WO2014208081A1 - ヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品 - Google Patents

ヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品 Download PDF

Info

Publication number
WO2014208081A1
WO2014208081A1 PCT/JP2014/003377 JP2014003377W WO2014208081A1 WO 2014208081 A1 WO2014208081 A1 WO 2014208081A1 JP 2014003377 W JP2014003377 W JP 2014003377W WO 2014208081 A1 WO2014208081 A1 WO 2014208081A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
display
vehicle
information
image
windshield
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/003377
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
一寿 恩田
安藤　浩
坂井　誠
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to US14/899,508 priority Critical patent/US10095039B2/en
Publication of WO2014208081A1 publication Critical patent/WO2014208081A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/186—Displaying information according to relevancy
    • B60K2360/1868—Displaying information according to relevancy according to driving situations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B60R2300/308—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene by overlaying the real scene, e.g. through a head-up display on the windscreen
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0138—Head-up displays characterised by optical features comprising image capture systems, e.g. camera
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0183—Adaptation to parameters characterising the motion of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0187—Display position adjusting means not related to the information to be displayed slaved to motion of at least a part of the body of the user, e.g. head, eye
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications

Definitions

  • the present disclosure relates to a head-up display that displays information on a windshield of an automobile, and a program product.
  • a display means having a horizontally long display screen is installed below the windshield, and a display object in front of the vehicle (specifically, its direction) is displayed on the display screen.
  • a display object in front of the vehicle specifically, its direction
  • Patent Document 1 Has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • the direction in which the display object actually exists is estimated based on the viewpoint position of the driver, and the display screen overlaps the direction. Is set as the display position of the display object.
  • a head-up display (hereinafter also simply referred to as HUD) that displays information on the windshield, a predetermined guide image (display object is displayed at the position of the display object visible to the driver). Graphic or the like) can be displayed in a superimposed manner.
  • the guidance image when the guidance image is superimposed on the display object on the head-up display, the foreground (and thus the display object) changes at a high speed when the vehicle is traveling at high speed or when turning sharply. Then, the guide image moves so as to follow the change. In this case, for the driver, the display of the guidance image obstructs driving and becomes troublesome.
  • Patent Document 1 when the movement of the vehicle is intense (in other words, when the foreground of the vehicle is changing at high speed), the display update is stopped or the update cycle is changed. Thus, it has been proposed to reduce the annoyance felt by the driver.
  • the guide image when the movement of the vehicle (that is, the motion state) increases, the guide image is updated or the update cycle is lengthened, so that the guide image is displayed discretely. become. As a result, the guidance image is greatly deviated from the display object, which may cause the driver to feel annoyed.
  • the present disclosure has been made in view of such problems, and in a head-up display, when a predetermined guide image is superimposed and displayed on a display object visible from the passenger compartment, the movement of the automobile is intense and the foreground changes at high speed.
  • it is an object to provide a head-up display and a program product that can display a guidance image without making the driver feel bothersome.
  • the head-up display includes display means, own vehicle information acquisition means, foreground information acquisition means, display object detection means, display control means, and display form setting means.
  • the display means displays an image in a display area set on the windshield of the automobile.
  • the own vehicle information acquisition means acquires own vehicle information representing the motion state of the automobile.
  • Foreground information acquisition means acquires foreground information representing a landscape in front of the vehicle in the traveling direction.
  • the display object detection means detects a display object on which guide information is to be displayed on the display area of the windshield based on the foreground information and the vehicle information.
  • the display control unit is arranged so that the display target and the guide information of the display target overlap.
  • a guidance image for superimposing and displaying the guidance information on the glass is generated, and the guidance image is superimposed and displayed on the windshield via the display means.
  • the display form setting means is annoyance indicating the degree of annoyance felt by the occupant when the guide image is superimposed on the windshield based on the own vehicle information or the own vehicle information and the foreground information.
  • a value is calculated, and the display form of the guide image by the display control means is set so that the bothersome value is within an appropriate range.
  • the driver feels annoyed when the vehicle moves strongly and the foreground changes at high speed.
  • the guide image can be displayed.
  • a program product stored in a non-transition computer-readable storage medium obtains own vehicle information representing a motion state of an automobile, and provides foreground information representing a landscape in front of the traveling direction of the automobile. Based on the acquired foreground information and the own vehicle information, a display object on which guidance information is to be displayed on the display area of the windshield is detected, and the detected display object is viewed from the interior of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an entire head-up display according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a display control process executed by the control unit.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the own vehicle information acquisition process shown in FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the foreground related information acquisition process shown in FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the display object determination process shown in FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a display parameter setting process executed when setting the road surface display.
  • FIG. 7A is a diagram showing a guide image of a line displayed when the vehicle travels at a low speed when the road surface display is set
  • FIG. 7B is a diagram when the vehicle travels at a high speed when the road surface display is set.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a display parameter setting process executed when ACC display is set.
  • FIG. 9A is a marker guide image displayed when ACC display is set.
  • FIG. 9B is a diagram when the vibration of the vehicle increases from the state shown in FIG. 9A when ACC display is set.
  • FIG. 9C is a marker guide image displayed when ACC display is set.
  • FIG. 9D is a marker guide image displayed when ACC display is set. It is an image that represents the icon that is displayed when the movement in the width direction of the car increases from the state
  • FIG. 10 is a flowchart showing the display process shown in FIG.
  • the head-up display (HUD) 2 of this embodiment irradiates display light for displaying an image on the windshield of an automobile so that a virtual image can be visually recognized over the actual scenery in front of the vehicle.
  • the display unit 10 that can be displayed and a control unit 30 that controls the display unit 10 are mainly configured.
  • the control unit 30 includes a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like, generates various guide images, and displays the guide images (virtual images) on the windshield via the display unit 10. It is.
  • the control unit 30 includes a meter 12, a GPS receiver 14, a map database 16, a vehicle speed sensor 18, a radar device 20, and a road-vehicle communication device. 22, a display setting switch (SW) 24, a camera 26, and the like are connected.
  • SW display setting switch
  • control unit 30 is connected to in-vehicle devices such as the ACC / ECU 4 and the navigation device 6 through the communication line 8 constituting the in-vehicle LAN. Information can also be acquired from in-vehicle devices.
  • the meter 12 is a color display device having a display screen such as a liquid crystal display, for example, and is provided on an instrument panel in front of the driver's seat to display various states of the vehicle.
  • the control unit 30 displays the operation state of the HUD 2 on the meter 12 and acquires a desired vehicle state from the meter 12 as necessary.
  • the GPS receiver 14 receives transmission radio waves from GPS artificial satellites and detects the position, vehicle speed, acceleration, and the like of the vehicle.
  • the control unit 30 acquires these information from the GPS receiver 14. To do.
  • the map database 16 stores map data (node data, link data, cost data, road data, terrain data, mark data, intersection data, temporary stop point data, facility data, and the like). This is used to provide the map data to the control unit 30.
  • the vehicle speed sensor 18 is attached to a wheel or a propeller shaft and generates a pulse signal corresponding to the rotation of the vehicle.
  • the vehicle speed sensor 18 detects the traveling speed (vehicle speed) of the vehicle from the time interval of the pulse signal. Used for
  • the radar device 20 transmits a radar wave toward the front of the vehicle and receives a reflected radar wave, and detects a distance and a relative speed with respect to the vehicle (preceding vehicle) existing ahead. Used for
  • the road-to-vehicle communication device 22 is for performing wireless communication with a roadside device installed in the vicinity of the travel route of the vehicle, and road traffic information (road traffic jam information and traffic regulation information, etc.) ).
  • the display setting SW 24 is for setting the display mode of the HUD 2 such as the type of guide image displayed on the windshield of the automobile via the display unit 10 and is configured by switches operated by the user. Yes.
  • the camera 26 is for capturing an image (foreground image) ahead in the vehicle traveling direction, and the captured image is used by the control unit 30 to detect a display object on which the guide image is to be superimposed and displayed. It is done.
  • the ACC / ECU 4 is an electronic control device that performs ACC (auto cruise control), and the navigation device 6 displays a road map on a display device provided in front of the driver's seat and guides the travel route. It is.
  • control unit 30 is characterized in the procedure for displaying the guidance image on the windshield via the display unit 10 in a superimposed manner. The description is omitted, and next, display control processing executed in the control unit 30 will be described.
  • This display control process is a process realized by the microcomputer constituting the control unit 30 executing a program stored in a storage medium such as a ROM.
  • control unit 30 can specify the type of display object on which the guidance image is to be superimposed and displayed on the windshield.
  • an own vehicle information acquisition process for acquiring the motion state of the host vehicle and surrounding conditions is executed, and in subsequent S300, foreground related information for acquiring foreground related information such as road conditions ahead of the vehicle and preceding vehicles. Execute the acquisition process.
  • display objects include road surfaces, traffic signals, road signs, advertisements, preceding vehicles, and pedestrians.
  • the process of S500 is performed according to the kind of display target object, and when there are two or more display target objects, it is performed with respect to each display target object.
  • the display parameter is set according to the movement of the landscape ahead of the vehicle so that the driver does not feel bothered by displaying the guidance image.
  • a guide image for display is generated based on the display parameters set in the display parameter setting process in S500 and is output to the display unit 10 so that the windshield can be seen from the driver's viewpoint.
  • a display process of superimposing and displaying a guide image (specifically, a graphic corresponding to the display object) is performed at the position of the display object, and the process proceeds to S100 again.
  • the brightness of the guide image is set with a certain time constant so that the guide image does not disappear instantaneously (in other words, the driver does not feel bothered by a sudden change in brightness). Drop the display gradually.
  • the own vehicle information acquisition process of S200 is executed, for example, according to the procedure shown in FIG.
  • the own vehicle speed is acquired using the vehicle speed sensor 18, the GPS receiver 14, and the like.
  • the own vehicle speed can be acquired by integrating acceleration detected by an acceleration sensor (not shown), or can be acquired from the GPS receiver 14.
  • it can also acquire via the communication line 8 from the other vehicle equipment which has a vehicle speed detection function.
  • the acceleration (vehicle acceleration) of the vehicle is acquired from an acceleration sensor (not shown), the GPS receiver 14, or another in-vehicle device connected via the communication line 8.
  • the position coordinates (vehicle position) of the vehicle are acquired from the GPS receiver 14, the inertial navigation device (not shown), the navigation device 6 connected via the communication line 8, and the like.
  • the steering angle of the vehicle is acquired from a steering column, a steering angle sensor (not shown) attached to the steering linkage, or other in-vehicle devices connected via the communication line 8.
  • the vehicle brake pressure (in other words, from the pressure sensor (not shown) installed in the brake hydraulic system) or other in-vehicle equipment (ABS / ECU, etc.) connected via the communication line 8 is used. If so, the braking force) is acquired.
  • the throttle valve opening (throttle opening) from a throttle position sensor (not shown) provided in the engine of the vehicle or other in-vehicle equipment (engine ECU or the like) connected via the communication line 8 is established. Degree).
