CN112298198A - 车辆位置感测系统 - Google Patents

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森川裕太
山室直树
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Abstract

一种车辆位置感测系统包括：位置信息获取部，其获取车辆的位置信息；存储部，其存储第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息表示能进行车辆的自动驾驶的自动驾驶区域和能进行车辆的远程操作驾驶的远程驾驶区域，所述第二区域信息表示仅允许车辆的手动驾驶的手动驾驶区域；平视显示器，其能够被车辆的驾驶员观看；控制部，其基于车辆的位置信息、第一区域信息和第二区域信息，使平视显示器显示车辆、自动驾驶区域、远程驾驶区域和手动驾驶区域之间的相对位置关系。

Description

车辆位置感测系统
技术领域
本公开涉及一种车辆位置感测系统。
背景技术
美国专利第9,964,948号(专利文献1)公开了一种涉及用于一组自主运输车辆的远程控制的发明。
在该用于一组自主运输车辆的远程控制中，如果发生事件，则自主车辆将该事件通知给控制中心，并开始与控制中心进行交互，或者控制中心接管自主车辆的驾驶。
发明内容
根据道路状况和结构状态，在车辆被自动驾驶或被远程操作的状态下，存在变得难以继续车辆的行驶的情况。此外，在不能通过自动驾驶或远程操作来驾驶车辆的地方，车辆的乘员(驾驶员)必须自己驾驶车辆。此外，考虑到能够确保车辆乘员准备手动驾驶的时间等方面，优选的是，车辆乘员能够意识到需要手动驾驶的区域，以及能进行自动驾驶的区域和能进行远程操作驾驶的区域中的至少一种区域。
关于这一点，在上述专利文献1的现有技术中，车辆乘员无法意识到能够自动驾驶车辆的区域和能够通过远程操作驾驶车辆的区域。因此，在上述专利文献1的现有技术中，在车辆乘员意识到能进行车辆的自动驾驶的区域和能进行车辆的远程操作驾驶的区域中的至少一种区域以及需要手动驾驶的区域的方面存在改进的余地。
鉴于上述情况，本公开的目的在于提供一种车辆位置感测系统，其使得车辆的乘员能够意识到能进行车辆的自动驾驶的区域和能进行车辆的远程操作驾驶的区域中的至少一种区域以及需要手动驾驶的区域。
第一方面的一种车辆位置感测系统包括：位置信息获取部，其获取车辆的位置信息；存储部，其存储第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息表示能进行车辆的自动驾驶的自动驾驶区域和能进行车辆的远程操作驾驶的远程驾驶区域中的至少一种区域，所述第二区域信息表示仅允许车辆的手动驾驶的手动驾驶区域；显示部，其能够被车辆的乘员观看；和控制部，其基于所述位置信息、所述第一区域信息和所述第二区域信息，使显示部显示车辆、手动驾驶区域和至少一种区域之间的相对位置关系。
根据第一方面的车辆位置感测系统，由位置信息获取部获取车辆的位置信息。另一方面，表示能进行车辆的自动驾驶的自动驾驶区域和能进行车辆的远程操作驾驶的远程驾驶区域中的至少一种区域的第一区域信息和表示仅允许车辆的手动驾驶的手动驾驶区域的第二区域信息被存储在存储部中。
基于车辆的位置信息、第一区域信息和第二区域信息，所述控制部控制能够由车辆的乘员看到的显示部。因此，车辆、自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域之间的相对位置关系显示在显示部上。
在第二方面的车辆位置感测系统中，在所述第一方面的车辆位置感测系统中，自动驾驶区域和远程驾驶区域包括在第一区域信息中，并且显示部能够显示自动驾驶区域和远程驾驶区域。
根据第二方面的车辆位置感测系统，自动驾驶区域和远程驾驶区域作为第一区域信息被存储在存储部中。自动驾驶区域和远程驾驶区域显示在显示部上。
