WO2017072953A1 - 車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法 - Google Patents

車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法 Download PDF

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WO2017072953A1
WO2017072953A1 PCT/JP2015/080733 JP2015080733W WO2017072953A1 WO 2017072953 A1 WO2017072953 A1 WO 2017072953A1 JP 2015080733 W JP2015080733 W JP 2015080733W WO 2017072953 A1 WO2017072953 A1 WO 2017072953A1
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actuator
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直志 宮原
下谷　光生
井上　悟
佐藤　理朗
裕樹 境
裕史 狩田
陽平 明石
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三菱電機株式会社
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    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0185—Displaying image at variable distance

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle information display control device, and more particularly to a display method of automatic driving information.
  • Patent Document 1 the driver's uncomfortable feeling with respect to the automatic driving mode is eliminated by presenting the driver with an automation level when the vehicle is switched from the manual driving mode to the automatic driving mode step by step.
  • Technology is disclosed.
  • the automation level presented to the driver is represented by numerical values such as “1”, “2”, and “3”. Therefore, the driver can roughly grasp the degree (ratio) of automation, but grasps which of the vehicle's actuators (steering, accelerator, brake, shift, etc.) is automatically controlled and which is manually controlled. It is difficult to do.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a vehicle information display control device that allows a driver to easily grasp the control mode (automatic control mode or manual control mode) of each actuator.
  • the purpose is to provide.
  • the vehicle information display control device displays an automatic driving information acquisition unit that acquires automatic driving information including information indicating whether each actuator of the vehicle is in a manual control mode or an automatic control mode, and displays based on the automatic driving information.
  • a display control unit that displays an image on the device, the display device having a first display region and a second display region, and the display control unit displays a first image corresponding to the actuator in the manual control mode.
  • An image corresponding to the actuator in the automatic control mode is displayed in the display area and displayed in the second display area.
  • the image corresponding to each actuator is distributed and displayed in the first display area or the second display area in accordance with the control mode of the actuator. Can easily grasp the control mode of each actuator from the area where the image corresponding to each actuator is displayed.
  • FIG. 6 is a diagram showing a first display area in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram showing a second display area in the first embodiment.
  • FIG. It is a figure for demonstrating operation
  • HUD head up display
  • HUD head up display
  • FIG. 1 It is a figure which shows the example of a display of automatic driving
  • 10 is a diagram showing a first display area and a second display area in the second embodiment. It is a figure which shows the example of a display of automatic driving
  • FIG. 4 It is a figure which shows the example of a display of automatic driving
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a display example of a distance or time to a manual steering necessary section in the fourth embodiment. It is a figure which shows the example of the change of the virtual image distance of the image for a notification. It is a figure which shows the example of a display of character information.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support system according to an embodiment of the present invention.
  • the driving support system includes a vehicle information display control device 10, a display device 20, an automatic driving system 30, a manual driving device 40, and an actuator 50.
  • a vehicle equipped with the driving support system is referred to as “own vehicle”.
  • the actuator 50 is a device that controls the traveling of the host vehicle, and includes a plurality of elements such as a steering 51, an accelerator 52 (throttle), a brake 53, and a shift 54 (gear). ”).
  • a lighting device such as a headlamp or a blinker may be included in the actuator 50.
  • the manual driving device 40 is a device for the driver to control the actuator 50 by manual operation (manual operation), and includes a handle 41 for operating the steering 51, an accelerator pedal 42 for operating the accelerator 52, and a brake. A brake pedal 43 for operating 53 and a shift lever 44 for operating the shift 54 are included (they are sometimes referred to as “manual driving devices” referring to these individual elements). In addition, an operation device for a lighting device may be included.
  • the automatic operation system 30 is a system that performs automatic control of the actuator 50, and includes an operation-related information acquisition device 31, an HMI (Human-Machine Interface) device 32, and an automatic operation control device 33.
  • an operation-related information acquisition device 31 an HMI (Human-Machine Interface) device 32
  • an automatic operation control device 33 an automatic operation control device 33.
  • the driving related information acquisition device 31 includes various sensors and communication devices, and acquires various types of information (driving related information) related to driving of the host vehicle.
  • Driving-related information includes, for example, information on obstacles around the host vehicle (pedestrians, other vehicles, features, etc.), map information, information on the current position of the host vehicle and planned travel route, traffic information (congestion information, construction work) Information), information indicating the driver's situation (wakefulness, line-of-sight position, limb position, etc.).
  • the HMI device 32 is a user interface through which the driver of the own vehicle inputs an instruction to the automatic driving control device 33 or the automatic driving control device 33 presents various information to the driver.
  • the input means in the HMI device 32 may be hardware such as operation buttons, a keyboard, and a remote operation switch, or may be software keys using buttons (icons) displayed on the screen.
  • the information output means is a display device or an audio output device. When displaying a software key as input means on a display device as output means, the HMI device 32 may be configured as a touch panel.
  • the automatic operation control device 33 performs automatic control of the actuator 50 based on the operation related information acquired by the operation related information acquisition device 31 and the driver's instruction input to the HMI device 32.
  • a control mode in which the actuator 50 is automatically controlled by the automatic driving system 30 (automatic driving control device 33) is referred to as an “automatic control mode”, and the actuator 50 is controlled by a driver's manual operation using the manual driving device 40.
  • This control mode is called “manual control mode”.
  • the control mode may be set for each element of the actuator 50. For example, only the steering 51 may be in the automatic control mode, and the accelerator 52, the brake 53, and the shift 54 may be in the manual control mode.
  • the vehicle information display control device 10 includes an automatic driving information acquisition unit 11 and a display control unit 12.
  • the automatic driving information acquisition unit 11 acquires automatic driving information from the automatic driving control device 33.
  • the automatic driving information includes at least information indicating whether each actuator (the steering 51, the accelerator 52, the brake 53, and the shift 54) of the own vehicle is in the manual control mode or the automatic control mode.
  • the display control unit 12 displays an image on the display device 20 based on the automatic driving information acquired by the automatic driving information acquisition unit 11.
  • the display device 20 includes a first display area 21 and a second display area 22 as image display screens.
  • the first display area 21 and the second display area 22 may be two independent screens, or the first display area 21 and the second display area 22 may be arranged in one screen.
  • the display device 20 is shown as one block, but a display device including the first display area 21 and a display device including the second display area 22 may be provided individually.
  • the display control unit 12 distributes and displays an image corresponding to each actuator in the first display area 21 or the second display area 22 of the display device 20 according to the control mode of the actuator. Specifically, the display control unit 12 displays an image corresponding to the actuator in the manual control mode in the first display area 21 and displays an image corresponding to the actuator in the automatic control mode in the second display area 22.
  • the first display area 21 is realized by a head-up display (HUD) and the second display area 22 is realized by a liquid crystal display device (LCD).
  • HUD head-up display
  • LCD liquid crystal display device
  • the HUD that displays an image in the first display area 21 displays the image as a virtual image in the driver's field of view by displaying the image on the windshield (windshield) of the vehicle. That is, the first display area 21 in the first embodiment is a partial area of the windshield 201 of the host vehicle as shown in FIG. When viewed from the driver, the image (virtual image) displayed by the HUD appears to exist in the space in front of the host vehicle.
  • the LCD constituting the second display area 22 is provided in the meter cluster 202 of the driver's seat as shown in FIG.
  • the arrangement of the second display region 22 is not limited to this, and may be a position where the driver can easily visually recognize it.
  • the second display area 22 may be arranged on the center panel of the dashboard (between the driver seat and the passenger seat).
  • the HUD can display the image 100 as a virtual image at a position that can be viewed through the windshield 201 (windshield) from the position of the driver 200 of the host vehicle.
  • the position where the image 100 is actually displayed is on the windshield 201, but when viewed from the driver 200, it appears as if the image 100 exists in the scenery in front of the vehicle. .
  • the apparent display position of the image 100 viewed from the driver 200 is referred to as a “virtual image position”.
  • the virtual image position is defined by a “virtual image direction” that is a direction of the image 100 with respect to the position of the driver 200 and a “virtual image distance” that is an apparent distance from the position of the driver 200 to the image 100.
  • the reference point for defining the virtual image position is preferably the position of the driver 200, but may be any specific position of the vehicle that can be regarded as the position of the driver 200.
  • a specific point on the windshield 201 may be used as a reference point, for example, a position corresponding to the vicinity of the driver's eyes.
  • a point in the vehicle interior corresponding to the center point of both eyes of the driver assumed for the design of the HUD installation position may be used as the reference point.
  • the virtual image direction substantially corresponds to the position of the image 100 on the windshield 201 viewed from the driver 200, and is represented by, for example, a declination angle ( ⁇ i , ⁇ i ) of a three-dimensional polar coordinate system as shown in FIG. Is done.
  • Virtual image distance is substantially equivalent to the apparent distance to the image 100 as viewed from the driver 200, for example, three-dimensional polar coordinate system radius vector as shown in FIG. 5 (r i) are represented by like.
