JP2019093879A - 運転支援装置、及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】非自動運転区間において自動運転制御が実行されることを防止することができる運転支援装置、及び運転支援方法を提供する。【解決手段】自動運転制御部２７は、自動運転区間認識部２５ａにより自車両１が自動運転区間を走行中であると認識されているときに、自動運転制御を実行し、自動運転制御の実行中に、非自動運転区間認識部２５ｂにより、周囲状況検出部２３による検出結果に基づいて、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識されたときには、手動運転を促す報知を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援装置、及び運転支援方法に関する。

従来、使用者の運転操作によらずに車両を予め設定された経路に沿って自動的に走行させる自動運転制御を行う運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載された運転支援装置は、自車両の現在位置の検出結果及び地図情報に基づいて、自車両が予め設定された自動運転区間（高速道路等）を走行していると認識されている間にのみ、自動運転制御を行う。また、前記運転支援装置では、自動運転制御の実施中に、自動運転制御が実施できない状況になったと判定したときには、自動運転制御が実施できない理由を使用者に案内するようにしている。
特許文献１には、自動運転制御が実施できない状況として、自車両の走行速度が閾値以上の場合、車線変更が必要な区間を走行していて、自動運転制御による車線変更ができない場合、自車両の走行車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている場合、自動運転制御が実施できない特定形状の道路（例えば、急カーブ、急勾配）を走行する場合、事故又は工事区間を走行する場合、カメラやセンサによる検出が難しい天候又は車両制御が困難な天候（例えば、大雨、濃霧、積雪、路面凍結）の場合、及び自動運転制御に係るシステムが故障している場合が記載されている。

特開２０１６−２８９２７号公報

上述したように、自動運転制御を行う運転支援装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により車両の現在位置を検出し、地図情報を参照して、車両が自動運転区間を走行していることを認識する。しかしながら、現在位置の検出誤差、地図情報の更新の遅れ等の要因によって、実際には自車両が一般道路等の非自動運転区間を走行しているにも拘らず、自車両が自動運転区間を走行していると誤って認識されることが生じ得る。
このように、自車両が非自動運転区間を走行しているときに自動運転制御が実行されると、自動運転区間に設定された高速道路等と非自動運転区間に設定された一般道路等における制限速度の違い等により、適切な自動走行制御が行われないおそれがある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、非自動運転区間において自動運転制御が実行されることを防止することができる運転支援装置、及び運転支援方法を提供することを目的とする。

本発明の運転支援装置は、自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、運転者に対する報知を行う報知部と、前記自車両の周囲状況を検出する周囲状況検出部と、前記現在位置検出部により検出された前記自車両の現在位置、及び前記地図情報取得部により取得された前記地図情報に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が許可された自動運転区間を走行していることを認識する自動運転区間認識部と、前記周囲状況検出部により検出された前記自車両の周囲状況に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が禁止された非自動運転区間を走行していることを認識する非自動運転区間認識部と、前記自動運転区間認識部により前記自車両が前記自動運転区間を走行していると認識されているときに、前記自車両に対する前記自動運転制御を実行し、前記自動運転制御の実行中に、前記非自動運転区間認識部により前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識されたときには、前記報知部により手動運転を促す報知を行う自動運転制御部とを備えていることを特徴とする。

また、前記自車両の周囲を撮像するカメラを備え、非自動運転区間認識部は、前記カメラにより撮像された前記自車両の周囲画像に基づいて、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していることを認識する構成としてもよい。

また、前記非自動運転区間認識部は、前記周囲画像から、信号機、横断歩道、及び歩行者のうちの少なくともいずれか一つの画像部分が抽出されたときに、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識する構成としてもよい。

また、前記非自動運転区間に設置された施設との間で通信を行う通信部を備え、前記非自動運転区間認識部は、前記通信部による前記施設との間の通信が可能であるときに、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識する構成としてもよい。

