JP6172020B2 - 無余地駐車抑止装置 - Google Patents

Description

本発明は、道路上の無余地駐車を警告する無余地駐車抑止装置に関する。

道路交通法第４５条第２項は、車両の右側の道路上に３．５ｍ以上の余地がないこととなる場所においては、駐車してはならないと規定している。しかしながら、上記規定を失念して、３．５ｍ未満の無余地に駐車するドライバは多い。

そこで、特許文献１は、車両が駐車することを判断すると、その時の車両位置と道路地図データとから、駐車位置の道路の幅員が所定値以下であるときに、駐車位置が駐車禁止区域にあると判断し、ドライバにその旨を報知している。上記所定値は、車両幅に応じた値にしている。

特開２００２−２４３４５５号公報

特許文献１は、道路の幅員と車両幅とから、無余地駐車であるか否かを判断しているが、ドライバによって車両の左側の幅寄せ状態は異なるため、無余地駐車を誤検出したり、無余地駐車を検出できなかったりするおそれがある。また、地図データから正確な道路の幅員を取得できないこともある。

本発明は、上記実情に鑑み、無余地駐車を高精度に検出して警告することができる無余地駐車抑止装置を提供することを主たる目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は無余地駐車抑止装置であって、車両の周辺の画像を取得する画像取得手段と、前記車両の駐車を検出する駐車検出手段と、前記駐車検出手段により前記駐車が検出された場合に、前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、前記車両の右側面から道路の右側境界までの距離を算出する距離算出手段と、前記距離算出手段により算出された前記距離が閾値よりも小さい場合に、前記車両のドライバに無余地駐車であることを報知する報知手段と、を備える。

無余地駐車抑止装置の構成を示す図。 道路と駐車車両との位置関係を示す平面図。 画像上で車両の右側の余地を示す図。 無余地駐車を警告する処理手順を示すフローチャート。

以下、無余地駐車抑止装置を具現化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。まず、図１を参照して、本実施形態に係る無余地駐車抑止装置の構成について説明する。本実施形態に係る無余地駐車抑止装置は、制御装置２０、車載カメラ１０、地図データ記憶装置１１、位置検出装置１２、センサ１３〜１５、ディスプレイ３０、スピーカ３１を備える。

車載カメラ１０（画像取得手段）は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の少なくとも１つから構成されている。車載カメラ１０は、図２に示すように、車両前方の道路を含む車両の周辺環境を撮影するように、車両に搭載されている。詳しくは、車載カメラ１０は、車両のフロントガラスの上端付近に設置されており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を撮影する。

車載カメラ１０により撮影された画像Ｐは、制御装置２０に入力される。また、車載カメラ１０の焦点距離、設置高さ、設置角度、左右及び上下の画角等の車載カメラ１０の特性を示すパラメータも、制御装置２０に入力される。なお、車載カメラ１０は、ステレオカメラや、複数のカメラから構成されていてもよい。

地図データ記憶装置１１（地図データ記憶手段）は、地図データを記憶しているＤＶＤ、外付けハードディスク、制御装置２０の内部ハードディスク等である。地図データは、道路形状、道路幅員、道路名、各種施設、地形等のマップマッチング用のデータを含む。地図データ記憶装置１１に記憶されている地図データは、制御装置２０により読み込まれる。

位置検出装置１２は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して衛星航法によって経度及び緯度情報からなる現在位置を検出する。検出された現在位置は、制御装置２０に入力される。

車速センサ１３は、車両の速度を検出する。パーキングブレーキセンサ１４は、パーキングブレーキの状態、すなわちパーキングブレーキが操作されているか否かを検出する。シフトポジションセンサ１５は、シフトレバーの位置を検出する。センサ１３〜１５により検出された検出値は、制御装置２０に入力される。

制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、道路幅員算出手段２１、駐車検出手段２２、第１路上駐車判定手段２３、第２路上駐車判定手段２４、信頼度算出手段２５、及び距離算出手段２６の各種手段の機能を実現する。