  • the driver 200 adjusts the focus (focus) distance Fd of his / her eyes to the virtual image distance (r i ) so that the image 100 is displayed at the virtual image position represented by the three-dimensional polar coordinates (r i , ⁇ i , ⁇ i ). Can be visually recognized.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams each showing an example of a hardware configuration of the vehicle information display control device 10.
  • the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12 in the vehicle information display control device 10 are realized by a processing circuit 60 shown in FIG. 6, for example. That is, the processing circuit 60 displays images in the first display area 21 and the second display area 22 of the display device 20 based on the automatic driving information acquisition unit 11 that acquires automatic driving information from the automatic driving system 30 and the automatic driving information.
  • the display control part 12 which displays.
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 60, or a processor (Central processing unit, central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, digital, which executes a program stored in the memory Signal Processor) may be applied.
  • a processor Central processing unit, central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, digital, which executes a program stored in the memory Signal Processor
  • the processing circuit 60 is dedicated hardware, the processing circuit 60 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination of these. To do.
  • Each of the functions of the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12 may be realized by a plurality of processing circuits 60, or these functions may be realized by a single processing circuit 60.
  • FIG. 7 shows a hardware configuration of the vehicle information display control device 10 when the processing circuit 60 is configured using a processor.
  • the functions of the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12 are realized by a combination of software and the like (software, firmware, or software and firmware).
  • Software or the like is described as a program and stored in the memory 62.
  • the processor 61 as the processing circuit 60 implements the functions of the respective units by reading and executing the program stored in the memory 62. That is, when the vehicle information display control device 10 is executed by the processing circuit 60, the vehicle information display control device 10 acquires the automatic driving information from the automatic driving system 30, and the first display area 21 of the display device 20 based on the automatic driving information.
  • this program causes the computer to execute the operation procedure and method of the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12.
  • the memory 62 is a nonvolatile memory such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like. Or a volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • EPROM Erasable Programmable Read Only Memory
  • EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory
  • HDD Hard Disk
  • a magnetic disk a flexible disk
  • the configuration in which the functions of the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12 are realized by either hardware or software has been described.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which a part of the automatic driving information acquisition unit 11 and the display control unit 12 is realized by dedicated hardware and another part is realized by software or the like.
  • the function of the automatic driving information acquisition unit 11 is realized by a processing circuit as dedicated hardware, and the processing circuit 60 as the processor 61 reads and executes the program stored in the memory 62 for the display control unit 12. By doing so, the function can be realized.
  • the processing circuit 60 can realize the above-described functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the vehicle information display control device 10.
  • the automatic driving information acquisition unit 11 acquires automatic driving information including information on the control mode (manual control mode or automatic control mode) of each actuator from the automatic driving control device 33 ( Step S1).
  • the display control unit 12 confirms the control mode of each actuator based on the automatic driving information acquired by the automatic driving information acquisition unit 11 (step S2).
  • the display control part 12 distributes and displays the image corresponding to each actuator in the 1st display area 21 or the 1st display area 21 of the display apparatus 20 (step S3).
  • the vehicle information display control device 10 repeats this series of operations.
  • step S3 the display control unit 12 displays an image corresponding to the actuator in the manual control mode among the elements of the actuator 50 (actuator 50, steering 51, accelerator 52, brake 53) in the first display area 21, An image corresponding to the actuator in the automatic control mode is displayed in the second display area 22.
  • the display control unit 12 displays the steering image 51a corresponding to the steering 51 and the accelerator image corresponding to the accelerator 52 as shown in FIG. 52a, a brake image 53a corresponding to the brake 53 and a shift image 54a corresponding to the shift 54 are displayed in the first display area 21.
  • the display control unit 12 displays the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a as shown in FIG. Is displayed in the second display area 22. Therefore, the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a move between the first display area 21 and the second display area 22 in accordance with the change of the control mode of each actuator. .
  • the display control unit 12 displays an image corresponding to the manual control mode actuator in the first display area 21 and corresponds to the automatic control mode actuator.
  • the image is displayed in the second display area 22.
  • the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a are first displayed as shown in FIG.
  • the steering image 51 a is displayed in the second display area 22.
  • images corresponding to each actuator are displayed according to the manual control mode of each actuator. Since the display area 21 and the second display area 22 are sorted and displayed, the driver can easily grasp the control mode of each actuator from the display position.
  • the image corresponding to the actuator in the automatic control mode may be left in the first display area 21 in an inconspicuous display mode without being completely erased from the first display area 21 (for example, displayed with a broken line, You may want to make the color gray or decrease the brightness).
  • FIG. 12 shows an image corresponding to the actuator in the automatic control mode (here, the steering image 51a) displayed in the second display area 22 and also in a non-conspicuous display mode (here, a broken line display). ).
  • the automatic control mode does not allow the intervention of manual operation and the automatic control mode shifts to the manual control mode when the manual operation is performed. In that case, you may enable it to distinguish both.
  • the steering 51 is in an automatic control mode that does not allow manual intervention
  • the steering image 51a is deleted from the first display area 21 and displayed in the second display area 22, as in FIG.
  • the steering image 51a is left in the first display area 21 in an inconspicuous display mode as shown in FIG. 2 may be displayed in the display area 22.
  • FIG. 13 shows that when the steering 51 is switched from the manual control mode to the automatic control mode, the steering image 51a displayed in the first display area 21 moves downward and disappears from the first display area 21.
  • 2 is an example of a display change that appears from the top of the display area 22.
  • an animation having a depth Effects may be incorporated.
  • This animation effect is realized by changing the virtual image distance of the steering image 51a continuously or stepwise. For example, in FIG. 14, when the steering 51 is switched from the manual control mode to the automatic control mode, the steering image 51 a displayed in the first display area 21 moves toward the driver and moves to the first display area 21. It is an example of a display change disappearing from
  • the movement of an image having a depth as shown in FIG. 14 may be represented as a graph showing a change in the virtual image distance with respect to time as shown in FIG. 15 (here, the image on the first display area 21). Is assumed to be 50 m).
  • FIGS. 14 and 15 show an example in which the steering image 51a on the first display area 21 is moved to the front side of the driver when the steering image 51a is erased. However, as shown in FIG. 16, the vehicle moves away from the driver. You may delete it after letting it go.
  • the first display area 21 in which an image corresponding to the actuator in the manual control mode is displayed is realized by the HUD
  • the second display area 22 in which an image corresponding to the actuator in the automatic control mode is displayed may be reversed. That is, a system configuration in which the first display area 21 is realized by an LCD and the second display area 22 is realized by a HUD may be adopted.
  • the driver displays 18, the first image 100 a exists 25 m ahead, the second image 100 b exists 50 m ahead, and the third image 100 c exists 75 m ahead.
  • a first display area 21 in which an image with a virtual image distance of 50 m is displayed and a second display area in which an image with a virtual image distance of 20 m is displayed. 22 is defined. That is, the first display area 21 is a virtual screen 50 meters ahead of the host vehicle, and the second display area 22 is a virtual screen 20 meters ahead of the driver. The first display area 21 and the second display area 22 may overlap when viewed from the driver.
  • the operation of the vehicle information display control device 10 is basically the same as that of the first embodiment (FIG. 8).
  • the display control unit 12 displays the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a as shown in FIG. It displays on the 1st display area 21 (The virtual image distance of each image displayed on the 1st display area 21 is 50 m).
  • the display control unit 12 displays the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a as shown in FIG. Is displayed in the second display area 22 (the virtual image distance of each image displayed in the second display area 22 is 20 m).
  • the display control unit 12 displays an image corresponding to the manual control mode actuator in the first display area 21 and corresponds to the automatic control mode actuator.
  • the image is displayed in the second display area 22.
  • the display control unit 12 displays the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image as shown in FIG. 54 a is displayed in the first display area 21, and the steering image 51 a is displayed in the second display area 22.
  • images (steering image 51a, accelerator image 52a, brake image 53a, and shift image 54a) corresponding to each actuator are displayed according to the manual control mode of each actuator. Since the display is distributed to the first display area 21 or the second display area 22 having different apparent distances, the driver can easily grasp the control mode of each actuator from the display position.
  • an animation effect may be introduced.
  • FIGS. 23 and 24 when the steering 51 is switched from the manual control mode to the automatic control mode, the steering image 51a displayed in the first display area 21 moves toward the driver's front side. This is an example of a display change that stops on the second display area 22.
  • This animation effect is realized by changing the virtual image distance of the steering image 51a from 50 m to 20 m continuously or stepwise.
  • the steering image 51a displayed in the first display area 21 alternates several times alternately between the second display area 22 and the first display area 21, and finally the second It is an example of the display change made to stop on the display area.
  • the apparent distances from the driver in the first display area 21 and the second display area 22 are 50 m and 20 m, respectively, but these distances are not limited to this. Further, the second display area 22 may be arranged farther from the first display area 21.
