CN111819120A - 车辆用清洁系统 - Google Patents

Abstract

车辆用清洁系统(100)搭载于具有能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式的车辆控制部(3)的自动驾驶车辆。车辆用清洁系统(100)具有：清洗外部传感器(6)的清洁器单元(110)；控制清洁器单元(110)的清洁器控制部(116)；能够取得通知本车辆进入可进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的驾驶模式切换的区域的切换预告信号的切换预告取得部(120)。清洁器控制部(116)构成为，切换预告取得部(120)取得切换预告信号时，利用清洁器单元(110)清洗外部传感器(6)，或诊断是否需要利用清洁器单元(110)清洗外部传感器(6)。

Description

车辆用清洁系统

技术领域

本发明涉及车辆用清洁系统。

背景技术

通过专利文献1等，已知有向搭载于车辆的传感器等喷出清洗液的车辆用清洁器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2016-187990号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在能够执行手动驾驶模式和自动驾驶模式的自动驾驶车辆中，要求在执行自动驾驶模式时使取得车辆外部的信息的外部传感器为洁净。但是，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时，使车辆用清洁器工作中，清洁器进行的清洗需要时间，因此，有时难以快速地切换驾驶模式。

因此，本发明的目的之一在于，提供车辆用清洁系统，能够在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时使外部传感器为洁净状态。

用于解决问题的技术方案

本发明的一个方面提供一种车辆用清洁系统，搭载于具有车辆控制部的自动驾驶车辆，该车辆控制部能够选择性地执行：根据取得车辆外部的信息的外部传感器的输出生成加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号的自动驾驶模式；与所述外部传感器的输出无关系地生成所述加速控制信号、所述制动控制信号、所述转向控制信号的手动驾驶模式；

所述车辆用清洁系统具有：

清洁器单元，其清洗所述外部传感器；

清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；

所述车辆控制部构成为，从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换时，在通过所述清洁器控制部使所述清洁器单元清洗所述外部传感器后，或诊断出所述外部传感器是否需要清洗后，从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换。

发明效果

根据本发明的一个方面，其目的在于，提供车辆用清洁系统，能够在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时使外部传感器为洁净状态。

附图说明

图1是搭载有本发明的车辆用清洁系统的车辆的俯视图。

图2是车辆系统的框图。

图3是车辆用清洁系统的示意图。

图4是本发明的实施方式的车辆用清洁系统的主要部的框图。

图5是表示本车辆的位置的示意图。

图6是本发明的实施方式的车辆用清洁系统执行的流程图。

图7是本发明的变形例1的车辆用清洁系统执行的流程图。

图8是本发明的变形例2的车辆用清洁系统执行的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的第一实施方式。此外，关于具有与本实施方式的说明中已经说明的部件相同的参照标记的部件，为了便于说明，省略其说明。另外，为了便于说明，本附图中表示的各部件的尺寸有时与实际的各部件的尺寸不同。

另外，本实施方式的说明中，为了便于说明，适当提及“左右方向”、“前后方向”、“上下方向”。这些方向是对图1所示的车辆1设定的相对的方向。在此，“上下方向”是包含“上方向”及“下方向”的方向。“前后方向”是包含“前方向”及“后方向”的方向。“左右方向”是包含“左方向”及“右方向”的方向。

图1是搭载了本实施方式的车辆用清洁系统100(以下，称为清洁系统100)的车辆1的俯视图。车辆1具备清洁系统100。本实施方式中，车辆1是可以自动驾驶模式行驶的机动车。

首先，参照图2对车辆1的车辆系统2进行说明。图2表示车辆系统2的框图。如图2所示，车辆系统2具备：车辆控制部3、内部传感器5、外部传感器6、车灯7、HMI8(Human MachineInterface)、GPS9(Global Positioning System)、无线通信部10、地图信息存储部11。车辆系统2还具备：转向促动器12、转向装置13、制动促动器14、制动装置15、加速促动器16、加速装置17。

车辆控制部3由电子控制单元(ECU)构成。车辆控制部3利用CPU(CentralProcessing Unit)等的处理器、储存各种车辆控制程序的ROM(Read Only Memory)、暂时地存储各种车辆控制数据的RAM(Random Access Memory)构成。处理器构成为，将由存储于ROM的各种车辆控制程序指定的程序在RAM上展开，并通过与RAM的协作执行各种处理。车辆控制部3构成为控制车辆1的行驶。

车灯7是设置于车辆1的前部的头灯及位置灯、设置于车辆1的后部的后组合灯、设置于车辆的前部或侧部的转向信号灯、向行人及其它车辆的司机通知本车辆的状况的各种车灯等的至少一个。