在第三方面的车辆位置感测系统中，在所述第一方面或第二方面的车辆位置感测系统中，车辆的位置、手动驾驶区域和至少一种区域之间的相对位置关系能够以平面形式显示在显示部上。
根据第三方面的车辆位置感测系统，车辆的位置、自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域以平面形式显示在显示部上。
在第四方面的车辆位置感测系统中，在所述第三方面的车辆位置感测系统中，车辆到目的地的路线、手动驾驶区域和至少一种区域能够显示在显示部上。
根据第四方面的车辆位置感测系统，车辆到目的地的路线、自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域显示在显示部上。
在第五方面的车辆位置感测系统中，在所述第四方面的车辆位置感测系统中，车辆具有通知部，在车辆位于所述路线上的所述至少一种区域中的状态下，当所述车辆位于距手动驾驶区域预定距离之内的位置时，所述通知部向所述车辆的乘员发出警告。
根据第五方面的车辆位置感测系统，在车辆位于到目的地的路线上的自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域中的状态下，当车辆位于距手动驾驶区域预定距离之内的位置时，通知部向车辆的乘员发出警告。
在第六方面的车辆位置感测系统中，在所述第四方面或第五方面的车辆位置感测系统中，在车辆位于所述路线上的状态下，控制部能够在车辆的挡风玻璃上显示使所述车辆的乘员能够识别所述手动驾驶区域和所述至少一种区域的三维物体，使得所述三维物体沿着所述路线延伸并且与能够从所述挡风玻璃看到的场景重叠。
根据第六方面的车辆位置感测系统，由于控制部的控制，在车辆位于到目的地的路线上的状态下，使所述车辆的乘员能够识别自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及所述手动驾驶区域的三维物体显示在车辆的挡风玻璃上，使得三维物体沿着所述路线延伸并与能够从所述挡风玻璃看到的场景重叠。
如上所述，所述第一方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员能够意识到能进行车辆的自动驾驶的区域和能进行车辆的远程操作驾驶的区域中的至少一种区域以及需要手动驾驶的区域。
所述第二方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员能够意识到需要手动驾驶的区域、能进行车辆的自动驾驶的区域以及能进行车辆的远程操作驾驶的区域。
所述第三方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员能够容易地理解车辆的位置、自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域之间的相对位置关系。
所述第四方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员能够意识到在车辆到目的地的路线上的自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域。
所述第五方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员无需看显示部就能够知道车辆正在接近手动驾驶区域。
所述第六方面的车辆位置感测系统具有出色的效果，即车辆的乘员能够在不将目光从车辆前侧移开的情况下意识到自动驾驶区域和远程驾驶区域中的至少一种区域以及手动驾驶区域。
附图说明
将基于以下附图详细描述优选实施例，其中：
图1是示意性地示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的结构的示意图；
图2是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的结构的功能框图；