  • own vehicle information such as own vehicle speed, own vehicle acceleration, own vehicle position, own vehicle attitude, steering angle, brake pressure, throttle opening, and ambient illumination is acquired.
  • the order of S210 to S280 may be changed, and a part of S210 to S280 may be omitted depending on the operation mode of HUD2.
  • the foreground-related information acquisition process in S300 is executed, for example, according to the procedure shown in FIG.
  • the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle is acquired from the radar device 20, and in subsequent S320, the speed of the preceding vehicle is acquired from the radar device 20, and S330 Then, the azimuth angle of the preceding vehicle viewed from the host vehicle is acquired from the radar device 20.
  • these pieces of information can also be obtained via the communication line 8 from other in-vehicle devices having the same function as the radar device 20.
  • the navigation device 6 when acquiring road sign and traffic signal position information and road shape, the navigation device 6 connected via the communication line 8 or a vehicle accessible via various wireless communication networks.
  • a server on an external network can also be used.
  • the environment around the vehicle such as road congestion around the vehicle and weather information (weather, temperature, etc.) around the vehicle, from a server on the network outside the vehicle that can be accessed via various wireless communication networks. Get information.
  • the order of S310 to S370 may be changed, and a part of S310 to S370 may be omitted depending on the operation mode of HUD2.
  • the display object determination process first, in S410, it is determined whether or not there is a display object based on the information obtained in S100 to S300 and the setting information by the driver.
  • the process proceeds to S420, and whether or not the display object has already been set as display content for displaying a guide image (that is, the current guide image is displayed). Whether or not it is being displayed.
  • the display target determination process ends, and the process proceeds to the display parameter setting process of S500.
  • the process proceeds to S430.
  • the display object is set as the display content, and information indicating that the display start process is necessary is given to the display content, and then the display object determination process is terminated. Move on to display parameter setting processing.
  • the display object determination process is terminated, and the process proceeds to a non-display process in S700. If it is determined in S440 that there is a display object displaying the guide image (that is, if it is necessary to end the superimposed display of the guide image on the display object), the process proceeds to S450.
  • the display target object currently displaying the guide image is set as non-display content, and information indicating that display end processing is necessary is given to the non-display content, and the display target determination process is performed. And the process proceeds to the display parameter setting process of S500.
  • FIG. 6 shows display parameters executed in S500 when a road surface is selected as a display object and it is necessary to display a line representing the distance from the host vehicle on the road surface as a guide image. It represents the setting process.
  • the display parameter setting process is terminated. If the road surface is detected as the display content, the process proceeds to S512.
  • an annoyance value representing the annoyance felt by the driver by the line display on the road surface is calculated.
  • the change rate of the selected road surface information is calculated, and the calculated road surface information change rate (in other words, an estimated value of the change in the landscape) From this, the degree of annoyance (that is, the annoyance value) felt by the driver when a line is displayed on the road surface is calculated.
  • road surface information A is acquired at time T1
  • road surface information B is acquired again at time T2.
  • feature points are extracted from the acquired road surface information A and B, and the feature point movement amount L is acquired.
  • the feature point movement amount ⁇ L per unit time is calculated by dividing the feature point movement amount L by the time difference ⁇ T between the times T1 and T2.
  • the annoyance value W is calculated by referring to the data in the control unit 30 based on the obtained feature point movement amount ⁇ L.
  • the process proceeds to S513, and based on the calculated annoyance value, the annoyance value is set within an appropriate range equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the change rate of the guide image in this case, the display line
  • the interval between the display lines to be superimposed on the road surface is determined based on the change rate.
  • the frame described below the display area (superimposed display area) where the line is superimposed on the road surface is the display area set on the windshield.
  • the superimposing non-display area where superimposing display is prohibited is represented, and an icon or the like representing the operation state of the head-up display is displayed in this superimposing non-display area.
  • FIG. 8 shows the display parameter setting process executed in S500 when the preceding vehicle is selected as the display object (according to the ACC display setting) in accordance with the ACC control by the ACC / ECU 4. .
  • the display parameter setting process is terminated. If the preceding vehicle is detected as the display content, the process proceeds to S522.
  • an annoyance value representing the annoyance felt by the driver is calculated by displaying a guidance image for the preceding vehicle (rectangular markers shown in FIGS. 9A to 9C).
  • the change rate of the selected preceding vehicle follow-up information is calculated, and the calculated preceding vehicle follow-up information change rate (in other words, the estimated change in the landscape) From this, the degree of annoyance (that is, annoyance value) that the driver feels when the marker is displayed for the preceding vehicle is calculated.
  • the process proceeds to S523, and based on the calculated annoyance value, the annoyance value is set within an appropriate range equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the size (marker size) of the guide image (match marker) is determined.
  • the vibration frequency of the preceding vehicle is calculated, the frequency is decomposed, and the follow-up frequency within which the annoyance value is within an appropriate range below the threshold value is calculated. Then, when the marker is displayed at the following frequency, a marker size that does not cause the marker to deviate from the preceding vehicle is calculated.
  • S524 If it is determined in S524 that the marker can be displayed, the process proceeds to S525 to set the marker display for the preceding vehicle with the marker size calculated in S523, and the marker is displayed in S524. If it is determined that it is not possible, icon display is set in S526.
  • the marker size increases, so that the preceding vehicle is displayed by the marker and the movement of the preceding vehicle seen from the windshield (that is, the host vehicle and the preceding vehicle).
  • the movement of the marker with respect to the relative movement can be suppressed, and the troublesomeness felt by the driver by the marker display can be reduced.
  • FIGS. 9C and 9D when the lateral movement of the host vehicle increases during turning or the like, and marker display for the preceding vehicle is performed with the calculated marker size, the marker Is deviated from the superimposed display area, the marker display is switched to the icon display, and an icon ("ACC" shown in FIG. 9D) indicating that the ACC control is being executed is displayed in the superimposed non-display area. Will be displayed. Therefore, also in this case, the troublesomeness felt by the driver due to the marker display can be reduced.
  • the luminance is gradually increased with a predetermined time constant.
  • the luminance is increased with a predetermined time constant. A process of gradually lowering is performed.
  • image data to be displayed on the windshield is generated in accordance with the parameters set in the display parameter setting process and the process in S610, and the image data is output to the display unit 10 to provide various guidance to the windshield. Display an image.
  • the annoyance felt by the driver by displaying the guidance image is calculated as an annoyance value.
  • the display form such as the shape (line interval), size, display position, display content (icon), etc. of the guide image is set so that the value is within the appropriate range.
  • the guide image when the annoyance value becomes large, the guide image is displayed in an easy-to-see manner and without causing the driver to feel annoyance without stopping the movement of the guide image. can do.
  • the bothersome value when calculating the bothersome value, information set to make the driver feel annoyed is selected from the own vehicle information and the foreground information, and the rate of change is obtained. Then, the flow of the scenery around the guidance image to be superimposed is estimated, and the bothersome value is calculated based on the estimation result.
  • the guidance image is set according to the flow of the scenery when the vehicle travels. It can be set optimally.
  • the bothersome value when calculating the bothersome value, not only the own vehicle information and foreground information that can be detected by sensors mounted on the own vehicle, but also the vehicle surroundings obtained from the outside of the vehicle via the road-to-vehicle communication device 22 or the like.
  • Environmental information can be used.
  • the annoyance value is increased, or when it is raining and it is difficult to see the front of the vehicle, the driver is likely to feel the annoyance.
  • the value can be increased, and the display form of the guide image can be set more optimally.
  • this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and can take various objects within the range which does not deviate from the gist of this indication.
  • the shape, size, display position, display content, etc. of the guide image are raised as the display form of the guide image set based on the calculated bothersome value.
  • these parameters may be changed according to the bothersome value. Good.
  • the bothersome value is calculated using the own vehicle information and foreground information that can be detected only by sensors mounted on the vehicle. You may do it.
  • the calculation of the bothersome value has been described as estimating the flow of the scenery in front of the vehicle. However, it is not always necessary to estimate the flow of the scenery. May be calculated.
  • the annoyance value calculation coefficient is increased and the steering angle of the steering is large, the vehicle If the coefficient is set for each piece of information representing the motion state of the vehicle by a procedure such as increasing the coefficient for calculating the bothersome value because the vehicle is turning, the troublesome value is calculated based on the coefficient. be able to.
  • the above disclosure includes the following aspects.
  • a head-up display includes a display unit that displays an image in a display area set on a windshield of an automobile, a vehicle information acquisition unit, a foreground information acquisition unit, and a display object detection unit.
  • Display control means and display form setting means are included in the display unit.
  • the own vehicle information acquisition means acquires own vehicle information representing the motion state of the automobile (own vehicle), and the foreground information acquisition means obtains and displays foreground information representing a landscape in front of the traveling direction of the automobile (own vehicle).
  • the object detection means detects a display object on which guidance information is to be displayed on the display area of the windshield based on the foreground information and the own vehicle information.
  • the display control means superimposes and displays the guidance information on the windshield so that the display object and the guidance information overlap when the display object detected by the display object detection means is viewed from the passenger compartment.
  • the guide image is generated, and the guide image is superimposed and displayed on the windshield via the display means. That is, the display control means displays the guide image so that the display object and the guidance information overlap when the display object detected by the display object detection means is viewed from the line of sight of the driver in the passenger compartment.
  • the display form setting means calculates an annoyance value representing the degree of annoyance felt by the occupant when the guidance image is superimposed on the windshield based on the own vehicle information or the own vehicle information and the foreground information. Then, the display form of the guide image by the display control means is set so that the calculated bothersome value is within an appropriate range.
  • the motion state and foreground of the vehicle greatly fluctuate when the vehicle is traveling at high speed or turning, it is based on the vehicle information or the vehicle information and the foreground information.
  • the calculated annoyance value also increases and falls outside the appropriate range.
  • the movement of the guide image is not stopped, but the display form of the guide image (for example, the size, brightness, and shape of the guide image) , Change the frequency of movement, display position, etc.).
  • the annoyance value that indicates the degree of annoyance that a passenger such as a driver feels based on the own vehicle information that represents the motion state of the automobile or the own vehicle information and the foreground information that represents the foreground of the vehicle The display form of the guide image is set based on the numerical value and the annoyance value that has been converted into a numerical value.
  • the display form of the guide image can be appropriately set according to the motion state of the vehicle (and the change of the foreground), and the annoyance felt by the occupant can be suppressed by the display of the guide image.
  • the functions as own vehicle information acquisition means, foreground information acquisition means, display object detection means, display control means, and display form setting means are realized by a program executed by a computer. You may be made to do.
  • the program may be recorded on a computer-readable recording medium such as a DVD-ROM, CD-ROM, or hard disk.
  • a computer-readable recording medium such as a DVD-ROM, CD-ROM, or hard disk.
  • the computer can function as each of the means of the present disclosure. Can do.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

