JP2016107968A - 自動運転制御装置、運転情報出力装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 - Google Patents
自動運転制御装置、運転情報出力装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016107968A JP2016107968A JP2015171403A JP2015171403A JP2016107968A JP 2016107968 A JP2016107968 A JP 2016107968A JP 2015171403 A JP2015171403 A JP 2015171403A JP 2015171403 A JP2015171403 A JP 2015171403A JP 2016107968 A JP2016107968 A JP 2016107968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- control device
- host vehicle
- footrest
- operation control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 66
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 claims description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
- B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
- B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
- B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
- B60N2/0224—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation
- B60N2/0244—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits
- B60N2/026—Non-manual adjustments, e.g. with electrical operation with logic circuits varying hardness or support of upholstery, e.g. for tuning seat comfort when driving curved roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60N3/00—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for
- B60N3/06—Arrangements or adaptations of other passenger fittings, not otherwise provided for of footrests
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている(たとえば特許文献1)。
こうすれば、自動運転動作の内容を運転者が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方が運転者の運転の仕方とは異なっていても、運転者に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の自動運転制御装置100を搭載した自車両1の構成が示されている。本実施例の自車両1には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ2や、前方に存在する他車両や障害物を検出するレーダー3や、車輪1wの回転に基づいて車速を検出する車速センサー8や、自車両1のダッシュボード1d上に搭載されて太陽による日照量を検出する日照センサー9や、無線によって外部と通信する無線通信器10や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム(以下、ナビシステム40)や、アクセルペダル4を駆動するアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダル5を駆動するブレーキペダルアクチュエーター5mや、ステアリングハンドル6を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター6mなどが搭載されている。
従って、本実施例のナビシステム40は、一般的なナビゲーションシステムから、目的地を設定する機能や、目的地までの経路を検索する機能や、検索した経路を提示する機能を省いたシステムとすることもできる。
また、ステアリングハンドル6が設けられた運転席側のシート7の足元には、シート7に座った乗員が足を載せるフットレスト30が配置されている。詳細には後述するが、本実施例のフットレスト30は、乗員が足を載せる部分が可動式となっており、自動運転制御装置100によって動きが制御されている。
また、走行環境取得モジュール110には、周囲環境取得部111や、衝突時間算出部112、自車両位置取得部113、地図情報取得部114が設けられている。更に、自動運転実行モジュール120には、運転動作決定部121や、運転動作制御部122が設けられており、運転動作予告モジュール130には、運転情報取得部131や、運転情報出力部132が設けられている。
尚、これらの「モジュール」あるいは「部」は、自動運転制御装置100が、自動運転中の運転動作の内容を運転者に予告するために備える機能に着目して、自動運転制御装置100の内部を便宜的に分類した抽象的な概念である。従って、自動運転制御装置100がこれらの「モジュール」あるいは「部」に物理的に区分されることを表すものではない。これらの「モジュール」あるいは「部」は、CPUで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、LSIやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更には、これらを組合せることによって実現することもできる。
前述したように周囲環境取得部111は、車載カメラ2からの撮影画像やレーダー3の出力に基づいて、前方対象物の有無や前方対象物までの距離を検出することができる。そこで衝突時間算出部112は、周囲環境取得部111で前方対象物が検出されると、前方対象物までの距離を取得する。更に、一定の時間が経過する度に、前方対象物までの距離を取得することによって、その前方対象物と自車両1と相対速度を算出する。そして、こうして求めた相対速度で前方対象物までの距離を除算することによって、前方対象物についての衝突時間を算出する。
尚、前方対象物が他車両の場合は、無線通信器10を用いた車車間通信を行うことによって取得した他車両の車速と、車速センサー8から得られた自車両1の車速との差を求めることによって、相対速度を算出することも可能である。
地図情報取得部114は、ナビシステム40に内蔵された地図情報記憶部42から、自車両1の現在位置を含む周辺領域の地図情報を取得する。
尚、自車両1の現在位置と自車両1の周辺領域の地図情報とが分かれば、自車両1の前方に存在するカーブや交差点などまでの距離を知ることができる。そこで、衝突時間算出部112がこれらの情報を取得することによって、前方に存在するカーブや交差点などについての衝突時間を算出するようにしても良い。
尚、運転操作の種類および操作量を決定すると、その後の自車両1の挙動(例えば、車速や、加速度や、横方向への加速度や、横方向への速度成分)は予測することができる。そこで、自車両1の運転動作を決定する際には、これらの挙動も含めて、運転動作として決定しても良い。
