JP4410118B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
b+W>2R+2(b/2)
となる。これを変形すると、
W>2R
となる。したがって、Uターン可否判定部24は、最小回転半径Rの2倍の値を最小値として保持しておいて、距離Wよりもこの最小値の方が小さいか否かを調べることにより、車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを容易に判定することができる。
20 道路端部検出部
22 道路幅決定部
24 Uターン可否判定部
26 通知画像作成部
28 表示処理部
30 表示装置
40 Uターン禁止判定部
42 Uターン禁止警告部
44 音声処理部
46 スピーカ
50 対向車判定部
52 対向車警告部
Claims (10)
- 車両から対向車線側の道路端部までの道路幅を測定する道路幅測定手段と、
前記道路幅測定手段によって測定された道路幅に基づいて、前記車両が切り返しをせずにUターン可能であるか否かを判定するUターン可否判定手段と、
前記Uターン可否判定手段によって判定された結果を前記車両の運転者に通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1において、
前記道路幅測定手段は、
前記車両の周辺を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影によって得られた前記車両の周辺画像に含まれる前記道路端部を検出する道路端部検出手段と、
前記車両から前記道路端部検出手段によって検出された前記道路端部までの距離を算出して前記道路幅を決定する道路幅決定手段と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項2において、
前記道路端部は、道路と歩道との境界を示す段差部であることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項2において、
前記道路端部は、道路の路肩に描かれた白線であることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項2において、
前記道路端部は、道路の舗装面の端部であることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれかにおいて、
前記Uターン可否判定手段は、前記車両が切り返しをせずにUターン可能な最小値をあらかじめ保持しており、前記道路幅測定手段によって測定された道路幅よりも前記最小値の方が小さいときにUターン可能であると判定することを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれかにおいて、
前記通知手段は、前記Uターン可否判定手段によってUターン可能であると判定されたときに、実際にUターンを行う場合の走行予定軌跡を算出し、道路上においてこの走行予定軌跡が目視可能なUターン画像を表示することにより、運転者に対する通知を行うことを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1〜6のいずれかにおいて、
前記通知手段は、前記Uターン可否判定手段によってUターンが不可能であると判定されたときに、切り返しを伴うUターンを行う場合の走行予定軌跡を算出し、道路上においてこの走行予定軌跡が目視可能なUターン画像を表示することにより、運転者に対する通知を行うことを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1〜8のいずれかにおいて、
前記車両が走行中の道路がUターン禁止であるか否かを判定するUターン禁止判定手段と、
前記Uターン禁止判定手段によってUターン禁止であることが判定されたときに、その旨を運転者に警告するUターン禁止警告手段と、
をさらに備えることを特徴とする車両運転支援装置。 - 請求項1〜9のいずれかにおいて、
前記車両が走行中の道路の対向車線の前方を他の車両が走行しているか否かを判定する対向車判定手段と、
前記対向車判定手段によって前記他の車両が走行していることが判定されたときに、その旨を運転者に警告する対向車警告手段と、
をさらに備えることを特徴とする車両運転支援装置。
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