JP2021018209A - 車両位置検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の乗員が、手動運転が必要な地域と、車両の自動運転が可能な地域及び車両の遠隔操作運転が可能な地域の少なくとも一方の地域とを把握することができる車両位置検知システムを得る。【解決手段】車両位置検知システム１０は、車両１２の位置情報を取得する位置情報取得部１４０と、車両１２の自動運転が可能な自動運転地域４０及び車両１２の遠隔操作運転が可能な遠隔運転地域４２を示す第１地域情報と、車両１２の手動運転のみが許可された手動運転地域４４を示す第２地域情報と、を記憶した記憶部１４４と、車両１２の運転者２２が視認可能なヘッドアップディスプレイ３４と、車両１２の位置情報、第１地域情報及び第２地域情報に基づき車両１２、自動運転地域４０、遠隔運転地域４２及び手動運転地域４４の相対位置関係をヘッドアップディスプレイ３４に表示させる制御部１４６と、を有している。【選択図】図１

Description

本発明は、車両位置検知システムに関する。

下記特許文献１には、自律輸送車両群のための遠隔制御に関する発明が開示されている。この自律輸送車両群のための遠隔制御では、イベントが発生すると、自律型車両はそのイベントをコントロールセンターと通信し、コントロールセンターとの対話を開始するかコントロールセンターが自律型車両の運転を引き継ぐようになっている。

米国特許９９６４９４８号

ところで、道路の状況や構造如何によっては、車両が自動運転や遠隔操作されている状態において、車両の走行を継続させることが困難になることがある。また、車両を自動運転及び遠隔操作によって運転することができない場所では、車両の乗員（運転者）は、自ら車両を運転する必要がある。そして、乗員の手動運転に対する準備の時間を確保可能とする点等を鑑みれば、乗員は、手動運転が必要な地域と、自動運転が可能な地域及び遠隔操作運転が可能な地域のうち少なくとも一方の地域とを把握できることが好ましい。

この点、上記特許文献１に記載された先行技術では、乗員は、車両が自動運転可能な地域及び車両が遠隔操作運転可能な地域の何れも把握することができない。したがって、上記特許文献１に記載された先行技術は、乗員が、手動運転が必要な地域と、車両の自動運転が可能な地域及び車両の遠隔操作運転が可能な地域の少なくとも一方の地域とを把握するという点においては改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、車両の乗員が、手動運転が必要な地域と、車両の自動運転が可能な地域及び車両の遠隔操作運転が可能な地域の少なくとも一方の地域とを把握することができる車両位置検知システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の自動運転が可能な自動運転地域及び当該車両の遠隔操作運転が可能な遠隔運転地域の少なくとも一方の地域を示す第１地域情報と、当該車両の手動運転のみが許可された手動運転地域を示す第２地域情報と、を記憶した記憶部と、前記車両の乗員が視認可能な表示部と、前記位置情報、前記第１地域情報及び前記第２地域情報に基づき前記車両、少なくとも前記一方の地域及び前記手動運転地域の相対位置関係を前記表示部に表示させる制御部と、を有している。

請求項１に記載の本発明によれば、位置情報取得部で車両の位置情報が取得される。一方、記憶部には、車両の自動運転が可能な自動運転地域及び当該車両の遠隔操作運転が可能な遠隔運転地域の少なくとも一方の地域を示す第１地域情報と、当該車両の手動運転のみが許可された手動運転地域を示す第２地域情報とが記憶されている。

そして、制御部が、車両の位置情報、第１地域情報及び第２地域情報に基づき、車両の乗員が視認可能な表示部を制御することで、表示部には、車両と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域と、手動運転地域との相対位置関係が表示される。

請求項２に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、請求項１に記載の発明において、前記第１地域情報には、前記自動運転地域及び前記遠隔運転地域が含まれ、前記表示部は、前記自動運転地域及び前記遠隔運転地域を表示可能とされている。

請求項２に記載の本発明によれば、記憶部には、第１地域情報として自動運転地域及び遠隔運転地域が記憶されており、表示部には、自動運転地域及び遠隔運転地域が表示される。

請求項３に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記表示部には、前記車両の位置、前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域の相対位置関係が平面的に表示可能とされている。