HMI8由接收来自用户的输入操作的输入部和向用户输出行驶信息等的输出部构成。输入部包含方向盘、加速踏板、制动踏板、切换车辆1的驾驶模式的驾驶模式切换开关等。输出部是显示各种行驶信息的显示屏。

内部传感器5是能够取得本车辆的信息的传感器。内部传感器5是例如加速度传感器、车速传感器、车轮速传感器以及陀螺仪传感器等的至少一个。内部传感器5构成为，取得包含车辆1的行驶状态的本车辆的信息，并将该信息输出至车辆控制部3。

内部传感器5也可以具备检测HMI8的位移的传感器、检测用户是否就座于座位的就座传感器、检测用户的脸的方向的脸方向传感器、检测在车内是否有人的人感传感器等。

外部传感器6是能够取得本车辆外部的信息的传感器。外部传感器是例如摄像头、雷达、LiDAR、GPS9、无线通信部10等的至少一个。外部传感器6构成为，取得包含车辆1的周边环境(其它车，行人，道路形状，交通标识，障碍物等)的本车辆外部的信息，并将该信息输出至车辆控制部3。或外部传感器6也可以具备检测天气状态的天气传感器、检测车辆1的周边环境的照度的照度传感器等。

摄像头是例如CCD(Charge－Coupled Device)、CMOS(互补型MOS)等的包含拍摄元件的摄像头。摄像头是检测可见光的摄像头、检测红外线的红外线摄像头。

雷达是毫米波雷达、微波雷达或激光雷达等。

LiDAR是Light Detection and Ranging或Laser Imaging Detection andRanging的简称。LiDAR是一般向其前方射出非可见光，基于射出光和返回光，取得直到物体的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等的信息的传感器。

作为外部传感器6一种的GPS9构成为，通过测定多个人造卫星相对于本车辆1的距离，而取得车辆1的当前位置信息，并将该取得的当前位置信息输出至车辆控制部3。作为外部传感器6一种的无线通信部10构成为，从其它车接收处于车辆1周围的其它车的行驶信息，并且将车辆1的行驶信息发送至其它车(车车间通信)。另外，无线通信部10构成为，从信号机或标识灯等的基础设施接收基础设施信息，并且将车辆1的行驶信息发送至基础设施(路车间通信)。地图信息存储部11是存储有地图信息的硬盘驱动器等的外部存储装置，构成为将地图信息输出至车辆控制部3。

车辆控制部3构成为输入：检测方向盘、加速踏板、制动踏板的由用户操作的操作件的位移的内部传感器5的输出；检测车速传感器或车轮速传感器、加速度传感器、偏航速率传感器等的车辆的状态的内部传感器5的输出；取得车辆1外部的信息的外部传感器6的输出。车辆控制部3构成为，基于这些输出，生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号，根据需要控制(加工)这些信号。

转向促动器12构成为，从车辆控制部3接收转向控制信号，并基于接收的转向控制信号控制转向装置13。制动促动器14构成为，从车辆控制部3接收制动控制信号，并基于接收的制动控制信号控制制动装置15。加速促动器16构成为，从车辆控制部3接收加速控制信号，并基于接收的加速控制信号控制加速装置17。

车辆1可以自动驾驶模式和手动驾驶模式行驶。车辆控制部3能够选择性地执行自动驾驶模式和手动驾驶模式。

自动驾驶模式中，车辆控制部3根据取得车辆1的外部信息的外部传感器6的输出自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。车辆控制部3与检测用户可操作的操作件的位移的内部传感器5的输出无关系，根据外部传感器6的输出自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。

例如自动驾驶模式中，车辆控制部3基于前摄像头6c取得的车辆1的前方的周边环境信息、GPS9的当前位置信息、存储于地图信息存储部11的地图信息等，自动地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。自动驾驶模式中，车辆1不由用户驾驶。

手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系地生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号。即，手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的方向盘的操作生成转向控制信号。车辆控制部3通常时与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的加速踏板的操作生成加速控制信号。车辆控制部3与外部传感器6的输出无关系，而基于用户的制动踏板的操作生成制动控制信号。手动驾驶模式中，车辆1通常时由用户驾驶。

此外，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以执行根据例如作为内部传感器5的车轮速传感器的输出控制制动控制信号的防抱死制动控制。另外，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以执行根据作为内部传感器5的转向角传感器、车轮速传感器、偏航速率传感器的输出，控制转向控制信号、加速控制信号、制动控制信号的至少一个的防侧滑控制(Electric Stability Control)、牵引控制等。

或手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以在紧急时执行根据前摄像头6c等的外部传感器6的输出生成转向控制信号和制动控制信号的预碰撞控制或碰撞避免控制。这样，手动驾驶模式中，车辆控制部3也可以在紧急时，根据外部传感器6的输出生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的至少一个。