图3是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统中的车辆的硬件结构的框图；
图4是示意地示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统中的显示部的显示画面的示例的概念图；
图5是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的处理流程的流程图；
图6是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的处理流程的流程图；
图7是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的处理流程的流程图；
图8是示出与第一实施例有关的车辆位置感测系统的处理流程的流程图；和
图9是示意性地示出与第二实施例有关的车辆位置感测系统中的显示部的显示画面的示例的概念图。
具体实施方式
<第一实施例>
在下文中，通过使用图1至图8来描述与第一实施例有关的“车辆位置感测系统10”。如图1所示，车辆位置感测系统10被构造成包括车辆控制装置14和服务器16，该车辆控制装置14安装在“车辆12”中。
车辆12可以通过具有远程控制装置18的远程操作装置20进行远程操作。车辆控制装置14、远程控制装置18和服务器16经由网络N连接，从而能够彼此通信。注意的是，尽管稍后对其细节进行描述，但是车辆12被构造为使得：除了由远程操作装置20进行的远程操作驾驶以外，能够执行由车辆控制装置14进行的自动驾驶和基于车辆12的驾驶员(车辆乘员)22的操作的手动驾驶。
如图3所示，车辆控制装置14构造为包括CPU(中央处理单元)14A、ROM(只读存储器)14B、RAM(随机存取存储器)14C、存储装置14D、通信I/F(接口，Inter Face)14E和输入/输出I/F 14F。连接CPU 14A、ROM14B、RAM 14C、存储装置14D、通信I/F 14E和输入/输出I/F14F，以便能够经由总线14G彼此通信。
CPU 14A是中央计算处理单元，并且可以执行各种类型的程序并且可以控制车辆12的各个部分。具体地，CPU 14A从ROM 14B读出程序，并且可以通过使用RAM 14C作为工作空间来执行程序。由于存储在ROM 14B中的执行程序被CPU 14A读出并执行，因此，车辆控制装置14可以发挥如稍后将描述的各种功能。
更具体地，各种类型的程序和各种类型的数据存储在ROM 14B中。另一方面，RAM14C可以作为工作空间临时存储程序和数据。
存储装置14D被构造为包括HDD(硬盘驱动器)或SSD(固态驱动器)，并且存储各种类型的程序(包括操作系统)和各种类型的数据。如后所述，存储装置14D可以存储车辆12的自动驾驶所需的环境信息等。
通信I/F 14E是用于连接车辆控制装置14和网络N的接口，从而使得与远程控制装置18和服务器16等的通信成为可能。在接口处使用例如
Figure BDA0002518268530000051
FDDI、
Figure BDA0002518268530000052
等的通信标准。此外，通信I/F 14E可以具有无线装置。
通信I/F 14E可以经由网络N向远程操作装置20发送各种信息，以及从远程操作装置20接收各种信息。详细地，通信I/F 14E可以经由网络N从服务器16接收环境信息。注意的是，环境信息包括诸如空气温度、风速、降水量等的天气信息，诸如震级、海啸警告等的地震信息，诸如交通拥堵、事故、道路建设等的交通信息，以及地图信息等。这些环境信息被存储在存储装置14D中。
输入/输出I/F 14F是用于车辆控制装置14与安装在车辆12中的各个装置进行通信的接口。车辆控制装置14经由输入/输出I/F 14F连接以便能够与稍后描述的各个装置进行通信。注意的是，这些装置可以直接连接到总线14G。
GPS(全球定位系统)装置24、外部传感器26、致动器28、内部传感器30、输入装置32、用作显示部的“平视显示器34(以下称为显示器34)”和用作通知部的“警报器36”是连接至车辆控制装置14的装置的示例。