請求項３に記載の本発明によれば、表示部に、車両の位置と、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域とが平面的に表示される。

請求項４に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、請求項３に記載の発明において、前記表示部には、前記車両の目的地までの経路、前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域が表示可能とされている。

請求項４に記載の本発明によれば、表示部に、車両の目的地までの経路と、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域とが表示される。

請求項５に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、請求項４に記載の発明において、前記車両が、前記経路上において少なくとも前記一方の地域内に位置している状態において、当該車両が前記手動運転地域から所定距離内の位置に位置するときに当該車両の乗員に対して警報を発する報知部を備えている。

請求項５に記載の本発明によれば、車両が目的地までの経路上において自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域内に位置している状態において、当該車両が手動運転地域から所定距離内の位置に位置するときに、報知部が当該車両の乗員に対して警報を発する。

請求項６に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、請求項４又は請求項５に記載の発明において、前記制御部は、前記車両が前記経路上に位置している状態において、当該車両のウインドシールドガラスに、当該車両の乗員が前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域を識別可能な立体物を当該経路に沿うように当該ウインドシールドガラスから見える風景に重畳表示可能とされている。

請求項６に記載の本発明によれば、車両が目的地までの経路上に位置している状態において、制御部の制御により、当該車両のウインドシールドガラスには、当該車両の乗員が、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域とを識別可能な立体物が当該経路に沿うように当該ウインドシールドガラスから見える風景に重畳表示される。

以上説明したように、請求項１に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が、手動運転が必要な地域と、車両の自動運転が可能な地域及び車両の遠隔操作運転が可能な地域の少なくとも一方の地域とを把握することができるという優れた効果を有する。

請求項２に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が、手動運転が必要な地域、車両の自動運転が可能な地域及び車両の遠隔操作運転が可能な地域を把握することができるという優れた効果を有する。

請求項３に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が、車両の位置と、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域との相対位置関係を容易に把握することができるという優れた効果を有する。

請求項４に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が、車両の目的地までの経路上において、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域とを把握することができるという優れた効果を有する。

請求項５に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が、表示部を見ることなく車両が手動運転地域に接近していることを知ることができるという優れた効果を有する。

請求項６に記載の本発明に係る車両位置検知システムは、車両の乗員が目線を車両前方側から逸らすことなく、手動運転地域と、自動運転地域及び遠隔運転地域の少なくとも一方の地域とを視認することができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る車両位置検知システムの構成を模式的に示す模式図である。 第１実施形態に係る車両位置検知システムの構成を示す機能ブロック図である。 第１実施形態に係る車両位置検知システムにおいて車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両位置検知システムにおいて表示部の表示画面の一例を模式的に示すイメージ図である。 第１実施形態に係る車両位置検知システムによる処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両位置検知システムによる処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両位置検知システムによる処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る車両位置検知システムによる処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両位置検知システムにおいて表示部の表示画面の一例を模式的に示すイメージ図である

＜第１実施形態＞
以下、図１〜図８を用いて、本発明の第１実施形態に係る「車両位置検知システム１０」について説明する。図１に示されるように、車両位置検知システム１０は、「車両１２」に搭載された車両制御装置１４及びサーバ１６を含んで構成されている。

また、車両１２は、遠隔制御装置１８を備えた遠隔操作装置２０によって遠隔操作可能とされている。そして、車両制御装置１４、遠隔制御装置１８及びサーバ１６は、ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続されている。なお、詳しくは後述するが、車両１２は、遠隔操作装置２０による遠隔操作運転に加えて、車両制御装置１４による自動運転及び車両１２の運転者（乗員）２２の操作に基づく手動運転が実行可能に構成されている。

図３に示されるように、車両制御装置１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１４Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１４Ｃ、ストレージ１４Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）１４Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ１４Ｆを含んで構成されている。そして、ＣＰＵ１４Ａ、ＲＯＭ１４Ｂ、ＲＡＭ１４Ｃ、ストレージ１４Ｄ、通信Ｉ／Ｆ１４Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ１４Ｆは、バス１４Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１４Ａは、中央演算処理ユニットとされており、各種プログラムの実行や車両１２の各部を制御することが可能とされている。具体的には、ＣＰＵ１４Ａは、ＲＯＭ１４Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ１４Ｃを作業領域としてプログラムを実行可能とされている。そして、ＲＯＭ１４Ｂに記憶された実行プログラムが、ＣＰＵ１４Ａで読み出されて実行されることで、車両制御装置１４は、後述するように、種々の機能を発揮することが可能となっている。