こうして、基板34に対して、第1サーボモーター34m、中継版33、第2サーボモーター33m、足置き部32を取り付けた状態で、本体部31に設けた凹部31aの底部に基板34を取り付けることによって、フットレスト30が組み立てられている。
本実施例の自動運転制御装置100は、第1サーボモーター34mおよび第2サーボモーター33mを駆動して足置き部32の傾きを制御することが可能であり、こうすることによって、運転席側のシート7に座った乗員に違和感を与えることなく、自車両1を自動運転している。
図4および図5には、本実施例の自動運転制御装置100が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図4に示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、自車両1の周囲の状況を取得する(S100)。図2を用いて前述したように、本実施例の自動運転制御装置100は、走行環境取得モジュール110が車載カメラ2や、レーダー3、車速センサー8、日照センサー9、無線通信器10に接続されており、これらの出力に基づいて、周囲の状況を取得する。尚、これに限らず、自車両1にソナーなどを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
続いて、自車両1の現在位置(以下では、自車両位置と呼ぶこともある)と、自車両位置を含む周囲の地図情報を、ナビシステム40から取得する(S101)。図2を用いて前述したように、走行環境取得モジュール110はナビシステム40にも接続されており、ナビシステム40の自車両位置検出部41からは自車両位置を取得し、地図情報記憶部42からは地図情報を取得することができる。
その結果、前方対象物が存在する場合は(S102:yes)、その前方対象物についての衝突時間を算出する(S103)。衝突時間は、自車両1から前方対象物までの距離を、自車両1と前方対象物との相対速度で除算することによって算出することができる。また、自車両1から前方対象物までの距離はレーダー3の出力に基づいて求めることができ、自車両1と前方対象物との相対速度は、前方対象物までの距離の時間変化に基づいて求めることができる。
その結果、前方にカーブが存在する場合は(S104:yes)、カーブの開始位置とカーブの曲率半径を取得する(S105)。カーブの開始位置および曲率半径についても地図情報から取得することができる。あるいは、車載カメラ2による撮影画像から取得した道路形状に基づいて、カーブの開始位置や曲率半径を求めても良い。
尚、運転者が手動運転する場合に注意が必要となる要注意地点の存在を、自動運転中に考慮するのは、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためである。すなわち、手動運転中の運転者は、これらの要注意地点では半ば反射的に減速したり、低めの車速で走行したりする傾向にある。そこで、自動運転中であっても、運転者に違和感を与えることなく自動運転するためには、自車両1の前方に存在する要注意地点は把握しておく必要があるためである。
要注意地点は、ナビシステム40から取得する地図情報に予め記憶されているため、自動運転制御装置100は自車両1の前方に要注意地点が存在するか否かを容易に判断することができる。もちろん、無線通信器10を用いて外部から取得した情報に基づいて、前方の要注意地点の有無を判断しても良い。
あるいは、無線通信器10を介して外部と通信することにより、自車両1の前方で視程が小さい地点が存在か否か、および視程が小さい地点が存在する場合にはその地点までの距離を取得してもよい。そして、自車両1から一定距離以内にそのような地点が存在する場合には、要注意地点が存在するものと判断しても良い。
その結果、警告が必要と判断した場合は(S108:yes)、フットレスト30の足置き部32を振動させることによって警告する(S109)。本実施例では、第1サーボモーター34m、あるいは第2サーボモーター33mを駆動することによって足置き部32を振動させる。もちろん、第1サーボモーター34mや第2サーボモーター33mとは別に、バイブレーターをフットレスト30に搭載しておき、バイブレーターを駆動することによって足置き部32を振動させても良い。
また、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ2によって得られた撮影画像に基づいて、あるいはレーダー3の出力に基づいて、先行車両の位置を含めた自車両1の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル4やブレーキペダル5、ステアリングハンドル6を操作するか否か、および操作量を決定する。
TTCa=La/(v1−v2)
によって算出することができる。
このような場合、衝突時間TTCbが第1閾値時間th1まで短くなったら、相対速度(=v1−v2)に応じた減速度で減速を開始する旨を決定し(図6(b)参照)、更に、衝突時間TTCcが第1閾値時間th1よりも大きな第2閾値時間th2まで短くなったら、減速を予告する旨を決定する(図6(c)参照)。図4の自動運転制御処理のS110では、このように自動運転動作の内容(ここでは減速)と、その自動運転動作の実施時期と、更に予告時期とを決定する。
その結果、進入速度よりも自車両1の車速の方が大きかった場合には、カーブの開始位置から距離L1手前の地点で、自車両1の車速と進入速度との速度差に応じた減速度で、減速する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離L2手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
図4の自動運転制御処理のS110では、このようにして自動運転動作の内容と、その自動運転動作の実施時期および予告時期を決定する。尚、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
そして、予告時期になったと判断したら(S111:yes)、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する(図5のS112)。その結果、自動運転動作の内容が加速であった場合は(S112:yes)、加速の程度に応じて第2サーボモーター33mを駆動して、フットレスト30の足置き部32を前傾させることによって加速を予告する(S113)。ここで「前傾」とは、運転席側のシート7に座っている乗員(非自動運転時の運転者)からみて向こう側に傾く動作を言う。尚、本明細書では、「前傾させる」と「前方向に傾ける」とは同じ意味に用いている。
図8(a)には、フットレスト30の足置き部32を前傾させて加速を予告する様子が例示されている。また、加速の程度に応じて足置き部32を前傾させる態様については、後ほど詳しく説明する。
図8(b)には、フットレスト30の足置き部32を後傾させて減速を予告する様子が例示されている。また、減速の程度に応じて足置き部32を後傾させる態様については、後ほど詳しく説明する。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は(S114:no)、第2サーボモーター33mは駆動しない。この結果、フットレスト30の足置き部32は、前後何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
図8(d)には、フットレスト30の足置き部32を右傾させて右操舵を予告する様子が例示されている。また、右操舵の程度に応じて足置き部32を右傾させる態様については、後ほど説明する。
図8(c)には、フットレスト30の足置き部32を左傾させて左操舵を予告する様子が例示されている。また、左操舵の程度に応じて足置き部32を左傾させる態様については、後ほど説明する。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は(S118:no)、第1サーボモーター34mは駆動しない。この結果、フットレスト30の足置き部32は、左右何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
