JP2016207062A - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が車両の進行方向前方にあるか否か判定し、実施制限区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得し、車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が予備動作所要時間以下であると判定された場合に、実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定し、判定結果に従って車両の制御又は案内を実施するように構成する。
【選択図】図12
Description
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、「自動運転支援の実施が制限される」とは、自動運転支援の一部または全てが実施できない状態に加えて、自動運転支援を実施する為に一定の条件を満たす必要がある状態についても含む。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)『定速走行』・・・予め決められた設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)で同一車線内を走行する。
(2)『追従走行』・・・設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)を上限として、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保った状態で同一車線内を走行する。
(3)『車線維持』・・・車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる(例えばレーン・キーピング・アシスト)。
(A)カーブ形状を有する区間
(B)複数の道路が接続する区間
(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間
具体的には、実施制限区間が“(A)カーブ形状を有する区間”である場合には、実施可能条件として『車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下であること』が取得される。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って20秒が取得される。
また、実施制限区間が“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”である場合には、実施可能条件として『区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)であること』が取得される。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って10秒が取得される。
一方、実施制限区間が“(B)複数の道路が接続する区間”である場合には、実施可能条件が存在しないので取得されない。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って15秒が取得される。
ここで、進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある実施制限区間である場合については、設定される予備動作所要時間Tは、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。従って、図12に示すように、車両が実施制限区間の開始点aに到達するまでの到達所要時間tが、車両の車速をカーブの曲率半径に応じた速度以下とする為に必要な時間T以下となった時点で車両の減速制御又は減速を促す案内が行われることとなり、前記S15で行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、実施制限区間の開始点aに到達する前に車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、その後に実施制限区間の開始点aに到達する前に車両が実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。
ここで、進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある実施制限区間である場合については、設定される予備動作所要時間Tは、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。従って、図13に示すように、車両が実施制限区間の開始点aに到達するまでの到達所要時間tが、区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)とする為に必要な時間T以下となった時点で車両の加速制御又は加速を促す案内が行われることとなり、前記S15で行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、実施制限区間の開始点aに到達する前に車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、その後に実施制限区間の開始点aに到達する前に実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。
例えば、本実施形態では、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間として上記(A)〜(C)の区間を挙げているが、(A)〜(C)以外の区間を実施制限区間としても良い。例えば、車線の区画線以外の自動運支援を行うのに必要な道路情報が取得できない区間や、勾配が所定角度以上の区間や、他車線との合流が行われる合流区間、渋滞が生じている区間等を実施制限区間としても良い。更に、本実施形態では実施可能条件を車両の車速に関する条件としているが、他の条件としても良い。例えば、前方車両との車間距離、加速度、角速度等に関する条件としても良い。
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得する予備動作所要時間取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下か否か判定する所要時間判定手段と、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合に、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する実施判定手段と、前記実施判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間に到達するまでに必要十分な時間が確保できるタイミングで且つ現在の車両状態に応じた内容の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。
前記実施制限区間は、前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能な区間であって、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、前記予備動作所要時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある実施制限区間について、設定される予備動作所要時間を所定の条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間に適切に設定することが可能となる。その結果、車両の制御又は案内を実施することによって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。
前記車両の状態を取得する車両状態取得手段を有し、前記実施判定手段は、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合において前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定し、前記制御実施手段は、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間に到達するまでに必要十分な時間が確保できるタイミングで且つ現在の車両状態では自動運転支援が継続して実行できないと判定された場合に車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに車両の状態を自動運転支援を実施可能な状態へと変位させることが可能となる。
前記予備動作所要時間は、自動運転支援による走行から前記車両の乗員の運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、仮に実施制限区間において自動運転支援を実施することができないとしても、実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを行うのに必要十分な時間が確保できるタイミングで車両の制御又は案内を実施するので、手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。
前記制御実施手段は、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施できないと判定された場合に、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間において自動運転支援を実施することができないと判定された場合に、実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを行うのに必要十分な時間が確保できるタイミングで引き継ぎを行う為の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。
前記実施制限区間とは、カーブ形状を有する区間、複数の道路が接続する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある区間を実施制限区間として設定することが可能となる。
前記車両が前記実施制限区間に到達するまでにおいて、前記実施制限区間の開始点の位置を案内する開始点案内手段を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間が開始される位置を予めユーザが正確に把握することが可能となるので、案内に従って車両の制御を終了させる必要のあるタイミングや手動運転への引き継ぎを行うタイミングをユーザに適切に認識させることが可能となる。