　ヘッドアップディスプレイは、自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する表示手段（１０）と、自車情報を取得する自車情報取得手段（３０、Ｓ２００）と、自動車の前景情報を取得する前景情報取得手段（３０、Ｓ３００）と、フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する表示対象物検出手段（３０、Ｓ４００）と、表示制御手段（３０、Ｓ６００）と、表示形態設定手段（３０、Ｓ５００）とを含む。表示制御手段は、車室内から見たとき、検出された表示対象物とその案内情報とが重なるように、案内画像を生成し、該案内画像を、表示手段を介してフロントガラスに重畳表示させる。表示形態設定手段は、案内画像をフロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、該煩わしさ値が適正範囲内になるよう、表示制御手段による案内画像の表示形態を設定する。

Description

ヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１３年６月２８日に出願された日本出願番号２０１３－１３６６６０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自動車のフロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ、及びプログラム製品に関する。
　従来、自動車の運転支援装置として、フロントガラスの下方に表示画面が横長の表示手段を設置し、その表示画面に、車両前方の表示対象物（詳しくはその方向）を表示するよう構成されたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
　この提案の装置によれば、自車両と表示対象物との位置関係に基づいて、運転者の視点位置を基準として表示対象物が実際に存在する方位を推定し、その方位と重なる表示画面上の位置を、表示対象物の表示位置として設定する。
　従って、この技術を、フロントガラスに情報を表示するヘッドアップディスプレイ（以下、単にＨＵＤとも記載する）に適用すれば、運転者から見える表示対象物の位置に、所定の案内画像（表示対象物を表す図形等）を重畳表示させることができる。
　ところで、ヘッドアップディスプレイにおいて、表示対象物に対し案内画像を重畳表示させるようにすると、車両が高速走行しているときや急旋回した場合に、前景（延いては表示対象物）が高速に変化し、その変化に追従するように案内画像が移動することになる。そして、この場合、運転者にとっては、案内画像の表示が運転の邪魔になり、煩わしいものとなってしまう。
　これに対し、上記特許文献１では、車両の動きが激しいとき（換言すれば車両の前景が高速に変化しているとき）には、表示の更新を停止させたり、更新の周期を変えたりすることで、運転者が感じる煩わしさを低減することが提案されている。
　しかし、ヘッドアップディスプレイにおいて、運転者から見える表示対象物に重ねて案内画像を重畳表示させる場合、こうした対策では、煩わしさを低減することができない。
　つまり、上記提案の技術では、車両の動き（つまり運動状態）が大きくなると、案内画像の更新を停止したり、その更新周期を長くしたりすることから、案内画像が離散的に表示されることになる。この結果、案内画像は、表示対象物から大きくずれるようになり、運転者に対し却って煩わしさを感じさせてしまうことがある。
特開２００６－２３２７７号公報
　本開示は、こうした問題に鑑みなされたものであり、ヘッドアップディスプレイにおいて、車室内から見える表示対象物に対し所定の案内画像を重畳表示させるに当たって、自動車の動きが激しく、前景が高速に変化する場合に、運転者に煩わしさを感じさせることなく、案内画像を表示できるようにするヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品を提供すること、を目的とする。
　本開示の一態様によるヘッドアップディスプレイは、表示手段、自車情報取得手段、前景情報取得手段、表示対象物検出手段、表示制御手段と表示形態設定手段を含む。表示手段は、自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する。自車情報取得手段は、前記自動車の運動状態を表す自車情報を取得する。前景情報取得手段は、前記自動車の走行方向前方の景観を表す前景情報を取得する。表示対象物検出手段は、前記前景情報と前記自車情報とに基づき、前記フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する。表示制御手段は、前記表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を前記自動車の車室内から見たとき、前記表示対象物と前記表示対象物の案内情報とが重なるように、前記フロントガラスに前記案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、該案内画像を、前記表示手段を介して前記フロントガラスに重畳表示させる。表示形態設定手段は、前記自車情報、又は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、前記案内画像を前記フロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、該煩わしさ値が適正範囲内になるよう、前記表示制御手段による前記案内画像の表示形態を設定する。
　上記ヘッドアップディスプレイによると、車室内から見える表示対象物に対し所定の案内画像を重畳表示させるに当たって、自動車の動きが激しく、前景が高速に変化する場合に、運転者に煩わしさを感じさせることなく、案内画像を表示できる。
　本開示の他の態様による非遷移のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に保管されるプログラム製品は、自動車の運動状態を表す自車情報を取得し、前記自動車の走行方向前方の景観を表す前景情報を取得し、前記前景情報と前記自車情報とに基づき、前記フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出し、前記検出された表示対象物を前記自動車の車室内から見たとき、前記表示対象物と前記表示対象物の案内情報とが重なるように、自動車のフロントガラスの設定された表示領域に前記案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、該案内画像を、前記フロントガラスに重畳表示し、前記自車情報、又は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、前記案内画像を前記フロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、該煩わしさ値が適正範囲内になるよう、前記案内画像の表示形態を設定するためのコンピュータによって実施される命令を含む。
　上記プログラム製品によると、車室内から見える表示対象物に対し所定の案内画像を重畳表示させるに当たって、自動車の動きが激しく、前景が高速に変化する場合に、運転者に煩わしさを感じさせることなく、案内画像を表示できる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態のヘッドアップディスプレイ全体の構成を表すブロック図であり、 図２は、制御部にて実行される表示制御処理を表すフローチャートであり、 図３は、図２に示す自車両情報取得処理を表すフローチャートであり、 図４は、図２に示す前景関連情報取得処理を表すフローチャートであり、 図５は、図２に示す表示対象物判定処理を表すフローチャートであり、 図６は、路面表示設定時に実行される表示パラメータ設定処理を表すフローチャートであり、 図７（ａ）は、路面表示設定時、車両が低速走行するときに表示されるラインの案内画像を表す図であり、図７（ｂ）は、路面表示設定時、車両が高速走行するときに表示されるラインの案内画像を表す図であり、 図８は、ＡＣＣ表示設定時に実行される表示パラメータ設定処理を表すフローチャートであり、 図９（ａ）は、ＡＣＣ表示設定時に表示されるマーカの案内画像であり、図９（ｂ）は、ＡＣＣ表示設定時、図９（ａ）に示す状態より車の振動が増大したときに表示されるマーカの案内画像であり、図９（ｃ）は、ＡＣＣ表示設定時に表示されるマーカの案内画像であり、図９（ｄ）は、ＡＣＣ表示設定時、図９（ｃ）に示す状態より車の幅方向の動きが増大したときに表示されるアイコンを表す画像であり、 図１０は、図２に示す表示処理を表すフローチャートである。
　以下に本開示の実施形態を図面と共に説明する。
　なお、本開示は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本開示の実施形態である。
　図１に示すように、本実施形態のヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）２は、自動車のフロントガラスに画像表示のための表示光を照射することで、車両前方の実際の風景に重ねて虚像を視認可能に表示する表示部１０と、この表示部１０を制御する制御部３０とを中心に構成されている。
　制御部３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ（マイコン）にて構成されており、各種案内画像を生成し、表示部１０を介してフロントガラスに案内画像（虚像）を表示させるものである。
　このため、制御部３０には、案内画像を生成するのに必要な各種情報を取得するために、メータ１２、ＧＰＳ受信機１４、地図データベース１６、車速センサ１８、レーダ装置２０、路車間通信機２２、表示設定スイッチ（ＳＷ）２４、カメラ２６等が接続されている。
　また、制御部３０には、車載ＬＡＮを構成する通信線８を介して、ＡＣＣ・ＥＣＵ４、ナビゲーション装置６等の車載機器が接続され、これら車載機器との間で通信を行うことで、他の車載機器からも情報を取得できるようになっている。
　ここで、メータ１２は、例えば液晶ディスプレイ等の表示画面を有するカラー表示装置であり、運転席前方のインストルメントパネルに設けられて車両の各種状態を表示するものである。そして、制御部３０は、このメータ１２にＨＵＤ２の動作状態を表示すると共に、必要に応じてメータ１２から所望の車両状態を取得する。
　また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を受信して車両の位置や車速、加速度等を検出するものであり、制御部３０はこれらの情報をＧＰＳ受信機１４から取得する。
　また、地図データベース１６は、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、一時停止地点データ、施設のデータ等）を記憶しており、その記憶した地図データを制御部３０に提供するのに利用される。
　また、車速センサ１８は、車輪やプロペラシャフトに取り付けられて、その回転に応じたパルス信号を発生するものであり、このパルス信号の時間間隔から車両の走行速度（自車速度）を検出するのに利用される。
　また、レーダ装置２０は、車両の前方に向けてレーダ波を送信し、反射したレーダ波を受信するものであり、前方に存在する車両（先行車）との間の距離や相対速度を検出するのに利用される。
　また、路車間通信機２２は、車両の走行経路付近に設置された路上機との間で無線通信を行うためのものであり、路上機から道路交通情報（道路の渋滞情報および交通規制情報など）を取得するのに利用される。
　表示設定ＳＷ２４は、表示部１０を介して自動車のフロントガラスに表示させる案内画像の種類等、ＨＵＤ２の表示モードを設定するためのものであり、使用者により操作されるスイッチ類にて構成されている。
　また、カメラ２６は、車両進行方向前方の画像（前景画像）を撮像するためのものであり、撮像画像は、制御部３０が、案内画像を重畳表示すべき表示対象物を検出するのに用いられる。