GPS装置24具有天线24A，该天线24A从人造卫星(GPS卫星)38接收信号，并且可以测量车辆12的当前位置。由GPS装置24测量的车辆12的位置信息被输入到存储装置14D，并且被临时存储在存储装置14D中。
外部传感器26是用于检测车辆12的周围环境的一组传感器。外部传感器26包括拍摄预定范围的图像的照相机(未示出)、发送预定范围内的搜索波的毫米波雷达(未示出)和扫描预定范围的LIDAR(激光成像检测和测距)(未示出)。由外部传感器26获取的并且是由照相机拍摄的图像的数据被存储在存储装置14D中，并且经由服务器16从通信I/F 14E发送，并且被发送到远程操作装置20。
内部传感器30是用于检测车辆12的行驶状态的一组传感器，并且包括车速传感器、加速度传感器和横摆角速度传感器中的至少一个。由内部传感器30获取的数据被存储在存储装置14D中。
致动器28是根据来自车辆控制装置14的控制信号来控制车辆12的行驶的装置，并且包括节气门致动器(未示出)、制动致动器(未示出)和转向致动器(未示出)。
节气门致动器基于来自车辆控制装置14的控制信号控制加速装置，并且通过控制供应至车辆12的发动机(未示出)的空气量(即，通过控制节气门开度)，可以控制车辆12的驱动力。注意的是，在车辆12是混合动力车辆或电动汽车的情况下，可以通过根据车辆控制装置14的控制信号控制作为动力源的电动机来控制车辆12的驱动力。
制动致动器基于来自车辆控制装置14的控制信号来控制制动装置，并且可以控制施加到车辆12的车轮(未示出)的制动力。
基于来自车辆控制装置14的控制信号，转向致动器控制辅助电动机(未示出)的驱动力，该辅助电动机控制转向装置中的转向扭矩。因此，转向致动器可以控制车辆12的转向扭矩。
另一方面，输入装置32包括方向盘(未示出)、制动踏板(未示出)和加速踏板(未示出)。这些装置的操作量由未示出的操作量传感器检测，并被发送至车辆控制装置14。此外，在车辆12的手动驾驶时，车辆控制装置14将基于上述操作量的控制信号发送到致动器28，并且可以控制加速装置、制动装置和转向装置。
显示器34是用于显示与车辆12有关的各种信息的液晶监视器。具体而言，如后所述，车辆12的位置信息和车辆12的周围的地图信息等显示在显示器34上。注意的是，可以基于来自连接到车辆控制装置14的触摸面板(未示出)的输入来操作显示器34，使得可以在它们之间进行通信。
可以在触摸面板上显示用于选择自动驾驶模式、远程操作模式和手动驾驶模式的选择画面。操作员22可以通过操作触摸面板来选择车辆12的驾驶模式。
具体地，由于操作员22操作触摸面板并在上述多种模式中选择一种模式，因此表示车辆控制装置14和远程控制装置18处于该模式的状态信号从触摸面板发送到车辆控制装置14和远程控制装置18。注意的是，车辆控制装置14和远程控制装置18设置为使得在每个预定时间段检测状态信号。此外，车辆12的目的地也可以通过触摸面板输入。
警报器36布置在车辆12的车厢12A内，并且可以基于来自车辆控制装置14的控制信号来警告操作员22。
通过使用图2描述车辆控制装置14的功能结构。由于CPU 14A读出存储在ROM 14B中的执行程序并执行该程序，所以车辆控制装置14用作“位置信息获取部140”、远程操作信息获取部141、自动驾驶信息获取部142、车辆乘员操作信息获取部143、“存储部144”、通信部145以及“控制部146”的集合体。
位置信息获取部140获取由GPS装置24测量的车辆12的位置信息，并且可以将基于该位置信息的信号发送至控制部146。
基于从远程操作装置20的后述的通信部180发送来的信号S，远程操作信息获取部141获取与致动器28的控制有关的数据，并将基于这些数据的信号发送至控制部146。此外，远程操作信息获取部141还获取在外部传感器26处获取的拍摄图像等的数据，并将基于这些数据的信号发送至通信部145。