次に、本発明の運転支援方法は、自車両の運転を支援する運転支援装置により実行される運転支援方法であって、前記自車両の現在位置及び地図情報に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が許可された自動運転区間を走行していることを認識する自動運転区間認識ステップと、前記自車両の周囲状況に基づいて、前記自車両が、前記自動運転制御による走行が禁止された非自動運転区間を走行していることを認識する非自動運転区間認識ステップと、前記自動運転区間認識ステップにより前記自車両が前記自動運転区間を走行していると認識されているときに、前記自車両に対する前記自動運転制御を実行し、前記自動運転制御の実行中に、前記非自動運転区間認識ステップにより前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識されたときには、手動運転を促す報知を行う自動運転制御ステップとを含んでいることを特徴とする。

本発明の運転支援装置及び運転支援方法によれば、自車両が自動運転区間を走行していると誤認識されて自動運転制御が実行されている場合に、自車両の周囲状況に基づいて自車両が非自動運転区間を走行していることを認識することができる。そして、自車両が非自動運転区間を走行していると認識されたときには、運転者に対して手動運転を促す報知を行うことにより、自車両が非自動運転区間を走行している状態で自動運転制御が実行されることを防止することができる。

運転支援装置の構成図。 自動運転の実行中に手動運転を促す処理のフローチャート。 自車両が高架下の一般道路を走行する際に、自動運転区間の誤認識が生じる状況の説明図。 地図情報の未更新により、自動運転区間の誤認識が生じる状況の説明図。

本発明の第１実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。
［１．運転支援装置の構成図］
図１を参照して、本実施形態における運転支援装置５の構成について説明する。本実施形態における運転支援装置５は、車両（自車両）１に搭載され、自車両１の機構部（駆動機構、制動機構、操舵機構等）２の作動を制御する制御ユニット１０の機能の一部を用いて構成されている。

運転支援装置５は、自車両１の自動運転制御を実行する機能を有している。ここで、自動運転制御には、運転者の操作によらずに自車両の走行を制御する完全自動運転制御の他、運転者の操作を補助して自車両１を走行させる部分自動運転制御も含まれる。部分自動運転制御としては、例えば、自車両１が走行車線からはみ出さないようにする車線維持制御、前走車との車間を一定に維持して走行する車間距離制御等が実行される。

運転支援装置５は、自車両１が、予め設定された自動運転区間（自動運転制御に実行が許可された区間）を走行している場合に限定して自動運転制御を実行する。そして、運転支援装置５は、自動運転区間以外の区間（非自動運転区間）を走行している場合には、自動運転制御の実行を禁止する。本実施形態では、高速道路が自動運転区間に設定され、高速道路以外の一般道路が非自動運転区間に設定されている。

また、運転支援装置５は、自車両１が自動運転区間を走行している場合に、必ず自動運転制御を行うわけではなく、運転者による自動運転制御の実行と停止の操作に応じて、自動運転制御を実行した状態と禁止した状態とを切り替える。

自車両１は、乗員（主として運転者）により操作される操作部４０、表示部４１（本発明の報知部に相当する）、スピーカー４２（本発明の報知部に相当する）、カメラ４３、画像処理部４４、地図ＤＢ（Ｄａｔａ Ｂａｓｅ）５０、ジャイロセンサ５１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機５２、ＦＭ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｉｏｎ）受信機５４、車両通信部５５、及びネットワーク通信部５６を備えている。運転支援装置５は、制御ユニット１０と、これらの車載物４０〜４４及び５０〜５６とにより構成されている。

制御ユニット１０は、ＣＰＵ２０、メモリ３０、各種インターフェース回路（図示しない）等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵ２０は、メモリ３０に保存された運転支援装置５の制御用プログラム３１を読み込んで実行することにより、現在位置検出部２１、地図情報取得部２２、周囲状況検出部２３、自動運転受付部２４、自動運転可否判定部２５（自動運転区間認識部２５ａ及び非自動運転区間認識部２５ｂの機能を含む）、自動運転制御部２７、及びナビゲーション部２８として機能する。