　また、ＡＣＣ・ＥＣＵ４は、ＡＣＣ（オートクルーズコントロール）を行う電子制御装置であり、ナビゲーション装置６は、運転席前方に設けられた表示装置に道路地図を表示し、走行経路を案内するためのものである。
　なお、これら各部は、従来のものと同様であり、本実施形態では、制御部３０が表示部１０を介してフロントガラスへ案内画像を重畳表示する手順に特徴があるので、上記各部の詳細な説明は省略し、次に、制御部３０において実行される表示制御処理について説明する。
　この表示制御処理は、制御部３０を構成するマイコンがＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することにより実現される処理である。
　図２に示すように、制御部３０において、表示制御処理が開始されると、まずＳ１００（Ｓはステップを表す）にて、通信線８を介して接続された車載機器の起動状況や表示設定ＳＷ２４を介して設定されたＨＵＤ２の動作モードを取得する。
　例えば、Ｓ１００では、ナビゲーション装置６による経路案内のＯＮ／ＯＦＦ、ＡＣＣ・ＥＣＵ４のＯＮ／ＯＦＦ、速度標識・信号注意喚起・路面ライン表示のＯＮ／ＯＦＦ等の設定を取得する。この結果、制御部３０は、フロントガラスに案内画像を重畳表示すべき表示対象物の種類を特定できる。
　次に、Ｓ２００では、自車両の運動状態や周囲の状況を取得する自車両情報取得処理を実行し、続くＳ３００では、車両前方の道路状況や先行車等の前景関連情報を取得する前景関連情報取得処理を実行する。
　そして、続くＳ４００では、Ｓ１００～Ｓ３００にて得られた情報に基づき、フロントガラスに案内画像を重畳表示すべき表示対象物があるか否かを判断する。なお、表示対象物としては、路面、交通信号、道路標識、広告、先行車、歩行者等が挙げられる。
　次に、Ｓ４００にて、表示対象物があると判断されると、Ｓ５００に移行し、その表示対象物に対応する案内画像の種類、表示位置、表示方法、といった表示パラメータを設定する。
　なお、Ｓ５００の処理は、表示対象物の種類に応じて実行され、表示対象物が複数ある場合は、各表示対象物に対し実行される。また、表示パラメータは、案内画像を表示することによって、運転者に煩わしさを感じさせることのないよう、車両前方の景観の動きに応じて設定される。
　次に、Ｓ６００では、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理にて設定された表示パラメータに基づき、表示用の案内画像を生成し、表示部１０に出力することで、フロントガラスにおいて、運転者の視点から見える表示対象物の位置に、案内画像（詳しくは表示対象物に対応した図形）を重畳表示する表示処理を実行し、再度Ｓ１００に移行する。
　一方、Ｓ４００にて、表示対象物はないと判断されると、Ｓ７００に移行して、現在表示中の案内画像を非表示とする非表示処理を実行し、再度Ｓ１００に移行する。
　なお、Ｓ８００の非表示処理では、案内画像が瞬時に消えることのないよう（換言すれば急激な輝度変化となって運転者に煩わしさを感じさせないよう）、ある時定数で案内画像の輝度を落とし、表示を徐々に消す。
　次に、Ｓ２００の自車両情報取得処理は、例えば、図３に示す手順で実行される。
　すなわち、自車両情報取得処理では、まずＳ２１０にて、車速センサ１８、ＧＰＳ受信機１４等を利用して自車速度を取得する。なお、自車速度は、加速度センサ（図示せず）にて検出された加速度を積分することで取得することもできるし、ＧＰＳ受信機１４から取得することもできる。また、車速検出機能を有する他の車載機器から通信線８を介して取得することもできる。
　次にＳ２２０では、加速度センサ（図示せず）、ＧＰＳ受信機１４、若しくは通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の加速度（自車加速度）を取得する。
　また、Ｓ２３０では、ＧＰＳ受信機１４、慣性航法装置（図示せず）、通信線８を介して接続されたナビゲーション装置６等から、車両の位置座標（自車位置）を取得する。
　次に、Ｓ２４０では、車両に搭載されたジャイロセンサ（図示せず）や通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の姿勢を表す情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸周りの角速度、角加速度や各軸の方位）を取得する。
　また、Ｓ２５０では、ステアリングコラムや、ステアリングリンケージに取り付けられた操舵角センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器から、車両の操舵角を取得する。
　また次に、Ｓ２６０では、ブレーキ油圧系に設置された圧力センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（ＡＢＳ・ＥＣＵ等）から車両のブレーキ圧（換言すれば制動力）を取得する。
　また、Ｓ２７０では、車両のエンジンに設けられたスロットルポジションセンサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（エンジンＥＣＵ等）からスロットルバルブの開度（スロットル開度）を取得する。
　また、Ｓ２８０では、車両に搭載された照度センサ（図示せず）、若しくは、通信線８を介して接続された他の車載機器（例えばエアコンＥＣＵ等）から、車両の外の照度（外界照度）を取得する。
　このように、自車両情報取得処理では、自車速度、自車加速度、自車位置、自車姿勢、操舵角、ブレーキ圧、スロットル開度、外界照度等の自車両情報を取得する。なお、自車両情報取得処理において、Ｓ２１０～Ｓ２８０の順番は変更してもよく、ＨＵＤ２の動作モード等によって、Ｓ２１０～Ｓ２８０の一部を省略してもよい。
　次に、Ｓ３００の前景関連情報取得処理は、例えば、図４に示す手順で実行される。
　すなわち、前景関連情報取得処理では、まずＳ３１０にて、レーダ装置２０から、自車両と先行車との車間距離を取得し、続くＳ３２０では、レーダ装置２０から、先行車の速度を取得し、Ｓ３３０では、レーダ装置２０から、自車両から見た先行車の方位角を取得する。
　なお、これら各情報は、レーダ装置２０と同様の機能を有する他の車載機器から通信線８を介して取得することもできる。
　次に、Ｓ３４０では、カメラ２６による撮像画像の画像処理、Ｓ２３０にて取得した自車位置情報、地図データベース１６に記憶された地図データ、等に基づき、車両前方に存在する道路標識の位置情報（方位、位置等）を取得する。
　また続くＳ３５０では、カメラ２６による撮像画像の画像処理、Ｓ２３０にて取得した自車位置情報、地図データベース１６に記憶された地図データ、等に基づき、車両前方に存在する信号機の位置情報（方位、位置等）を取得する。
　また、Ｓ３６０では、カメラ２６による撮像画像の画像処理、Ｓ２３０にて取得した自車位置情報、地図データベース１６に記憶された地図データ、等に基づき、車両前方の道路形状（詳しくは、道路・測道・ガードレール等の形状）を取得する。
　なお、Ｓ３４０～Ｓ３６０にて、道路標識及び信号機の位置情報や道路形状を取得する際には、通信線８を介して接続されたナビゲーション装置６や、各種無線通信網を介してアクセス可能な車両外部のネットワーク上のサーバを利用することもできる。
　次に、Ｓ３７０では、各種無線通信網を介してアクセス可能な車両外部のネットワーク上のサーバから、車両周囲の道路の混雑情報、車両周囲の気象情報（天気、気温等）、といった車両周囲の環境情報を取得する。
　このように、前景関連情報取得処理では、先行車との車間距離、先行車の速度、先行車の方位角、道路標識の位置情報、信号機の位置情報、車両前方の道路形状、車両周囲の環境情報を取得する。なお、前景関連情報取得処理において、Ｓ３１０～Ｓ３７０の順番は変更してもよく、また、ＨＵＤ２の動作モード等によって、Ｓ３１０～Ｓ３７０の一部を省略してもよい。
　次に、Ｓ４００にて実行される表示対象物判定処理は、例えば、図５に示す手順で実行される。
　すなわち、表示対象物判定処理では、まずＳ４１０にて、Ｓ１００～Ｓ３００にて得られた情報や運転者による設定情報に基づき、表示対象物があるか否かを判断する。
　そして、Ｓ４１０にて表示対象物があると判断されると、Ｓ４２０に移行して、その表示対象物は、案内画像を表示する表示コンテンツとして既に設定されているか否か（つまり、現在案内画像を表示中であるか否か）を判断する。
　Ｓ４２０にて、表示対象物が既に表示中であると判断された場合には、当該表示対象物判定処理を終了して、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理へ移行する。またＳ４２０にて、表示対象物は表示していないと判断された場合（つまり、表示対象物への案内画像の重畳表示をこれから開始する場合）には、Ｓ４３０に移行する。
　そして、Ｓ４３０では、表示対象物を表示コンテンツとして設定すると共に、その表示コンテンツに、表示開始処理が必要であることを表す情報を付与した後、当該表示対象物判定処理を終了して、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理へ移行する。
　次に、Ｓ４１０にて、表示対象物はないと判断された場合には、Ｓ４４０に移行して、表示コンテンツとして設定されている（つまり、現在案内画像を表示中の）表示対象物があるか否かを判断する。
　Ｓ４４０にて、案内画像を表示中の表示対象物はないと判断されると、当該表示対象物判定処理を終了して、Ｓ７００の非表示処理へ移行する。また、Ｓ４４０にて案内画像を表示中の表示対象物があると判断されると（つまり、表示対象物への案内画像の重畳表示を終了する必要がある場合には）、Ｓ４５０に移行する。
　そして、Ｓ４５０では、現在案内画像を表示中の表示対象物を非表示コンテンツとして設定すると共に、非表示コンテンツに、表示終了処理が必要であることを表す情報を付与し、当該表示対象物判定処理を終了して、Ｓ５００の表示パラメータ設定処理へ移行する。
　次に、図６は、表示対象物として路面が選択されており、案内画像として、路面上に自車両との距離を表すラインを表示する必要がある場合に、Ｓ５００にて実行される表示パラメータ設定処理を表している。
　図６に示すように、路面表示設定時の表示パラメータ設定処理では、まず、Ｓ５１１にて、上記Ｓ４００の表示対象物判定処理にて、表示対象物である路面が表示コンテンツとして検出されているか否かを判断する。
　そして、路面が表示コンテンツとして検出されていなければ、当該表示パラメータ設定処理を終了し、路面が表示コンテンツとして検出されていれば、Ｓ５１２に移行する。
　Ｓ５１２では、路面へのライン表示によって運転者が感じる煩わしさを表す煩わしさ値を算出する。
　つまり、Ｓ５１２では、まず、Ｓ２００の自車両情報取得処理及びＳ３００の前景関連情報取得処理にて取得した情報の中から、路面へのライン表示によって運転者が感じる煩わしさを推定するために予め設定された路面情報（自車両の運動状態、道路形状、道路交通情報等）を選択する。
　そして、路面及びその周囲の景色の変化を推定（推定オプティカルフロー）するために、選択した路面情報の変化率を算出し、その算出した路面情報変化率（換言すれば景色の変化の推定値）から、路面に対しラインを表示したときに運転者が感じる煩わしさの度合い（つまり煩わしさ値）を算出する。
　具体的には、時間Ｔ１で路面情報Ａを取得し、次に時間Ｔ２で再度路面情報Ｂを取得する。次に、取得した路面情報ＡとＢの中から特徴点を抽出し、その特徴点移動量Ｌを取得する。さらに、特徴点移動量Ｌを時間Ｔ１とＴ２の時間差ΔＴで割ることで単位時間あたりの特徴点移動量ΔＬを算出する。またこれとは別に、予めヒトの感じる映像の煩わしさＷを映像変化（特徴点移動量ΔＬ）の関数Ｗ=Ｆ（ΔＬ）として同定し、制御部３０内にデータとして保持しておく。得られた特徴点移動量ΔＬに基づき、制御部３０内のデータを参照することで煩わしさ値Ｗを算出する。
　Ｓ５１２にて、路面へのライン表示に関する煩わしさ値が算出されると、Ｓ５１３に移行し、その算出した煩わしさ値に基づき、煩わしさ値を所定のしきい値以下の適正範囲内にするための案内画像（この場合表示ライン）の変化率を求め、その変化率に基づき路面に重畳表示する表示ラインの間隔を決定する。