手动驾驶模式中，通常时生成转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的触发器是用户操作的方向盘、加速踏板、制动踏板的操作件的位移。手动驾驶模式中，车辆控制部3通常时也可以根据内部传感器5或外部传感器6的输出控制(加工)由操作件的位移生成的转向控制信号、加速控制信号及制动控制信号的信号。本实施方式中，根据内部传感器5或外部传感器6的输出辅助用户的驾驶的所谓的辅助驾驶模式是手动驾驶模式的一个形式。

如果根据2018年当前已知的自动驾驶模式的等级0～5的定义，则本实施方式的自动驾驶模式相当于等级3～5(除紧急时等)，本实施方式的手动驾驶模式相当于等级0～2。

返回图1，车辆1作为外部传感器6具有前LiDAR6f、后LiDAR6b、右LiDAR6r、左LiDAR6l、前摄像头6c、后摄像头6d。前LiDAR6f构成为，取得车辆1的前方的信息。后LiDAR6b构成为，取得车辆1的后方的信息。右LiDAR6r构成为，取得车辆1的右方的信息。左LiDAR6l构成为，取得车辆1的左方的信息。前摄像头6c构成为，取得车辆1的前方的信息。后摄像头6d构成为，取得车辆1的后方的信息。

此外，图1所示的例子中，表示了如下例子，前LiDAR6f设置于车辆1的前部，后LiDAR6b设置于车辆1的后部，右LiDAR6r设置于车辆1的右部，左LiDAR6l设置于车辆1的左部，但本发明不限于该例。例如也可以在车辆1的顶部集中配置前LiDAR、后LiDAR、右LiDAR、左LiDAR。

车辆1作为车灯7具有右头灯7r和左头灯7l。右头灯7r设置于车辆1的前部中的右部，左头灯7l设置于车辆1的前部中的左部。右头灯7r设置于比左头灯7l靠右方。

车辆1具有前车窗1f和后车窗1b。

车辆1具有本发明的实施方式的清洁系统100。清洁系统100是使用清洗介质除去附着于清洗对象物的水滴或泥或尘埃等的异物的系统。本实施方式中，清洁系统100具有：前车窗清洗器(以后，称为前WW)101、后车窗清洗器(以后，称为后WW)102、前LiDAR清洁器(以后，称为前LC)103、后LiDAR清洁器(以后，称为后LC)104、右LiDAR清洁器(以后，称为右LC)105、左LiDAR清洁器(以后，称为左LC)106、右头灯清洁器(以后，称为右HC)107、左头灯清洁器(以后，称为左HC)108、前摄像头清洁器109a、后摄像头清洁器109b。各个清洁器101～109b具有一个以上的喷嘴，从喷嘴向清洗对象物喷出清洗液或空气的清洗介质。此外，有时将各个清洁器101～109b称为清洁器单元110。

前WW101能够清洗前车窗1f。后WW102能够清洗后车窗1b。前LC103能够清洗前LiDAR6f。后LC104能够清洗后LiDAR6b。右LC105能够清洗右LiDAR6r。左LC106能够清洗左LiDAR6l。右HC107能够清洗右头灯7r。左HC108能够清洗左头灯7l。前摄像头清洁器109a能够清洗前摄像头6c。后摄像头清洁器109b能够清洗后摄像头6d。

图3是清洁系统100的示意图。清洁系统100除了清洁器单元101～109b之外，还具有前储存箱111、前泵112、后储存箱113、后泵114、清洁器控制部116(控制部)。

前WW101、前LC103、右LC105、左LC106、右HC107、左HC108、前摄像头清洁器109a经由前泵112与前储存箱111连接。前泵112将贮存于前储存箱111的清洗液发送至前WW101、前LC103、右LC105、左LC106、右HC107、左HC108、前摄像头清洁器109a。

后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b经由后泵114与后储存箱113连接。后泵114将贮存于后储存箱113的清洗液发送至后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b。

各个清洁器101～109b中设置有使喷嘴为开状态并将清洗液喷出至清洗对象物的促动器。设置于各个清洁器101～109b的促动器与清洁器控制部116电连接。另外，清洁器控制部116也与前泵112、后泵114、车辆控制部3电连接。

图4是本发明的实施方式的车辆用清洁系统100的主要部的框图。如图4所示，车辆用清洁系统100具有：清洗外部传感器6的清洁器单元110、控制该清洁器单元110的动作的清洁器控制部116、预告信号取得部120。此外，图4中，作为清洁器单元110仅表示有前LC103和后LC104，但当然如图3所示，车辆用清洁系统100具有其它的清洁器单元110。