制御ユニット１０には、操作部４０、表示部４１、スピーカー４２、画像処理部４４、地図ＤＢ５０、ジャイロセンサ５１、ＧＰＳ受信機５２、ＦＭ多重受信機５３、ビーコン受信機５４、車両通信部５５、及びネットワーク通信部５６が接続されている。

操作部４０は運転者により操作されるスイッチを有し、スイッチの操作状況を示す操作信号が制御ユニット１０に入力される。また、制御ユニット１０から出力される制御信号によって、表示部４１の画面表示及びスピーカー４２からの音出力が制御される。

画像処理部４４は、カメラ４３により撮像される自車両１の周囲画像に対して、公知の特徴量抽出、パターンマッチング等の処理を行って、自車両１の周囲に存在する物の種別（信号機、横断歩道、道路標識、歩行者等）を認識し、認識結果を示すデータを、制御ユニット１０に出力する。地図ＤＢ５０には、道路の種別（高速道路、一般道路等）を含む地図情報のデータが保存されている。

ジャイロセンサ５１は、自車両１の角速度を検出して角速度検出信号を制御ユニット１０に出力する。ＧＰＳ受信機５２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両１の位置（緯度、経度）を検出し、位置検出信号を制御ユニット１０に出力する。

ＦＭ多重受信機５３は、放送局８０から送信される広域の道路交通情報を受信して、制御ユニット１０に出力する。ビーコン受信機５４は、信号機等に設置された路側機９０（本発明の非自動運転区間に設置された施設に相当する）から送信されるビーコン（電波ビーコン、光ビーコン）による自車両１付近の交通情報を受信して、制御ユニット１０に出力する。

車両通信部５５は、他車両１００との間で相互に通信（車車間通信）を行う。ネットワーク通信部５６は、通信ネットワーク７０を介して情報サーバー７１との間で各種情報の送受信を行う。

制御ユニット１０において、現在位置検出部２１は、ＧＰＳ受信５２及びジャイロセンサ５１の検出信号に基づいて、自車両１の現在位置を検出する。地図情報取得部２２は、地図ＤＢ５０から、自車両１が走行している地域の地図情報を取得する。なお、地図情報取得部２２が、ネットワーク通信部５６により情報サーバー７１から地図情報を取得する構成としてもよい。

周囲状況検出部２３は、カメラ４３により撮像された自車両１の周囲画像から、画像処理部４４により識別された物体の種別、及びビーコン受信機５４によるビーコン信号の受信状況等に基づいて、自車両１の周囲状況を検出する。自動運転受付部２４は、操作部４０の操作信号に基づいて、運転者による自動運転の実行び停止の操作を受け付ける。

自動運転可否判定部２５は、現在位置検出部２１により検出された自車両１の現在位置、地図情報取得部２２により取得された地図情報、及び周囲状況検出部２３により検出された自車両１の周囲状況に基づいて、自動運転制御が可能か否かを判定する。なお、カメラ４３以外にも自車両１の周囲状況を検出する他のセンサー（レーダー、超音波センサー等）を備えて、他のセンサーによる検出結果も用いて自動運転制御が可能か否かを判定するようにしてもよい。

例えば、後述するように、カメラ４３による撮像画像から非自動運転区間にのみ存在する物体（信号機等）の画像部分が抽出されることを、非自動運転区間の認識条件とする場合に、レーダーによる距離情報を用いることができる。すなわち、カメラ４３の撮像範囲が広く、自車両１が自動運転区間を走行しているときに、周囲の非自動運転区間に存在する信号機や横断歩道が撮像されるおそれがあるときに、レーダーにより検出される自車両１との距離が所定距離内に存在する信号機等に限定することで、非自動運転区間の誤認識を防止することができる。

自動運転区間認識部２５ａは、現在位置検出部２１により検出された自車両１の現在位置と、地図情報取得部２２により取得された地図情報とに基づいて、自車両１が自動運転区間（高速道路）を走行していることを認識する。

非自動運転区間認識部２５ｂは、周囲状況検出部２３により検出された自車両１の周囲状況に基づいて、自車両１が非自動運転区間（一般道路）を走行していることを認識する。具体的には、非自動運転区間認識部２５ｂは、以下の（１）と（２）のうちの少なくともいずれか一方の条件が成立しているときに、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識する。