基于从输入装置32输入的信号，车辆乘员操作信息获取部143获取与操作员22的操作量有关的数据，并将基于这些数据的信号发送至控制部146。
上述环境信息被存储在存储部144中。第一区域信息和第二区域信息被包括在环境信息中，所述第一区域信息表示可以自动驾驶车辆12的“自动驾驶区域40”和可以通过远程操作来驾驶车辆12的“远程驾驶区域42”，并且所述第二区域信息表示仅允许车辆12的手动驾驶的“手动驾驶区域44”(见图4)。注意的是，存储在存储部144中的各种类型的数据被发送到控制部146。
通信部145接收从远程操作装置20发送的信号S，并将其发送到远程操作信息获取部141。此外，通信部145将外部传感器26所获取的数据发送至服务器16。
自动驾驶信息获取部142获取自动驾驶信息，即，车辆12的自动驾驶所需的数据。由GPS装置24测量的车辆12的位置信息、通过外部传感器26获得的与车辆12的周围环境有关的数据、通过内部传感器30获得的与车辆12的行驶状态有关的数据、从服务器16获得的环境信息等被包括在由自动驾驶信息获取部142获取的信息中。由自动驾驶信息获取部142获取的上述数据被发送到控制部146。
基于来自触摸面板的信号，控制部146经由通信部145向远程操作装置20发送状态信号。此外，在触摸面板上选择了车辆12的自动驾驶模式的情况下，基于在触摸面板上输入的目的地以及由自动驾驶信息获取部142获取的信息，通过控制部146设定车辆12行驶所沿的“路线46”(见图4)。另外，控制部146控制致动器28，从而能够进行车辆12的自动驾驶。
在触摸面板上选择了车辆12的远程操作模式的情况下，控制部146基于来自远程操作装置20的、通过通信部145接收的信号S来控制致动器28，并且可以控制车辆12的行驶。
此外，在触摸面板上选择了车辆12的手动驾驶模式的情况下，控制部146根据来自车辆乘员操作信息获取部143的信号来控制致动器28，并且能够控制车辆12的行驶。
接下来描述服务器16的结构。服务器16被构造为包括CPU、ROM、RAM、存储装置和通信I/F(未示出)。CPU、ROM、RAM、存储装置和通信I/F经由总线(未示出)连接，从而能够彼此通信。注意的是，CPU、ROM、RAM、存储装置和通信I/F具有基本上与构成上述车辆控制装置14的相应组件的功能相似的功能。此外，由于存储在ROM中的执行程序被CPU读出并执行，服务器16可以发挥各种功能。
具体地，服务器16充当服务器控制部160和通信部161的集合体。服务器控制部160具有从服务器16外部获取各种信息的功能。注意的是，除了上述环境信息，服务器控制部160获取的信息还包括新闻信息和基于从远程操作装置20发送的信号S的数据。
另一方面，通信部161接收从远程操作装置20发送的信号S。基于在服务器控制部160处获取的数据，通信部161将信号S和基于各种数据的信号发送至车辆12，并将基于各种数据的信号发送至远程操作装置20。
接下来描述远程操作装置20的结构。同样如图1所示，远程操作装置20具有远程控制装置18、监视器20A和输入装置20B。注意的是，远程操作装置20的输入装置20B具有与输入装置32基本相同的结构。
远程控制装置18的硬件结构是基本上类似于车辆控制装置14的硬件结构的结构。远程控制装置18用作通信部180和远程操作终端控制部181的集合体。此外，监视器20A和输入装置20B连接到远程控制装置18，使得它们之间可以通信。
基于从远程操作终端控制部181接收到的信号，通信部180将基于输入装置20B的操作量的信号S发送到服务器16，并从服务器16接收基于各种数据的信号。注意的是，环境信息以及由车辆12的外部传感器26获取的并且是由照相机拍摄的图像的数据被包括在从服务器16发送的数据中。
远程操作终端控制部181获取在输入装置20B处检测到的数据，并且经由通信部180和服务器16将数据发送至通信部145。此外，基于从通信部180获取的数据，远程操作终端控制部181控制监视器20A，并且能够在监视器20A上显示由车辆12的照相机拍摄的图像。