より詳しくは、ＲＯＭ１４Ｂには、各種プログラム及び各種データが記憶されている。一方、ＲＡＭ１４Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶することが可能となっている。

ストレージ１４Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を含んで構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データが記憶されている。また、ストレージ１４Ｄは、後述するように、車両１２の自動運転に必要な環境情報等を記憶可能とされている。

通信Ｉ／Ｆ１４Ｅは、車両制御装置１４とネットワークＮとの接続に用いられるインターフェースとされており、遠隔制御装置１８及びサーバ１６等と通信することが可能とされている。このインターフェースには、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。また、通信Ｉ／Ｆ１４Ｅは、無線装置を備えていてもよい。

この通信Ｉ／Ｆ１４Ｅは、ネットワークＮを介して、遠隔操作装置２０との各種情報の送受信が可能とされている。詳しくは、通信Ｉ／Ｆ１４Ｅは、ネットワークＮを介して、サーバ１６から環境情報を受信可能とされている。なお、環境情報には、気温、風速、降雨量等の気象情報、震度、津波等の地震情報、渋滞、事故、道路工事等の交通情報及び地図情報等が含まれる。そして、これらの環境情報は、ストレージ１４Ｄに記憶されるようになっている。

入出力Ｉ／Ｆ１４Ｆは、車両制御装置１４が車両１２に搭載された各装置と通信するためのインターフェースとされている。そして、車両制御装置１４は、入出力Ｉ／Ｆ１４Ｆを介して後述する各装置に相互に通信可能に接続されている。なお、これらの装置は、バス１４Ｇに対して直接接続されていてもよい。

車両制御装置１４に接続される装置には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２４、外部センサ２６、アクチュエータ２８、内部センサ３０、入力装置３２、表示部としての「ヘッドアップディスプレイ３４（以下、ディスプレイ３４と称する）」及び報知部としての「アラーム３６」が挙げられる。

ＧＰＳ装置２４は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）３８からの信号を受信するアンテナ２４Ａを備えており、車両１２の現在位置を測定可能とされている。そして、ＧＰＳ装置２４で測定された車両１２の位置情報は、ストレージ１４Ｄに入力されると共に、ストレージ１４Ｄで一時的に記憶されるようになっている。

外部センサ２６は車両１２の周辺環境の検出に用いられるセンサ群とされている。この外部センサ２６は、所定範囲を撮像するカメラ（図示省略）、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ（図示省略）所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）（図示省略）を備えている。また、カメラによる撮像画像といった外部センサ２６で取得されたデータは、ストレージ１４Ｄに記憶されると共に、通信Ｉ／Ｆ１４Ｅから発信されてサーバ１６を経由し、遠隔操作装置２０に送信されるようになっている。

内部センサ３０は、車両１２の走行状態の検出に用いられるセンサ群とされており、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを備えている。そして、内部センサ３０で取得されたデータは、ストレージ１４Ｄに記憶されるようになっている。

アクチュエータ２８は、車両制御装置１４からの制御信号により車両１２の走行を制御する装置とされており、スロットルアクチュエータ（図示省略）、ブレーキアクチュエータ（図示省略）及び操舵アクチュエータ（図示省略）を備えている

スロットルアクチュエータは、車両制御装置１４からの制御信号に基づいてアクセル装置を制御し、車両１２のエンジン（図示省略）に対する空気の供給量（スロットル開度）を制御することで、車両１２の駆動力を制御可能とされている。なお、車両１２がハイブリッド車や電気自動車である場合には、車両制御装置１４の制御信号によって動力源であるモータを制御し、車両１２の駆動力を制御してもよい。

ブレーキアクチュエータは、車両制御装置１４からの制御信号に基づいてブレーキ装置を制御し、車両１２の車輪（図示省略）へ付与する制動力を制御可能とされている。

操舵アクチュエータは、操舵装置のうち操舵トルクを制御するアシストモータ（図示省略）の駆動力を車両制御装置１４からの制御信号に基づいて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両１２の操舵トルクを制御可能とされている。