清洁器控制部116构成为控制各个清洁器单元110。清洁器控制部116利用例如至少一个电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)构成。电子控制单元也可以包含：包含1个以上的处理器和1个以上的存储器的至少一个微型控制器、包含晶体管等的有源元件及被动元件的其它电子电路。处理器是例如CPU(Central Processing Unit)、MPU(MicroProcessing Unit)及/或GPU(Graphics Processing Unit)。CPU也可以由多个CPU核心构成。GPU也可以由多个GPU核心构成。存储器包含ROM(Read Only Memory)和RAM(RandomAccess Memory)。ROM中也可以存储清洁器单元110的控制程序。

处理器也可以构成为，将由存储于ROM的程序组指定的程序在RAM上展开，并通过与RAM的协作执行各种处理。另外，电子控制单元(ECU)也可以利用ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)或FPGA(Field-Programammable Gate Array)等的集成电路(硬件资源)构成。另外，电子控制单元也可以通过至少一个微型控制器与集成电路的组合构成。

另外，本实施方式中，车辆用清洁系统100具有能够检测外部传感器6是否洁净的脏污传感器121、车辆控制部3。车辆控制部3与可切换显示部131、切换操作部132连接。可切换显示部131是显示车辆控制部3可执行自动驾驶模式的状态的显示设备。可切换显示部131能够利用例如车灯及显示屏等构成。切换操作部132是用户为了使车辆控制部3执行自动驾驶模式而操作的操作件。切换操作部132能够利用按钮、开关、手柄、触摸显示屏等构成。可切换显示部131也可以与切换操作部132一体化。

预告信号取得部120从切换预告信号发送部140取得通知本车辆1进入可进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的区域的切换预告信号。本实施方式中，切换预告信号发送部140包含：导航系统141、图像识别部142、无线通信部10、切换准备输入部144。切换准备输入部144是用户将本车辆1进入可进行从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换的区域向车辆控制部3传递的、用户可操作的操作件。切换准备输入部144能够利用按钮、开关、手柄、触摸显示屏等构成。

本实施方式中，如果预告信号取得部120取得切换预告信号，则车辆控制部3使可切换显示部131显示可执行自动驾驶模式。在该状态下操作切换操作部132，执行自动驾驶模式的信号输入车辆控制部3时，车辆控制部3执行自动驾驶模式。

接着，使用图5说明切换预告信号。图5是表示本车辆1的位置的示意图。本实施方式中，机动车专用道路S是允许车辆以自动驾驶模式行驶的区域。如图5所示，在机动车专用道路S的入口设置有发出通知该道路S允许车辆以自动驾驶模式行驶的无线信号的发送装置。图5中，将从发送装置发出的无线信号的强度成为规定值以上的区域以标记A表示。本车辆1进入区域A内时，作为切换预告信号发送部140的无线通信部10取得从发送装置发出的无线信号，并将切换预告信号输出至预告信号取得部120。另外，在本车辆位于区域A外的情况下，不向预告信号取得部120输入可切换信号。

图6是清洁器控制部116执行的流程图。如图6所示，首先，清洁器控制部116判定预告信号取得部120是否取得切换预告信号(步骤S01)。

在本车辆1位于区域A外，且预告信号取得部120未取得切换预告信号的情况下(步骤S01：否)，清洁器控制部116结束处理。

在本车辆1位于区域A内，且预告信号取得部120取得切换预告信号的情况下(步骤S01：是)，清洁器控制部116驱动清洁器单元110，并清洗外部传感器6(步骤S02)。

此外，步骤S02中，清洁器控制部116也可以驱动清洁器单元110的至少一个，也可以使所有的清洁器单元110工作。当然，在执行自动驾驶模式时，在取得前方的外部信息的外部传感器6的灵敏度上有要求，因此，优选构成为，至少使清洗取得车辆的前方的信息的前摄像头6c的前摄像头清洁器109a、及清洗前LiDAR6f的前LC103工作。

接着，清洁器控制部116基于脏污传感器121的输出判定外部传感器6是否洁净(步骤S03)。

在步骤S03中清洁器控制部116判定为外部传感器6还脏污的情况下(步骤S03：否)，清洁器控制部116返回步骤S02，驱动清洁器单元110，并清洗外部传感器6。

在步骤S03中清洁器控制部116判定为外部传感器6洁净的情况下(步骤S03：是)，清洁器控制部116将表示外部传感器6洁净的洁净信号输出至车辆控制部3(步骤S04)。

车辆控制部3从清洁器控制部116取得洁净信号时，使可切换显示部131显示从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换(步骤S05)。另外，车辆控制部3从清洁器控制部116取得洁净信号时，开始信号从切换操作部132的接收(步骤S06)。此外，步骤S05和步骤S06也可以以相反的顺序执行，也可以同时执行。