这里，本实施例的特征在于，可以在显示器34上显示自动驾驶区域40、远程驾驶区域42和手动驾驶区域44，并且在于操作警报器36的条件。
如图4所示，由于控制部146基于车辆12的位置信息和环境信息等来控制显示器34，因此在显示器34上显示车辆12、自动驾驶区域40、远程驾驶区域42和手动驾驶区域44之间的相对位置关系。在本实施例中，作为道路48的示例，仅允许自动驾驶和手动驾驶的部分以及沿着这些部分延伸并在其预定距离之内的部分被设置为自动驾驶区域40，并且这些部分在图4中通过重复单斜线的阴影图案示出。注意的是，实际上，自动驾驶区域40在显示器34的显示表面上以预定颜色标记。
此外，在道路48中，仅允许远程操作驾驶和手动驾驶的部分以及沿着这些部分延伸并且在其预定距离之内的部分被设置为远程驾驶区域42，并且这些部分在图4中通过重复双斜线的阴影图案示出。注意的是，实际上，远程驾驶区域42在显示器34的显示表面上由不同于自动驾驶区域40的颜色的预定颜色标记。
此外，在图4中，通过重复三条斜线的阴影图案示出了在道路48中允许自动驾驶、远程操作驾驶和手动驾驶的部分以及沿着这些部分延伸并且在其预定距离之内的部分。注意的是，实际上，这些区域在显示器34的显示表面上由颜色标记，该颜色是自动驾驶区域40的颜色和远程驾驶区域42的颜色的混合。
另外，在道路48中，仅允许手动驾驶的部分和沿着这些部分延伸并且在其预定距离之内的部分被设置为手动驾驶区域44，并且这些部分通过点图案的阴影被示出。注意的是，实际上，在显示器34的显示表面上，手动驾驶区域44由预定颜色标记，该预定颜色不同于自动驾驶区域40和远程驾驶区域42的颜色。
注意的是，在图4中，用指针P表示车辆12的位置，并且车辆12行驶所沿的路线46是道路48上的实线所示的部分。
在本实施例中，当在车辆12正在路线46上被自动驾驶的情况下，车辆12位于不可能进行自动驾驶的区域的预定距离之内的位置时，警报器36基于来自车辆控制装置14的控制信号向操作员22发出警告。另一方面，当在车辆12正在路线46上通过远程操作驾驶的情况下，车辆12位于不可能进行远程操作驾驶的区域的预定距离之内的位置时，警报器36基于来自车辆控制装置14的控制信号向操作员22发出警告。
注意，监视操作员22的状态的车载照相机(未示出)安装在车厢12A内。在控制部146中处理由该车载照相机拍摄的图像等数据。在车辆12的自动驾驶中操作了警报器36的情况下，如果控制部146从来自车载照相机等的数据判断出不可能由操作员22返回到手动驾驶，则控制部146将车辆12移到安全的地方。
另一方面，在警报器36在车辆12的远程操作驾驶中被操作的情况下，如果从来自车载照相机等的数据中判断出不可能由操作员22返回到手动驾驶，则控制部146将来自通信部145的警告发送到远程操作装置20。在这种情况下，远程操作装置20的操作员(车辆12的远程操作驾驶员)将车辆12移到安全的地方。
(本实施例的操作和效果)
接下来描述本实施例的操作和效果。
在下文中，主要通过使用图5至图8所示的流程图来描述车辆位置感测系统10处的控制流程的示例。
如图5所示，当开始该控制流程时，在步骤S100中，车辆控制装置14的CPU 14A获取车辆12的位置。
在步骤S101中，基于步骤S100中的检测结果，CPU 14A在显示器34上显示车辆12的位置。
在步骤S102中，CPU 14A在显示器34上显示到目的地的路线46。
在步骤S103中，CPU 14A在显示器34上显示自动驾驶区域40、远程驾驶区域42和手动驾驶区域44。
在步骤S104中，CPU 14A基于状态信号检测车辆12的驾驶模式。
在图6的步骤S105中，基于步骤S104中的检测结果，CPU 14A判断车辆12的驾驶模式是否为自动驾驶模式。在车辆12的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下(步骤S105：是)，CPU 14A进行到步骤S106。在车辆12的驾驶模式不是自动驾驶模式的情况下(步骤S105：否)，CPU 14A进行到图7的步骤S107。
