CN116767259A - 驾驶辅助装置、车辆及驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置、车辆及驾驶辅助方法。即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。驾驶辅助装置具备：信息显示装置，其基于来自搭载于车辆的电源的电力供给来显示基于驾驶辅助功能的行驶信息；信息通知装置，其设置于车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知驾驶辅助功能的工作状态；通知控制器，其基于来自电源的电力供给而进行动作，基于表示驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制通知；以及警报器，其经由LIN而与通知控制器连接，能够基于与电源不同的内部电源的电力而输出警报。在来自电源的电力供给停止了的情况下，警报器基于内部电源的电力而输出警报。

Description

驾驶辅助装置、车辆及驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置、车辆及驾驶辅助方法。
背景技术
在专利文献1中，公开了如下车辆控制技术：在具有多个自动化等级的车辆控制装置中，在很难以预定的自动化等级继续进行车辆控制的工作时向驾驶席乘员执行权限移交。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2020-038200号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在能够对多个驾驶辅助功能进行切换而进行驾驶辅助的车辆中，需要在车辆侧的系统与驾驶员之间顺畅地进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交。例如，希望具有即使是来自搭载于车辆的电源的电力供给停止那样的状况也能不依赖从电源供给的电力而向驾驶员进行权限移交的通知的功能。
本发明的目的是在提高交通的安全性的同时抑制交通的顺畅性的降低，具体地说，目的是提供即使是来自搭载于车辆的车辆电源的电力供给停止那样的状况也能对驾驶员进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知的驾驶辅助技术。
用于解决问题的手段
本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助装置是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，所述驾驶辅助装置具备：
信息显示机构，其基于来自搭载于所述车辆的电源的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构，其设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构，其基于来自所述电源的电力供给而动作，基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构，其经由通信机构而与所述通知控制机构连接，能够基于与所述电源不同的内部电源的电力而输出警报，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，所述警报机构基于所述内部电源的电力而输出所述警报。
本发明的一个方式所涉及的驾驶辅助方法是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助方法，
其特征在于，
所述驾驶辅助方法具有如下步骤：
信息显示机构基于来自搭载于所述车辆的电源的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构基于来自所述电源的电力供给而进行动作，基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构经由通信机构而与所述通知控制机构连接，基于与所述电源不同的内部电源的电力而输出警报，
在输出所述警报的步骤中，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，基于所述内部电源的电力而输出所述警报。
发明效果
根据本发明，即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。
附图说明
图1是实施方式所涉及的车辆及其控制装置的框图。
图2是表示驾驶辅助功能中的状态转变的图。
图3是表示包括警报器的系统构成的图。
图4是表示图3的系统构成的电连接的图。
图5是对控制器与显示控制单元之间的通信以及显示控制单元与警报器之间的通信进行说明的图。