接着，车辆控制部3判定从切换操作部132是否取得用户使车辆控制部3执行自动驾驶模式的切换信号(步骤S07)。

车辆控制部3反复执行步骤S07，直到取得切换信号(步骤S07：否)。

如果车辆控制部3取得切换信号(步骤S07：是)，则车辆控制部3结束手动驾驶模式的执行，并执行自动驾驶模式(步骤S08)。也就是说，将驾驶模式从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。此外，车辆控制部3构成为，只要不执行步骤S06，即使从切换操作部132输入切换信号，也不执行驾驶模式的切换。

这样，根据本实施方式的车辆用清洁系统100，车辆控制部3构成为，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时，利用清洁器控制部116使清洁器单元110清洗外部传感器6之后，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。因此，能够在自动驾驶模式执行时，总是使外部传感器6为洁净状态。

另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统100，清洁器控制部116构成为，在切换预告取得部取得切换预告信号时，利用清洁器单元110清洗外部传感器6。因此，能够在执行自动驾驶模式之前，使外部传感器6为洁净状态，能够提高执行自动驾驶模式时的外部传感器6的灵敏度。

也就是，与本实施方式的车辆用清洁系统100不同，未取得切换预告信号的结构中，即使用户操作切换操作部并要从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，如果外部传感器不洁净，则车辆控制部不能基于可靠性高的外部信息执行自动驾驶模式。因此，即使在从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式之前利用清洁器单元清洗外部传感器，外部传感器的清洗也花费时间。因此，不能应对用户的要立即切换驾驶模式的要求。

根据本实施方式的车辆用清洁系统100，通过基于切换预告信号清洗清洁器单元110，车辆控制部3能够构成为取得切换信号时立即切换驾驶模式，容易应对用户的要立即切换驾驶模式的要求。

另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统100，清洁器控制部116构成为，判定为外部传感器6洁净时，向车辆控制部3输出洁净信号，并使可切换显示部131显示可执行自动驾驶模式。因此，用户能够掌握，清洁器单元110洁净且是否为可立即执行自动驾驶模式的状态。

另外，根据本实施方式的车辆用清洁系统100，车辆控制部3构成为，在可切换显示部131显示可执行自动驾驶模式时，如果从用户的可操作的切换操作部132取得切换信号，则结束手动驾驶模式并执行自动驾驶模式。因此，用户能够视觉上判断车辆是否处于可执行自动驾驶模式的状态。

此外，在上述的实施方式中，说明了车辆用清洁系统100构成为如果取得切换预告信号则清洗外部传感器6的例子，但本发明不限于此。图7是本发明的变形例1的车辆用清洁系统100执行的流程图。

图7所示的流程图中，取得切换预告信号后(步骤S11：是)，清洁器控制部116判定是否需要外部传感器6的清洗(步骤S12)。

清洁器控制部116也可以构成为，基于脏污传感器121的输出判定是否需要外部传感器6的清洗。或者，也可以构成为，以基于天气信息判定是否需要外部传感器6的清洗的方式构成清洁器控制部116。

天气信息是例如无线通信部10取得的从外部提供的天气信息、从雨滴传感器124输出的表示降雨的信息等。在降雨的情况下，由于在本车辆1的前方行驶的车辆扬起的泥水等脏污附着于外部传感器6的可能性高。或在吹强风的情况下，沙尘附着于外部传感器6的可能性高。这样，脏污附着于外部传感器6的可能性高的天气作为规定的天气条件记录于存储器。清洁器控制部116从存储器读出规定的天气条件并与天气信息对照，由此，判定取得的天气信息是否与规定的天气条件一致。这样，清洁器控制部116也可以构成为，基于天气信息判定是否需要外部传感器6的清洗。

在清洁器控制部116判定为需要外部传感器6的清洗的情况下(步骤S12：是)，清洁器控制部116驱动清洁器单元110并清洗外部传感器6(步骤S13)。

在清洁器控制部116判定为不需要外部传感器6的清洗的情况下(步骤S12：否)，外部传感器6洁净，因此，清洁器控制部116向车辆控制部3输出洁净信号(步骤S15)。

此外，步骤S12的外部传感器6的清洗是否需要的判定也可以利用所有的外部传感器6进行，也可以仅对特定的外部传感器6进行判定。在对特定的外部传感器6判定为需要清洗的情况下，也可以构成为，清洗所有的外部传感器6。其以后的处理与上述的图6的流程图一样，因此，省略详细的说明。

根据本变形例1的车辆用清洁系统100，不清洗已经洁净的外部传感器6，因此，能够节省清洗介质。

另外，根据本变形例1的车辆用清洁系统100，清洁器控制部116构成为，取得切换预告信号且判定外部传感器6是否需要清洗后，判定为不需要外部传感器6的清洗时向车辆控制部3输出洁净信号，并使可切换显示部131显示可执行自动驾驶模式。