在步骤S106中，CPU 14A用作自动驾驶信息获取部142，并获取自动驾驶信息。
在步骤S108中，CPU 14A用作控制部146，并且基于在步骤S106中获取的自动驾驶信息，控制致动器28并执行车辆12的自动驾驶。
在步骤S109中，基于车辆12的位置信息和环境信息，CPU 14A判断车辆12的位置是否在距不可能进行自动驾驶的区域的预定距离之内。如果车辆12的位置在距不可能进行自动驾驶的区域的预定距离之内(步骤S109：是)，则CPU 14A进行到步骤S110。如果车辆12的位置不在距不可能进行自动驾驶的区域的预定距离之内(步骤S109：否)，则CPU 14A进行到步骤S111。
在步骤S110中，CPU 14A操作警报器36。
在步骤S112中，CPU 14A用作控制部146，并判断操作员22是否可以返回手动驾驶。如果操作员22可以返回到手动驾驶(步骤S112：是)，则CPU 14A进行到图8的步骤S113。如果操作员22不能返回到手动驾驶(步骤S112：否)，则CPU 14A进行到步骤S114。
在步骤S113中，CPU 14A用作控制部146，并基于操作员22的操作来控制致动器28。
在步骤S115中，CPU 14A基于状态信号检测车辆12的驾驶模式，并判断手动驾驶模式是否已结束。如果正在继续手动驾驶模式(步骤S115：否)，则CPU 14A返回到步骤S113。如果手动驾驶模式已经结束(步骤S115：是)，则CPU 14A结束控制流程。
另一方面，在CPU 14A从步骤S112进行到步骤S114的情况下，在步骤S114中，CPU14A用作控制部146并控制致动器28，并执行车辆12的自动驾驶并且将车辆12移到安全的地方，并结束控制流程。
另一方面，在CPU 14A从步骤S109进行到步骤S111的情况下，在步骤S111中，CPU14A基于状态信号检测车辆12的驾驶模式，并判断自动驾驶模式是否已结束。如果自动驾驶模式正在继续(步骤S111：否)，则CPU 14A返回到步骤S106。如果自动驾驶模式已经结束(步骤S111：是)，则CPU 14A结束控制流程。
另一方面，在CPU 14A从步骤S105进行到步骤S107的情况下，在步骤S107中，CPU14A判断车辆12的驾驶模式是否为远程操作模式。如果车辆的驾驶模式是远程操作模式(步骤S107：是)，则CPU 14A进行到步骤S116。如果车辆12的驾驶模式不是远程操作模式(步骤S107：否)，则CPU14A进行到图8的步骤S113。
在步骤S116中，CPU 14A用作远程操作信息获取部141，并从通信部145获取远程操作信息。
在步骤S117中，CPU 14A用作控制部146，并且基于远程操作信息来控制致动器28。
在步骤S118中，基于车辆12的位置信息和环境信息，CPU 14A判断车辆12的位置是否在距不可能进行远程操作驾驶的区域的预定距离之内。如果车辆12的位置在距不可能进行远程操作驾驶的区域的预定距离之内(步骤S118：是)，则CPU 14A进行到步骤S119。如果车辆12的位置不在距不可能进行远程操作驾驶的区域的预定距离之内(步骤S118：否)，则CPU 14A进行到步骤S120。
在步骤S119中，CPU 14A操作警报器36。
在步骤S121中，CPU 14A执行与步骤S112中相同的处理。然后，如果操作员22可以返回到手动驾驶(步骤S121：是)，则CPU 14A进行到图8的步骤S113。如果操作员22不能返回到手动驾驶(步骤S121：否)，则CPU14A进行到步骤S122。
在从步骤S121进行到步骤S122的情况下，CPU 14A用作控制部146，并从通信部145向远程操作装置20发送警告。然后，远程操作装置20的操作员将车辆12移到安全的地方并结束远程操作驾驶，并且控制流程结束。