　この結果、例えば、図７（ａ）に示すように、車両の低速走行時には、路面に重畳表示されるラインの間隔が狭く、図７（ｂ）に示すように、車両の高速走行時には、路面に重畳表示されるラインの間隔が広くなる。従って、この場合には、高速時にライン間隔が狭く、ラインが高速に流れることによって運転者が感じる煩わしさを低減することが可能となる。
　なお、図７（ａ）と図７（ｂ）において、路面にラインが重畳表示される表示領域（重畳表示領域）の下に記載されている枠は、フロントガラスに設定された表示領域の内、重畳表示が禁止された重畳非表示領域を表しており、この重畳非表示領域には、ヘッドアップディスプレイの動作状態を表すアイコン等が表示される。
　次に、図８は、ＡＣＣ・ＥＣＵ４によるＡＣＣ制御に伴い、表示対象物として先行車が選択されているとき（ＡＣＣ表示設定時）に、Ｓ５００にて実行される表示パラメータ設定処理を表している。
　図８に示すように、ＡＣＣ表示設定時の表示パラメータ設定処理では、まず、Ｓ５２１にて、上記Ｓ４００の表示対象物判定処理にて、表示対象物である先行車が表示コンテンツとして検出されているか否かを判断する。
　そして、先行車が表示コンテンツとして検出されていなければ、当該表示パラメータ設定処理を終了し、先行車が表示コンテンツとして検出されていれば、Ｓ５２２に移行する。
　Ｓ５２２では、先行車に対する案内画像（図９（ａ）から図９（ｃ）に示す矩形のマーカ）の表示によって運転者が感じる煩わしさを表す煩わしさ値を算出する。
　つまり、Ｓ５２２では、まず、Ｓ２００の自車両情報取得処理及びＳ３００の前景関連情報取得処理にて取得した情報の中から、先行車へのマーカ表示によって運転者が感じる煩わしさを推定するために予め設定された先行車追従情報（自車両及び先行車の運動状態、道路形状、道路交通情報等）を選択する。
　そして、先行車を含む前方の景色の変化を推定するために、選択した先行車追従情報の変化率を算出し、その算出した先行車追従情報変化率（換言すれば景色の変化の推定値）から、先行車に対しマーカを表示したときに運転者が感じる煩わしさの度合い（つまり煩わしさ値）を算出する。
　また、Ｓ５２２にて、マーカ表示に関する煩わしさ値が算出されると、Ｓ５２３に移行し、その算出した煩わしさ値に基づき、煩わしさ値を所定のしきい値以下の適正範囲内にするための案内画像（合マーカ）の大きさ（マーカサイズ）を決定する。
　Ｓ５２２では、例えば、先行車の振動周波数を算出して、周波数分解を行い、煩わしさ値がしきい値以下の適正範囲内となる追従周波数を算出する。そして、その追従周波数でマーカを表示したときに、マーカが先行車から外れることのないマーカサイズを算出する。
　こうしてマーカサイズが算出されると、今度は、Ｓ５２４にて、そのマーカサイズで重畳表示領域にマーカを表示できるか否かを判断する。
　そして、Ｓ５２４にて、マーカを表示できると判断されると、Ｓ５２５に移行して、Ｓ５２３にて算出されたマーカサイズで先行車に対するマーカ表示を行うものとして設定し、Ｓ５２４にて、マーカを表示できないと判断されると、Ｓ５２６にて、アイコン表示を設定する。
　この結果、例えば、図９（ａ）に示すように、自車両の振動が小さい場合には、マーカサイズが小さく、図９（ｂ）に示すように、自車両の振動が大きい場合には、マーカサイズが大きくなる。
　従って、この場合には、自車両が振動しているときに、マーカサイズが大きくなることにより、マーカにて先行車両を表示しつつ、フロントガラスから見える先行車の動き（つまり自車両と先行車との相対的な動き）に対するマーカの動きを抑えて、マーカ表示により運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
　また、例えば、図９（ｃ）と図９（ｄ）に示すように、旋回時等で自車両の横方向の動きが大きくなり、算出したマーカサイズで先行車に対するマーカ表示を行うと、マーカが重畳表示領域から外れるような場合には、マーカ表示がアイコン表示に切り替えられて、ＡＣＣ制御を実行中であることを表すアイコン（図９（ｄ）に示す「ＡＣＣ」）が重畳非表示領域に表示されるようになる。従って、この場合にも、マーカ表示により運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
　次に、Ｓ６００にて実行される表示処理においては、図１０に示すように、まずＳ６１０にて、Ｓ２８０の処理にて取得した輝度情報（例えば、車外から入力される太陽光による照度）に基づいて、上述したライン、マーカ等の案内画像を含む表示コンテンツ全体の輝度設定を行う。
　なお、Ｓ６１０では、表示開始処理が必要な表示コンテンツについては、所定の時定数で輝度を徐々に上げて行く処理を行い、表示終了処理が必要な表示コンテンツについては、所定の時定数で輝度を徐々に下げて行く処理を行う。
　この結果、フロントガラス上に表示コンテンツが突然現れたり、或いは、フロントガラス上に表示されていた表示コンテンツが突然消えたりすることによって、運転者が感じる煩わしさを低減できる。
　そして、続くＳ６２０では、表示パラメータ設定処理やＳ６１０の処理で設定されたパラメータに従い、フロントガラスに表示させる画像データを生成し、その画像データを表示部１０に出力することで、フロントガラスに各種案内画像を表示させる。
　以上説明したように、本実施形態のヘッドアップディスプレイにおいて、表示対象物に対し案内画像を重畳表示する際には、案内画像の表示によって運転者が感じる煩わしさを煩わしさ値として算出し、煩わしさ値が適正範囲内になるよう、案内画像の形状（ライン間隔）、大きさ、表示位置、表示内容（アイコン）等の表示形態を設定する。
　このため、本実施形態によれば、煩わしさ値が大きくなった場合に、案内画像の動きを停止させることなく、案内画像を、見やすく、且つ、運転者に煩わしさを感じさせないように、表示することができる。
　また、本実施形態では、煩わしさ値を算出するに当たって、自車情報及び前景情報の中から、運転者に煩わしさを感じさせるものとして設定された情報を選択して、その変化率を求めることで、重畳表示する案内画像周囲の景色の流れを推定し、その推定結果に基づき煩わしさ値を算出する。
　そして、そのように算出された煩わしさ値が、しきい値以下の適正範囲内になるよう、案内画像の表示形態を設定するため、案内画像を、車両走行時の景色の流れに応じて、最適に設定することができる。
　また、煩わしさ値を算出する際、自車両に搭載されたセンサ類にて検出し得る自車情報及び前景情報だけでなく、路車間通信機２２等を介して車両外部から得られる車両周囲の環境情報（道路交通情報、気象情報等）を利用することができる。
　このため、例えば、運転者が煩わしさを感じ易い渋滞時には、煩わしさ値を大きくするとか、或いは、雨が降っていて車両前方が見難いときには、運転者が煩わしさを感じ易いので、煩わしさ値を大きくする、といったことが可能となり、案内画像の表示形態をより最適に設定することが可能となる。
　以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の対象をとることができる。
　例えば、上記実施形態では、算出した煩わしさ値に基づき設定する案内画像の表示形態として、案内画像の形状、大きさ、表示位置、表示内容等を上げているが、このほかにも、例えば、案内画像の明るさ（輝度）や、案内画像を表示対象物に追従させる際の案内画像の動きの周波数を設定することで、煩わしさ値に応じて、これら各パラメータを変更するようにしてもよい。
　また、自車両の運動状態だけでも車両前方の景色の流れは推定できるので、煩わしさ値の算出には、自車情報だけを用いるようにしてもよい。また、例えば、車両外部から周囲の環境情報を取得できないような場合には、自車情報と、車両に搭載されたセンサ類だけで検出可能な前景情報とを用いて、煩わしさ値を算出するようにしてもよい。
　また、上記実施形態では、煩わしさ値を算出するに当たって、車両前方の景色の流れを推定するものとして説明したが、必ずしも景色の流れを推定する必要はなく、自車情報等から直接煩わしさ値を算出するようにしてもよい。
　この場合、例えば、車速が高い場合には、案内画像の表示によって運転者が煩わしさを感じやすくなるので、煩わしさ値算出用の係数を大きくし、ステアリングの操舵角が大きい場合には、車両が旋回中であるので、煩わしさ値算出用の係数を大きくする、といった手順で、車両の運動状態を表す情報毎に係数を設定するようにすれば、その係数に基づき煩わしさ値を算出することができる。
　上記の開示は、次の態様を含む。
　本開示の一態様によるヘッドアップディスプレイには、自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する表示手段と、自車情報取得手段と、前景情報取得手段と、表示対象物検出手段と、表示制御手段と、表示形態設定手段と、が備えられている。
　自車情報取得手段は、自動車（自車両）の運動状態を表す自車情報を取得し、前景情報取得手段は、自動車（自車両）の走行方向前方の景観を表す前景情報を取得し、表示対象物検出手段は、前景情報と自車情報とに基づき、フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する。
　また、表示制御手段は、表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を車室内から見たとき、表示対象物と案内情報とが重なるように、フロントガラスに案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、その案内画像を、表示手段を介してフロントガラスに重畳表示させる。即ち、表示制御手段は、表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を、車室内にいる運転者の視線から見たとき、表示対象物と案内情報とが重なるように案内画像を表示させる。
　そして、表示形態設定手段は、自車情報、又は、自車情報と前景情報とに基づき、案内画像をフロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、その算出した煩わしさ値が適正範囲内になるよう、表示制御手段による案内画像の表示形態を設定する。
　このように構成された本開示のヘッドアップディスプレイにおいては、自動車の高速走行時や旋回時には、自動車の運動状態及び前景が大きく変動することから、自車情報若しくは自車情報と前景情報とに基づき算出される煩わしさ値も大きくなり、適正範囲から外れてしまうことになる。
　そして、この場合、本開示では、煩わしさ値を適正範囲内にするために、案内画像の動きを停止させるのではなく、案内画像の表示形態（例えば、案内画像の大きさ、明るさ、形状、動きの周波数、表示位置等）を変更する。
　このため、本開示によれば、煩わしさ値が大きくなった際に、案内画像が表示対象物から大きくずれた位置に表示されて、乗員が感じる煩わしさを却って増大させてしまうのを防止できる。
　また、本開示では、自動車の運動状態を表す自車情報、若しくは、その自車情報と車両の前景を表す前景情報とに基づき、運転者等の乗員が感じる煩わしさの程度を煩わしさ値として数値化し、その数値化した煩わしさ値に基づき、案内画像の表示形態を設定する。
　このため、自動車の運動状態（延いては前景の変化）に応じて、案内画像の表示形態を適正に設定することができるようになり、案内画像の表示によって乗員が感じる煩わしさを抑制できる。
　なお、本開示のヘッドアップディスプレイにおいて、自車情報取得手段、前景情報取得手段、表示対象物検出手段、表示制御手段、及び、表示形態設定手段としての機能は、コンピュータが実行するプログラムにて実現されるようにしてもよい。
　そして、この場合、そのプログラムを、例えば、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録したプログラム製品としてもよい。また、必要に応じてコンピュータにプログラムをロードさせるか、或いは、通信回線を介してコンピュータにプログラムを取得させて、プログラムを実行させるようにすれば、コンピュータを本開示の上記各手段として機能させることができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