图6是表示警报器的构成要素的电连接的图。
图7是对警报器的处理的流程进行说明的图。
附图标记说明
1：控制器(车辆控制装置)；
5a：信息显示装置(仪表部)；
30：通知控制器；
31：信息通知装置；
40：警报器。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。需要说明的是，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
对本发明所涉及的一个实施方式进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆V及其控制装置CNT的框图。在图1中，车辆V的概要通过俯视图与侧视图示出。本实施方式的车辆V作为一个例子可以是轿车型的四轮乘用车，例如并联方式的混合动力车辆。需要说明的是，车辆V不限于四轮乘用车，可以是跨骑型车辆(机动二轮车、机动三轮车)，也可以是卡车、公交车等大型车辆。
[车辆的控制装置的构成]
控制装置CNT包括成为执行包括车辆V的驾驶辅助的车辆V的控制的电子电路的控制器1。控制器1具备多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。ECU例如按照控制装置CNT的功能而设置。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中，存储供处理器执行的程序、处理器用于处理的数据等。接口包括输入输出接口、通信接口。各ECU也可以具备多个处理器、多个存储设备以及多个接口。
控制器1通过控制动力单元(动力装置)2来控制车辆V的驱动(加速)。动力单元2是输出用于使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部，能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够作为使车辆V加速的驱动源使用，并且在减速时等也能作为发电机使用(再生制动)。
在本实施方式的情况下，控制器1与通过设置于油门踏板AP的操作检测传感器2a、设置于刹车踏板BP的操作检测传感器2b检测出的驾驶员的驾驶操作、车速等对应而控制内燃机、马达的输出，或者切换自动变速器的变速挡。需要说明的是，在自动变速器中，作为检测车辆V的行驶状态的传感器，设置有检测自动变速器的输出轴的转速的转速传感器2c。车辆V的车速能够通过转速传感器2c的检测结果计算。
控制器1通过控制液压装置3来控制车辆V的制动(减速)。驾驶员对刹车踏板BP的制动操作在刹车主缸BM中转换为液压而传递至液压装置3。液压装置3是能够基于从刹车主缸BM传递的液压而控制向分别设置于四轮的刹车装置3a(例如盘式刹车装置)供给的工作油的液压的致动器。
控制器1能够通过进行液压装置3所具备的电磁阀等的驱动控制来控制车辆V的制动。另外，控制器1也能通过控制基于刹车装置3a的制动力、以及基于动力单元2所具备的马达的再生制动的制动力的分配，从而构成电动伺服刹车系统。控制器1也可以在制动时使刹车灯3b点亮。
控制器1通过控制电动动力转向装置4而控制车辆V的转向。电动动力转向装置4包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置4包括转向角传感器4b、包括发挥转向操作的辅助或者用于使前轮自动转向的驱动力(有时记载为转向辅助转矩)的马达的驱动单元4a、检测驾驶员负担的转向转矩(称为转向负担转矩，与转向辅助转矩进行区分。)的转矩传感器4c等。
控制器1控制设置于后轮的电动驻车刹车装置3c。电动驻车刹车装置3c具备将后轮锁定的机构。控制器1能够控制基于电动驻车刹车装置3c的后轮的锁定以及锁定解除。
控制器1控制向车内报告信息的信息输出装置5。信息输出装置5例如包括通过图像对驾驶员报告(显示)信息的信息显示装置5a和/或通过声音对驾驶员报告信息的声音输出装置5b。信息显示装置5a例如能够设置于仪表盘、方向盘ST。信息显示装置5a也可以是平视显示器。信息输出装置5也可以通过振动、光对乘员报告信息。另外，控制器1经由输入装置6而从乘员(例如驾驶员)接受指示输入。输入装置6配置于驾驶员能够操作的位置，例如，包括驾驶员对车辆V进行指示的开关组6a和/或使方向指示器(方向指示灯)工作的方向指示灯操纵杆6b。
控制器1识别、判定车辆V的当前位置以及行进路线(姿态)。在本实施方式的情况下，车辆V中设置有陀螺仪传感器7a、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器7b、以及通信装置7c。陀螺仪传感器7a检测车辆V的旋转运动(偏航率)。GNSS传感器7b检测车辆V的当前位置。另外，通信装置7c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。在本实施方式的情况下，控制器1基于陀螺仪传感器7a以及GNSS传感器7b的检测结果来判定车辆V的行进路线，并且经由通信装置7c而从服务器依次获取与该行进路线相关的高精度的地图信息而存储于数据库7d(存储设备)。需要说明的是，车辆V中也可以设置有检测车辆V的速度的速度传感器、检测车辆V的加速度的加速度传感器等用于检测车辆V的状态的传感器。