前記車両が前記実施制限区間内に位置する間において、前記実施制限区間内に前記車両が位置することを案内する区間案内手段を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間を走行していることをユーザが把握することが可能となるので、自動運転支援が制限される区間内に位置することをユーザに適切に認識させることが可能となる。
13 ナビゲーションECU
32 実施制限区間DB
33 予備動作対応テーブル
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 車両
55、56 虚像
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、「自動運転支援の実施が制限される」とは、自動運転支援の一部または全てが実施できない状態に加えて、自動運転支援を実施する為に一定の条件を満たす必要がある状態についても含む。
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得する予備動作所要時間取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下か否か判定する所要時間判定手段と、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合に、前記車両の状態が前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能となる条件である実施可能条件を満たすか否か判定する実施判定手段と、前記車両の状態が前記実施制限区間において前記実施可能条件を満たさないと判定された場合に、前記実施可能条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間に到達するまでに必要十分な時間が確保できるタイミングで且つ現在の車両状態に応じた内容の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。
前記実施制限区間は、自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に前記車両の状態が前記実施可能条件を満たす必要のある区間のいずれかである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に車両の状態が実施可能条件を満たす必要のある区間を実施制限区間として設定することが可能となる。
前記実施制限区間は、自動運転支援を実施する為に前記車両の状態が前記実施可能条件を満たす必要のある区間であって、前記実施制限区間の種類毎に前記実施可能条件が異なり、前記予備動作所要時間は、前記実施可能条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある実施制限区間について、設定される予備動作所要時間を、実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間に適切に設定することが可能となる。その結果、車両の制御又は案内を実施することによって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。
前記実施制限区間とは、カーブ形状を有する区間、複数の道路が接続する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に車両の状態が実施可能条件を満たす必要のある区間を実施制限区間として設定することが可能となる。
前記車両が前記実施制限区間に到達するまでにおいて、前記実施制限区間の開始点の位置を案内する開始点案内手段を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間が開始される位置を予めユーザが正確に把握することが可能となるので、案内に従って車両の制御を終了させる必要のあるタイミングや手動運転への引き継ぎを行うタイミングをユーザに適切に認識させることが可能となる。
前記車両が前記実施制限区間内に位置する間において、前記実施制限区間内に前記車両が位置することを案内する区間案内手段を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間を走行していることをユーザが把握することが可能となるので、自動運転支援が制限される区間内に位置することをユーザに適切に認識させることが可能となる。
前記予備動作所要時間は、自動運転支援による走行から前記車両の乗員の運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、仮に実施制限区間において自動運転支援を実施することができないとしても、実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを行うのに必要十分な時間が確保できるタイミングで車両の制御又は案内を実施するので、手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。
前記制御実施手段は、前記車両の状態が前記実施制限区間において前記実施可能条件を満たさないと判定された場合に、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、実施制限区間において自動運転支援を実施することができないと判定された場合に、実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを行うのに必要十分な時間が確保できるタイミングで引き継ぎを行う為の車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに手動運転への引き継ぎを適切に行わせることが可能となる。
Claims (10)
- 車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得する予備動作所要時間取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下か否か判定する所要時間判定手段と、
前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合に、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する自動運転支援システム。 - 前記実施制限区間は、前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能な区間であって、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、
前記予備動作所要時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される請求項1に記載の自動運転支援システム。 - 前記車両の状態を取得する車両状態取得手段を有し、
前記実施判定手段は、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合において前記車両の状態が前記所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記制御実施手段は、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う請求項2に記載の自動運転支援システム。 - 前記予備動作所要時間は、自動運転支援による走行から前記車両の乗員の運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間である請求項1に記載の自動運転支援システム。
- 前記制御実施手段は、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施できないと判定された場合に、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為の前記車両の制御又は案内を行う請求項4に記載の自動運転支援システム。
- 前記実施制限区間とは、カーブ形状を有する区間、複数の道路が接続する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記車両が前記実施制限区間に到達するまでにおいて、前記実施制限区間の開始点の位置を案内する開始点案内手段を有する請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 前記車両が前記実施制限区間内に位置する間において、前記実施制限区間内に前記車両が位置することを案内する区間案内手段を有する請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自動運転支援システム。
- 区間判定手段が、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定するステップと、
予備動作所要時間取得手段が、前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得するステップと、
車速取得手段が、前記車両の車速を取得するステップと、
所要時間判定手段が、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下か否か判定するステップと、
実施判定手段が、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合に、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定するステップと、
制御実施手段が、前記実施判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施するステップと、を有する自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあるか否か判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、該実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を取得する予備動作所要時間取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下か否か判定する所要時間判定手段と、
前記車両が前記実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間以下であると判定された場合に、前記実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する実施判定手段と、
前記実施判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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