  • the solid angle of the image viewed from the driver (the size of the image viewed from the driver). Is equivalent to the square of the distance, and the image on the first display area 21 that appears far away (the image corresponding to the actuator in the manual control mode) is the image on the second display area 22 that appears near. Compared to (an image corresponding to an actuator in the automatic control mode), it looks quite large. However, the solid angle relationship between the image on the first display area 21 and the image on the second display area 22 does not have to follow the perspective accurately, and even if the apparent distance of the image is close, You may make it the change of a solid angle become loose.
  • each conversion equation using a distance as a variable is used so that the solid angle of the image on the second display region 22 is twice the solid angle of the image on the first display region 21.
  • the solid angle of the image may be determined.
  • the solid angle of the image on the second display area 22 that appears close may be equal to or less than the solid angle of the image on the first display area 21 that appears near. In this case, it is possible to prevent the image on the first display area 21 from becoming unnoticeable more than necessary compared to the image on the second display area 22.
  • FIG. 26 is a flowchart showing the operation of the automatic driving system 30.
  • the flow shown in FIG. 26 is an example of the operation of the automatic driving system 30, and application of the present invention is not limited to this.
  • the operation mode of the host vehicle defined by the automatic driving system 30 is “manual driving mode” in which all elements of the actuator 50 are in the manual control mode, and all elements of the actuator 50 are automatically controlled. It is assumed that there are only two types of modes, “automatic operation mode”.
  • the automatic driving information acquired by the automatic driving information acquisition unit 11 from the automatic driving control device 33 includes information indicating whether each actuator of the host vehicle is in the manual control mode or the automatic control mode, as well as the actuator in the manual control mode automatically. Information on whether or not it is possible to switch to the control mode, distance or time information until the actuator in the automatic control mode needs to be switched to the manual control mode, and whether the actuator in the manual control mode can be switched to the automatic control mode It is assumed that the distance or time information to be included is included.
  • the automatic driving control device 33 sets the host vehicle in the manual driving mode (step S101).
  • the display control unit 12 of the vehicle information display control device 10 displays the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a as shown in FIG. 1 is displayed in the display area 21.
  • the automatic driving control device 33 determines whether the host vehicle is in a state in which it can shift to the automatic driving mode based on the driving related information acquired by the driving related information acquiring device 31. Confirm (step S102). For example, when the automatic driving mode is allowed on an automobile-only road such as an expressway, the automatic driving control device 33 confirms the road on which the host vehicle is traveling from the map information and the information on the current position of the host vehicle. If the vehicle is traveling on an automobile-only road, it is determined that it is possible to shift to the automatic driving mode.
  • the automatic operation control device 33 notifies the driver to that effect using the HMI device 32 (step S103).
  • the display control unit 12 detects that the notification in step S103 is performed in the automatic driving system 30 based on the automatic driving information, and performs the notification using the display device 20.
  • the notification method for example, as shown in FIG. 28, a method of blinking the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a on the first display area 21 is conceivable.
  • the driver can operate the HMI device 32 to instruct the automatic operation control device 33 to switch to the automatic operation mode.
  • the automatic driving control device 33 Upon receiving an instruction to switch to the automatic driving mode (YES in step S104), the automatic driving control device 33 reconfirms that it can shift to the automatic driving mode (step S105), and then moves the host vehicle to the automatic driving mode. (Step S106). Note that if there is no instruction to switch to the automatic operation mode (NO in step S104), or if there is no instruction to shift to the automatic operation mode (NO in step S105), the process returns to step S101 and the manual operation is performed. The operation mode is continued.
  • the display control unit 12 of the vehicle information display control device 10 includes the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and The shift image 54 a is erased from the first display area 21 and displayed in the second display area 22. That is, the display control unit 12 moves the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a from the first display area 21 to the second display area 22.
  • the automatic driving control device 33 determines the distance until the switching to the manual driving mode is necessary based on the driving related information acquired by the driving related information acquiring device 31. It is confirmed whether the time is equal to or less than a predetermined threshold (step S107). For example, when the automatic driving mode is not allowed except on the road exclusively for automobiles, the automatic driving control device 33 determines the distance or time until the own vehicle leaves the automobile exclusive road from the map information, the current position of the own vehicle and the planned travel route information. And the value is compared with a threshold value. The threshold is preferably about 5 km for distance and about 5 minutes for time. When the distance or time until switching to the manual operation mode is required is greater than the threshold (NO in step S107), the process returns to step S106 and the automatic operation mode is continued.
  • the automatic operation control device 33 When the distance or time until the switching to the manual operation mode is required is equal to or less than the threshold value (YES in step S107), the automatic operation control device 33 further determines whether or not it is necessary to immediately switch to the manual operation mode. Confirm (step S108). This confirmation is performed by comparing the distance or time until the switching to the manual operation mode is required with a second threshold value smaller than the threshold value in step S107.
  • the second threshold value may be 0, but it may be 1 km for the distance and 1 minute for the time by taking a margin.
  • the automatic operation control device 33 uses the HMI device 32 to notify the driver that it is necessary to switch to the automatic operation mode (Ste S109), the automatic operation mode is continued.
  • the display control unit 12 detects that the notification in step S109 is performed in the automatic driving system 30 based on the automatic driving information, and performs the notification using the display device 20.
  • the notification method for example, as shown in FIG. 30, a method of blinking the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a on the second display area 22 is conceivable.
  • step S101 when the host vehicle is in the automatic driving mode, the driver can return the host vehicle to the manual driving mode (step S101) by operating the HMI device 32 at an arbitrary timing. It is. Normally, if the driver receives the notification in step S109, the driver will place the vehicle in the manual driving mode on his / her own will.
  • the automatic driving control device 33 determines whether or not the driver can perform manual driving (step S110). This determination is made based on, for example, the driver's line of sight, the arousal level, the position of the limbs (whether the manual driving device 40 is operated), or the like. If the driver is in a state where manual driving is possible (YES in step S110), the process returns to step S101, and the automatic driving control device 33 shifts the host vehicle to the manual driving mode.
  • step S111 the automatic operation control device 33 warns the driver that it is necessary to switch to the automatic operation mode.
  • the display control unit 12 detects that the warning in step S ⁇ b> 111 is performed in the automatic driving system 30 based on the automatic driving information, and performs the warning using the display device 20.
  • a warning method for example, as shown in FIG. 31, the steering image 51a, the accelerator image 52a, the brake image 53a, and the shift image 54a on the first display area 21 are changed to more prominent colors from the state shown in FIG. Possible methods.
  • the automatic operation control device 33 After performing the warning in step S111, the automatic operation control device 33 confirms again whether or not the driver can perform manual operation using the manual operation device 40 (step S112). If the driver is in a state where manual driving is possible (YES in step S112), the process returns to step S101, and the automatic driving control device 33 shifts the host vehicle to the manual driving mode.
  • step S112 if the driver is not in a state where manual driving is possible (NO in step S112), the automatic driving control device 33 avoids the own vehicle to the road shoulder or the like and makes an emergency stop (step S113), and then step S112. Return to and wait for the driver to be ready for manual operation.
  • the images (steering image 51a, accelerator image 52a, brake image 53a, and shift image 54a) corresponding to each actuator are in the manual control mode of each actuator. Accordingly, since the display is distributed to the first display area 21 or the second display area 22, the driver can easily grasp the control mode of each actuator from the display position.
  • the screens that the display control unit 12 displays on the display device 20 when performing the notifications in steps S103 and S109 and the warning in step S111 are not limited to the examples in FIGS. Good. That is, the display mode of the image corresponding to each actuator only needs to change from the normal state, and besides the method of blinking and the method of changing the color, a method of changing the size, shape, movement, display position, etc. can be considered. Also, the type of notification or warning is not limited to the above three. For example, when the automatic driving mode is executed on a general road, when a pedestrian or other vehicle is detected around the vehicle, a transition to the manual driving mode is made together with a notice that alerts the driver to the presence of the pedestrian or other vehicles. An urging notice may be given.
  • the method of notifying the distance or time until the actuator can be switched to the automatic control mode in the second embodiment, and the distance or time until the actuator needs to be switched to the manual control mode. Propose a notification method.
  • FIGS. 32 and 33 are examples of notifying the distance or time from the own vehicle to the section (automatic steering enabled section) where the steering 51 can be switched to the automatic control mode.
  • the display control unit 12 controls the display device 20 to display the steering image as shown in part (a) of FIG.
  • a notification image 51b simulating 51a is displayed at a virtual image distance of 100 m. It is preferable that the notification image 51b has a color (for example, gray) or brightness that is distinguishable from the steering image 51a and is less conspicuous than the steering image 51a.
  • the display control unit 12 shortens the virtual image distance of the notification image 51b as shown in FIG. It approaches the steering image 51a on the display area 21.
  • the notification image 51b is at the same position as the steering image 51a, and the steering image 51a and the notification image 51b are completely overlapped.
  • the notification in step S103 of the flow of FIG. 26 may be performed by blinking the steering image 51a.
  • the distance or time from the own vehicle to the auto-steerable section is expressed by the difference in the distance between the notification image 51b and the steering image 51a on the first display area 21. ing. Therefore, the driver can intuitively grasp the distance or time from the own vehicle to the auto-steerable section from the display.
