左侧A柱上的车形灯组或人形灯组进行预警；
若识别到车辆右侧盲区有车或人，则点亮右侧A柱上的车形灯组或人形灯组进行预警；
若识别到车辆左侧盲区和右侧盲区分别有人和车，则点亮左侧A柱的人形灯组，点亮右侧A柱上的车形灯组；
若识别到车辆右侧盲区和左侧盲区分别有人和车，则点亮右侧A柱的人形灯组，点亮左侧A柱上的车形灯组进行预警；
若识别到车辆右侧盲区和左侧盲区均有人和车，则同时点亮右侧A柱和左侧A柱上的人形灯组和车形灯组进行预警。
在本实施例中，所述灯源为LED灯。在某些实施例中，也可以为其他类型的灯源，在此不作限定。
在本实施例中，采用障碍物识别模型识别盲区数据中的障碍物类型及障碍物所在侧，所述障碍物识别模型由驾驶实况中盲区障碍物及场景训练得到。盲区数据中的障碍物类型及位置的识别算法是含目标识别等模型功能，搭载在车内控制器系统/独立控制器系统/云系统，控制器内适配有TensorFlow/PyTorch/Caffe/Keras/MXNet等相关算法软件架构，包含有功能系统主程序及目标识别算法模型，该模型由驾驶实况中盲区障碍物及场景训练完成，算法可以区别出数据内人、车等障碍物。
在本实施例中，识别到盲区数据中的障碍物后，除了执行拟形图标灯组进行预警外，同时还执行以下步骤：通过仪表、氛围灯、音响、方向盘振动中的至少一种方式进行预警。
参见图2和图3所示，本实施例还公开了一种车辆A柱盲区预警系统，包括：
盲区数据采集模块1，用于采集盲区数据；
障碍物识别模块2，用于识别出盲区障碍物的类型和位置并发出驱动信号；
两个警示模块4，分别用于设置在左侧A柱和右侧A柱5上，所述警示模块4为用于显示障碍物类型的拟形图标灯组；
控制模块3，用于接收驱动信号并点亮与障碍物的位置方向相同A柱5上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组41；
所述盲区数据采集模块1和控制模块3均与障碍物识别模块2连接；两个警示模块4均与控制模块4连接，所述控制模块4能够根据接收到的驱动信号点亮与障碍物同侧A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组41进行预警；所述车辆A柱盲区预警系统能够上述的车辆A柱盲区预警方法的步骤。
在本实施例中，警示模块4设置的高度与驾驶员的视线适配。
在本实施例中，盲区数据采集模块1包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达中的至少一种传感器。
在本实施例中，还包括覆盖在拟形图标灯组41的表面透光膜层42。透光膜层42采用透光材料如经特殊加工的纺织布、透光表皮等。透光膜层42粘连压紧在拟形灯组41的表面。
在本实施例中，障碍物包括人和车，拟形图标灯组包括与人相对应的人形灯组和与车相对应的车形灯组；其中，人包括成人和儿童，车包括轿车、SUV、卡车、大巴车、自行车、摩托车和三轮车。在某些实施例中，障碍物类型还包括宠物和大石头，拟形图标灯组还包括与宠物相对应的宠物形灯组和与大石头相对应的大石头形灯组。
本实施例还公开了一种车辆，包括上述的车辆A柱盲区预警系统。
本发明的车辆A柱盲区预警方法、系统和车辆，通过对盲区内的人、车及其他障碍物进行识别，采用人、车等拟形图标灯组点亮警示，能够让驾驶员适时且直观的知道盲区内障碍物类型和障碍物的位置，提高了驾驶的安全性，且发出的提示信息不影响其余位置的提醒；在盲区有障碍物时，才有对应提醒，如拟人/车灯点亮，减少干扰，无视觉疲劳，提醒更精准，体验感更好。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集盲区数据，其中，盲区数据包括A柱盲区数据和B柱盲区数据；
识别盲区数据中是否有障碍物；
若有，识别出障碍物的类型及位置，点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；其中，障碍物的位置包括车辆左侧和车辆右侧，A柱包括左侧A柱和右侧A柱，左侧A柱和右侧A柱上均设置有用于提示障碍物类型的拟形图标灯组，拟形图标灯组由多个灯源组合构成的拟形图标；
所述点亮与障碍物的位置方向相同A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警，具体执行以下步骤：
若识别到车辆左侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆右侧盲区有一种或多种障碍物，则点亮右侧A柱上与该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
若识别到车辆左侧盲区和右侧盲区均有一种或多种障碍物，则点亮左侧A柱上与左侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的图标拟形灯组，同时点亮右侧A柱上与右侧盲区该障碍物类型或该些障碍物类型相对应的拟形图标灯组进行预警；
障碍物包括人和车，拟形图标灯组包括与人相对应的人形灯组和与车相对应的车形灯组；其中，人包括成人和儿童，车包括轿车、SUV、卡车、大巴车、自行车、摩托车和三轮车。
2.根据权利要求1所述的车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，所述灯源为LED灯。
3.根据权利要求1或2所述的车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，采用障碍物识别模型识别盲区数据中的障碍物类型及障碍物所在侧，所述障碍物识别模型由驾驶实况中盲区障碍物及场景训练得到。
4.根据权利要求3所述的车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，识别到盲区数据中的障碍物后，除了执行拟形图标灯组进行预警外，同时还执行以下步骤：通过仪表、氛围灯、音响、方向盘振动中的至少一种方式进行预警。
5.根据权利要求1或2或4所述的车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，拟形图标灯组被点亮后，若检测到盲区没有障碍物时，则关闭拟形图标灯组。
6.根据权利要求5所述的车辆A柱盲区预警方法，其特征在于，所述拟形图标灯组设置的高度与驾驶员的视线适配。
7.一种车辆A柱盲区预警系统，其特征在于，包括：
盲区数据采集模块（1），用于采集盲区数据；
障碍物识别模块（2），用于识别出盲区障碍物的类型和位置并发出驱动信号；
两个警示模块（4），分别用于设置在左侧A柱和右侧A柱（5）上，所述警示模块（4）为用于显示障碍物类型的拟形图标灯组；
控制模块（3），用于接收驱动信号并点亮与障碍物的位置方向相同A柱（5）上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组（41）；
所述盲区数据采集模块（1）和控制模块（3）均与障碍物识别模块（2）连接；两个警示模块（4）均与控制模块（4）连接，所述控制模块（4）能够根据接收到的驱动信号点亮与障碍物同侧A柱上的与障碍物类型相对应的拟形图标灯组（41）进行预警；
所述车辆A柱盲区预警系统能够执行权利要求1至6任一所述的车辆A柱盲区预警方法的步骤。
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7所述的车辆A柱盲区预警系统。
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