JP2012051391A - 画像処理装置、及び、画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置は、車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて生成した、仮想視点からみた車両及び車両の周辺の様子を示す合成画像に含まれる車両の像へ、車両に備わるドアを開閉された場合のドアの軌跡を描画し、軌跡が描画された合成画像をディスプレイへ出力して表示させる。このため、ユーザはディスプレイへ表示される合成画像に描画されたドアの軌跡を確認することができ、ユーザが車両のドアを開けて車両から降車できる領域が車両と隣の駐車車両などとの間に存在するか否かを確認することができる。
【選択図】図5
Description
また、請求項13の発明は、画像を表示する表示方法であって、車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両及び前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する工程と、生成された前記合成画像に含まれる前記車両の像へ、前記車両に備わるドアが開閉された場合の前記ドアの軌跡を描画する工程と、前記軌跡が描画された前記合成画像を表示する工程とを備えることを特徴とする。
<システム構成>
代表の実施の形態の画像表示システムの構成を図1、及び、図2に基づいて説明する。画像表示システムSYは、画像処理装置1、及び、ディスプレイ8を備える。画像表示システムSYは、車両19の運転席と助手席との間のセンターコンソール上部に、ディスプレイ8を表出させて搭載される。
ここで、画像処理部3が備える合成画像生成部4が合成画像を生成する詳細な方法について詳細に説明する。
ここで、画像処理部3が備えるドア軌跡描画部5aがドア21の軌跡を描画する詳細な方法について詳細に説明する。
ここで、画像処理部3が備えるライン描画部5bが車幅ラインを描画する詳細な方法について詳細に説明する。
次に、画像処理装置1が実行する、「ドア軌跡描画処理」及び「車幅ライン描画処理」を含めた処理の流れを図7に示す処理フローに基づいて詳細に説明する。
上記代表の実施の形態における、「車幅ライン描画処理」及び「ドア軌跡描画処理」において図6を参照してユーザが車両19を後退駐車させる場合について説明したが、図10に示すようにユーザが車両19を前進駐車させる場合にも、画像処理装置1は、車幅ラインL1及びL2を合成画像CPaへ描画してディスプレイ8へ表示させても良い。更に、ユーザが車両19を前進駐車させた場合にも、画像処理装置1は、ドア軌跡DKを合成画像CPaへ描画してディスプレイ8へ表示させても良い。
上記代表の実施の形態における、「ドア軌跡描画処理」において「ドア軌跡描画部5aは、ドア軌跡DKを図示しない不揮発性記憶部に記憶されているデータに基づいて描画する」と説明したが、例えば、画像処理装置1が備える画像処理部3のドア軌跡描画部5aは、車両19を停車させて車両19に備わる左前のドア21が開閉された状態において、左サイドカメラ11が撮影した撮影画像の変化に基づいてドア軌跡DKを描画しても良い。
この方法、即ち、ドア開度導出処理について具体的に説明する。まず、左サイドカメラ11は車両19の左前のドア21に備わる左サイドミラーに搭載される。従って、左サイドミラーは、左前のドア21が開閉された際に動くとともに、左サイドミラーに搭載される左サイドカメラ11も動くため、左サイドカメラ11が撮影する撮影画像もその開閉に応じて変化する。
上記代表の実施の形態における、車幅ライン描画処理において、「車幅ラインL1及びL2は車両19を仮想視点VPから俯瞰した合成画像CPaへ描画する」と説明したが、画像処理装置1は、図16に示すように車両19のリヤカメラ12Xが撮影した車両後方の撮影画像へ車幅ラインL1及びL2を描画してディスプレイ8へ出力した表示させるようにしても良い。従って、ディスプレイ8へは図17に示すような撮影画像が表示される。
上記代表の実施の形態において、画像処理装置1は、ドア軌跡DKと車幅ラインL1及びL2を描画した合成画像CPaをディスプレイ8へ出力して表示させると説明したが、画像処理装置1がドア軌跡DKが描画された合成画像CPaをディスプレイ8へ出力して表示させる際に、ドア軌跡DKを拡大表示させても良い。
各実施例の制御を説明する制御フローにおける各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部6がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
2 情報取得部
3 画像処理部
4 合成画像生成部
5 描画部
5a ドア軌跡描画部
5b ライン描画部
6 制御部
7 画像出力部
8 ディスプレイ
Claims (13)
- 車両に搭載される画像処理装置であって、
前記車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両及び前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する生成手段と、
生成された前記合成画像に含まれる前記車両の像へ、前記車両に備わるドアが開閉された場合の前記ドアの軌跡を描画する描画手段と、
前記軌跡が描画された前記合成画像をディスプレイへ出力して表示させる出力手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記生成手段は、前記仮想視点を前記車両に備わる前記ドアの上にすることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1または請求項2の何れかに記載の画像処理装置において、
前記車両のシフトポジションを取得する取得手段、
を更に備え、
前記出力手段は、前記シフトポジションが”P”の場合に、前記軌跡が描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1から請求項3の何れかに記載の画像処理装置において、
前記ドアがロック/アンロックのいずれの状態かを示すロックデータを取得する取得手段、
を更に備え、
前記表示手段は、前記ドアがアンロックの状態の場合に、前記軌跡が描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1から請求項4の何れかに記載の画像処理装置において、
前記車両に備わるステアリングの操舵角を取得する取得手段を更に備え、
前記表示手段は、前記ステアリングが略中立状態の場合に、前記軌跡が描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1から請求項5の何れかに記載の画像処理装置において、
前記車両のACC電源の状態を取得するACC状態取得手段を更に備え、
前記表示手段は、前記ACC電源が切断された場合に、前記軌跡が描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記描画手段は、所定の角度で開かれた状態における前記ドアの先端を含む前記車両の前後方向と平行する車幅ラインを、前記合成画像に更に描画することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7に記載の画像処理装置において、
前記所定の角度は、前記ドアが最も開かれた状態の角度であることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7に記載の画像処理装置において、
前記所定の角度は、前記ドアが最も開かれた状態の角度よりも狭い角度であることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7から請求項9の何れかに記載の画像処理装置において、
前記車両のシフトポジションを取得する取得手段、
を更に備え、
前記出力手段は、前記シフトポジションが”R”の場合に、前記車幅ラインが描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7から請求項9の何れかに記載の画像処理装置において、
前記車両の走行速度を取得する取得手段を更に備え、
前記表示手段は、前記走行速度が所定値以下の場合に、前記車幅ラインが描画された前記合成画像を前記ディスプレイへ出力することを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載される画像表示システムであって、
請求項1から11のいずれかに記載の画像処理装置と、
前記軌跡が描画された前記合成画像を表示するディスプレイと、
を備えることを特徴とする画像表示システム。 - 画像を表示する表示方法であって、
車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる撮影画像に基づいて、仮想視点からみた前記車両及び前記車両の周辺の様子を示す合成画像を生成する工程と、
生成された前記合成画像に含まれる前記車両の像へ、前記車両に備わるドアが開閉された場合の前記ドアの軌跡を描画する工程と、
前記軌跡が描画された前記合成画像を表示する工程と
を備えることを特徴とする表示方法。
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