  • FIG. 34 and FIG. 35 show another example of notifying the distance or time from the own vehicle to the section where automatic steering is possible.
  • the display control unit 12 controls the display device 20 to display the steering image as shown in part (a) of FIG.
  • a notification image 51b simulating 51a is displayed at the position of the steering image 51a on the first display area 21.
  • the display control unit 12 shortens the virtual image distance of the notification image 51b as shown in FIG. 34B as the host vehicle approaches the auto-steerable section, and displays the notification image 51b as the second image. It approaches the display position of the steering image 51a on the display area 22 (the position where the steering image 51a is displayed when the steering 51 is in the automatic control mode).
  • the notification image 51b is the same position as the display position of the steering image 51a on the second display area 22.
  • the notification in step S103 of the flow of FIG. 26 may be started by blinking the steering image 51a.
  • the distance or time from the own vehicle to the auto-steerable section depending on the difference in the distance between the notification image 51b and the display position of the steering image 51a on the second display area 22. Is expressed.
  • FIG. 36 and FIG. 37 are examples of notifying the distance or time from the own vehicle to the section (manual steering necessary section) where the steering 51 can be switched to the automatic control mode.
  • the display control unit 12 controls the display device 20 to display the steering image as shown in part (a) of FIG.
  • a notification image 51 b simulating 51 a is displayed at the position of the steering image 51 a on the second display area 22.
  • the notification in step S109 in the flow of FIG. 26 may be started by blinking the steering image 51a.
  • the display control unit 12 increases the virtual image distance of the notification image 51b as shown in FIG. It approaches the display position of the steering image 51a on the display area 21 (the position where the steering image 51a is displayed when the steering 51 is in the manual control mode).
  • the notification image 51b is displayed in the second display area at the time t 1 when the host vehicle reaches the manual steering necessary section (or the time or distance to the manual steering necessary section becomes less than or equal to the second threshold). 22 is the same position as the display position of the steering image 51a.
  • the warning in step S111 of the flow of FIG. 26 may be performed by changing the color of the steering image 51a.
  • the apparent distance differs by using a three-dimensional autostereoscopic display device 2
  • Two planes (corresponding to the first display area 21 and the second display area 22) are expressed, and an image corresponding to the actuator in the manual control mode and an image corresponding to the actuator in the automatic control mode are displayed on different planes. Also good.
  • the first display area 21 and the second display area 22 are realized by using a liquid crystal display device having two display surfaces (at least the front display surface is transparent) arranged in an overlapping manner. Also good. For example, an image corresponding to the actuator in the manual control mode is displayed using the display surface on the back side (the side far from the driver) as the first display region 21, and the display surface on the near side (side near the driver) is displayed. An image corresponding to the actuator in the automatic control mode may be displayed as the second display area 22. Further, the display control unit 12 can control the position of at least one of the display surfaces, and the first display area 21 or the second display area 22 is physically moved back and forth so that it corresponds to the actuator in the manual control mode. An animation effect may be applied to an image or an image corresponding to an actuator in automatic control mode.
  • the distance or time from the own vehicle to the manual steering necessary section depending on the difference in the distance between the notification image 51b and the display position of the steering image 51a on the first display area 21. Is expressed. Therefore, the driver can intuitively grasp the distance or time from the own vehicle to the manual steering necessary section from the display.
  • the present invention makes it possible to easily distinguish between the image corresponding to the actuator in the manual control mode and the image corresponding to the actuator in the automatic control mode by changing the display area.
  • the display mode may be changed. For example, hues such as hue, brightness, and saturation may be changed between an image corresponding to an actuator in manual control mode and an image corresponding to an actuator in automatic control mode.
  • the color of the image corresponding to the actuator in the manual control mode that appears in the distance and the color of the image corresponding to the actuator in the automatic control mode that appears in the distance may be changed according to the air perspective method. Good.
  • the image corresponding to the actuator in the manual control mode may be a planar image
  • the image corresponding to the actuator in the automatic control mode may be a three-dimensional image.
  • an animation effect for example, blinking or color change
  • FIG. 38 is an example in which the information (the distance to the auto-steerable section) indicated by the notification image 51b in FIG. 32A is displayed as character information.
  • the automatic driving to which the present invention is applicable includes automatic parking.
  • the steering operation steering control
  • the accelerator operation must be performed manually.
  • Semi-automatic parking, and the steering, accelerator and other actuators are all controlled automatically. Is also included.