道路幅員算出手段２１は、車載カメラ１０により取得された画像Ｐに基づいて、道路の幅員Ｗを算出する。詳しくは、道路幅員算出手段２１は、画像Ｐから、道路の右側境界を表す右側白線Ｌｒ及び左境界を表す左側白線Ｌｌを検出する。白線ではなく縁石を検出してもよい。そして、道路幅員算出手段２１は、図２及び３に示すように、車載カメラ１０からＹ［ｍ］前方において、右側の境界である右側白線Ｌｒと左側の境界である左側白線Ｌｌとの間の距離である道路の幅員Ｗを算出する。

車載カメラ１０からＹ［ｍ］前方の画像Ｐ上の位置は、車載カメラ１０の特性を示すパラメータに基づいて、画像Ｐの縦方向の中央からＸ［％］下の位置であることが予めわかる。また、車載カメラ１０の特性を示すパラメータに基づいて、画像Ｐの縦方向の中央からＸ［％］下の位置において、画像Ｐの横幅に対応する実空間上の距離も予めわかる。よって、道路幅員算出手段２１は、画像Ｐの縦方向の中央からＸ［％］下の位置において、画像Ｐの横幅に対応する実空間上の距離、及び、画像Ｐ上の道路の幅員Ｗに対応する画素数と画像Ｐの横幅に対応する画素数との比から、実空間上の道路の幅員Ｗを算出する。

あるいは、道路幅員算出手段２１は、画像Ｐを平面画像（鳥瞰画像）に変換し、平面画像から道路の幅員Ｗを算出してもよい。

駐車検出手段２２は、センサ１３〜１５による検出値に基づいて、車両の駐車を検出する。第１路上駐車判定手段２３は、駐車検出手段２２により駐車が検出された場合に、画像Ｐに基づいて、道路上の駐車（路上駐車）か否か判定する。詳しくは、第１路上駐車判定手段２３は、画像Ｐにおいて、駐車状態の車両の前方に、駐車場の区画線よりも長い道路の白線や縁石が映っている場合に、路上駐車であると判定する。

第２路上駐車判定手段２４は、駐車検出手段２２により駐車が検出された場合に、地図データ記憶装置１１から読み込んだ地図データに基づいて、路上駐車か否か判定する。詳しくは、第２路上駐車判定手段２４は、位置検出装置１２により検出された現在位置が、地図データにおける道路上にあるか否かを判定する。

信頼度算出手段２５は、道路幅員算出手段２１により算出された道路の幅員Ｗの信頼度、ひいては、後述する距離算出手段２６により算出された距離ｄの信頼度を算出する。すなわち、信頼度算出手段２５は、画像Ｐに基づいて算出された車両の幅方向の距離の信頼度を算出する。詳しくは、信頼度算出手段２５は、地図データに含まれる現在位置の道路の幅員と、道路幅員算出手段２１により算出された道路の幅員Ｗとの偏差が小さいほど、信頼度を高く算出する。

距離算出手段２６は、車載カメラ１０により取得された画像Ｐに基づいて、車両右側の道路の余地、すなわち車両の右側面から道路の右側白線Ｌｒまでの距離ｄを算出する。詳しくは、道路の幅員Ｗの算出と同様に、距離算出手段２６は、画像Ｐの縦方向の中央からＸ［％］下の位置において、画像Ｐの横幅に対する実空間上の距離、及び、画像Ｐ上の距離ｄに対応する画素数と画像Ｐの横幅に対応する画素数との比から、実空間上の距離ｄを算出する。なお、画像Ｐの横方向の中央は、車載カメラ１０の位置になる。