控制器1基于设置在车辆V的各种检测单元的检测结果来执行车辆V的驾驶辅助。车辆V中设置有检测车辆V的外部(周围状况)的作为外界传感器的周围检测单元8a～8b、以及检测车内的状况(驾驶员的状态)的作为车内传感器的车内检测单元9a～9b。控制器1能够基于周围检测单元8a～8b的检测结果来把握车辆V的周围状况，并根据该周围状况来执行驾驶辅助。另外，控制器1能够基于车内检测单元9a～9b的检测结果来判定执行驾驶辅助时驾驶员是否正在进行要求驾驶员进行的预定的动作义务。
周围检测单元8a是拍摄车辆V的前方的拍摄装置(以下，有时记载为前方相机8a)，例如安装于车辆V的车顶前部中的前窗的车厢内侧。控制器1通过解析由前方相机8a拍摄的图像，能够提取物标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
周围检测单元8b是毫米波雷达(以下，有时记载为雷达8b)，使用电波检测车辆V的周围的物标，检测(测量)到物标为止的距离、物标相对于车辆V的方向(方位)。在图1所示的例子中，雷达8b设置有五个，在车辆V的前部中央设置有一个，在前部的左右各角部各设置有一个，在后部的左右各角部各设置有一个。
需要说明的是，设置于车辆V的周围检测单元不限于上述结构，可以变更相机的数量以及雷达的数量，也可以设置有检测车辆V的周围的物标的光学雷达(LIDAR：LightDetection and Ranging：激光雷达)。
车内检测单元9a是拍摄车内的拍摄装置(以下，有时记载为车内相机9a)，例如安装于车内V的车顶前部中的车厢内侧。在本实施方式的情况下，车内相机9a是拍摄驾驶员(例如驾驶员的眼睛、面部)的驾驶员监控相机。控制器1能够通过解析由车内相机9a拍摄的图像(驾驶员的面部图像)来判定驾驶员的视线、面部的朝向。
车内检测单元9b是检测驾驶员对方向盘ST的把持的把持传感器(以下，有时记载为把持传感器9b)，例如设置于方向盘ST的至少一部分。需要说明的是，作为车内检测单元，可以使用检测驾驶员的转向转矩的转矩传感器4c。
作为车辆V的驾驶辅助，例如可列举加减速辅助与车道维持辅助与车道变更辅助。加减速辅助是通过控制动力单元2以及液压装置3，从而在保持与前车的车间距离的同时在预定的车速内控制车辆V的加减速的驾驶辅助(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)。车道维持辅助是通过控制电动动力转向装置4，使车辆V维持在车道的内侧的驾驶辅助(LKAS：Lane Keeping Assist System，车道维持辅助系统)。车道变更辅助是指通过控制电动动力转向装置4，向相邻车道变更车辆V的行驶车道的驾驶辅助(ALC：Advanced LaneChange，高级车道变更，ALCA：Active Lane Change Assist，主动车道变更辅助)。另外，通过控制器1执行的驾驶辅助可以包括通过控制液压装置3从而对避免与道路上的物标(例如行人、其他车辆、障碍物)碰撞进行辅助的碰撞减轻刹车、ABS功能、牵引力控制和/或车辆V的姿态控制。
车辆V的驾驶辅助(加减速辅助、车道维持辅助、车道变更辅助)通过包括手动驾驶模式、通常辅助模式以及扩展辅助模式的多个模式来执行。图2表示分别通过本实施方式的手动驾驶模式、通常驾驶模式以及扩展驾驶模式执行的驾驶辅助。在手动驾驶模式中，不执行加减速辅助、车道维持辅助以及车道变更辅助，通过驾驶员进行车辆V的手动驾驶。
在手动驾驶模式中，在通过驾驶员经由输入装置6(例如开关组6a)进行了设定加减速辅助(ACC)的指示输入的情况下，开始加减速辅助，从手动驾驶模式变为通常辅助模式。在通常辅助模式中，在执行加减速辅助的基础上，还能执行车道维持辅助(LKAS)。车道维持辅助在通过驾驶员在加减速辅助的设定中经由输入装置6(例如开关组6a)进行了设定车道维持辅助的指示输入的情况下开始。加减速辅助以及车道维持辅助在通过驾驶员经由输入装置6(例如开关组6a)进行了解除该设定的指示输入的情况下结束。
另外，在通常辅助模式中，对驾驶员要求周边监视、把手把持等预定的动作义务。在基于车内检测单元9b的检测结果判定为驾驶员未在进行预定的动作义务的情况下，经由信息输出装置5进行用于督促进行预定的动作义务的通知。