このため、運転席側のシート7に座った乗員は、これから行われる自動運転動作の内容を予め認識することができるので、自動運転に対して違和感を覚えることを回避することが可能となる。
加えて、自動運転中に乗員の意識がぼんやりしていた場合でも、体の一部(ここでは、フットレスト30に置いた足)を動かしてやれば、そのことを比較的明確に認識させることができる。更に、認識した動き(ここでは、フットレスト30に置いた足の動き)が意味する内容は直感的に理解することができるので、意識がぼんやりしている乗員に対しても、自動運転動作の内容を確実に認識させることが可能となる。
図9には、加速あるいは減速の程度に応じて、フットレスト30の足置き部32を前傾あるいは後傾させる態様が例示されている。図9(a)に例示されているように、加速度が大きくなるほど、大きな前傾角度θで足置き部32を前傾させる。ここで、正の加速度は自車両1が加速することを示し、負の加速度は自車両1が減速することを示す。また、前傾角度θは、図9(b)に示したように、フットレスト30の足置き部32を前傾させる角度である。自車両1が減速する際には、前傾角度θが負の値になるから、足置き部32が後傾することになる。
このようにしておけば、運転者は足置き部32が前傾する動きから、自車両1が加速しようとしていることを認識することができ、足置き部32が後傾する動きから、自車両1が減速しようとしていることを認識することができる。更には、前傾あるいは後傾した角度の大きさから、加速や減速の程度を認識することができる。そして、このようにして加速あるいは減速を予告した後は、次に加速あるいは減速を予告する場合に備えて、足置き部32の傾きを戻しておく。このときに足置き部32を戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
こうすれば、小さな加減速では運転者には足置き部32の動きが分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速の度に足置き部32が動いて、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
こうすれば、運転者に予告する必要性が小さな加減速の場合には、足置き部32が動かないので運転者が煩わしく感じることがない。また、運転者に予告する必要性が大きな加減速の場合には足置き部32が一定角度で大きく動くので、自車両1が加速あるいは減速しようとしていることを運転者がハッキリと認識することができる。
こうすれば、運転者は足置き部32の大まかな動きから、加減速の程度を大まかに認識することができるので、自動運転の内容を、必要十分な程度で適切に認識することができる。
また、目標車速に応じて前傾角度θを変更する場合でも、図12(b)に示したように、目標車速の絶対値が閾値の車速thvよりも小さい場合には、閾値の車速thvよりも大きい場合に比べて、目標車速の変化量に対する前傾角度θの変化量を小さくしてもよい。あるいは図12(c)(d)に示したように、目標車速に対して前傾角度θの傾きを段階的に異ならせたりしても良い。
尚、以下では、操舵角や、操舵に伴う横加速度、横速度をまとめて「操舵情報」と称することがあるものとする。また、足置き部32を左右方向に傾斜させる角度を「横傾角度φ」と称するものとする。また、図14(a)に示したように、横傾角度φは、足置き部32を左方向に傾斜させる場合に「正」の値を採るものとする。
このようにしておけば、運転者は足置き部32が左傾する動きから、自車両1が左操舵しようとしていることを認識することができ、足置き部32が右傾する動きから、自車両1が右操舵しようとしていることを認識することができる。更には、左傾あるいは右傾した角度の大きさから、操舵情報の大きさを認識することができる。そして、このようにして左操舵あるいは右操舵を予告した後は、次の操舵を予告する場合に備えて、足置き部32の傾きを戻しておく。このときに足置き部32を戻す速度は、運転者が気付かない程度の小さな速度とすることが望ましい。
あるいは、図14(d)(e)に例示したように、操舵情報に対して横傾角度φの傾きを段階的に異ならせても良い。こうすれば、運転者に予告する必要性が少ない小さな操舵の場合には、足置き部32が動かないので運転者が煩わしく感じることがない。
その後、自動運転制御装置100は、S110で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動することによって、自動運転動作を実行する(S121)。
続いて、自動運転制御装置100は自動運転を終了するか否かを判断し(S122)、終了しない場合は(S122:no)、処理の先頭に戻って、自車両1の周囲の状況を取得した後(図4のS100)、続く上述した一連の処理(S101〜S122)を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は(S122:yes)、図4および図5の自動運転制御処理を終了する。
上述した実施例では、フットレスト30の足置き部32を前後あるいは左右に傾けることによって、運転席側のシート7に座っている乗員に、自動運転動作の内容を認識させるものとして説明した。しかし、足置き部32の動きは、傾く動きに限られるものではなく、例えば足置き部32を並進移動させてもよい。
例えば、図16(a)では、フットレスト30が基台35の上で前後方向に移動可能に設けられており、図示しないアクチュエーターを駆動することによって、フットレスト30と共に足置き部32を並進移動させることが可能となっている。
このような場合でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には(図5のS112:yesに相当)、フットレスト30を前進させ(S113に相当)、自動運転動作の内容が減速であった場合には(S114:yesに相当)、フットレスト30を後退させれば(S115に相当)、自車両1が加速するのか減速するのかを乗員に認識させることができる。
このような場合でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には(図5のS112:yesに相当)、フットレスト30を下降させ(S113に相当)、自動運転動作の内容が減速であった場合には(S114:yesに相当)、フットレスト30を上昇させれば(S115に相当)、自車両1が加速するのか減速するのかを乗員に認識させることができる。
例えば、図16(c)では、基台35の上でフットレスト30が左右方向に移動可能に設けられており、図示しないアクチュエーターを駆動することによって、フットレスト30と共に足置き部32を並進移動させることができる。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には(図5のS116:yesに相当)、フットレスト30を右方向に移動(右進)させ(S117に相当)、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には(S118:yesに相当)、フットレスト30を左方向に移動(左進)させれば(S119に相当)、自車両1が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には(図5のS116:yesに相当)、足置き部32を右旋回させ(S117に相当)、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には(S118:yesに相当)、足置き部32を左旋回させれば(S119に相当)、自車両1が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