ディスプレイ３０（報知手段）は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等であり、地図データなどを表示する。スピーカ３１（報知手段）は、音声や音を出力する。ディスプレイ３０及びスピーカ３１は、距離算出手段２６により算出された距離ｄが設定値（閾値）よりも小さい場合に、ドライバに無余地駐車であることを報知する。ここで、ディスプレイ３０及びスピーカ３１は、第１路上駐車判定手段２３及び第２路上駐車判定手段の少なくとも一方により、路上駐車と判定されたことを条件として、ドライバに無余地駐車であることを報知する。また、ディスプレイ３０及びスピーカ３１は、信頼度算出手段２５により算出された信頼度が第１閾値よりも高いことを条件として、ドライバに無余地駐車であることを報知する。

次に、無余地駐車をドライバに警告する処理手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＡＣＣがオンにされた後、車速が０よりも大きくなったときに、制御装置２０が実行を開始する。

まず、車載カメラ１０により撮影された画像Ｐを取得し（Ｓ１０）、取得した画像Ｐから道路の境界を表す白線や縁石を抽出する。続いて、右左折等により車両の走行している道路が、前回画像Ｐを取得した時と変化しているか否か判定する（Ｓ１１）。

本処理手順では、過去に取得した画像Ｐから算出した道路の幅員Ｗと、今回取得した画像Ｐから算出した道路の幅員Ｗとを加重平均等して、道路の幅員Ｗの学習を行う。Ｓ１１では、走行道路が明らかに変化し、過去に取得した画像Ｐから算出した道路の幅員Ｗの情報を、学習に用いることが適切でないことを判定する。

詳しくは、車線数や道路の背景が変化した場合に、走行道路が変化していると判定する。あるいは、車速、方向指示器の指示情報、操舵角等に基づいて、前回画像を取得した時から今回画像を取得した時までの間に、左折又は右折が行われたか否か判定し、左折又は右折が行われた場合に、走行道路が変化したと判定してもよい。また、現在位置及び地図データから、走行道路の変化を判定してもよい。

走行道路が変化している場合は（Ｓ１１：ＹＥＳ）、前回の処理で算出した道路の幅員Ｗのデータ、すなわち道路の幅員Ｗの学習値をクリアする（Ｓ１２）。

走行道路が変化していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、又は道路の幅員Ｗのデータをクリアした（Ｓ１２）後、Ｓ１０で取得した画像Ｐに基づいて、車両が走行している道路の幅員Ｗを算出する（Ｓ１３）。道路の幅員Ｗは、本処理手順を開始してから駐車が実行されるまでの間、所定間隔で繰り返し算出する。

続いて、道路の幅員Ｗのデータを更新する（Ｓ１４）。前回の処理で算出した道路の幅員Ｗのデータをクリアしていない場合は、前回算出した道路の幅員Ｗと、今回Ｓ１３で算出した道路の幅員Ｗとを用いて学習し、道路の幅員Ｗのデータを更新する。前回の処理で算出した道路の幅員Ｗのデータをクリアしている場合は、今回Ｓ１３で算出した道路の幅員Ｗを、学習の初期値とする。

続いて、センサ１３〜１５の検出値に基づいて、駐車が実行されたか否か、すなわち駐車が完了されたか否か判定する（Ｓ１５）。詳しくは、車速が０で、パーキングブレーキが操作されており、シフトレバーの位置がパーキングである場合に、駐車が実行されたと判定する。なお、パーキングブレーキが操作されている場合、又はシフトレバーの位置がパーキングである場合に、駐車が実行されたと判定してもよい。

駐車が実行されていない場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１０の処理に戻り、駐車が実行されている場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１６の処理に進む。

駐車が実行されている場合は、次に路上駐車か否かを判定する（Ｓ１６）。詳しくは、Ｓ１０で取得した画像Ｐに基づいて、車両が道路上にあるか否か判定する。あるいは、現在位置と地図データとのマップマッチング処理を行い、車両が道路上にあるか否か判定する。画像Ｐに基づく判定及びマップマッチング処理による判定の少なくとも一方を行う。両方の判定を行うと、路上駐車の判定精度を向上させることができる。