（１）画像処理部４４により、カメラ４３による自車両１の周囲画像から、非自動運転区間にのみ存在する物体の画像部分が抽出された。非自動運転区間にのみ存在する物体としては、信号機、横断歩道、踏切、非自動運転区間特有の道路標識（中低速の制限速度標識、通学路の標識等）等が該当する。
（２）ビーコン受信機５４により、非自動運転区間に設置された設備（信号機に設置された路側機等）からのビーコン信号が受信された。

自動運転可否判定部２５は、基本的には、自動運転区間認識部２５ａにより自車両１が自動運転区間を走行していると認識されているときに、自動運転制御が可能と判定する。また、非自動運転区間認識部２５ｂにより自車両１が非自動運転区間を走行していると認識されているときに、自動運転制御が不能と判定する。ここで、自動運転区間認識部２５ａにより自車両１が自動運転区間を走行していると認識され、且つ非自動運転区間認識部２５ｂにより自車両１が自動運転区間を走行していると認識されている場合は、自動運転区間認識部２５ａによる誤認識が生じていると想定される。そのため、この場合には、自動運転可否判定部２５は、自動運転制御が不能と判定する。

自動運転制御部２７は、自動運転区間認識部２５ａにより、自車両１が自動運転区間を走行していると認識されているときに、自動運転受付部２４による受付状況に応じて、自車両１の自動運転制御を実行する。また、自動運転制御部２７は、自動運転制御の実行中に、自動運転区間認識部２５ａにより、所定距離の走行後に自動運転区間から非自動運転区間に移行することが認識されたときに、「通常モード」による手動運転への切替えを促す報知を行う。

さらに、自動運転制御部２７は、自動運転制御の実行中に、非自動運転区間認識部２５ｂにより、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識されたときは、「緊急モード」による手動運転への切替えを促す報知を行う。「通常モード」及び「緊急モード」による手動運転への切替えを促す報知の詳細については、後述する。

ナビゲーション部２８は、運転者により設定された目的地までの経路を自車両１が走行するように、現在位置検出部２１により検出される自車両１の現在位置、及び地図情報取得部２２により取得された地図情報に基づいて、運転者に対するガイダンスを行う。ナビゲーション部２８は、運転者に対するガイダンスとして、表示部４１に表示された地図における進行方向の指示、及びスピーカー４２からのガイダンス音声の出力を行う。

［２．手動運転を促す処理］
次に、図２に示したフローチャートに従って、自車両１が自動運転区間から非自動運転区間に進行する際、及び自車両１が実際には非自動運転区間を走行しているが、自動運転区間認識部２５ａにより、自車両１が自動運転区間を走行していると誤認識されている場合に、運転者に手動運転を促す処理について説明する。

制御ユニット１０は、自動運転制御を実行しているときに、図２に示したフローチャートによる処理を繰り返し実行する。図２のステップＳ１は自動運転区間認識部２５ａによる処理である。自動運転区間認識部２５ａは、現在位置検出部２１により検出された自車両１の現在位置と、地図情報取得部２２により取得された地図情報とに基づいて、自車両１が自動運転区間を走行しているか否かを判定する。なお、ステップＳ１による処理は、本発明運転支援方法における自動運転区間認識ステップに相当する。

続くステップＳ２及びステップＳ２から分岐したステップＳ１０は、自動運転制御部２７による処理である。自動運転制御部２７は、ステップＳ２で、自動運転区間認識部２５ａにより、自車両１が自動運転区間を走行していて、前方地点（自車両１から所定距離（１ｋｍ等）以内の前方地点）で、自動運転区間から非自動運転区間に切り替わると認識されたか否かを判断する。