例えば、図18(a)に示すように、シート7に座席位置を前後方向にスライドさせる電動アクチュエーター7mFが搭載されている場合には、加速前にはシート7を前進させ、減速前にはシート7を後退させる。あるいは、シート7の背もたれ部7aの傾きを変更する電動アクチュエーター7mTが搭載されている場合には、加速前にはシート7の背もたれ部7aを起こし、減速前には背もたれ部7aを倒してやる。
こうすれば、シート7に座った乗員は、シート7あるいは背もたれ部7aの移動に基づいて、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを認識することができる。尚、上述した電動アクチュエーター7mFや電動アクチュエーター7mTは、本発明における「調整部」に対応する。
こうすれば、シート7に座った乗員は、シート7のランバーサポート部7R、7Lの移動に基づいて、自車両1が左右何れの方向に操舵しようとしているのかを認識することが可能となる。尚、上述した電動アクチュエーター7mRや電動アクチュエーター7mLは、本発明における「調整部」に対応する。
例えば図19に示したように、足置き部32の前傾と後傾とを一定周期で繰り返したり、あるいは足置き部32の左傾と右傾とを一定周期で繰り返したりする。このような動きは、通常の自動運転内容の予告とは明らかに違う動きであるため、運転者はオーバーライドが要求されていることを容易に認識することが可能となる。
4…アクセルペダル、 5…ブレーキペダル、 6…ステアリングハンドル、
7…シート、 7mF,7mL,7mR,7mT…電動アクチュエーター、
30…フットレスト、 30m…駆動機構、 32…足置き部、
33m…第2サーボモーター、 34m…第1サーボモーター
100…自動運転制御装置、 120…自動運転制御部、
121…運転動作決定部、 122…運転動作制御部、
130…運転情報出力装置、 131…運転情報取得部、
132…運転情報出力部。
Claims (36)
- 自車両(1)の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部(121)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部(122)と、
前記自車両の運転席側のフットレスト(30)に設けられた駆動部(33m、34m)を駆動して該フットレストの足置き部(32)を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部(132)と
を備える自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定しており、
前記運転動作制御部は、前記決定された運転動作の内容および実施時期に従って、前記車両の運転動作を制御しており、
前記運転情報出力部は、前記決定された実施時期よりも早い時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部(112)を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第1閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第1閾値時間よりも大きな所定の第2閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部(113)と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部(114)と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部(111)を備え、
前記運転動作決定部は、前記周囲環境に基づいて、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ(2)によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両の前方の道路形状を前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記道路形状に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5または請求項6に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する交差点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記交差点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5ないし請求項7の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在するトンネル入口あるいはトンネル出口までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記トンネル入口あるいは前記トンネル出口までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5ないし請求項8の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ(2)によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両から前方に向かっての視程の程度を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記視程の程度に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項10の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記フットレストの前記駆動部に加えて、前記自車両の運転席側のシート(7)に設けられたシートの調整部(7mF,7mT,7mR,7mL)を駆動することにより、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項11の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項13に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項15に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記足置き部の前後方向への傾きを振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項11の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項18に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項19に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記車速に対する前記前傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項18に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記足置き部の前後方向への傾き角度である前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項21に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記前傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項18に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に応じた態様で、前記足置き部の前後方向への傾きを振