一方、入力装置３２は、ステアリングホイール（図示省略）、ブレーキペダル（図示省略）及びアクセルペダル（図示省略）を備えており、これらの操作量は操作量センサ（図示省略）で検出されて、車両制御装置１４に送信されるようになっている。そして、車両１２の手動運転時において、車両制御装置１４は、上記操作量に基づく制御信号をアクチュエータ２８に送信し、アクセル装置、ブレーキ装置及び操舵装置を制御可能とされている。

ディスプレイ３４は、車両１２に関連する各種情報を表示させるための液晶モニタであり、具体的には、後述するように、車両１２の位置情報並びに車両１２の周辺の地図情報等が表示される。なお、ディスプレイ３４は、車両制御装置１４に相互に通信可能に接続されたタッチパネル（図示省略）からの入力に基づき操作可能とされている。

また、タッチパネルには、自動運転モード、遠隔操作モード及び手動運転モードの選択画面を表示可能とされており、運転者２２は、タッチパネルを操作することで車両１２の運転モードを選択することが可能となっている。

具体的には、運転者２２がタッチパネルを操作して上記複数のモードのうち一つのモードを選択することで、車両制御装置１４及び遠隔制御装置１８が当該モードにあることを示すステータス信号がタッチパネルから車両制御装置１４及び遠隔制御装置１８に送信される。なお、車両制御装置１４及び遠隔制御装置１８は、所定時間毎にステータス信号を検出するように設定されている。また、タッチパネルには、車両１２の目的地も入力可能となっている。

アラーム３６は、車両１２の車室１２Ａ内に配置されており、車両制御装置１４からの制御信号に基づいて、警報を運転者２２に対して発することが可能とされている。

次に、図２を用いて車両制御装置１４の機能構成について説明する。車両制御装置１４は、ＣＰＵ１４ＡがＲＯＭ１４Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって、「位置情報取得部１４０」、遠隔操作情報取得部１４１、自動運転情報取得部１４２、乗員操作情報取得部１４３、「記憶部１４４」、通信部１４５及び「制御部１４６」の集合体として機能する。

位置情報取得部１４０は、ＧＰＳ装置２４で測定された車両１２の位置情報を取得し、当該位置情報に基づく信号を制御部１４６に送信可能とされている。

遠隔操作情報取得部１４１は、遠隔操作装置２０の後述する通信部１８０から送信された信号Ｓに基づき、アクチュエータ２８の制御に関連するデータを取得し、当該データに基づく信号を制御部１４６に送信する。また、遠隔操作情報取得部１４１は、外部センサ２６で取得された撮像画像等のデータも取得して、当該データに基づく信号を通信部１４５に送信する。

乗員操作情報取得部１４３は、入力装置３２から入力された信号に基づき運転者２２の操作量に関連するデータを取得し、制御部１４６に当該データに基づく信号を送信する。

記憶部１４４には、上述した環境情報が記憶されている。また、この環境情報には、車両１２の自動運転が可能な「自動運転地域４０」及び車両１２の遠隔操作運転が可能な「遠隔運転地域４２」を示す第１地域情報及び車両１２の手動運転のみが許可された「手動運転地域４４」（図４参照）を示す第２地域情報が含まれる。なお、記憶部１４４に記憶されている各種データは、制御部１４６に送信される。

通信部１４５は、遠隔操作装置２０から送信される信号Ｓを受信し、遠隔操作情報取得部１４１に送信する。また、通信部１４５は、外部センサ２６で取得されたデータをサーバ１６に送信する。

自動運転情報取得部１４２は、自動運転情報すなわち車両１２の自動運転に必要なデータを取得する。この自動運転情報取得部１４２で取得される情報には、ＧＰＳ装置２４で測定された車両１２の位置情報、外部センサ２６で得られた車両１２の周辺環境に関するデータ、内部センサ３０で得られた車両１２の走行状態に関するデータ及びサーバ１６から得られた環境情報等が含まれる。そして、自動運転情報取得部１４２で取得された上記データは、制御部１４６に送信される。