そして、自動運転制御部２７は、前方地点で自動運転区間から非自動運転区間に移行すると認識されたときはステップＳ１０に処理を進め、前方地点で自動運転区間から非自動運転区間に移行すると認識されなかったときにはステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ１０で、自動運転制御部２７は、「通常モード」により、例えば、「まもなく高速道路をおります。運転の準備をして下さい。」等のメッセージを、表示部４１に表示すると共に音声ガイダンスとしてスピーカー４２から出力する。これらのメッセージにより、運転者に対して手動運転への切替えを促すことができる。そして、自動運転制御部２７は、ステップＳ３に処理を進める。

ここで、自車両１が実際は非自動運転区間を走行しているにも関わらず、自動運転区間認識部２５ａにより、自車両１が自動運転区間を走行していると誤認識される場合が生じ得る。例えば、図３は、自車両１が、橋桁２０１，２０１により支持された高架の高速道路２１０の下方に位置する一般道路２００を走行している状況を示している。この状況下では、地図情報から、自車両１が高速道路２１０と一般道路２００のどちらを走行しているかを区別して認識することが難しい。そのため、自動運転区間認識部２５ａが、自車両１が高速道路２１０を走行していると誤認識するおそれがある。

また、図４は、以前は境界地点３５０までが高速道路３００であったが、現在は新たな境界地点３０５が設定されて、境界地点３０５よりも先が一般道路３１０になっている状況を示している。境界地点３０５には、高速道路の終点を示す標識３０６が設置されている。この状況で、地図ＤＢ５０に保存されている地図情報が最新バージョンに更新されてない場合には、破線矢印で示したように、自車両１が境界地点３０５を通過して一般道路３１０に進行しても、地図情報からは依然として高速道路３００を走行していると判断される。そのため、自動運転区間認識部２５ａにより、自車両１が自動運転区間を走行していると誤認識されてしまう。

そして、このような誤認識により、非自動運転区間での自動運転制御が継続されると、高速道路と一般道路では、走行条件が異なるため、自動運転制御が不適切なものとなるおそれがある。そこで、図２のステップＳ３で、非自動運転区間認識部２５ｂは、上述した（１），（２）の条件の成否を判断して、自車両１が非自動運転区間を走行しているか否かを判定する。なお、ステップＳ３による処理は、本発明の運転支援方法における非自動運転区間認識ステップに相当する。

例えば、図３の例では、カメラ４３による撮像画像から、歩行者２２０及び信号機２３０の画像部分が抽出され、また、信号機２３０に設置された路側機２３１からのビーコン信号をビーコン受信機５４が受信する。そのため、上記（１），（２）の条件が成立して、非自動運転区間認識部２５ｂは、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識する。

また、図４の例では、カメラ４３による撮像画像から、横断歩道３２０、信号機３３０、及び歩行者３４０の画像部分が抽出される。そのため、上記（１）の条件が成立して、非自動運転区間認識部２５ｂは、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識する。また、境界地点３０５を通過する際に標識３０６が撮像されたときには、非自動運転区間認識部２５ｂは、標識の画像部分からの文字認識により高速道路の終了を判断して、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識することができる。

続くステップＳ４及びステップＳ４から分岐したステップＳ２０は、自動運転制御部２７による処理である。ステップＳ４で、自動運転制御部２７は、非自動運転区間認識部２５ｂにより、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識されたか否かを判断する。そして、自動運転制御部２７は、自車両１が非自動運転区間を走行していると認識されたときはステップＳ２０に処理を進める。一方、自車両１が非自動走行区間を走行していると認識されなったときには、自動運転制御部２７は、ステップＳ５に処理を進める。

ステップＳ２０で、自動運転制御部２７は、「緊急モード」により、例えば、「一般道路を走行しています。直ちに手動運転を始めて下さい。」等のメッセージを、表示部４１に表示すると共に音声ガイダンスとしてスピーカー４２から出力する。そして、自動運転制御部２７は、ステップＳ５に処理を進める。

このように、「緊急モード」による報知を行うことにより、運転者に対して、速やかに手動運転を行うことを促して、一般道路での走行が可能な状況に移行させることができる。これにより、非自動運転区間において、自車両１の自動運転制御が継続されることを防止することができる。なお、ステップＳ４，Ｓ２０の処理は、本発明の運転支援方法における自動運転制御ステップに相当する。