因此，不清洗已经洁净的外部传感器6，能够节省清洗介质。

另外，根据本变形例1的车辆用清洁系统100，

清洁器控制部116构成为，

取得切换预告信号且判定外部传感器6是否需要清洗之后，判定为需要外部传感器6的清洗时，利用清洁器单元110清洗外部传感器6，

在清洗外部传感器6后，判定外部传感器6是否洁净，

在判定为外部传感器6洁净时，向车辆控制部3输出洁净信号，并使可切换显示部131显示可执行自动驾驶模式。

因此，通过仅清洗需要清洗的外部传感器6，能够节省清洗介质且在执行自动驾驶模式时使外部传感器6为洁净状态。

另外，本实施方式的自动驾驶车辆1具有：

车辆控制部3，其能够选择性地执行：根据取得车辆1的外部信息的外部传感器6的输出生成加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号的至少一个以上的自动驾驶模式，与外部传感器6的输出无关系地生成加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号的手动驾驶模式；

清洗外部传感器6的清洁器单元110；

控制清洁器单元110的清洁器控制部116。

在该自动驾驶车辆1中，

清洁器控制部116构成为，能够从通知本车辆进入可执行自动驾驶模式的区域的导航系统141或无线通信部10或图像识别部142，或从用户操作的切换准备输入部，取得切换预告信号，

清洁器控制部116构成为，取得切换预告信号时，利用清洁器单元110清洗外部传感器6，或诊断是否需要利用清洁器单元110清洗外部传感器6，

车辆控制部3构成为，如果在清洗外部传感器6后或诊断出外部传感器6是否需要清洗后，从用户操作的切换操作部取得切换信号，则结束手动驾驶模式，并执行自动驾驶模式。

此外，上述的实施方式及变形例1中，说明了车辆用清洁系统100取得切换预告信号的结构，但本发明不限于此。图8是本发明的变形例2的车辆用清洁系统100执行的流程图。

如图8所示，首先，车辆控制部3取得从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换的切换信号(步骤S21)。车辆控制部3将该处理反复进行直到取得切换信号。

车辆控制部3如果取得切换信号(步骤S21：是)，则清洁器控制部116中判定是否需要外部传感器6的清洗(步骤S22)。

如果不需要外部传感器的清洗(步骤S22：否)，则清洁器控制部116向车辆控制部3输出表示外部传感器6洁净的洁净信号(步骤S25)。

如果需要外部传感器6的清洗(步骤S22：是)，则清洁器控制部116使清洁器单元110工作并清洗外部传感器6(步骤S23)。接着，清洁器控制部116判定外部传感器是否洁净(步骤S24)。如果外部传感器6洁净(步骤S24：是)，则清洁器控制部116向车辆控制部3输出洁净信号(步骤S25)。如果外部传感器6不洁净(步骤S24：否)，则清洁器控制部116使清洁器单元110工作并再次清洗外部传感器6(步骤S23)。

车辆控制部3从清洁器控制部116取得洁净信号后(步骤S25)，结束手动驾驶模式的执行，并执行自动驾驶模式。

本变形例2中，车辆控制部3也构成为，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时，利用清洁器控制部116诊断出外部传感器6是否需要清洗后，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。因此，能够在车辆控制部3执行自动驾驶模式时，总是使外部传感器6为洁净状态。本变形例中，车辆控制部3也可以构成为，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时，利用清洁器控制部116使清洁器单元110清洗外部传感器6之后，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。

＜各种变形例＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但当然本发明的技术范围不应由本实施方式的说明限定性地解释。本实施方式仅为一例，本领域技术人员理解为可在权利要求书所记载的发明的范围内进行各种实施方式的变更。本发明的技术范围应基于权利要求书所记载的发明的范围及其均等的范围确定。

另外，上述的实施方式中，对清洁系统100为包含外部传感器6的结构进行了说明，但清洁系统100也可以为不包含外部传感器6的结构。当然，当清洁系统100作为包含外部传感器6的组件体构成时，容易提高清洁器103～106、109a、109b相对于外部传感器6的定位精度，故优选。另外，在清洁系统100搭载于车辆1时，外部传感器6也能够一起装入，因此，向车辆1的组装性也提高。

上述的实施方式中，作为清洗外部传感器6的清洁器，说明了清洗LiDAR6f、6b、6r、6l的103～106、及清洗前摄像头6c的109a、清洗后摄像头6d的109b，但本发明不限于此。清洁系统100也可以具有清洗雷达的清洁器等，而代替传感器清洁器103～106、109a、109b，也可以一起具有传感器清洁器103～106、109a、109b。