当在通常辅助模式的执行中开始特定道路的行驶的情况下，通过通信装置6c获取高精度的地图信息。然后，在高精度的地图信息与由前方相机8a拍摄到的图像的匹配成功的情况下，从通常辅助模式自动变为扩展辅助模式。特定道路是指进行高精度的地图信息的提供的道路，例如可列举高速道路、机动车专用道路等。高精度的地图信息在包括特定道路的路径、位置等通常的信息的基础上，还包括特定道路中的转弯的有无、曲率、车道的增减、坡度等与特定道路的详细形状有关的信息。在从通常辅助模式变为扩展辅助模式的情况下，例如变更设置于方向盘ST的信息通知装置31的发光颜色，或者点亮或熄灭等而通过信息通知装置31进行表示已变为扩展辅助模式这一情况的通知。需要说明的是，在本实施方式中，作为车辆V的行驶场景的一个例子，以特定道路中的行驶环境为例进行了说明，但是不限于该例，在没有提供高精度的地图信息的行驶环境中也能适用。例如，也能使用车辆V的过去的行驶历史记录等的图像信息来代替地图信息。例如，在过去的行驶历史记录等的图像信息与由前方相机8a拍摄到的图像的匹配成功的情况下，能够在没有提供高精度的地图信息的行驶环境下提供扩展辅助模式的驾驶辅助。由此，即使在没有提供高精度的地图信息的行驶环境下，也能与特定道路同等地提供扩展辅助模式的驾驶辅助。
在扩展辅助模式中，进行与高精度的地图信息协作的加减速辅助(以及车道维持辅助)。例如，控制器1能够基于高精度的地图信息而例如进行在转弯的近前、车道减少的地点的近前使车辆V减速或者根据转弯的曲率而调整车辆V的速度等的、比通常辅助模式高级的加减速辅助。需要说明的是，即使在扩展辅助模式中，也与通常辅助模式同样地，对驾驶员要求周边监视、把手把持等预定的动作义务。在基于车内检测单元9b的检测结果判定为驾驶员未在进行预定的动作义务的情况下，经由信息输出装置5进行用于督促进行预定的动作义务的通知。
另外，在扩展辅助模式中，还能执行车道变更辅助。在本实施方式的情况下，车道变更辅助包括根据控制器1的判断自动进行车道变更的系统主导的车道变更辅助(ALC：Advanced Lane Change，高级车道变更)、以及根据驾驶员的指示输入自动进行车道变更的驾驶员主导的车道变更辅助(ALCA：Active Lane Change Assist，主动车道变更辅助)。需要说明的是，在系统主导的车道变更辅助(ALC)以及驾驶员主导的车道变更辅助(ALCA)中的任一方中，都在进行车道变更辅助时对驾驶员要求周边监视、把手把持等预定的动作义务。
系统主导的车道变更辅助(ALC)在由驾驶员在扩展辅助模式下经由输入装置6(例如开关组6a)而进行了设定ALC的指示输入的情况下开始。在设定为ALC的期间，控制器1基于高精度的地图信息(车道的增减、分支等信息)，依次判定是否需要为了到达由驾驶员预先设定的目的地而执行车道变更，在判定为需要执行车道变更的情况下自动进行车道变更。在设为定ALC的期间，能够根据控制器1的判定执行一次以上的车道变更。ALC在到达目的地的情况下或者特定道路结束的情况下结束。ALC可以在由驾驶员经由输入装置6(例如开关组6a)进行了解除设定的指示输入的情况下结束。
驾驶员主导的车道变更(ALCA)是根据驾驶员的指示输入而进行一次车道变更的车道变更，在由驾驶员扩展辅助模式下经由输入装置6(例如方向指示灯操纵杆6b)进行了指示ALCA的执行的指示输入的情况下来执行。在ALCA中，驾驶员能够经由输入装置6(方向指示灯操纵杆6b)进行要进行车道变更的方向的指示输入，控制器1自动进行向由驾驶员指示输入的方向的相邻车道的车道变更。ALCA在本实施方式中能够基于高精度的地图信息来执行，但是不限于此，也可以不使用高精度的地图信息来执行。另外，ALCA也能在设定为系统主导的车道变更辅助(ALC)的期间执行。
图3是表示包括警报器40的系统构成的图。图4是表示图3的系统构成的电连接的图。另外，图5是对控制器1与通知控制器30之间的通信以及通知控制器30与警报器40之间的通信进行说明的图。
如图3以及图4所示那样，向控制器1输入高精度地图的信息32(MAP)、由拍摄车辆V的前方的前方相机8a拍摄到的信息、由车内相机9a(驾驶员监控相机：DMC)获取到的信息、以及由各种传感器检测到的信息(传感器信息)。
在此，对于各种传感器，能够包括通过图1进行了说明的、设置于油门踏板AP的操作检测传感器2a、设置于刹车踏板BP的操作检测传感器2b、以及检测自动变速器的输出轴的转速的转速传感器2c等。此外，各种传感器包括转向角传感器4b、转矩传感器4c、陀螺仪传感器7a、GNSS传感器7b、速度传感器、加速度传感器、以及周围检测单元8b。通过各种传感器检测到的信息也称为传感器信息。
管理驾驶辅助功能的控制器1基于输入的高精度地图的信息32、前方相机8a的信息、车内相机9a的信息以及传感器信息而控制内燃机、马达的输出、刹车装置3a的制动力、电动动力转向装置4(EPS)的工作而执行与车辆V的行驶环境对应的驾驶辅助控制。
信息信息显示装置5a设置于实施方式所涉及的车辆V的仪表盘(仪表板)，基于从控制器1获取到的信息而向驾驶员显示与车辆V的行驶状态有关的信息、与车辆V(本车辆)行驶的周边环境有关的信息。电池35(电源：Battery)向车辆V的各种装置供给电力。信息信息显示装置5a基于来自电池35的电力供给而显示基于驾驶辅助功能的行驶信息。