また、制御部１４６は、タッチパネルからの信号に基づき、ステータス信号を通信部１４５を介して遠隔操作装置２０に送信する。そして、タッチパネルで車両１２の自動運転モードが選択された場合には、タッチパネルで入力された目的地、自動運転情報取得部１４２で取得された情報に基づき、制御部１４６によって車両１２が走行する「経路４６」（図４参照）が設定される。そして、制御部１４６は、アクチュエータ２８を制御し、車両１２の自動運転を行うことが可能とされている。

また、タッチパネルで車両１２の遠隔操作モードが選択された場合には、制御部１４６は、通信部１４５が受信した遠隔操作装置２０からの信号Ｓに基づきアクチュエータ２８を制御し、車両１２の走行を制御することが可能とされている。

さらに、タッチパネルで車両１２の手動運転モードが選択された場合には、制御部１４６は、乗員操作情報取得部１４３からの信号に基づきアクチュエータ２８を制御し、車両１２の走行を制御することが可能とされている。

次に、サーバ１６の構成について説明する。サーバ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ及び通信Ｉ／Ｆ（図示省略）を含んで構成されている。そして、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ及び通信Ｉ／Ｆは、バス（図示省略）を介して相互に通信可能に接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ストレージ及び通信Ｉ／Ｆは、上述した車両制御装置１４を構成しているものと基本的に同様の機能を備えている。そして、ＲＯＭに記憶された実行プログラムが、ＣＰＵで読み出されて実行されることで、サーバ１６は、種々の機能を発揮することが可能となっている。

具体的には、サーバ１６は、サーバ制御部１６０及び通信部１６１の集合体として機能する。サーバ制御部１６０は、サーバ１６の外部から、種々の情報を取得する機能を有している。なお、サーバ制御部１６０で取得される情報には、上述した環境情報に加えて、ニュース情報及び遠隔操作装置２０から送信される信号Ｓに基づくデータも含まれる。

一方、通信部１６１は、遠隔操作装置２０から送信された信号Ｓを受信する。また、通信部１６１は、サーバ制御部１６０で取得されたデータに基づき、車両１２に信号Ｓ及び種々のデータに基づく信号を送信し、遠隔操作装置２０に種々のデータに基づく信号を送信する。

次に、遠隔操作装置２０の構成について説明する。遠隔操作装置２０は、図１にも示されるように、遠隔制御装置１８、モニタ２０Ａ及び入力装置２０Ｂを備えている。なお、遠隔操作装置２０の入力装置２０Ｂは、基本的に入力装置３２と同様の構成とされている。

遠隔制御装置１８は、そのハードウェア構成が基本的に車両制御装置１４と同様の構成とされていると共に、通信部１８０及び遠隔操作端末制御部１８１の集合体として機能する。また、遠隔制御装置１８には、モニタ２０Ａ及び入力装置２０Ｂが相互に通信可能に接続されている。

通信部１８０は、遠隔操作端末制御部１８１から受信した信号に基づき、入力装置２０Ｂの操作量に基づく信号Ｓをサーバ１６に送信すると共に、サーバ１６から種々のデータに基づく信号を受信する。なお、サーバ１６から送信されるデータには、カメラによる撮像画像といった車両１２の外部センサ２６で取得されたデータや環境情報が含まれる。

遠隔操作端末制御部１８１は、入力装置２０Ｂで検出されたデータを取得し、通信部１８０及びサーバ１６を介して通信部１４５に送信する。また、遠隔操作端末制御部１８１は、通信部１８０から取得したデータに基いてモニタ２０Ａを制御し、モニタ２０Ａに車両１２のカメラによる撮像画像を表示可能とされている。

ここで、本実施形態では、ディスプレイ３４に自動運転地域４０、遠隔運転地域４２及び手動運転地域４４が表示可能とされている点並びにアラーム３６の作動条件に特徴がある。

図４に示されるように、ディスプレイ３４には、制御部１４６が車両１２の位置情報及び環境情報等に基づいてディスプレイ３４を制御することで、車両１２、自動運転地域４０、遠隔運転地域４２及び手動運転地域４４の相対位置関係が表示されるようになっている。本実施形態では、一例として、道路４８のうち自動運転及び手動運転のみが許可された部分並びに所定距離内において当該部分に沿う部分を自動運転地域４０に設定し、図４に一本斜線の繰り返しパターンのハッチングで示してある。なお、実際には、自動運転地域４０は、ディスプレイ３４の表示面上において、所定の色でマーキングされている。