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項23の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記運転情報として出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項24に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報として、前記自車両の操舵角、または前記自車両の進行方向に対して横方向の加速度あるいは該横方向の速度成分の何れかを出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項24または請求項25に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項26に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記横傾角度の変化量が小さな値となるように、前記前傾角度を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項24または請求項25に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記足置き部の左右方向への傾き角度である横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項28に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値角度との大小関係に応じて前記横傾角度を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項25に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じた態様で、前記足置き部の前後方向への傾きを振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項30の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記フットレストの前記足置き部を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両(1)に搭載されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力装置(130)であって、
前記自動運転中に該自車両の運転動作を制御する自動運転制御部(120)から、前記運転情報を取得する運転情報取得部(131)と、
前記自車両の運転席側のフットレスト(30)に設けられた駆動部(33m、34m)を駆動して該フットレストの足置き部(32)を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部(132)と
を備える運転情報出力装置。 - 請求項32に記載の運転情報出力装置であって、
前記運転情報出力部は、前記フットレストの前記駆動部に加えて、前記自車両の運転席側のシート(7)に設けられたシートの調整部(7mF,7mT,7mR,7mL)を駆動することにより、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする運転情報出力装置。 - 自車両(1)の座席(7)に座った乗員が足を載せるためのフットレスト(30)であって、
前記乗員の足が載せられる足置き部(32)と、
前記自車両からの制御に従って前記足置き部を移動させる駆動部(33m、34m)と
を備えるフットレスト。 - 自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程(S110)と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程(S113,S115、S117、S119)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程(S121)と
を備える自動運転制御方法。 - 周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程(S110)と、
前記自車両の運転席側に設けられたフットレストの足置き部を移動させることにより、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程(S113,S115、S117、S119)と
を備える運転情報出力方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE112015005515.0T DE112015005515T5 (de) | 2014-12-09 | 2015-12-01 | Steuervorrichtung für autonomes fahren, fahrinformationsausgabevorrichtung, fussraste, steuerverfahren für autonomes fahren und fahrinformationsausgabeverfahren |
PCT/JP2015/005965 WO2016092773A1 (ja) | 2014-12-09 | 2015-12-01 | 自動運転制御装置、運転情報出力装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 |
US15/534,456 US20170341648A1 (en) | 2014-12-09 | 2015-12-01 | Autonomous driving control apparatus, driving information output apparatus, footrest, autonomous driving control method, and driving information output method |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014248891 | 2014-12-09 | ||
JP2014248891 | 2014-12-09 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016107968A true JP2016107968A (ja) | 2016-06-20 |
JP2016107968A5 JP2016107968A5 (ja) | 2017-03-16 |
JP6521803B2 JP6521803B2 (ja) | 2019-05-29 |
Family
ID=56122967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015171403A Expired - Fee Related JP6521803B2 (ja) | 2014-12-09 | 2015-08-31 | 自動運転制御装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170341648A1 (ja) |
JP (1) | JP6521803B2 (ja) |
DE (1) | DE112015005515T5 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018032352A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | みなと観光バス株式会社 | デジタルタコグラフ、及び運行管理システム |
CN108153299A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 |
JP2018151754A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | 運転モード切替制御装置、システム、方法、およびプログラム |