另外，在方向盘ST设置有通过点亮或者熄灭而通知(显示)驾驶辅助功能(扩展辅助功能)的工作状态的转向指示器31a、31b。以下，将转向指示器31a、31b也称为信息通知装置31(STR IND)。
通知控制器30(STR IND UNIT)基于来自电池35的电力供给而进行动作，基于表示驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制信息通知装置31的通知(显示)。
如图5所示那样，通知控制器30与控制器1作为第一通信网络而通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)连接。
通知控制器30能够经由CAN而与控制器1相互通信，并基于表示从控制器1接收的车辆V的驾驶辅助功能(扩展辅助模式)的工作状态的工作信息而控制信息通知装置31(转向指示器31a、31b)的点亮或者熄灭。
在此，工作信息除用于区别扩展辅助模式、通常辅助模式的信息以外，也能包括输入至控制器1的传感器信息。另外，用于控制器1与通知控制器30之间的相互通信的CAN也能包括CANFD(具有灵活数据速率的控制器局域网络)。
在驾驶辅助功能(扩展辅助模式)正在工作的状态下，信息通知装置31(转向指示器31a、31b)点亮，在驾驶辅助功能(扩展辅助模式)未在工作的状态下，信息通知装置31(转向指示器31a、31b)熄灭。通知控制器30基于来自电池35的电力供给而进行信息通知装置31(转向指示器31a、31b)的显示。需要说明的是，在来自电池35的电力供给停止了的情况下，信息信息显示装置5a使行驶信息的显示熄灭，并且信息通知装置31使通知熄灭。
通知控制器30与警报器40作为第二通信网络而通过LIN(Local InterconnectNetwork，本地互联网)连接。
警报器40能够经由LIN而与通知控制器30相互通信。通知控制器30向警报器40发送控制信息。在此，控制信息包括内部电源65的电力状态的请求、表示是否从警报器40输出了警报的状态信息的请求(汽笛状态请求信息)、警报的输出开始指示、警报的停止指示、包括车辆的速度信息的传感器信息、表示驾驶辅助功能的工作状态的工作信息、以及用于在来自电池35的电力供给停止了的情况下使警报器40工作的警报指示信息中的至少一个信息。通知控制器30向警报器40输出包括从控制器1获取到的工作信息的控制信息。
警报器40具有内部电源65，根据控制信息(Rx)的接收而回复状态信息(Tx)。在此，状态信息包括警报器40中的警报的输出状态以及表示能够从内部电源65输出的电力的内部电源状态。
通知控制器30将从警报器40获取到的状态信息所包括的内部电源状态发送至控制器1，控制器1基于内部电源状态来判断能否提供驾驶辅助功能。
(警报器40的构成)
图6是表示警报器40的构成要素的电连接的图，图7是对警报器40的处理的流程进行说明的图。
警报器40具有壳体以及覆盖壳体的盖作为框体的外包装，内部电源65安装于壳体。内部电源65内置有例如锂(Li)离子电池构成的多个单元作为电池单元。作为内部电源65，除锂(Li)离子电池以外也能使用钠离子二次电池、钾离子二次电池等作为内部电源65的单元。
在警报器40内部的电路基板安装有通信电路71、控制电路72、汽笛驱动电路73、电源电路74、以及升压电压转换器76。
在此，通信电路71作为通信接口而发挥功能，能够经由LIN而与通知控制器30相互通信。通信电路71将从通知控制器30接收到的控制信号(Rx：接收)向控制电路72输出(步骤S700)。另外，通信电路71将接收到的控制信息所包含的警报指示信息向控制电路72输出。该警报指示信息是在来自电池35的电力供给停止了的情况下用于使警报器40工作的信号。通过警报器40的工作输出警报。
控制电路72是总括警报器40的整体的动作的电路，经由电源电路74而监视内部电源65的充电状态。另外，控制电路72生成与控制信息(Rx)对应的状态信息(Tx)(步骤S710)，向通信电路71输出。在此，通过控制电路72生成的状态信息(Tx)中，在状态信息中包括警报器40中的警报的输出状态以及表示能够从内部电源65输出的电力的内部电源状态。
警报器40与电池35连接，电源电路74作为电源接口而发挥功能。电源电路74将从电池35接受的电力(PW1)供给至通信电路71以及控制电路72。
在从电池35正常地供给着电力(PW1)的状态下，控制电路72基于电池35的电力(PW1)而生成与控制信息(Rx)对应的状态信息(Tx)，并将该状态信息(Tx)向通信电路71输出。
另外，在从电池35正常供给着电力(PW1)的状态下，通信电路71进行控制信息(Rx)的接收处理(步骤S700)，另外，将从控制电路72获取到的状态信息(Tx)向通知控制器30输出(回复)(步骤S720)。