另一方面，在从步骤S118进行到步骤S120的情况下，在步骤S120中，CPU 14A基于状态信号检测车辆12的驾驶模式，并判断远程操作模式是否已结束。如果远程操作模式正在继续(步骤S120：否)，则CPU 14A返回到步骤S116。如果远程操作模式已经结束(步骤S120：是)，则CPU 14A结束控制流程。
如上所述，在本实施例中，车辆12的操作员22可以意识到需要手动驾驶的区域、能进行车辆12的自动驾驶的区域以及能进行车辆12的远程操作驾驶的区域。
此外，在本实施例中，在到车辆12的目的地的路线46上，操作员22可以意识到手动驾驶区域44、自动驾驶区域40和远程驾驶区域42。
在本实施例中，操作员22可以在不看显示器34的情况下知道车辆12正在接近手动驾驶区域44。
<第二实施例>
在下文中，通过使用图9来描述与本发明的第二实施例有关的“车辆位置感测系统50”。注意的是，与上述第一实施例相同的结构部分由相同的附图标记表示，并省略其描述。
在本实施例中，用作显示部的“有机EL显示器54”沿着车厢12A内侧的挡风玻璃52的表面固定到车辆12的“挡风玻璃52”。该有机EL显示器54是透明的，并且可以通过由从车辆控制装置14输出的信号驱动而显示各种图像。
另外，在本实施例中，在车辆12位于路线46上的状态下，由于有机EL显示器54受到控制部146的控制，因此沿着自动驾驶区域40延伸的虚拟壁部56、沿着远程驾驶区域42延伸的虚拟壁部58以及沿着手动驾驶区域44延伸的虚拟壁部60可以显示在有机EL显示器54上，以便与可以从挡风玻璃52看到的场景重叠。
根据这种结构，操作员22可以在不将目光从车辆前侧移开的情况下看到手动驾驶区域44、自动驾驶区域40和远程驾驶区域42。
<上述实施例的补充说明>
(1)在上述实施例中，可以在显示部上显示手动驾驶区域44、自动驾驶区域40以及远程驾驶区域42。然而，可以进行显示使得在显示部上显示自动驾驶区域40和远程驾驶区域42之一以及手动驾驶区域44。即，自动驾驶区域40或远程驾驶区域42可以被包括在第一区域信息中。
(2)警报器36发出的警告可以是对操作员22的声音、向操作员22发出的光或对操作员22的振动。

Claims (6)

1.一种车辆位置感测系统，包括：
位置信息获取部，其获取车辆的位置信息；
存储部，其存储第一区域信息和第二区域信息，所述第一区域信息表示能进行所述车辆的自动驾驶的自动驾驶区域和能进行所述车辆的远程操作驾驶的远程驾驶区域中的至少一种区域，所述第二区域信息表示仅允许所述车辆的手动驾驶的手动驾驶区域；
显示部，其能够被所述车辆的乘员观看；和
控制部，其基于所述位置信息、所述第一区域信息和所述第二区域信息，使所述显示部显示所述车辆、所述手动驾驶区域和所述至少一种区域之间的相对位置关系。
2.根据权利要求1所述的车辆位置感测系统，其中：
所述自动驾驶区域和所述远程驾驶区域包括在所述第一区域信息中，并且
所述显示部能够显示所述自动驾驶区域和所述远程驾驶区域。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆位置感测系统，其中，所述车辆的位置、所述手动驾驶区域和所述至少一种区域之间的所述相对位置关系能够以平面形式显示在所述显示部上。
4.根据权利要求3所述的车辆位置感测系统，其中，所述车辆到目的地的路线、所述手动驾驶区域以及所述至少一种区域能够显示在所述显示部上。
5.根据权利要求4所述的车辆位置感测系统，其中，所述车辆具有通知部，在所述车辆位于所述路线上的所述至少一种区域中的状态下，当所述车辆位于距所述手动驾驶区域预定距离之内的位置时，所述通知部向所述车辆的所述乘员发出警告。
6.根据权利要求4或权利要求5所述的车辆位置感测系统，其中，在所述车辆位于所述路线上的状态下，所述控制部能够在所述车辆的挡风玻璃上显示使所述车辆的所述乘员能够识别所述手动驾驶区域和所述至少一种区域的三维物体，使得所述三维物体沿着所述路线延伸并且与能够从所述挡风玻璃看到的场景重叠。
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