また、道路４８のうち遠隔操作運転及び手動運転のみが許可された部分並びに所定距離内において当該部分に沿う部分を遠隔運転地域４２に設定し、図４に二本斜線の繰り返しパターンのハッチングで示してある。なお、実際には、遠隔運転地域４２は、ディスプレイ３４の表示面上において、自動運転地域４０の色と異なる所定の色でマーキングされている。

さらに、道路４８のうち自動運転、遠隔操作運転及び手動運転が許可された部分並びに所定距離内において当該部分に沿う部分を、図４に三本斜線の繰り返しパターンのハッチングで示してある。なお、実際には、この領域は、ディスプレイ３４の表示面上において、自動運転地域４０の色と遠隔運転地域４２の色との混合色でマーキングされている。

加えて、道路４８のうち手動運転のみが許可された部分並びに所定距離内において当該部分に沿う部分を手動運転地域４４に設定し、ドットのパターンのハッチングで示してある。なお、実際には、手動運転地域４４は、ディスプレイ３４の表示面上において、自動運転地域４０及び遠隔運転地域４２の色と異なる所定の色でマーキングされている。

なお、図４において、車両１２の位置は、ポインタＰで示されており、車両１２が走行する経路４６は、道路４８において実線で示される部分である。

また、本実施形態では、車両１２が経路４６上において、自動運転中である場合には、車両１２が、自動運転が不可能な領域から所定距離内の位置に位置するときに、アラーム３６が車両制御装置１４からの制御信号に基づいて、警報を運転者２２に発するようになっている。一方、車両１２が経路４６上において、遠隔操作運転中である場合には、車両１２が、遠隔操作運転が不可能な領域から所定距離内の位置に位置するときに、アラーム３６が車両制御装置１４からの制御信号に基づいて、警報を運転者２２に発するようになっている。

なお、車室１２Ａ内には、運転者２２の状態を監視する車載カメラ（図示省略）が搭載されており、当該車載カメラによる撮像画像等のデータは、制御部１４６で処理されるようになっている。そして、車両１２の自動運転中にアラーム３６が作動した場合において、制御部１４６が車載カメラからのデータ等から運転者２２の手動運転への復帰が不可能と判定した場合、制御部１４６は、車両１２を安全な場所に退避させるようになっている。

一方、車両１２の遠隔操作運転中にアラーム３６が作動した場合において、制御部１４６が、車載カメラからのデータ等から運転者２２の手動運転への復帰が不可能と判定した場合、制御部１４６は、通信部１４５から遠隔操作装置２０に向けて警報を送信するようになっている。この場合、遠隔操作装置２０の操作者（車両１２の遠隔操作運転者）は、車両１２を安全な場所に退避させるようになっている。

（本実施形態の作用及び効果）
次に、本実施形態の作用及び効果を説明する。

以下、図５〜図８に示されるフローチャートを主に用いて、車両位置検知システム１０の制御フローの一例について説明する。

図５に示されるように、この制御フローが開始されると、ステップＳ１００では、車両制御装置１４のＣＰＵ１４Ａは、車両１２の位置を取得する。

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ１４Ａは、ステップＳ１００での検出結果に基づき、ディスプレイ３４に車両１２の位置を表示する。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１４Ａは、ディスプレイ３４に目的地までの経路４６を表示する。

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ１４Ａは、ディスプレイ３４に自動運転地域４０、遠隔運転地域４２及び手動運転地域４４を表示する。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１４Ａは、ステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出する。

図６のステップＳ１０５では、ＣＰＵ１４Ａは、ステップＳ１０４での検出結果に基づき、車両１２の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の運転モードが自動運転モードである場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、車両１２の運転モードが自動運転モードでない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、図７のステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１４Ａは、自動運転情報取得部１４２として機能し、自動運転情報を取得する。

ステップＳ１０８では、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能し、ステップＳ１０６で取得された自動運転情報に基づきアクチュエータ２８を制御し、車両１２の自動運転を行う。