在从电池35正常供给着电力(PW1)的状态下(步骤S730-否)，通信电路71以及控制电路72基于电力(PW1)而进行动作，从步骤S700起反复进行S720的处理。
另一方面，在来自电池35的电力供给停止了的情况下(步骤S730-是)，电源电路74将电源从电池35切换至内部电源65。电源电路74将从内部电源65接受的电力(PW2)供给至控制电路72以及升压电压转换器76(步骤S740)。
升压电压转换器76基于内部电源65的电力(PW2)而生成预定的电压，并向汽笛驱动电路73输出。
另外，控制电路72在来自电池35的电力供给停止了的情况下(步骤S730-是)，基于警报指示信息而将用于驱动压电扬声器62的驱动指示信号(SP_开)向汽笛驱动电路73输出(步骤S750)。
汽笛驱动电路73若从控制电路72接收驱动指示信号(SP_开)，则基于来自升压电压转换器76的预定的输出电压而驱动压电扬声器62。
压电扬声器62与汽笛驱动电路73电连接，基于来自汽笛驱动电路73的信号而输出预定的警报(步骤S760)。
本实施方式的警报器40基于来自电池35(电源)的电力供给而经由LIN与通知控制器30进行通信，在来自电池35(电源)的电力供给停止了的情况下，基于内部电源65的电力而输出警报。警报器40通过报告音的输出而进行警报。
在电池35对车辆V的各部分停止电力供给的状态下，警报器40通过内部电源65的电力(PW2)从压电扬声器62输出预定的警报，向驾驶员报告处于来自电池35的电力供给停止了的状态这一状况。
在步骤S770中，汽笛驱动电路73判定是否在警报输出之后经过了规定时间(例如，6秒左右)，在未经过规定时间的情况(步骤S770-否)下，使处理返回至步骤S760，继续来自压电扬声器62的警报的输出。在此，用户能够任意设定规定时间的设定。另一方面，在根据步骤S770的判定，经过了规定时间的情况下(步骤S770-是)，汽笛驱动电路73使来自压电扬声器62的警报的输出停止(步骤S780)，结束处理。
(变形例)
需要说明的是，在本实施方式中，对经由LIN而将警报器40与通知控制器30连接而成的构成进行了说明，但是也能设置警报器40作为通知控制器30的内部构成。
另外，警报器40的控制电路72基于接收到的控制信息所包含的车辆的速度信息而判断车辆是否为停止状态，在车辆为停止状态的情况下，停止警报指示信号的输出而抑制警报的输出。
另外，通知控制器30将包括从作为车辆控制装置而发挥功能的控制器1获取到的工作信息的控制信息向警报器40输出，警报器40在来自通知控制器30的控制信息的输出停止了的情况下输出警报。
(实施方式的总结)
上述实施方式至少公开以下驾驶辅助装置、具有驾驶辅助装置的车辆、以及驾驶辅助装置的驾驶辅助方法。
构成1.上述实施方式的驾驶辅助装置是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助装置，其中，所述驾驶辅助装置具备：
信息显示机构(5)，其基于来自搭载于所述车辆的电源(35)的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构(31)，其设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构(30)，其基于来自所述电源(35)的电力供给而进行动作，基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构(40)，其经由通信机构(LIN)而与所述通知控制机构(30)连接，能够基于与所述电源(35)不同的内部电源(65)的电力而输出警报，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，所述警报机构(40)基于所述内部电源(65)的电力而输出所述警报。
根据构成1的驾驶辅助装置，即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。另外，在电池故障时也能通过内部电源的电力进行警报的输出。
构成2.在来自所述电源(35)的电力供给停止了的情况下，
所述信息显示机构(5)使所述行驶信息的显示熄灭，并且所述信息通知机构(31)使所述通知熄灭。
根据构成2的驾驶辅助装置，即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过使显示熄灭来报告电力供给已停止这一状况，能够进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。
构成3.所述通知控制机构(30)经由所述通信机构(LIN)而向所述警报机构(40)发送控制信息，所述控制信息包括所述内部电源的电力状态的请求、表示是否从所述警报机构输出了警报的状态信息的请求、所述警报的输出开始指示、警报的停止指示、所述车辆的速度信息、以及表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息、以及用于在来自所述电源(35)的电力供给停止了的情况下使所述警报机构(40)工作的警报指示信息中的至少一个，