路上駐車でない場合は（Ｓ１６：ＮＯ）、無余地駐車のおそれがないので、本処理を終了する。路上駐車の場合は（Ｓ１６：ＹＥＳ）、Ｓ１７の処理に進む。

路上駐車を検出した場合は、次にＳ１４で算出した道路の幅員Ｗの信頼度が、第１閾値よりも大きいか否か判定する（Ｓ１７）。地図データに含まれる現在位置の道路の幅員と、Ｓ１４で算出した道路の幅員Ｗとの偏差が、所定値よりも小さい場合に、信頼度は第１閾値よりも大きくなる。

信頼度が第１閾値以下の場合は（Ｓ１７：ＮＯ）、画像Ｐに基づいて車両の右側面から右側白線Ｌｒまでの距離ｄを算出しても、距離ｄの信頼度も低い。そのため、この場合は、本処理を終了する。

信頼度が第１閾値よりも大きい場合は、次に、Ｓ１４で算出した道路の幅員Ｗが第２閾値よりも大きいか否か判定する（Ｓ１８）。第２閾値は、幅寄せが下手な人が路上駐車した場合でも、車両右側に無余地駐車とならない十分な余地ができるような幅である。第２閾値は、車両の幅に応じた値でもよいし、大型車両を想定した値でもよい。

道路の幅員Ｗが第２閾値よりも大きい場合は（Ｓ１８：ＹＥＳ）、無余地駐車のおそれがないので、本処理を終了する。道路の幅員Ｗが第２閾値以下の場合は（Ｓ１８：ＮＯ）、無余地駐車のおそれがあるため、Ｓ１９の処理に進む。

道路の幅員Ｗが第２閾値以下の場合は、Ｓ１０で取得した画像Ｐに基づいて、次に車両右側の道路の余地である距離ｄを算出する（Ｓ１９）。続いて、右側の距離ｄが設定値よりも小さいか否か判定する（Ｓ２０）。すなわち、無余地駐車であるか否かを判定する。設定値は、道路交通法や道路標識等で規定される値である。

道路の幅員Ｗが設定値以上の場合（Ｓ２０：ＮＯ）、すなわち無余地駐車でない場合は、ドライバに警告する必要がないため、本処理を終了する。道路の幅員Ｗが設定値よりも小さい場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、すなわち無余地駐車の場合は、ドライバに警告する必要があるためＳ２１の処理に進む。

無余地駐車である場合は、ディスプレイ３０及びスピーカ３１の少なくとも一方から、ドライバに警告メッセージを発信する。例えば、ディスプレイ３０に「無余地駐車です。駐車できません。」などといった警告メッセージを表示するとともに、スピーカ３１から警告メッセージを音声で出力する。その後、本処理を終了する。

なお、Ｓ１５で駐車が実行されたと判定した場合は、Ｓ１５の処理の後、本処理を終了するまでの間にＡＣＣがオフにされた場合でも、本処理を終了するまで、制御装置２０へ電源を供給し、制御装置２０を起動させる。これにより、ドライバが無余地駐車をした後にＡＣＣをオフにしても、ドライバに警告メッセージを発信することなく、制御装置２０が休止状態になることはないため、ドライバは確実に警告メッセージを受け取ることができる。

以上説明した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・車両の駐車が検出された場合に、車載カメラ１０により撮影された画像Ｐに基づいて、車両の右側面から道路の右側白線Ｌｒまでの距離ｄが算出される。そして、算出された距離ｄが設定値よりも小さい場合に、ドライバに警告メッセージが報知される。よって、駐車時に車両の右側面から道路の右側白線Ｌｒまでの実際の距離ｄが算出されるため、無余地駐車を高精度に検出して、ドライバに警告することができる。

・地図データに含まれる現在位置の道路の幅員と、画像Ｐから算出された道路の幅員Ｗとの偏差が所定値よりも小さい場合は、ドライバに警告メッセージが報知される。一方、上記偏差が所定値よりも小さくない場合は、ドライバに警告メッセージが報知されない。よって、画像から算出される道路の幅員Ｗの信頼度ひいては距離ｄの信頼度が高い場合にのみ、ドライバに警告メッセージが報知されるため、誤った警告をすることを抑制できる。