ステップＳ１０９では、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の位置情報及び環境情報に基づき、車両１２の位置が、自動運転が不可能な領域まで所定の距離内であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の位置が、自動運転が不可能な領域まで所定の距離内である場合（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に進み、車両１２の位置が自動運転が不可能な領域まで所定の距離内でない場合（ステップＳ１０９：ＮＯ）、ステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１４Ａは、アラーム３６を作動させる。

ステップＳ１１２では、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能し、運転者２２が手動運転に復帰可能であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１４Ａは、運転者２２が手動運転に復帰可能である場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、図８のステップＳ１１３に進み、運転者２２が手動運転に復帰不可能な場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１３では、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能し、運転者２２の操作に基づきアクチュエータ２８を制御する。

ステップＳ１１５では、ＣＰＵ１４Ａは、ステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、手動運転モードが終了したか否か判断する。ＣＰＵ１４Ａは、手動運転モードが継続中である場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）には、ステップＳ１１３に戻り、手動運転モードが終了している場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）には、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ１１２からステップＳ１１４に進んだ場合、ステップＳ１１４では、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能してアクチュエータ２８を制御し、車両１２の自動運転を行って車両１２を安全な場所に退避させて、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ１０９からステップＳ１１１に進んだ場合、ステップＳ１１１では、ＣＰＵ１４Ａは、ステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、自動運転モードが終了したか否か判断する。ＣＰＵ１４Ａは、自動運転モードが継続中である場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）には、ステップＳ１０６に戻り、自動運転モードが終了している場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）には、制御フローを終了させる。

一方、ステップＳ１０５からステップＳ１０７に進んだ場合、ステップＳ１０７では、車両１２の運転モードが遠隔操作モードであるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の運転モードが遠隔操作モードである場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１１６に進み、車両１２の運転モードが遠隔操作モードでない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、図８のステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１６では、ＣＰＵ１４Ａは、遠隔操作情報取得部１４１として機能し、通信部１４５から遠隔操作情報を取得する。

ステップＳ１１７では、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能し、遠隔操作情報に基づきアクチュエータ２８を制御する。

ステップＳ１１８では、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の位置情報及び環境情報に基づき、車両１２の位置が遠隔操作運転が不可能な領域まで所定の距離内であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１４Ａは、車両１２の位置が、遠隔操作運転が不可能な領域まで所定の距離内である場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１９に進み、車両１２の位置が遠隔操作運転が不可能な領域まで所定の距離内でない場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１９では、ＣＰＵ１４Ａは、アラーム３６を作動させる。

ステップＳ１２１では、ＣＰＵ１４Ａは、ステップＳ１１２と同様の処理を行う。そして、ＣＰＵ１４Ａは、運転者２２が手動運転に復帰可能である場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、図８のステップＳ１１３に進み、運転者２２が手動運転に復帰不可能な場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、ステップＳ１２２に進む。

ステップＳ１２１からステップＳ１２２に進んだ場合、ＣＰＵ１４Ａは、制御部１４６として機能して通信部１４５から遠隔操作装置２０に向けて警報を送信する。そして、遠隔操作装置２０の操作者は、車両１２を安全な場所に退避させて、遠隔操作運転を終了し、制御フローが終了する。

一方、ステップＳ１１８からステップＳ１２０に進んだ場合、ステップＳ１２０では、ＣＰＵ１４Ａは、ステータス信号に基づき車両１２の運転モードを検出し、遠隔操作モードが終了したか否か判断する。ＣＰＵ１４Ａは、遠隔操作モードが継続中である場合（ステップＳ１２０：ＮＯ）には、ステップＳ１１６に戻り、遠隔操作モードが終了している場合（ステップＳ１２０：ＹＥＳ）には、制御フローを終了させる。

以上説明したように、本実施形態では、車両１２の運転者２２が、手動運転が必要な地域、車両１２の自動運転が可能な地域及び車両１２の遠隔操作運転が可能な地域を把握することができる。