  • 10 vehicle information display control device 11 automatic driving information acquisition unit, 12 display control unit, 20 display device, 21 first display region, 22 second display region, 30 automatic driving system, 31 driving related information acquisition device, 32 HMI device 33, automatic operation control device, 40 manual operation device, 41 handle, 42 accelerator pedal, 43 brake pedal, 44 shift lever, 50 actuator, 51 steering, 52 accelerator, 53 brake, 54 shift, 60 processing circuit, 61 processor, 62 Memory, 51a steering image, 52a accelerator image, 53a brake image, 54a shift image, 51b notification image, 201 windshield, 202 meter cluster.

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Abstract

車両情報表示制御装置１０は、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部１１と、自動運転情報に基づいて、表示装置２０の第１表示領域２１および第２表示領域２２に画像を表示する表示制御部１２と、を備える。表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域２１に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域２２に表示する。

Description

車両情報表示制御装置および自動運転情報の表示方法
　本発明は、車両情報表示制御装置に関し、特に、自動運転情報の表示方法に関するものである。
　例えば下記の特許文献１には、車両の手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを段階的に行うときの自動化レベルを運転者に提示することにより、自動運転モードに対する運転者の違和感を解消する技術が開示されている。
特開２０１５－２４７４６号公報
　特許文献１では、運転者に提示する自動化レベルを「１」、「２」、「３」といった数値で表している。そのため、運転者は、自動化の程度（比率）を大まかに把握できるが、車両のアクチュエータ（ステアリング、アクセル、ブレーキ、シフトなど）のうちのどれが自動制御され、どれが手動制御されるのかを把握するのは困難である。
　本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、運転者に各アクチュエータの制御モード（自動制御モードまたは手動制御モード）を容易に把握させることができる車両情報表示制御装置を提供することを目的とする。
　本発明に係る車両情報表示制御装置は、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、を備え、表示装置は、第１表示領域および第２表示領域を有しており、表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域に表示する。
　本発明に係る車両情報表示制御装置によれば、各アクチュエータに対応する画像が、当該アクチュエータの制御モードに応じて、第１表示領域または第２表示領域に振り分けられて表示されるため、運転者は各アクチュエータに対応する画像が表示された領域から、各アクチュエータの制御モードを容易に把握することができる。
　この発明の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態１における第１表示領域を示す図である。 実施の形態１における第２表示領域を示す図である。 ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）の動作を説明するための図である。 ＨＵＤの動作を説明するための図である。 車両情報表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 車両情報表示制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 本発明に係る車両情報表示制御装置の動作を示すフローチャートである。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 虚像距離を変更可能なＨＵＤを説明するための図である。 虚像距離を変更可能なＨＵＤを説明するための図である。 実施の形態２における第１表示領域および第２表示領域を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 自動運転情報の表示変化の例を示す図である。 実施の形態３における自動運転システムの動作を示すフローチャートである。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 自動運転情報の表示例を示す図である。 実施の形態４における自動ステアリング可能区間までの距離または時間の通知方法を示す図である。 通知用画像の虚像距離の変化の例を示す図である。 実施の形態４における自動ステアリング可能区間までの距離または時間の通知方法を示す図である。 通知用画像の虚像距離の変化の例を示す図である。 実施の形態４における手動ステアリング必要区間までの距離または時間の表示例を示す図である。 通知用画像の虚像距離の変化の例を示す図である。 文字情報の表示例を示す図である。
　＜実施の形態１＞
　図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。図１のように、当該運転支援システムは、車両情報表示制御装置１０、表示装置２０、自動運転システム３０、手動運転装置４０およびアクチュエータ５０を含む構成となっている。以下、当該運転支援システムを搭載した車両を「自車両」という。
　アクチュエータ５０は、自車両の走行を制御する機器であり、ステアリング５１、アクセル５２（スロットル）、ブレーキ５３およびシフト５４（ギア）といった複数の要素を含んでいる（これら個々の要素を指して「アクチュエータ」ということもある）。その他、ヘッドランプやウインカーなどの灯火装置などもアクチュエータ５０に含まれていてもよい。
　手動運転装置４０は、アクチュエータ５０の制御を運転者が手動操作（マニュアル操作）によって行うための機器であり、ステアリング５１を操作するためのハンドル４１、アクセル５２を操作するためのアクセルペダル４２、ブレーキ５３を操作するためのブレーキペダル４３、シフト５４を操作するためのシフトレバー４４を含んでいる（これら個々の要素を指して「手動運転装置」ということもある）。その他、灯火装置の操作機器なども含まれていてもよい。
　自動運転システム３０は、アクチュエータ５０の自動制御を行うシステムであり、運転関連情報取得装置３１、ＨＭＩ（Human-Machine Interface）装置３２および自動運転制御装置３３を含んでいる。
　運転関連情報取得装置３１は、各種のセンサや通信装置を含んでおり、自車両の運転に関する各種の情報（運転関連情報）を取得する。運転関連情報としては、例えば、自車両周辺の障害物（歩行者、他車両、地物など）の情報、地図情報、自車両の現在位置および走行予定経路の情報、交通情報（渋滞情報、工事情報など）、運転者の状況を示す情報（覚醒度、視線位置、手足の位置など）などが挙げられる。
　ＨＭＩ装置３２は、自車両の運転者が自動運転制御装置３３に指示を入力したり、自動運転制御装置３３が各種の情報を運転者に提示したりするユーザインタフェースである。ＨＭＩ装置３２における入力手段は、操作ボタンやキーボード、遠隔操作スイッチなどのハードウェアでもよいし、画面に表示されるボタン（アイコン）を用いたソフトウェアキーでもよい。情報の出力手段は、表示装置や音声出力装置などである。出力手段としての表示装置に、入力手段としてのソフトウェアキーを表示する場合、ＨＭＩ装置３２はタッチパネルとして構成されていてもよい。
　自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報、およびＨＭＩ装置３２に入力された運転者の指示に基づいて、アクチュエータ５０の自動制御を行う。
　以下、アクチュエータ５０が自動運転システム３０（自動運転制御装置３３）によって自動制御される制御モードを「自動制御モード」といい、アクチュエータ５０が手動運転装置４０を用いた運転者の手動操作によって制御される制御モードを「手動制御モード」という。なお、制御モードは、アクチュエータ５０の要素ごとに設定されることもあり、例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４は手動制御モードになることもある。
　車両情報表示制御装置１０は、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２を含んでいる。自動運転情報取得部１１は、自動運転制御装置３３から自動運転情報を取得する。自動運転情報には、少なくとも、自車両の各アクチュエータ（ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４）が手動制御モードか自動制御モードかを示す情報が含まれている。表示制御部１２は、自動運転情報取得部１１が取得した自動運転情報に基づいて、表示装置２０に画像を表示する。
　表示装置２０は、画像の表示画面として、第１表示領域２１と第２表示領域２２とを備えている。第１表示領域２１および第２表示領域２２は、それぞれ独立した２つの画面であってもよいし、第１表示領域２１および第２表示領域２２が１つの画面内に配置されていてもよい。また、図１では、表示装置２０を１つのブロックで示したが、第１表示領域２１を備える表示装置と第２表示領域２２を備える表示装置とを、それぞれ個別に設けてもよい。
　表示制御部１２は、各アクチュエータに対応する画像を、当該アクチュエータの制御モードに応じて、表示装置２０の第１表示領域２１または第２表示領域２２に振り分けて表示する。具体的には、表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域２１に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域２２に表示する。
　実施の形態１では、第１表示領域２１はヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）によって実現され、第２表示領域２２は液晶表示装置（ＬＣＤ）によって実現されているものとする。
　第１表示領域２１に画像を表示させるＨＵＤは、車両のウインドシールド（フロントガラス）に画像を表示することで、運転者の視野に当該画像を虚像として表示させる。すなわち、実施の形態１における第１表示領域２１は、図２のように、自車両のウインドシールド２０１の一部の領域となる。ＨＵＤが表示した画像（虚像）は、運転者から見ると、自車両の前方の空間に存在するように見える。
　第２表示領域２２を構成するＬＣＤは、図３のように、運転席のメータークラスタ２０２内に配備されているものとする。ただし、第２表示領域２２の配置はこれに限られず、運転者が容易に視認可能な位置であればよい。例えば、ダッシュボードのセンターパネル（運転席と助手席の間）に第２表示領域２２を配設してもよい。
　ここで、図４および図５を参照して、ＨＵＤが表示する画像（虚像）について説明する。ＨＵＤは、図４のように、自車両の運転者２００の位置からウインドシールド２０１（フロントガラス）を通して視認可能な位置に、画像１００を虚像として表示することができる。画像１００が実際に表示されている位置は、ウインドシールド２０１上であるが、運転者２００から見ると、あたかも画像１００が車両前方の風景の中に存在するかのように見えるようになっている。
　本明細書では、運転者２００から見た、画像１００の見かけ上の表示位置を「虚像位置」という。虚像位置は、運転者２００の位置を基準にした画像１００の方向である「虚像方向」と、運転者２００の位置から画像１００までの見かけ上の距離である「虚像距離」とによって規定される。このように、虚像位置を定義するための基準点は、運転者２００の位置であることが好ましいが、運転者２００の位置とみなすことができる車両の特定位置であればよく、例えば、運転席やウインドシールド２０１の特定の点を基準点、例えば運転者の目の付近に対応する位置を基準点にしてもよい。また、ＨＵＤ設置位置の設計のために想定した運転者の両目の中心点に対応する車内空間の一点を基準点としてもよい。
　虚像方向は、実質的に、運転者２００から見たウインドシールド２０１上における画像１００の位置に相当し、例えば、図５のように３次元極座標系の偏角（θｉ，φｉ）で表される。虚像距離は、実質的に、運転者２００から見た画像１００までの見かけ上の距離に相当し、例えば図５のように３次元極座標系の動径（ｒｉ）などで表される。運転者２００は、自身の目の焦点（ピント）の距離Ｆｄを虚像距離（ｒｉ）に合わせることによって、３次元極座標（ｒｉ，θｉ，φｉ）で表される虚像位置に画像１００を視認することができる。