所述警报机构(40)经由所述通信机构(LIN)而向所述通知控制机构(30)发送包括所述警报的输出状态以及表示能够从所述内部电源(65)输出的电力的内部电源状态的状态信息。
根据构成3的驾驶辅助装置，通过将控制信息与状态信息相互通信并共享，即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，警报器也能通过使用了根据之前的通信而获取到的信息的警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。
构成4.所述警报机构(40)通过基于所述工作信息的判定而在所述驾驶辅助功能成为工作状态的情况下变为能够输出警报的警戒状态。
根据构成4的驾驶辅助装置，在驾驶辅助功能(扩展辅助模式)成为工作状态的情况下，能够通过变为警戒状态而在来自电池的电力供给停止时迅速输出警报。
构成5.所述警报机构(40)基于所述车辆的速度信息而判断所述车辆是否为停止状态，在所述车辆为停止状态的情况下抑制所述警报的输出。
根据构成5的驾驶辅助装置，能够在如车辆为停止状态的情况下、在不需要与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知的情况下抑制警报的输出。
构成6.在上述实施方式的驾驶辅助装置中，所述通知控制机构(30)经由与所述通信机构(LIN)不同的通信机构(CAN)而与管理所述驾驶辅助功能的车辆控制装置(1)连接，
所述通知控制机构(30)向所述车辆控制装置(1)发送从所述警报机构(40)获取到的所述内部电源状态，
所述车辆控制装置(1)基于所述内部电源状态来判断能否提供所述驾驶辅助功能。
根据构成6的驾驶辅助装置，能够基于警报器中的内部电源状态，判断是提供扩展辅助模式，还是提供通常辅助模式。例如，在内部电源状态为预定的电力量比阈值少的状态的情况下限制扩展辅助模式的提供，能够预先抑制需要与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知的功能的提供。
构成7.所述车辆控制装置(1)向所述通知控制机构(30)输出表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息，
在所述控制信息的输出停止了的情况下，所述警报机构(40)输出所述警报。
根据构成7的驾驶辅助装置，即使是控制信息的输出停止了的状况，也能通过警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。
构成8.所述警报机构(40)通过报告音的输出来进行所述警报。
根据构成8的驾驶辅助装置，即使是在来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过报告音的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。另外，在电池故障时也能通过内部电源的电力进行报告音的输出。
构成9.上述实施方式的车辆(1)是具有驾驶辅助功能的车辆，具备构成1至构成8中的任一构成所记载的驾驶辅助装置。
根据构成9的车辆，能够提供具有驾驶辅助功能的车辆，所述驾驶辅助功能为即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知的驾驶辅助功能。
构成10.上述实施方式的驾驶辅助方法是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助方法，其中，
所述驾驶辅助方法具有如下步骤：
信息显示机构(5)基于来自搭载于所述车辆的电源的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构(31)设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构(30)基于来自所述电源的电力供给而动作，基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构(40)经由通信机构(LIN)而与所述通知控制机构连接，基于与所述电源不同的内部电源(65)的电力而输出警报，
在输出所述警报的步骤中，在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，基于所述内部电源(65)的电力而输出所述警报。
根据构成10的驾驶辅助方法，即使是来自搭载于车辆的电池的电力供给停止那样的状况，也能通过警报的输出来进行与车辆控制和周边监视有关的权限移交的通知。另外，在电池故障时也能通过内部电源的电力进行警报的输出。