  1. 　自動車のフロントガラスに設定された表示領域に画像を表示する表示手段（１０）と、
    　前記自動車の運動状態を表す自車情報を取得する自車情報取得手段（３０、Ｓ２００）と、
    　前記自動車の走行方向前方の景観を表す前景情報を取得する前景情報取得手段（３０、Ｓ３００）と、
    　前記前景情報と前記自車情報とに基づき、前記フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出する表示対象物検出手段（３０、Ｓ４００）と、
    　前記表示対象物検出手段にて検出された表示対象物を前記自動車の車室内から見たとき、前記表示対象物と前記表示対象物の案内情報とが重なるように、前記フロントガラスに前記案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、該案内画像を、前記表示手段を介して前記フロントガラスに重畳表示させる表示制御手段（３０、Ｓ６００）と、
    　前記自車情報、又は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、前記案内画像を前記フロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、該煩わしさ値が適正範囲内になるよう、前記表示制御手段による前記案内画像の表示形態を設定する表示形態設定手段（３０、Ｓ５００）と、
    　を備えるヘッドアップディスプレイ。
  2. 　前記表示形態設定手段は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、車室内から見た自動車前方の景色の流れを推定し、該推定結果に基づき前記煩わしさ値を算出する請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。
  3. 　前記前景情報取得手段は、前記前景情報に加えて、車両周囲の環境を表す環境情報を、車両外部から取得可能に構成され、
    　前記表示形態設定手段は、前記煩わしさ値の算出に、前記前景情報取得手段が取得した環境情報を利用する請求項２に記載のヘッドアップディスプレイ。
  4. 　前記表示形態設定手段は、前記煩わしさ値に応じて、前記案内画像の大きさ、明るさ、形状、動きの周波数、及び、表示位置の少なくとも一つを変化させる請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のヘッドアップディスプレイ。
  5. 　前記表示手段が画像を表示する前記表示領域の一部は、前記表示対象物に対する重畳表示が禁止された重畳非表示領域に設定され、
    　前記表示形態設定手段は、前記案内画像の表示形態の一つとして、前記重畳表示を行う通常の案内画像を簡略化した簡略画像を前記重畳非表示領域に表示する表示形態を選択可能である請求項４に記載のヘッドアップディスプレイ。
  6. 　前記表示形態設定手段は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、車室内から見た自動車前方の景色の変化率を推定し、該推定結果に基づき前記煩わしさ値を算出する請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。
  7. 　自動車の運動状態を表す自車情報を取得し（Ｓ２００）、
    　前記自動車の走行方向前方の景観を表す前景情報を取得し（Ｓ３００）、
    　前記前景情報と前記自車情報とに基づき、前記フロントガラスの表示領域へ案内情報を表示すべき表示対象物を検出し（Ｓ４００）、
    　前記検出された表示対象物を前記自動車の車室内から見たとき、前記表示対象物と前記表示対象物の案内情報とが重なるように、自動車のフロントガラスの設定された表示領域に前記案内情報を重畳表示するための案内画像を生成し、該案内画像を、前記フロントガラスに重畳表示し（Ｓ６００）、
    　前記自車情報、又は、前記自車情報と前記前景情報とに基づき、前記案内画像を前記フロントガラスに重畳表示させた際に乗員が感じる煩わしさの度合いを表す煩わしさ値を算出し、該煩わしさ値が適正範囲内になるよう、前記案内画像の表示形態を設定する（Ｓ５００）
    　ためのコンピュータによって実施される命令を含み、非遷移のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に保管されるプログラム製品。
PCT/JP2014/003377 2013-06-28 2014-06-24 ヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品 WO2014208081A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/899,508 US10095039B2 (en) 2013-06-28 2014-06-24 Head-up display and program product