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、非自動運転区間認識部２５ｂは、上記（１）、（２）という二つの条件の成否を判断して、自車両１が非自動運転区間を走行していることを認識したが、いずれか一方の条件のみを判断する構成としてもよい。

なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、運転支援装置５の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、運転支援装置５の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１運転支援装置５の制御ユニット１０において、ＣＰＵ２０で実行される制御用プログラム３１は、例えば、通信ネットワーク７０を介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされてＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。また、通信ネットワーク７０を介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリ３０に直接ロードされ、ＣＰＵ２０により実行されるようにしてもよい。或いは、運転支援装置５に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリ３０上にロードされるようにしてもよい。

また、図２に示したフローチャートの処理単位は、運転支援装置５による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。運転支援装置５の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車両（自車両）
２ 機構部
５ 運転支援装置
１０ 制御ユニット
２０ ＣＰＵ
２１ 現在位置検出部
２２ 地図情報取得部
２３ 周囲状況検出部
２４ 自動運転受付部
２５ 自動運転可否判定部
２５ａ 自動運転区間認識部
２５ｂ 非自動運転区間認識部
２７ 自動運転制御部
２８ ナビゲーション部
３０ メモリ
３１ 制御用プログラム
４０ 操作部
４２ スピーカー
４３ カメラ
４４ 画像処理部
５１ ジャイロセンサ
５２ ＧＰＳ受信機
５３ ＦＭ多重受信機
５４ ビーコン受信機
５５ 車両通信部
５６ ネットワーク通信部
７０ 通信ネットワーク
７１ 情報サーバー
８０ 放送局
９０ 路側機
１００ 車両
２００ 一般道路
２０１ 橋桁
２１０ 高速道路
３００ 高速道路
３０５ 境界地点
３１０ 一般道路
３５０ 境界地点

Claims (5)

1. 自車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   地図情報を取得する地図情報取得部と、
   運転者に対する報知を行う報知部と、
   前記自車両の周囲状況を検出する周囲状況検出部と、
   前記現在位置検出部により検出された前記自車両の現在位置、及び前記地図情報取得部により取得された前記地図情報に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が許可された自動運転区間を走行していることを認識する自動運転区間認識部と、
   前記周囲状況検出部により検出された前記自車両の周囲状況に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が禁止された非自動運転区間を走行していることを認識する非自動運転区間認識部と、
   前記自動運転区間認識部により前記自車両が前記自動運転区間を走行していると認識されているときに、前記自車両に対する前記自動運転制御を実行し、前記自動運転制御の実行中に、前記非自動運転区間認識部により前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識されたときには、前記報知部により手動運転を促す報知を行う自動運転制御部と
   を備えていることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記自車両の周囲を撮像するカメラを備え、
   非自動運転区間認識部は、前記カメラにより撮像された前記自車両の周囲画像に基づいて、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していることを認識することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記非自動運転区間認識部は、前記周囲画像から、信号機、横断歩道、及び歩行者のうちの少なくともいずれか一つの画像部分が抽出されたときに、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記非自動運転区間に設置された施設との間で通信を行う通信部を備え、
   前記非自動運転区間認識部は、前記通信部による前記施設との間の通信が可能であるときに、前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 自車両の運転を支援する運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
   前記自車両の現在位置及び地図情報に基づいて、前記自車両が、自動運転制御による走行が許可された自動運転区間を走行していることを認識する自動運転区間認識ステップと、
   前記自車両の周囲状況に基づいて、前記自車両が、前記自動運転制御による走行が禁止された非自動運転区間を走行していることを認識する非自動運転区間認識ステップと、
   前記自動運転区間認識ステップにより前記自車両が前記自動運転区間を走行していると認識されているときに、前記自車両に対する前記自動運転制御を実行し、前記自動運転制御の実行中に、前記非自動運転区間認識ステップにより前記自車両が前記非自動運転区間を走行していると認識されたときには、手動運転を促す報知を行う自動運転制御ステップと
   を含んでいることを特徴とする運転支援方法。
   

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