(其他实施方式)
本发明也能将实现上述实施方式的功能的程序经由网络或者存储介质而提供至系统或者构成系统的驾驶辅助装置，由该驾驶辅助装置的计算机中的一个以上的处理器读出程序并执行驾驶辅助装置的处理。
本发明不限于上述实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种各样的变形、变更。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助装置，
其特征在于，
所述驾驶辅助装置具备：
信息显示机构，其基于来自搭载于所述车辆的电源的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构，其设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构，其基于来自所述电源的电力供给而进行动作，并基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构，其经由通信机构而与所述通知控制机构连接，能够基于与所述电源不同的内部电源的电力而输出警报，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，所述警报机构基于所述内部电源的电力而输出所述警报。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，
所述信息显示机构使所述行驶信息的显示熄灭，并且所述信息通知机构使所述通知熄灭。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述通知控制机构经由所述通信机构而向所述警报机构发送控制信息，所述控制信息包括所述内部电源的电力状态的请求、表示是否从所述警报机构输出了警报的状态信息的请求、所述警报的输出开始指示、警报的停止指示、所述车辆的速度信息、以及表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息、以及用于在来自所述电源的电力供给停止了的情况下使所述警报机构工作的警报指示信息中的至少一个，
所述警报机构经由所述通信机构而向所述通知控制机构发送包括所述警报的输出状态以及表示能够从所述内部电源输出的电力的内部电源状态的状态信息。
4.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报机构通过基于所述工作信息的判定而在所述驾驶辅助功能成为工作状态的情况下变为能够输出警报的警戒状态。
5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报机构基于所述车辆的速度信息而判断所述车辆是否为停止状态，在所述车辆为停止状态的情况下抑制所述警报的输出。
6.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述通知控制机构经由与所述通信机构不同的通信机构而与管理所述驾驶辅助功能的车辆控制装置连接，
所述通知控制机构向所述车辆控制装置发送从所述警报机构获取到的所述内部电源状态，
所述车辆控制装置基于所述内部电源状态来判断能否提供所述驾驶辅助功能。
7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述车辆控制装置向所述通知控制机构输出表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息，
在所述控制信息的输出停止了的情况下，所述警报机构输出所述警报。
8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述警报机构通过报告音的输出来进行所述警报。
9.一种车辆，该车辆是具有驾驶辅助功能的车辆，其特征在于，
所述车辆具备权利要求1所述的驾驶辅助装置。
10.一种驾驶辅助方法，该驾驶辅助方法是具有驾驶辅助功能的车辆的驾驶辅助方法，
其特征在于，
所述驾驶辅助方法具有如下步骤：
信息显示机构基于来自搭载于所述车辆的电源的电力供给来显示基于所述驾驶辅助功能的行驶信息；
信息通知机构设置于所述车辆的方向盘，通过点亮或者熄灭来通知所述驾驶辅助功能的工作状态；
通知控制机构基于来自所述电源的电力供给而进行动作，基于表示所述驾驶辅助功能的工作状态的工作信息而控制所述通知；以及
警报机构经由通信机构而与所述通知控制机构连接，基于与所述电源不同的内部电源的电力而输出警报，
在输出所述警报的步骤中，
在来自所述电源的电力供给停止了的情况下，基于所述内部电源的电力而输出所述警报。
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