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013136660A JP5987791B2 (ja) 2013-06-28 2013-06-28 ヘッドアップディスプレイ及びプログラム
JP2013-136660 2013-06-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014208081A1 true WO2014208081A1 (ja) 2014-12-31

Family

ID=52141440

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/003377 WO2014208081A1 (ja) 2013-06-28 2014-06-24 ヘッドアップディスプレイ及びプログラム製品

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10095039B2 (ja)
JP (1) JP5987791B2 (ja)
WO (1) WO2014208081A1 (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015178355A1 (ja) * 2014-05-23 2015-11-26 日本精機株式会社 表示装置
KR20180053712A (ko) * 2015-09-18 2018-05-23 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량용 표시 장치 및 차량용 표시 방법
US10095039B2 (en) 2013-06-28 2018-10-09 Denso Corporation Head-up display and program product
CN110099817A (zh) * 2016-12-21 2019-08-06 富士胶片株式会社 投影型显示装置、投影型显示装置的控制方法、投影型显示装置的控制程序
US10649207B1 (en) 2017-06-30 2020-05-12 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Display system, information presentation system, method for controlling display system, recording medium, and mobile body
CN111886568A (zh) * 2018-03-28 2020-11-03 株式会社理光 图像控制设备、显示设备、移动体、图像数据生成方法和程序
CN112150952A (zh) * 2019-06-26 2020-12-29 比亚迪股份有限公司 车载抬头显示装置及其显示控制方法、装置、车辆