此外，LiDAR6f、6b、6r、6l等外部传感器6有时具有检测面和覆盖检测面的罩。清洗外部传感器6的清洁器也可以构成为清洗检测面，也可以构成为清洗覆盖传感器的罩。

清洁系统100喷出的清洗液包含水或洗涤剂。向前·后车窗1f、1b、头灯7r、7l、LiDAR6f、6b、6r、6l、摄像头6c、6d各自喷出的清洗介质也可以相同不同，也可以相同。

此外，在上述的实施方式中，说明了清洁器101、103、105～109b连接于前储存箱111，且清洁器102、104连接于后储存箱113的例子，但本发明不限于此。

清洁器101～109b也可以连接于单一的储存箱。清洁器101～109b也可以连接于分别相互不同的储存箱。

或者，清洁器101～109b也可以连接于对该清洗对象的每个种类共用的储存箱。例如，也可以构成为，LC103～106连接于共用的第一储存箱，HC107、108连接于与第一储存箱不同的第二储存箱。

或者，清洁器101～109b也可以连接于对该清洗对象的每个配置位置共用的储存箱。例如，也可以构成为，前WW101、前LC103、前摄像头清洁器109a连接于共用的前储存箱，右LC105、右HC107连接于共用的右储存箱，后WW102、后LC104、后摄像头清洁器109b连接于共用的后储存箱，左LC106、左HC108连接于共用的左储存箱。

另外，上述的实施方式中，说明了通过使设置于清洁器101～109b的促动器工作，从清洁器101～109b喷出清洗介质的例子，但本发明不限于此。

也可以构成为，在清洁器101～109b分别设置有常闭阀，以储存箱与清洁器101～109b之间总是成为高压的方式使泵工作，清洁器控制部116打开设置于清洁器101～109b的阀，由此，从清洁器101～109b喷出清洗介质。

或者，也可以构成为，清洁器101～109b各自分别连接于单独的泵，清洁器控制部116单独地控制各个泵，由此，控制清洗介质从清洁器101～109b的喷出。在该情况下，各个清洁器101～109b也可以连接于相互不同的储存箱，也可以连接于共用的储存箱。

清洁器101～109b中设置有喷出清洗介质的1个以上的喷出孔。清洁器101～109b也可以设置有喷出清洗液的1个以上的喷出孔和喷出空气的1个以上的喷出孔。

各个清洁器101～109b也可以分别单独地设置，也可以将多个单元化而构成。例如，也可以将右LC105和右HC107构成为单一的单元。相对于右头灯7r和右LiDAR6r一体化的方式，也可以将右LC105和右HC107构成为单一的单元。

此外，图4所示的实施方式中，表示了向构成清洁器控制部116的电子控制单元装入预告信号取得部120的例子，但预告信号取得部120也可以装入构成车辆控制部3的电子控制单元，也可以设为与清洁器控制部116或车辆控制部3分体的结构。另外，也可以构成为，单一的电子控制单元作为清洁器控制部116和车辆控制部3双方发挥作用。

此外，图4所示的实施方式中，说明了无线通信部10作为切换预告信号发送部140发挥作用的例子，但本发明不限于此。导航系统141设定本车辆的规定前进路线。有时在该规定前进路线上包含允许车辆以自动驾驶模式行驶的区域。在该情况下，作为切换预告信号发送部140的导航系统141也可以构成为，本车辆从该区域以规定的长度到达跟前的地点(例如1km跟前)时，向预告信号取得部120输出切换预告信号。

或者，也可以构成为，前摄像头6c拍摄表示允许车辆以自动驾驶模式行驶的区域的标识等且图像识别部142识别到该标识时，作为切换预告信号发送部140发挥作用的图像识别部142向预告信号取得部120发送切换预告信号。

或者，也可以构成为，进入允许车辆以自动驾驶模式行驶的区域时，用户按下切换准备输入部144，由此，作为该切换预告信号发送部140发挥作用的切换准备输入部144向预告信号取得部120发送切换预告信号。

或者，切换准备输入部144为了切换车辆的驾驶模式，也可以兼备用户操作的驾驶模式切换部。也可以构成为，用户操作驾驶模式切换部一次时发送切换预告信号，根据切换预告信号，使清洁器单元工作，在外部传感器成为洁净状态下用户再次操作驾驶模式切换部时，从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换。

本申请基于2018年3月7日申请的日本专利申请(特愿2018-041033)，其内容作为参照引用于此。

产业上的可利用性

根据本发明，提供能够在从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换时使外部传感器为洁净状态的车辆用清洁系统。