JP2018163598A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | 株式会社Soken | 情報提示制御装置及び乗員支援システム |
JP2019008734A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置、方法、およびプログラム |
WO2019163883A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社Soken | ユーザに車両情報を提供する情報提示装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6375237B2 (ja) * | 2015-01-28 | 2018-08-15 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 自動運転制御装置 |
DE102015206501A1 (de) * | 2015-04-13 | 2016-10-13 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug |
DE102016200897A1 (de) * | 2016-01-22 | 2017-07-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren |
JP6753923B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2020-09-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6677134B2 (ja) * | 2016-09-13 | 2020-04-08 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
US10501112B2 (en) * | 2016-11-14 | 2019-12-10 | Ford Global Technologies, Llc | Steering system with active compensation for road disturbances |
JP6484869B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-03-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10303961B1 (en) | 2017-04-13 | 2019-05-28 | Zoox, Inc. | Object detection and passenger notification |
US10960924B2 (en) * | 2017-06-16 | 2021-03-30 | Toyota Research Institute, Inc. | Vehicle systems for adjusting resistance or sensitivity of steering wheels and/or accelerator pedals |
JP2019156175A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US11429132B1 (en) * | 2021-08-05 | 2022-08-30 | Toyota Research Institute, Inc. | Vehicle pedal configurations and systems |
KR20240001774A (ko) * | 2022-06-27 | 2024-01-04 | 현대자동차주식회사 | 차량용 폴더블 페달장치 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11291789A (ja) * | 1998-04-07 | 1999-10-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2000149188A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2000326759A (ja) * | 1999-05-20 | 2000-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP2004203117A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Mitsubishi Motors Corp | 自動操舵制御装置付き自動車 |
JP2004243788A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2005112011A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-28 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システム |
JP2009220594A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Toyota Boshoku Corp | 報知装置付き乗物用シート |
JP2010058549A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 補助制動装置 |
JP2012061944A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
GB2487622A (en) * | 2010-12-18 | 2012-08-01 | Gm Global Tech Operations Inc | Footrest that indicates driver information haptically by inducing vibration |
JP2014164466A (ja) * | 2013-02-25 | 2014-09-08 | Nippon Soken Inc | 運転支援装置 |
-
2015
- 2015-08-31 JP JP2015171403A patent/JP6521803B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2015-12-01 DE DE112015005515.0T patent/DE112015005515T5/de not_active Withdrawn
- 2015-12-01 US US15/534,456 patent/US20170341648A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11291789A (ja) * | 1998-04-07 | 1999-10-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2000149188A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JP2000326759A (ja) * | 1999-05-20 | 2000-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP2004203117A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Mitsubishi Motors Corp | 自動操舵制御装置付き自動車 |
JP2004243788A (ja) * | 2003-02-10 | 2004-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 走行制御装置 |