　図６および図７は、それぞれ車両情報表示制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。車両情報表示制御装置１０における自動運転情報取得部１１および表示制御部１２は、例えば図６に示す処理回路６０により実現される。すなわち、処理回路６０は、自動運転システム３０から自動運転情報を取得する自動運転情報取得部１１と、自動運転情報に基づいて、表示装置２０の第１表示領域２１および第２表示領域２２に画像を表示する表示制御部１２と、を備える。処理回路６０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（Central Processing Unit、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor）が適用されてもよい。
　処理回路６０が専用のハードウェアである場合、処理回路６０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の機能のそれぞれは、複数の処理回路６０で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路６０で実現されてもよい。
　図７は、処理回路６０がプロセッサを用いて構成されている場合における車両情報表示制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ６２に格納される。処理回路６０としてのプロセッサ６１は、メモリ６２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両情報表示制御装置１０は、処理回路６０により実行されるときに、自動運転システム３０から自動運転情報を取得するステップと、自動運転情報に基づいて、表示装置２０の第１表示領域２１および第２表示領域２２に画像を表示するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ６２を備える。換言すれば、このプログラムは、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　ここで、メモリ６２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等が該当する。
　以上、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、自動運転情報取得部１１および表示制御部１２の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、自動運転情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、表示制御部１２についてはプロセッサ６１としての処理回路６０がメモリ６２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路６０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　次に、自動運転情報の具体的な表示例を挙げて、実施の形態１に係る車両情報表示制御装置１０の動作を説明する。図８は、車両情報表示制御装置１０の動作を示すフローチャートである。
　車両情報表示制御装置１０が起動すると、自動運転情報取得部１１が、自動運転制御装置３３から、各アクチュエータの制御モード（手動制御モードまたは自動制御モード）の情報を含む自動運転情報を取得する（ステップＳ１）。表示制御部１２は、自動運転情報取得部１１が取得した自動運転情報に基づいて、各アクチュエータの制御モードを確認する（ステップＳ２）。そして、表示制御部１２は、各アクチュエータに対応する画像を、表示装置２０の第１表示領域２１または第１表示領域２１に振り分けて表示する（ステップＳ３）。車両情報表示制御装置１０は、この一連の動作を繰り返し行う。
　ステップＳ３では、表示制御部１２が、アクチュエータ５０の各要素（アクチュエータ５０、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３）のうち、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域２１に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域２２に表示する。
　例えば、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て手動制御モードである場合、表示制御部１２は、図９のように、ステアリング５１に対応するステアリング画像５１ａ、アクセル５２に対応するアクセル画像５２ａ、ブレーキ５３に対応するブレーキ画像５３ａおよびシフト５４に対応するシフト画像５４ａを第１表示領域２１に表示する。逆に、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て自動制御モードである場合、表示制御部１２は、図１０のように、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第２表示領域２２に表示する。したがって、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａは、各アクチュエータの制御モードの変化に合わせて、第１表示領域２１と第２表示領域２２との間を移動することになる。
　手動制御モードのアクチュエータと自動制御モードのアクチュエータとが混在する場合、表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域２１に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域２２に表示する。例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が手動制御モードである場合は、図１１のように、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第１表示領域２１に表示し、ステアリング画像５１ａを第２表示領域２２に表示する。
　実施の形態１に係る運転支援システムによれば、各アクチュエータに対応する画像（ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａ）が、各アクチュエータの手動制御モードに応じて、第１表示領域２１または第２表示領域２２に振り分けられて表示されるため、運転者は、それらの表示位置から各アクチュエータの制御モードを容易に把握することができる。
　また、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像は、第１表示領域２１から完全に消去せずに、目立たない表示態様で第１表示領域２１に残してもよい（例えば、破線で表示したり、色をグレーにしたり、輝度を下げたりするとよい）。例えば、図１２は、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像（ここではステアリング画像５１ａ）を、第２表示領域２２に表示させると共に、第１表示領域２１にも目立たない表示態様（ここでは破線表示）で残した例である。
　ここで、自動制御モードには、手動操作の介入を認めないものと、手動操作が行われると手動制御モードへ移行するものとが存在する場合がある。その場合、両者を見分けることができるようにしてもよい。例えば、ステアリング５１が、手動操作の介入を認めない自動制御モードである場合は、上記の図１１と同様に、ステアリング画像５１ａを第１表示領域２１から消去して第２表示領域２２に表示し、ステアリング５１が、手動操作が行われると手動制御モードへ移行する自動制御モードである場合は、図１２のように、ステアリング画像５１ａを第１表示領域２１に目立たない表示態様で残しつつ、第２表示領域２２に表示してもよい。
　また、第１表示領域２１と第２表示領域２２との間で、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを移動させるとき、アニメーション効果を取り入れてもよい。例えば図１３は、ステアリング５１が手動制御モードから自動制御モードに切り換わるときに、第１表示領域２１に表示されていたステアリング画像５１ａが、下方へ移動して第１表示領域２１から消え、第２表示領域２２の上部から現れるようにした表示変化の例である。
　また、第１表示領域２１に画像を表示させるＨＵＤが、虚像距離（運転者からＨＵＤが表示した画像までの見かけ上の距離）を変化させることが可能なものである場合、奥行きを持ったアニメーション効果を取り入れてもよい。このアニメーション効果は、ステアリング画像５１ａの虚像距離を連続的または段階的に変化させることで実現される。例えば図１４は、ステアリング５１が手動制御モードから自動制御モードに切り換わるときに、第１表示領域２１に表示されていたステアリング画像５１ａが、運転者の手前側へ移動して第１表示領域２１から消える表示変化の例である。
　本明細書では、図１４のような奥行きのある画像の動きを、図１５のように、時間に対する虚像距離の変化を示すグラフとして表すこともある（ここでは、第１表示領域２１上の画像の虚像距離を５０ｍと仮定している）。図１４および図１５では、第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａを消すときに、運転者の手前側へ移動させる例を示したが、図１６に示すように、運転者から遠ざかるように移動させてから消してもよい。
　なお、本実施の形態では、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像が表示される第１表示領域２１がＨＵＤで実現され、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像が表示される第２表示領域２２がＬＣＤで実現される例を示したが、これは逆でもよい。すなわち、第１表示領域２１がＬＣＤで実現され、第２表示領域２２がＨＵＤで実現されるシステム構成としてもよい。
　＜実施の形態２＞
　実施の形態２では、表示装置２０の第１表示領域２１および第２表示領域２２の両方が、ＨＵＤを用いて実現される例を示す。本実施の形態において、表示装置２０としてのＨＵＤは、虚像距離の異なる複数の画像を同時に表示可能であるものとする。
　先に示した図５のように虚像位置を３次元極座標で表すと、虚像距離（ｒｉ）の等しい面は球面となるが、車両用のＨＵＤのように虚像方向が一定の範囲（車両の前方）に制限される場合には、虚像距離の等しい面を平面で近似してもよい。実際に、ＨＵＤでは、虚像の表示面が平面となるように光学的に工夫されているものが多い。以下の説明では、図１７のように虚像距離の等しい面を平面として扱うこととする（図１７では、車両の進行方向をｙ軸とし、ｙ＝ｒｉの平面を虚像距離ｒｉの表示面として規定している）。
　例えば、ＨＵＤが、虚像距離が２５ｍの第１の画像１００ａと、虚像距離が５０ｍの第２の画像１００ｂと、虚像距離が７５ｍの第３の画像１００ｃとを表示すると、運転者からは、図１８のように、前方２５ｍに第１の画像１００ａが存在し、前方５０ｍに第２の画像１００ｂが存在し、前方７５ｍに第３の画像１００ｃが存在しているように見える。
　実施の形態２では、図１９に示すように、ウインドシールド２０１上に、虚像距離が５０ｍの画像が表示される第１表示領域２１と、虚像距離が２０ｍの画像が表示される第２表示領域２２とが規定されている。すなわち、第１表示領域２１は、自車両の５０ｍ先にある仮想的な画面であり、第２表示領域２２は、運転者の２０ｍ先にある仮想的な画面である。第１表示領域２１と第２表示領域２２は、運転者から見て重なっていてもよい。
　車両情報表示制御装置１０の動作は、基本的に実施の形態１（図８）と同様である。例えば、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て手動制御モードである場合、表示制御部１２は、図２０のように、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第１表示領域２１に表示する（第１表示領域２１に表示される各画像の虚像距離は５０ｍである）。逆に、ステアリング５１、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が全て自動制御モードである場合、表示制御部１２は、図２１のように、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第２表示領域２２に表示する（第２表示領域２２に表示される各画像の虚像距離は２０ｍである）。
　手動制御モードのアクチュエータと自動制御モードのアクチュエータとが混在する場合、表示制御部１２は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域２１に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域２２に表示する。例えば、ステアリング５１のみが自動制御モードになり、アクセル５２、ブレーキ５３およびシフト５４が手動制御モードである場合、表示制御部１２は、図２２のように、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第１表示領域２１に表示し、ステアリング画像５１ａを第２表示領域２２に表示する。
　実施の形態２に係る車両情報表示制御装置１０によれば、各アクチュエータに対応する画像（ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａ）が、各アクチュエータの手動制御モードに応じて、見かけ上の距離の異なる第１表示領域２１または第２表示領域２２に振り分けられて表示されるため、運転者は、その表示位置から各アクチュエータの制御モードを容易に把握することができる。
　ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａが第１表示領域２１と第２表示領域２２との間を移動させるとき、アニメーション効果を取り入れてもよい。例えば図２３および図２４は、ステアリング５１が手動制御モードから自動制御モードに切り換わるときに、第１表示領域２１に表示されていたステアリング画像５１ａが、運転者の手前側へ向かって移動して、第２表示領域２２上で停止するようにした表示変化の例である。このアニメーション効果は、ステアリング画像５１ａの虚像距離を５０ｍから２０ｍへ連続的または段高い的に変化させることで実現される。また、図２５のように、第１表示領域２１に表示されていたステアリング画像５１ａが、第２表示領域２２と第１表示領域２１との間を交互に数回行き来して、最後に第２表示領域２２上で停止するようにした表示変化の例である。
　実施の形態２では、第１表示領域２１および第２表示領域２２の運転者からの見かけ上の距離を、それぞれ５０ｍおよび２０ｍとしたが、それらの距離はこれに限られるものではない。また、第２表示領域２２が第１表示領域２１をよりも遠くに配置されてもよい。
　図２０～図２２の例において、第１表示領域２１および第２表示領域２２に表示される画像に関して、遠近法に従うと、運転者から見た画像の立体角（運転者から見える画像の大きさに相当）は距離の２乗に反比例することになり、遠くに見える第１表示領域２１上の画像（手動制御モードのアクチュエータに対応する画像）が、近くに見える第２表示領域２２上の画像（自動制御モードのアクチュエータに対応する画像）に比べてかなり大きく見えることになる。しかし、第１表示領域２１上の画像と第２表示領域２２上の画像との立体角の関係は、正確に遠近法に従わなくてもよく、画像の見かけ上の距離が近くなっても、立体角の変化が緩やかになるようにしてもよい。例えば、運転者から見て、第２表示領域２２上の画像の立体角が第１表示領域２１上の画像の立体角の２倍になるように、距離を変数とする変換式を用いて各画像の立体角を決めてもよい。また、遠近法に反して、近くに見える第２表示領域２２上の画像の立体角が、遠くに見える第１表示領域２１上の画像の立体角以下になるようにしてもよい。その場合、第１表示領域２１上の画像が、第２表示領域２２上の画像に比べて必要以上に目立たなくなることを防止できる。
　＜実施の形態３＞
　実施の形態３では、車両情報表示制御装置１０と自動運転システム３０との連携動作の具体例を示す。ここでは、実施の形態２の運転支援システムにおける例を示すが、本実施の形態は実施の形態１のシステムにも適用可能である。
　図２６は、自動運転システム３０の動作を示すフローチャートである。図２６に示すフローは、自動運転システム３０の動作の一例であり、本発明の適用がこれに限られるものではない。また、ここでは簡単のため、自動運転システム３０が規定する自車両の動作モードは、アクチュエータ５０の全ての要素が手動制御モードになる「手動運転モード」と、アクチュエータ５０の全ての要素が自動制御モードになる「自動運転モード」との２種類のみと仮定する。
　また、自動運転情報取得部１１が自動運転制御装置３３から取得する自動運転情報には、自車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報の他、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態か否かの情報、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間の情報が含まれているものとする。
　自動運転システム３０が起動した直後は、自動運転制御装置３３は自車両を手動運転モードにする（ステップＳ１０１）。このとき、アクチュエータ５０は手動制御モードになるため、車両情報表示制御装置１０の表示制御部１２は、図２７のように、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを、第１表示領域２１に表示する。
　自車両が手動運転モードで走行している間、自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報に基づいて、自車両が自動運転モードへ移行可能な状態かどうかを確認する（ステップＳ１０２）。例えば、高速道路などの自動車専用道路で自動運転モードが許容される場合、自動運転制御装置３３は、地図情報および自車両の現在位置の情報から自車両が走行中の道路を確認し、自車両が自動車専用道路を走行中であれば自動運転モードへ移行可能と判断する。
　自動運転モードへ移行可能な場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、自動運転制御装置３３は、ＨＭＩ装置３２を用いてその旨を運転者へ通知する（ステップＳ１０３）。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１０３の通知が行われることを検知し、当該通知を表示装置２０を用いて行う。当該通知の方法としては、例えば図２８に示すように、第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを点滅させる方法が考えられる。当該通知の後、運転者は、ＨＭＩ装置３２を操作して、自動運転モードへの切り換えを自動運転制御装置３３に指示することができる。
　自動運転制御装置３３は、自動運転モードへの切り換え指示を受けると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、自動運転モードへ移行可能であることを再確認した上で（ステップＳ１０５）、自車両を自動運転モードへ切り換える（ステップＳ１０６）。なお、自動運転モードへの切り換え指示がない場合（ステップＳ１０４でＮＯ）や、当該指示があっても自動運転モードへ移行可能でなかった場合（ステップＳ１０５でＮＯ）は、ステップＳ１０１へ戻り、手動運転モードが継続される。
　自車両が自動運転モードになると、アクチュエータ５０は自動制御モードになるため、車両情報表示制御装置１０の表示制御部１２は、図２９のように、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第１表示領域２１から消し、それらを第２表示領域２２に表示させる。すなわち、表示制御部１２は、ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを第１表示領域２１から第２表示領域２２へと移動させる。
　自車両が自動運転モードで走行している間、自動運転制御装置３３は、運転関連情報取得装置３１が取得した運転関連情報に基づいて、手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が、予め定められた閾値以下かどうかを確認する（ステップＳ１０７）。例えば、自動車専用道路以外では自動運転モードが許容されない場合、自動運転制御装置３３は、地図情報、自車両の現在位置および走行予定経路の情報から自車両が自動車専用道路から出るまでの距離または時間を算出し、その値を閾値と比較する。当該閾値は、例えば、距離であれば５ｋｍ、時間であれば５分程度が好ましい。手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、ステップＳ１０６へ戻り、自動運転モードが継続される。
　手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間が閾値以下である場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、自動運転制御装置３３は、さらに、即座に手動運転モードへ切り換える必要があるかどうかを確認する（ステップＳ１０８）。この確認は、手動運転モードへの切り換えが必要となるまでの距離または時間を、ステップＳ１０７での閾値よりも小さい第２の閾値と比較することで行われる。第２の閾値は０でよいが、マージンをとって、距離であれば１ｋｍ、時間であれば１分などとしてもよい。
　手動運転モードへ即座に切り換える必要がなければ（ステップＳ１０８でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自動運転モードに切り換える必要が生じる旨を、ＨＭＩ装置３２を用いて運転者へ通知した上で（ステップＳ１０９）、自動運転モードを継続する。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１０９の通知が行われることを検知し、当該通知を表示装置２０を用いて行う。当該通知の方法としては、例えば図３０に示すように、第２表示領域２２上のステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａを点滅させる方法が考えられる。
　図２６での図示は省略するが、自車両が自動運転モードの場合、運転者は、任意のタイミングで、ＨＭＩ装置３２を操作して自車両を手動運転モード（ステップＳ１０１）へ戻すことが可能である。通常、運転者は、ステップＳ１０９の通知を受ければ、自らの意思で自車両を手動運転モードにするであろう。
　しかし、その後も自車両が自動運転モードでの走行を継続すると、手動運転モードへ即座に切り換える必要が生じる（ステップＳ１０８でＹＥＳ）。この場合、自動運転制御装置３３は、運転者が手動運転可能な状態か否かを判断する（ステップＳ１１０）。この判断は、例えば、運転者の視線や覚醒度、手足の位置（手動運転装置４０を操作しているかどうか）などに基づいて行われる。運転者が手動運転可能な状態であれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻り、自動運転制御装置３３は、自車両を手動運転モードへ移行させる。
　しかし、運転者が手動運転可能な状態でなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自動運転モードに切り換える必要がある旨を運転者へ警告する（ステップＳ１１１）。このとき表示制御部１２は、自動運転情報に基づいて、自動運転システム３０でステップＳ１１１の警告が行われることを検知し、当該警告を表示装置２０を用いて行う。この警告の方法としては、例えば図３１に示すように、図３０の状態から、第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａをより目立つ色に変化させる方法などが考えられる。
　ステップＳ１１１の警告を行った後、自動運転制御装置３３は、再度、運転者が手動運転装置４０を用いた手動運転を行える状態か否かを確認する（ステップＳ１１２）。運転者が手動運転可能な状態になっていれば（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻り、自動運転制御装置３３は、自車両を手動運転モードへ移行させる。
　しかし、運転者が手動運転可能な状態にならなければ（ステップＳ１１２でＮＯ）、自動運転制御装置３３は、自車両を路肩等へ回避させて緊急停止させた上で（ステップＳ１１３）、ステップＳ１１２へ戻り、運転者が手動運転可能な状態になるのを待つ。
　以上のように、実施の形態３に係る運転支援システムによれば、各アクチュエータに対応する画像（ステアリング画像５１ａ、アクセル画像５２ａ、ブレーキ画像５３ａおよびシフト画像５４ａ）が、各アクチュエータの手動制御モードに応じて、第１表示領域２１または第２表示領域２２に振り分けられて表示されるため、運転者は、その表示位置から各アクチュエータの制御モードを容易に把握することができる。
　なお、ステップＳ１０３，Ｓ１０９の通知およびステップＳ１１１の警告を行う際に表示制御部１２が表示装置２０に表示させる画面は、それぞれ図２８、図３０および図３１の例に限られず、任意の態様でよい。すなわち、各アクチュエータに対応する画像の表示態様が通常状態から変化すればよく、点滅させる方法や色を変化させる方法以外にも、大きさ、形状、動き、表示位置など変える方法などが考えられる。また、通知または警告の種類も上記の３つに限られない。例えば、一般道路で自動運転モードが実行される場合において、車両の周囲に歩行者や他車両を検出したときに、それらの存在を運転者に注意喚起する通知と共に、手動運転モードへの移行を促す通知を行ってもよい。
　＜実施の形態４＞
　実施の形態４では、実施の形態２において、アクチュエータを自動制御モードへ切り換え可能となるまでの距離または時間を通知する方法、ならびに、アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間を通知する方法を提案する。
　まず、アクチュエータを自動制御モードへ切り換え可能になる区間までの距離または時間を通知する方法の例を示す。図３２および図３３は、自車両からステアリング５１を自動制御モードへ切り換え可能になる区間（自動ステアリング可能区間）までの距離または時間を通知する例である。
　例えば、時刻ｔ０で、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離が５ｋｍになると、表示制御部１２は、表示装置２０を制御して、図３２の（ａ）部に示すように、ステアリング画像５１ａを模した通知用画像５１ｂを、虚像距離１００ｍで表示する。通知用画像５１ｂは、ステアリング画像５１ａと見分けがつき、且つ、ステアリング画像５１ａよりも目立たない色（例えばグレー）や明度であることが好ましい。
　その後、表示制御部１２は、自車両が自動ステアリング可能区間へ近づくに従って、図３２の（ｂ）部に示すように、通知用画像５１ｂの虚像距離を短くして、通知用画像５１ｂを第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａへと近づける。そして、自車両が自動ステアリング可能区間に到達した時刻ｔ１では、通知用画像５１ｂはステアリング画像５１ａと同じ位置になって、ステアリング画像５１ａと通知用画像５１ｂとが完全に重なることになる。このとき、図３２の（ｃ）部に示すように、ステアリング画像５１ａを点滅させるなどして、図２６のフローのステップＳ１０３の通知を行うとよい。