また、本実施形態では、運転者２２が、車両１２の目的地までの経路４６上において、手動運転地域４４、自動運転地域４０及び遠隔運転地域４２を把握することができる。

また、本実施形態では、運転者２２が、ディスプレイ３４を見ることなく車両１２が手動運転地域４４に接近していることを知ることができる。

＜第２実施形態＞
以下、図９を用いて、本発明の第２実施形態に係る「車両位置検知システム５０」について説明する。なお、上述した第１実施形態と同一構成部分については同一番号を付してその説明を省略する。

本実施形態では、車両１２の「ウインドシールドガラス５２」における車室１２Ａ内側の面に沿って表示部としての「有機ＥＬディスプレイ５４」が張り付けられている。この有機ＥＬディスプレイ５４は、透明型とされており、車両制御装置１４から出力された信号によって駆動されることで、種々の映像を表示することが可能とされている。

そして、本実施形態では、車両１２が経路４６上に位置している状態において、有機ＥＬディスプレイ５４が制御部１４６で制御されることで、有機ＥＬディスプレイ５４には、自動運転地域４０に沿う仮想壁部５６、遠隔運転地域４２に沿う仮想壁部５８及び手動運転地域４４に沿う仮想壁部６０がウインドシールドガラス５２から見える風景に重畳表示可能とされている。

このような構成によれば、運転者２２が目線を車両前方側から逸らすことなく、手動運転地域４４、自動運転地域４０及び遠隔運転地域４２を視認することができる。

＜上記実施形態の補足説明＞
（１） また、上述した実施形態では、表示部に手動運転地域４４、自動運転地域４０及び遠隔運転地域４２が表示可能とされていたが、表示部に手動運転地域４４と、自動運転地域４０及び遠隔運転地域４２の何れか一方とを表示するようにしてもよい。すなわち、第１地域情報には、自動運転地域４０又は遠隔運転地域４２が含まれるようにしてもよい。

（２） さらに、アラーム３６が発する警報は、運転者２２に対する音声であってもよいし、運転者２２に対する発光であってもよいし、運転者２２に対する振動であってもよい。

１０ 車両位置検知システム
１２ 車両
３４ ヘッドアップディスプレイ（表示部）
３６ アラーム（報知部）
４０ 自動運転地域
４２ 遠隔運転地域
４４ 手動運転地域
４６ 経路
５０ 車両位置検知システム
５２ ウインドシールドガラス
５４ 有機ＥＬディスプレイ（表示部）
１４０ 位置情報取得部
１４４ 記憶部
１４６ 制御部

Claims (6)

1. 車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の自動運転が可能な自動運転地域及び当該車両の遠隔操作運転が可能な遠隔運転地域の少なくとも一方の地域を示す第１地域情報と、当該車両の手動運転のみが許可された手動運転地域を示す第２地域情報と、を記憶した記憶部と、
   前記車両の乗員が視認可能な表示部と、
   前記位置情報、前記第１地域情報及び前記第２地域情報に基づき前記車両、少なくとも前記一方の地域及び前記手動運転地域の相対位置関係を前記表示部に表示させる制御部と、
   を有する車両位置検知システム。
2. 前記第１地域情報には、前記自動運転地域及び前記遠隔運転地域が含まれ、
   前記表示部は、前記自動運転地域及び前記遠隔運転地域を表示可能とされている、
   請求項１に記載の車両位置検知システム。
3. 前記表示部には、前記車両の位置、前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域の相対位置関係が平面的に表示可能とされている、
   請求項１又は請求項２に記載の車両位置検知システム。
4. 前記表示部には、前記車両の目的地までの経路、前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域が表示可能とされている、
   請求項３に記載の車両位置検知システム。
5. 前記車両が、前記経路上において少なくとも前記一方の地域内に位置している状態において、当該車両が前記手動運転地域から所定距離内の位置に位置するときに当該車両の乗員に対して警報を発する報知部を備えている、
   請求項４に記載の車両位置検知システム。
6. 前記制御部は、前記車両が前記経路上に位置している状態において、当該車両のウインドシールドガラスに、当該車両の乗員が前記手動運転地域及び少なくとも前記一方の地域を識別可能な立体物を当該経路に沿うように当該ウインドシールドガラスから見える風景に重畳表示可能とされている、
   請求項４又は請求項５に記載の車両位置検知システム。