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6273976B2 (ja) * 2014-03-31 2018-02-07 株式会社デンソー 車両用表示制御装置
JP6561616B2 (ja) * 2015-06-19 2019-08-21 日本精機株式会社 車載ヘッドアップディスプレイ装置及び車載表示システム
CN108136907B (zh) * 2015-10-09 2019-06-21 日产自动车株式会社 车辆用显示装置以及车辆用显示方法
EP3246664A3 (en) 2016-05-19 2018-02-14 Ricoh Company, Ltd. Information processing system and information display apparatus
DE102016213687B4 (de) * 2016-07-26 2019-02-07 Audi Ag Verfahren zum Steuern einer Anzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug, Anzeigevorrichtung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug mit einer Anzeigevorrichtung
CN106226910A (zh) * 2016-09-08 2016-12-14 邹文韬 Hud系统及其影像调整方法
JP6972549B2 (ja) 2016-12-28 2021-11-24 株式会社リコー Ｈｕｄ装置、車両装置及び表示方法
CN110114244B (zh) * 2017-02-17 2023-07-04 住友重机械工业株式会社 工作机械用周边监视系统
JP6229106B1 (ja) * 2017-02-22 2017-11-08 壽義 梶田 車間距離維持カード
US11645840B2 (en) * 2017-08-31 2023-05-09 Sony Corporation Information processing apparatus, information processing method, program, and moving body
DE102017216774B4 (de) * 2017-09-21 2019-07-04 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, computerlesbares Speichermedium und Kraftfahrzeug mit Instruktionen zur Steuerung einer Anzeige einer Augmented-Reality-Head-up-Display-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug
CN107672524A (zh) * 2017-10-24 2018-02-09 长春创盟欧科汽车安全系统技术有限公司 一种多功能车载抬头显示及操控系统
DE102018200312B4 (de) 2018-01-10 2023-11-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und Computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Steuerung einer Anzeige einer Augmented-Reality-Head-Up-Display-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung
DE102018201769B4 (de) * 2018-02-06 2023-08-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung und computerlesbares Speichermedium mit Instruktionen zur Steuerung einer Anzeige einer Augmented-Reality-Head-up-Display-Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie Kraftfahrzeug
WO2019168157A1 (ja) * 2018-03-02 2019-09-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示システム
JP7066271B2 (ja) * 2018-05-25 2022-05-13 アルパイン株式会社 画像処理装置、画像処理方法及びヘッドアップディスプレイシステム
US20220107497A1 (en) * 2018-11-30 2022-04-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. Head-up display, vehicle display system, and vehicle display method
JP6984624B2 (ja) * 2019-02-05 2021-12-22 株式会社デンソー 表示制御装置および表示制御プログラム
JP7063316B2 (ja) * 2019-02-14 2022-05-09 株式会社デンソー 表示制御装置及び表示制御プログラム
US20220080826A1 (en) 2019-03-14 2022-03-17 Sony Group Corporation Information processing apparatus, information processing method, and mobile body apparatus
JP7236674B2 (ja) * 2019-03-28 2023-03-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示装置
DE112020002353T5 (de) 2019-05-14 2022-01-27 Panasonic intellectual property Management co., Ltd Anzeigevorrichtung
EP3809359A1 (en) * 2019-10-14 2021-04-21 Ningbo Geely Automobile Research & Development Co. Ltd. Vehicle driving challenge system and corresponding method
CN114326119A (zh) * 2020-05-15 2022-04-12 华为技术有限公司 抬头显示装置和抬头显示方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003200755A (ja) * 2001-12-28 2003-07-15 Yazaki Corp 車両用表示装置
JP2005107917A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2007050757A (ja) * 2005-08-17 2007-03-01 Denso Corp 車両用表示制御装置
JP2007153307A (ja) * 2005-11-09 2007-06-21 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2011119917A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Denso Corp 車両用表示装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6891563B2 (en) * 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
JP4698002B2 (ja) * 2000-07-11 2011-06-08 マツダ株式会社 車両の表示装置
US8611919B2 (en) * 2002-05-23 2013-12-17 Wounder Gmbh., Llc System, method, and computer program product for providing location based services and mobile e-commerce
JP4134785B2 (ja) * 2003-03-28 2008-08-20 株式会社デンソー 表示装置
JP4225229B2 (ja) * 2004-03-30 2009-02-18 三菱ふそうトラック・バス株式会社 覚醒度判定装置
JP4639921B2 (ja) 2004-06-11 2011-02-23 日産自動車株式会社 運転支援装置
JP4899340B2 (ja) * 2004-08-02 2012-03-21 日産自動車株式会社 運転感覚調整装置及び運転感覚調整方法
GB0422500D0 (en) * 2004-10-09 2004-11-10 Ibm Method and system for re-arranging a display
JP4353162B2 (ja) * 2005-09-26 2009-10-28 トヨタ自動車株式会社 車輌周囲情報表示装置
JP5287746B2 (ja) * 2009-05-21 2013-09-11 日産自動車株式会社 運転支援装置、及び運転支援方法
JP2013072778A (ja) * 2011-09-28 2013-04-22 Toyota Motor Corp 車両用画像表示装置
US20130300587A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Honeywell International Inc. System and method for displaying runway approach texture objects
JP5987791B2 (ja) 2013-06-28 2016-09-07 株式会社デンソー ヘッドアップディスプレイ及びプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003200755A (ja) * 2001-12-28 2003-07-15 Yazaki Corp 車両用表示装置
JP2005107917A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2007050757A (ja) * 2005-08-17 2007-03-01 Denso Corp 車両用表示制御装置
JP2007153307A (ja) * 2005-11-09 2007-06-21 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
JP2011119917A (ja) * 2009-12-02 2011-06-16 Denso Corp 車両用表示装置

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10095039B2 (en) 2013-06-28 2018-10-09 Denso Corporation Head-up display and program product
WO2015178355A1 (ja) * 2014-05-23 2015-11-26 日本精機株式会社 表示装置
JP2015221651A (ja) * 2014-05-23 2015-12-10 日本精機株式会社 表示装置
US9818206B2 (en) 2014-05-23 2017-11-14 Nippon Seiki Co., Ltd. Display device
KR20180053712A (ko) * 2015-09-18 2018-05-23 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량용 표시 장치 및 차량용 표시 방법
EP3351418A4 (en) * 2015-09-18 2018-10-10 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular display device and vehicular display method
US10464421B2 (en) 2015-09-18 2019-11-05 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicular display device and vehicular display method
KR102071155B1 (ko) 2015-09-18 2020-01-29 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량용 표시 장치 및 차량용 표시 방법
CN110099817A (zh) * 2016-12-21 2019-08-06 富士胶片株式会社 投影型显示装置、投影型显示装置的控制方法、投影型显示装置的控制程序
US10649207B1 (en) 2017-06-30 2020-05-12 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Display system, information presentation system, method for controlling display system, recording medium, and mobile body
CN111886568A (zh) * 2018-03-28 2020-11-03 株式会社理光 图像控制设备、显示设备、移动体、图像数据生成方法和程序
CN112150952A (zh) * 2019-06-26 2020-12-29 比亚迪股份有限公司 车载抬头显示装置及其显示控制方法、装置、车辆

Also Published As

Publication number Publication date
JP5987791B2 (ja) 2016-09-07
US10095039B2 (en) 2018-10-09
JP2015009677A (ja) 2015-01-19
US20160147073A1 (en) 2016-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5987791B2 (ja) ヘッドアップディスプレイ及びプログラム
JP5983547B2 (ja) ヘッドアップディスプレイ及びプログラム
US10293748B2 (en) Information presentation system
US10595176B1 (en) Virtual lane lines for connected vehicles
US11325471B2 (en) Method for displaying the course of a safety zone in front of a transportation vehicle or an object by a display unit, device for carrying out the method, and transportation vehicle and computer program
EP3367366B1 (en) Display control method and display control device
JP4737519B2 (ja) 車両制御補助装置及び車両制御補助方法
JP7052786B2 (ja) 表示制御装置および表示制御プログラム
US20220289228A1 (en) Hmi control device, hmi control method, and hmi control program product
KR102000929B1 (ko) 차량을 위한 미러 대체 시스템
US11904688B2 (en) Method for calculating an AR-overlay of additional information for a display on a display unit, device for carrying out the method, as well as motor vehicle and computer program
WO2011125135A1 (ja) 衝突回避支援装置
US20230191911A1 (en) Vehicle display apparatus
CN111837067A (zh) 用于借助显示单元显示交通工具或者对象前方的轨迹走向的方法、用于执行该方法的装置
JP7006235B2 (ja) 表示制御装置、表示制御方法および車両
WO2017018192A1 (ja) 情報表示装置
WO2019038904A1 (ja) 周囲車両表示方法及び周囲車両表示装置
JP6186905B2 (ja) 車載表示装置およびプログラム
WO2019239709A1 (ja) 移動体用表示制御装置、移動体用表示制御方法、及び制御プログラム
JP2016070915A (ja) 車両の視線誘導装置
US9791289B2 (en) Method and device for operating a head-up display for a vehicle
WO2020121810A1 (ja) 表示制御装置、表示制御プログラムおよびコンピュータ読み出し可能持続的有形記録媒体
JP2017037400A (ja) 情報表示装置
WO2022039146A1 (ja) 表示制御装置
US20230182764A1 (en) Vehicle display control device, vehicle display control system, and vehicle display control method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14817582

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14899508

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14817582

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1