　このように、図３２および図３３の例では、通知用画像５１ｂと第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａとの距離の差によって、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離または時間を表現している。よって、運転者はその表示から、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離または時間を直感的に把握することができる。
　また、図３４および図３５は、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離または時間を通知する他の例である。
　例えば、時刻ｔ０で、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離が５ｋｍになると、表示制御部１２は、表示装置２０を制御して、図３４の（ａ）部に示すように、ステアリング画像５１ａを模した通知用画像５１ｂを、第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａの位置に表示する。
　その後、表示制御部１２は、自車両が自動ステアリング可能区間へ近づくに従って、図３４の（ｂ）部に示すように、通知用画像５１ｂの虚像距離を短くして、通知用画像５１ｂを第２表示領域２２上のステアリング画像５１ａの表示位置（ステアリング５１が自動制御モードのときにステアリング画像５１ａが表示される位置）へと近づける。そして、自車両が自動ステアリング可能区間に到達した時刻ｔ１では、通知用画像５１ｂは第２表示領域２２上のステアリング画像５１ａの表示位置と同じ位置になる。このとき、図３４の（ｃ）部に示すように、ステアリング画像５１ａを点滅させるなどして、図２６のフローのステップＳ１０３の通知を開始するとよい。
　このように、図３４および図３５の例では、通知用画像５１ｂと第２表示領域２２上のステアリング画像５１ａの表示位置との距離の差によって、自車両から自動ステアリング可能区間までの距離または時間を表現している。
　次に、アクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要がある区間までの距離または時間を通知する方法の例を示す。図３６および図３７は、自車両からステアリング５１を自動制御モードへ切り換え可能になる区間（手動ステアリング必要区間）までの距離または時間を通知する例である。
　例えば、時刻ｔ０で、自車両から手動ステアリング必要区間までの距離が５ｋｍになると、表示制御部１２は、表示装置２０を制御して、図３６の（ａ）部に示すように、ステアリング画像５１ａを模した通知用画像５１ｂを、第２表示領域２２上のステアリング画像５１ａの位置に表示する。このとき、ステアリング画像５１ａを点滅させるなどして、図２６のフローのステップＳ１０９の通知を開始するとよい。
　その後、表示制御部１２は、自車両が手動ステアリング必要区間へ近づくに従って、図３６の（ｂ）部に示すように、通知用画像５１ｂの虚像距離を長くして、通知用画像５１ｂを第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａの表示位置（ステアリング５１が手動制御モードのときにステアリング画像５１ａが表示される位置）へと近づける。そして、自車両が手動ステアリング必要区間に到達した時刻ｔ１（または、手動ステアリング必要区間までの距離または時間が第２の閾値以下になった時刻）では、通知用画像５１ｂは、第２表示領域２２におけるステアリング画像５１ａの表示位置と同じ位置になる。このとき、図３６の（ｃ）部に示すように、ステアリング画像５１ａの色を変化させるなどして、図２６のフローのステップＳ１１１の警告を行うとよい。
　実施の形態２では、ＨＵＤで虚像距離を制御し、仮想的な２つの表示領域を実現した例を示したが、例えば、３次元裸眼立体視表示装置を用いて、見かけ上の距離が異なる２つの平面（第１表示領域２１と第２表示領域２２に相当）を表現し、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像と自動制御モードのアクチュエータに対応する画像とを、それぞれ異なる平面に表示させてもよい。さらに、その背景画像として、カメラで撮影した自車両前方の風景映像を表示させてもよい。この場合、表示装置の画面上で、ＨＵＤを用いた場合と同様の視覚的効果が得られる。
　また、重ねて配設された２枚の表示面（少なくとも手前側の表示面は透明である）を持つ液晶表示器を用いて、第１表示領域２１と第２表示領域２２とを実現してもよい。例えば、奥側（運転者から遠い側）の表示面を第１表示領域２１として用いて、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を表示し、手前側（運転者に近い側）の表示面を第２表示領域２２として用いて、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を表示してもよい。また、少なくとも片方の表示面の位置を表示制御部１２が制御できる構成をとり、第１表示領域２１または第２表示領域２２を物理的に前後に動かすことで、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像または自動制御モードのアクチュエータに対応する画像にアニメーション効果を与えてもよい。
　このように、図３６および図３７の例では、通知用画像５１ｂと第１表示領域２１上のステアリング画像５１ａの表示位置との距離の差によって、自車両から手動ステアリング必要区間までの距離または時間を表現している。よって、運転者はその表示から、自車両から手動ステアリング必要区間までの距離または時間を直感的に把握することができる。
　本発明は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像とで、表示領域を変えることによって、両者を容易に区別できるようにするものであるが、さらに両者の表示態様を変えてもよい。例えば、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像とで、色相、明度、彩度などの色味を変えてもよい。
　例えば、実施の形態２において、遠くに見える手動制御モードのアクチュエータに対応する画像の色味と、近くに見える自動制御モードのアクチュエータに対応する画像の色味とを、空気遠近法に従って変えてもよい。
　また、例えば、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像は平面的な画像とし、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像は立体的な画像としてもよい。また、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像と、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像との片方だけに、アニメーション効果（例えば点滅や、色の変化など）を適用してもよい。
　さらに、表示装置２０としてＨＵＤを用いる場合、遠方に見えるように表示される画像の情報を補足するために、文字情報を追加して表示してもよい。例えば、図３８は、図３２の（ａ）において通知用画像５１ｂが示す情報（自動ステアリング可能区間までの距離）を文字情報として表示させた例である。
　なお、本発明が適用可能な自動運転には、自動駐車も含まれることは言うまでもない。また、自動駐車には、ハンドル操作（ステアリング制御）が自動で行われるがアクセル操作は手動で行う必要がある半自動駐車や、ステアリング、アクセルその他のアクチュエータの制御の全てが自動で行われる準自動駐車も含まれる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　車両情報表示制御装置、１１　自動運転情報取得部、１２　表示制御部、２０　表示装置、２１　第１表示領域、２２　第２表示領域、３０　自動運転システム、３１　運転関連情報取得装置、３２　ＨＭＩ装置、３３　自動運転制御装置、４０　手動運転装置、４１　ハンドル、４２　アクセルペダル、４３　ブレーキペダル、４４　シフトレバー、５０　アクチュエータ、５１　ステアリング、５２　アクセル、５３　ブレーキ、５４　シフト、６０　処理回路、６１　プロセッサ、６２　メモリ、５１ａ　ステアリング画像、５２ａ　アクセル画像、５３ａ　ブレーキ画像、５４ａ　シフト画像、５１ｂ　通知用画像、２０１　ウインドシールド、２０２　メータークラスタ。

Claims (11)

  1. 　車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得する自動運転情報取得部と、
    　前記自動運転情報に基づいて、表示装置に画像を表示する表示制御部と、
    を備え、
    　前記表示装置は、第１表示領域および第２表示領域を有しており、
    　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域に表示する
    車両情報表示制御装置。
  2. 　前記第１表示領域および前記第２表示領域はそれぞれ個別の表示装置によって構成されている
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  3. 　前記第１表示領域を構成する表示装置および前記第２表示領域を構成する表示装置の片方はヘッドアップディスプレイであり、もう片方は液晶表示装置である
    請求項２記載の車両情報表示制御装置。
  4. 　前記第１表示領域および前記第２表示領域は、単一の表示装置によって構成されている
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  5. 　前記第１表示領域および前記第２表示領域を構成する単一の表示装置はヘッドアップディスプレイである
    請求項４記載の車両情報表示制御装置。
  6. 　前記第１表示領域と前記第２表示領域とは、前記車両の運転者からの見かけ上の距離が互いに異なる
    請求項５記載の車両情報表示制御装置。
  7. 　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態か否かの情報をさらに含んでおり、
    　前記表示制御部は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になると、当該アクチュエータに対応する画像の表示態様を変化させる
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  8. 　前記自動運転情報は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
    　前記表示制御部は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードに切り換える必要が生じるまで距離または時間が予め定められた閾値以下になると、当該アクチュエータに対応する画像の表示態様を変化させる
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  9. 　前記表示装置は、ヘッドアップディスプレイを含んでおり、
    　前記自動運転情報は、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードへ切り換える必要が生じるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
    　前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイを用いて、自動制御モードのアクチュエータを手動制御モードに切り換える必要が生じるまで距離または時間を通知するための通知用画像を表示し、前記通知用画像の運転者からの見かけ上の距離を、当該アクチュエータを手動制御モードに切り換える必要が生じるまで距離または時間に応じて変化させる
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  10. 　前記表示装置は、ヘッドアップディスプレイを含んでおり、
    　前記自動運転情報は、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間の情報をさらに含んでおり、
    　前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイを用いて、手動制御モードのアクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間を通知するための通知用画像を表示し、前記通知用画像の運転者からの見かけ上の距離を、当該アクチュエータが自動制御モードへ切り換え可能な状態になるまでの距離または時間に応じて変化させる
    請求項１記載の車両情報表示制御装置。
  11. 　車両情報表示制御装置における自動運転情報の表示方法であって、
    　前記車両情報表示制御装置の自動運転情報取得部が、車両の各アクチュエータが手動制御モードか自動制御モードかを示す情報を含む自動運転情報を取得し、
    　前記車両情報表示制御装置の表示制御部が、手動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第１表示領域に表示し、自動制御モードのアクチュエータに対応する画像を第２表示領域に表示する
    自動運転情報の表示方法。
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