附图标记说明

1 车辆

1b 后车窗

1f 前车窗

2 车辆系统

3 车辆控制部

5 内部传感器

6 外部传感器

6b 后LiDAR

6c 前摄像头

6d 后摄像头

6f 前LiDAR

6l 左LiDAR

6r 右LiDAR

7 车灯

7l 左头灯

7r 右头灯

10 无线通信部

11 地图信息存储部

12 转向促动器

13 转向装置

14 制动促动器

15 制动装置

16 加速促动器

17 加速装置

100 车辆用清洁系统

101 前车窗清洗器(前WW)

102 后车窗清洗器(后WW)

103 前LiDAR清洁器(前LC)

104 后LiDAR清洁器(后LC)

105 右LiDAR清洁器(右LC)

106 左LiDAR清洁器(左LC)

107 右头灯清洁器(右HC)

108 左头灯清洁器(左HC)

109a 前摄像头清洁器

109b 后摄像头清洁器

110 清洁器单元

111 前储存箱

112 前泵

113 后储存箱

114 后泵

116 清洁器控制部

120 预告信号取得部

121 脏污传感器

124 雨滴传感器

131 可切换显示部

132 切换操作部

140 切换预告信号发送部

141 导航系统

142 图像识别部

144 切换准备输入部

S 机动车专用道路

Claims (7)

1.一种车辆用清洁系统，搭载于具有车辆控制部的自动驾驶车辆，该车辆控制部能够选择性地执行：根据取得车辆外部的信息的外部传感器的输出生成加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号的自动驾驶模式；与所述外部传感器的输出无关系地生成所述加速控制信号、所述制动控制信号、所述转向控制信号的手动驾驶模式；

所述车辆用清洁系统具有：

清洁器单元，其清洗所述外部传感器；

清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；

所述车辆控制部构成为，从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换时，在通过所述清洁器控制部使所述清洁器单元清洗所述外部传感器后，或诊断出所述外部传感器是否需要清洗后，从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换。

2.如权利要求1所述的车辆用清洁系统，其中，

具有切换预告取得部，其能够取得通知本车辆进入可进行从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式的驾驶模式切换的区域的切换预告信号，

所述清洁器控制部构成为，在所述切换预告取得部取得所述切换预告信号时，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，或诊断所述外部传感器是否需要清洗。

3.如权利要求2所述的车辆用清洁系统，其中，

所述自动驾驶车辆具有能够将可执行所述自动驾驶模式向用户显示的可切换显示部，

所述清洁器控制部构成为，

在取得所述切换预告信号并清洗所述外部传感器后，判定所述外部传感器是否洁净，

在判定为所述外部传感器洁净时，向所述车辆控制部输出洁净信号，使所述可切换显示部显示可执行所述自动驾驶模式。

4.如权利要求2所述的车辆用清洁系统，其中，

所述自动驾驶车辆具有将可执行所述自动驾驶模式向用户显示的可切换显示部，

所述清洁器控制部构成为，在取得所述切换预告信号并判定所述外部传感器是否需要清洗后，在判定为不需要所述外部传感器的清洗时，向所述车辆控制部输出洁净信号，并使所述可切换显示部显示可执行所述自动驾驶模式。

5.如权利要求4所述的车辆用清洁系统，其中，

所述清洁器控制部构成为，

在取得所述切换预告信号并判定所述外部传感器是否需要清洗后，在判定为需要所述外部传感器的清洗时，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，

在清洗所述外部传感器后，判定所述外部传感器是否洁净，

在判定为所述外部传感器洁净时，向所述车辆控制部输出洁净信号，并使所述可切换显示部显示可执行所述自动驾驶模式。

6.如权利要求3～5中任一项所述的车辆用清洁系统，其中，

所述车辆控制部构成为，在所述可切换显示部显示可执行所述自动驾驶模式时，如果从用户可操作的切换操作部取得切换信号，则结束所述手动驾驶模式并执行所述自动驾驶模式。

7.一种自动驾驶车辆，其具有：

车辆控制部，其能够选择性地执行：根据取得车辆外部的信息的外部传感器的输出生成加速控制信号、制动控制信号、转向控制信号的至少一个以上的自动驾驶模式，与所述外部传感器的输出无关系地生成所述加速控制信号、所述制动控制信号、所述转向控制信号的手动驾驶模式；

清洁器单元，其清洗所述外部传感器；

清洁器控制部，其控制所述清洁器单元；

所述清洁器控制部构成为，能够从通知本车辆进入可执行所述自动驾驶模式的区域的导航系统或无线通信部或图像识别部，或从用户操作的切换准备输入部，取得切换预告信号，

所述清洁器控制部构成为，在取得所述切换预告信号时，利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，或诊断是否需要利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器，

所述车辆控制部构成为，在从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换时，在利用所述清洁器单元清洗所述外部传感器后，或诊断出所述外部传感器是否需要清洗后，从所述手动驾驶模式向所述自动驾驶模式切换。

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