・路上駐車と判定された場合に、ドライバに警告メッセージが報知され、路上駐車と判定されなかった場合には、ドライバに警告メッセージが報知されない。よって、路上の駐車禁止区域に駐車している場合にのみ、ドライバに警告することができる。

（他の実施形態）
・ドライバに警告メッセージを報知する際に（Ｓ２１）、車両の右側の距離ｄも報知するようにしてもよい。このようにすれば、左側に更に幅寄せすることで距離ｄを設定値以上できる場合には、左側に更に幅寄せして駐車することができる。

・誤った警告をするおそれはあるが、信頼度を算出しなくてもよい。この場合、画像Ｐから車両の右側の距離ｄのみを算出し、道路の幅員Ｗは算出しなくてもよい。道路の幅員が第２閾値よりも大きいか否かの判定処理（Ｓ１８）は、地図データに含まれる現在位置の道路の幅員を用いればよい。

・地図データを記憶した地図データ記憶装置１１を備えなくてもよい。この場合、画像Ｐから車両の右側の距離ｄのみを算出し、距離ｄが設定値よりも小さいか否かの判定（Ｓ２０）を行えばよい。また、地図データ記憶装置１１を備えていても、地図データがないもしくは地図データに現在位置の道路幅員情報がない場所では、画像から車両の右側の距離ｄのみを算出し、距離ｄが設定値よりも小さいか否かの判定を行えばよい。

・路上駐車でない場合に警告メッセージを発信するおそれはあるが、路上駐車か否かの判定は行わなくてもよい。ドライバは路上駐車をしているか否かわかっているので、路上駐車でない場合に警告メッセージを発信したとしても、ドライバは警告メッセージを気にしなければよい。

１０…車載カメラ、２０…制御装置、２２…駐車検出手段、２６…距離算出手段、３０…ディスプレイ、３１…スピーカ。

Claims (4)

1. 車両の周辺の画像を取得する画像取得手段（１０）と、
   前記車両の駐車を検出する駐車検出手段（２２）と、
   前記駐車検出手段により前記駐車が検出された場合に、前記画像取得手段により取得された画像（Ｐ）に基づいて、前記車両の右側面から道路の右側境界（Ｌｒ）までの距離を算出する距離算出手段（２６）と、
   前記距離算出手段により算出された前記距離が閾値よりも小さい場合に、前記車両のドライバに無余地駐車であることを報知する報知手段（３０，３１）と、を備え、
   地図データを記憶する地図データ記憶手段（１１）と、
   前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、前記道路の幅員（Ｗ）を算出する幅員算出手段（２１）と、を備え、
   前記報知手段は、前記地図データ記憶手段により記憶されている前記地図データに含まれる前記道路の幅員と、前記幅員算出手段により算出された前記道路の幅員との偏差が所定値よりも小さいことを条件として、無余地駐車であることを報知することを特徴とする無余地駐車抑止装置。
2. 前記駐車検出手段により前記駐車が検出された場合に、前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、道路上の駐車か否か判定する第１路上駐車判定手段（２３）を備え、
   前記報知手段は、前記第１路上駐車判定手段により道路上の駐車と判定されたことを条件として、無余地駐車であることを報知する請求項１に記載の無余地駐車抑止装置。
3. 地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   前記駐車検出手段により前記駐車が検出された場合に、前記地図データ記憶手段により記憶されている前記地図データに基づいて、道路上の駐車か否か判定する第２路上駐車判定手段（２４）と、を備え、
   前記報知手段は、前記第２路上駐車判定手段により道路上の駐車と判定されたことを条件として、無余地駐車であることを報知する請求項１又は２に記載の無余地駐車抑止装置。
4. 前記報知手段は、無余地駐車であること及び前記距離を報知する請求項１〜３のいずれかに記載の無余地駐車抑止装置。

Images