JP2005112011A (ja) * | 2003-10-02 | 2005-04-28 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置、車両走行制御方法、及び車両走行制御システム |
JP2009220594A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Toyota Boshoku Corp | 報知装置付き乗物用シート |
JP2010058549A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 補助制動装置 |
JP2012061944A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-03-29 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
GB2487622A (en) * | 2010-12-18 | 2012-08-01 | Gm Global Tech Operations Inc | Footrest that indicates driver information haptically by inducing vibration |
JP2014164466A (ja) * | 2013-02-25 | 2014-09-08 | Nippon Soken Inc | 運転支援装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018032352A (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | みなと観光バス株式会社 | デジタルタコグラフ、及び運行管理システム |
CN108153299A (zh) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制系统、服务器装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 |
JP2018091711A (ja) * | 2016-12-02 | 2018-06-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018151754A (ja) * | 2017-03-10 | 2018-09-27 | オムロン株式会社 | 運転モード切替制御装置、システム、方法、およびプログラム |
JP2018163598A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | 株式会社Soken | 情報提示制御装置及び乗員支援システム |
JP2019008734A (ja) * | 2017-06-28 | 2019-01-17 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置、方法、およびプログラム |
WO2019163883A1 (ja) * | 2018-02-22 | 2019-08-29 | 株式会社Soken | ユーザに車両情報を提供する情報提示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170341648A1 (en) | 2017-11-30 |
DE112015005515T5 (de) | 2017-12-07 |
JP6521803B2 (ja) | 2019-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6480366B2 (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 | |
JP6521803B2 (ja) | 自動運転制御装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 | |
JP7345894B2 (ja) | 自動運転制御装置及び車両 | |
CN107415959B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序 | |
JP6753923B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US10391890B2 (en) | Vehicle seat control system, vehicle seat control method, and storage medium | |
JP6540983B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6778516B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP7113383B2 (ja) | 運転支援システム、運転支援装置、運転支援方法 | |
JP6443403B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2020202278A1 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
CN108407671B (zh) | 车辆系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质 | |
JP2017185946A (ja) | 車両の自動運転システム | |
JP7133337B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム | |
CN114026008A (zh) | 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及程序 | |
JPWO2019188587A1 (ja) | 運転権限移譲装置 | |
WO2020202262A1 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
WO2016092773A1 (ja) | 自動運転制御装置、運転情報出力装置、フットレスト、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 | |
JPWO2019106788A1 (ja) | 車両制御装置、車両、及び車両制御方法 | |
JP2019026103A (ja) | 自動運転のポリシー生成装置及び車両 | |
JPWO2020202261A1 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
JP6885003B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6791099B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7010992B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6769194B2 (ja) | 車両用制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170207 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190129 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190409 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6521803 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |