CN116890830A - 控制装置、控制装置的动作方法及存储介质 - Google Patents

控制装置、控制装置的动作方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116890830A
CN116890830A CN202310151014.2A CN202310151014A CN116890830A CN 116890830 A CN116890830 A CN 116890830A CN 202310151014 A CN202310151014 A CN 202310151014A CN 116890830 A CN116890830 A CN 116890830A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
curve
lane change
speed
control device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310151014.2A
Other languages
English (en)
Inventor
西口辽彦
加藤大智
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN116890830A publication Critical patent/CN116890830A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及控制装置、控制装置的动作方法及存储介质。本发明在弯路行驶时执行相应的速度控制。本发明是控制车辆的控制装置，其中，所述控制装置具备：获取机构，其获取所述车辆的周边信息；确定机构，其基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；预测机构，其预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及控制机构，其基于所述预测机构的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。

Description

控制装置、控制装置的动作方法及存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、控制装置的动作方法及存储介质。
背景技术
专利文献1公开了如下内容：根据前方的弯路的曲率计算能够安全地拐过弯路的限制速度，在本车辆的速度超过限制速度的情况下，禁止车道变更辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-274594号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在此，当在弯路行驶时执行自动车道变更的情况下，有可能根据车道变更的方向来施加比根据弯路的曲率预测的横向加速度大的横向加速度。在该情况下，需要大幅减速。另一方面，若考虑弯路行驶时的自动车道变更而统一大幅减速，则有相对于周围的交通流而过度减速之虞。然而，在专利文献1所记载的技术中，存在很难在弯路行驶时执行相应的速度控制这一问题。
本发明是鉴于上述问题而完成的，提供用于一边在弯路行驶时执行相应的速度控制并提高交通的安全性，一边抑制交通顺畅性的降低的技术。
用于解决问题的手段
达成上述目的的本发明的一个方式的控制装置是控制车辆的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
获取机构，其获取所述车辆的周边信息；
确定机构，其基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测机构，其预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及
控制机构，其基于所述预测机构的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
另外，达成上述目的的本发明的一个方式的控制装置的动作方法是控制车辆的控制装置的动作方法，其中，
所述控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
确定步骤，在所述确定步骤中，基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测步骤，在所述预测步骤中，预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及
控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述预测步骤的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
发明效果
根据本发明，能够在弯路行驶时执行相应的速度控制。因此，能够一边提高交通的安全性，一边抑制交通的顺畅性的降低。
附图说明
图1是车辆以及控制装置的框图。
图2是表示驾驶辅助模式的种类及其概要的说明图。
图3是表示驾驶辅助模式的切换例的说明图。
图4中的(A)～(C)是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
图5是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
图6是表示图1的控制装置所执行的处理例的流程图。
图7是表示图1的控制装置所执行的预测处理的一个例子的流程图。
图8是表示图1的控制装置所执行的速度控制处理的一个例子的流程图。
图9是表示图1的控制装置所执行的速度控制处理的另一例子的流程图。
图10是车辆在弯路处追赶先行车辆，在弯路处实施自动车道变更的情况的控制例的说明图。
图11是不存在先行车辆，在弯路处不实施自动车道变更的情况的控制例的说明图。
图12是在进入弯路前实施用于超车的自动车道变更，并在该状态下进入弯路的情况的控制例的说明图。
图13是在弯路结束后向分支路进行行进路线变更的情况的控制例的说明图。
附图标记说明
CNT：控制装置；
V：车辆；
1：控制器。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
＜控制装置及其适用例＞
图1是本发明的一个实施方式所涉及的控制装置CNT的框图及成为其适用例的车辆V的概要图。在图1中，车辆V的概要通过俯视图与侧视图示出。本实施方式的车辆V作为一个例子可以是轿车型的四轮乘用车，例如并联方式的混合动力车辆。此外，车辆V不限于四轮乘用车，可以是骑跨型车辆(机动二轮车、机动三轮车)，也可以是卡车、公交车等大型车辆。
控制装置CNT包括成为执行包括车辆V的驾驶辅助的车辆V的控制的电子电路的控制器1。控制器1具备多个ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。ECU例如按照控制装置CNT的功能而设置。各ECU包括以CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中，存储供处理器执行的程序、处理器用于处理的数据等。接口包括输入输出接口、通信接口。各ECU也可以具备多个处理器、多个存储设备以及多个接口。存储于存储设备的程序也可以通过使用CD-ROM等存储介质而安装于控制装置CNT从而存储于存储设备。
控制器1通过控制动力单元(动力装置)2来控制车辆V的驱动(加速)。动力单元2是输出用于使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部，能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够作为使车辆V加速的驱动源使用，并且在减速时等也能作为发电机使用(再生制动)。
在本实施方式的情况下，控制器1与通过设置于油门踏板AP的操作检测传感器2a、设置于制动踏板BP的操作检测传感器2b检测出的驾驶员的驾驶操作、由转速传感器2c检测出的车辆V的车速等对应而控制内燃机、马达的输出，或者进行切换自动变速器的变速挡的控制。此外，在自动变速器中，作为检测车辆V的行驶状态的传感器，设置有检测自动变速器的输出轴的转速的转速传感器2c。车辆V的车速能够通过转速传感器2c的检测结果计算。
控制器1通过控制液压装置3来控制车辆V的制动(减速)。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中变换为液压而传递至液压装置3。液压装置3是能够基于从制动主缸BM传递的液压而控制向分别设置于四轮的制动装置3a(例如盘式制动装置)供给的工作油的液压的致动器。
控制器1能够通过进行液压装置3所具备的电磁阀等的驱动控制来控制车辆V的制动。另外，控制器1也能通过控制基于制动装置3a的制动力、以及基于动力单元2所具备的马达的再生制动的制动力的分配，从而构成电动伺服制动系统。控制器1也可以在制动时使刹车灯3b点亮。
控制器1通过控制电动动力转向装置4而控制车辆V的转向。电动动力转向装置4包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置4包括驱动单元4a，其发挥转向操作的辅助或者用于使车辆V的前轮自动转向的驱动力(有时记载为转向辅助转矩)。驱动单元4a具备马达作为驱动源。另外，电动动力转向装置4包括检测转向角的转向角传感器4b、检测驾驶员负担的转向转矩(称为转向负担转矩，与转向辅助转矩进行区分。)的转矩传感器4c等。
控制器1控制设置于车辆V的后轮的电动驻车制动装置3c。电动驻车制动装置3c具备将后轮锁定的机构。控制器1能够控制基于电动驻车制动装置3c的后轮的锁定以及锁定解除。
控制器1控制向车内报告信息的信息输出装置5。信息输出装置5例如包括通过图像对驾驶员报告信息的显示装置5a和/或通过声音对驾驶员报告信息的声音输出装置5b。显示装置5a例如包括设置于仪表盘的显示装置、设置于方向盘ST的显示装置。另外，显示装置5a也可以包括平视显示器。信息输出装置5也可以通过振动、光对乘员报告信息。
控制器1经由输入装置6接受来自乘员(例如驾驶员)的指示输入。输入装置6配置于驾驶员能够操作的位置，例如，包括驾驶员对车辆V进行指示的开关组6a和/或使方向指示器(方向指示灯)工作的方向指示灯操纵杆6b。
控制器1识别、判定车辆V的当前位置以及行进路线(姿态)。在本实施方式的情况下，车辆V中设置有陀螺仪传感器7a、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)传感器7b、以及通信装置7c。陀螺仪传感器7a检测车辆V的旋转运动(偏航率)。GNSS传感器7b检测车辆V的当前位置。另外，通信装置7c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，获取这些信息。在本实施方式的情况下，控制器1基于陀螺仪传感器7a以及GNSS传感器7b的检测结果来判定车辆V的行进路线，并且经由通信装置7c而从服务器依次获取与该行进路线相关的地图信息而存储于数据库7d(存储设备)。此外，车辆V中也可以设置有检测车辆V的加速度的加速度传感器等、用于检测车辆V的状态的其他传感器。
控制器1基于设置在车辆V的各种检测单元的检测结果来执行车辆V的驾驶辅助。车辆V中设置有成为检测车辆V的外部(周围状况)的外界传感器的周围检测单元8a～8b、以及成为检测车内的状况(乘员(特别是驾驶员)的状态)的车内传感器的车内检测单元9a～9b。控制器1能够基于周围检测单元8a～8b的检测结果来把握车辆V的周围状况，并根据该周围状况来执行驾驶辅助。另外，控制器1能够基于车内检测单元9a～9b的检测结果来判定执行驾驶辅助时驾驶员是否正在进行要求驾驶员进行的预定的动作义务。
周围检测单元8a是拍摄车辆V的前方的拍摄装置(以下，有时记载为前方相机8a)，例如安装于车辆V的车顶前部中的前窗的车室内侧。控制器1通过解析由前方相机8a拍摄的图像，能够提取物标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
周围检测单元8b是毫米波雷达(以下，有时记载为雷达8b)，使用电波检测车辆V的周围的物标，检测(测量)到物标为止的距离、物标相对于车辆V的方向(方位)。在图1所示的例子中，雷达8b设置有五个，在车辆V的前部中央设置有一个，在前部的左右各角部各设置有一个，在后部的左右各角部各设置有一个。
此外，设置于车辆V的周围检测单元不限于上述结构，可以变更相机的数量以及雷达的数量，也可以设置有检测车辆V的周围的物标的光学雷达(LIDAR：Light Detectionand Ranging：光学检测与测距)。
车内检测单元9a是拍摄车内的拍摄装置(以下，有时记载为车内相机9a)，例如安装于车内V的车顶前部中的车室内侧。在本实施方式的情况下，车内相机9a是拍摄驾驶员(例如驾驶员的眼睛、面部)的驾驶员监控相机。控制器1能够通过解析由车内相机9a拍摄的图像(驾驶员的面部图像)来判定驾驶员的视线、面部的朝向。
车内检测单元9b是检测驾驶员对方向盘ST的把持的把持传感器(以下，有时记载为把持传感器9b)，例如设置于方向盘ST的至少一部分。此外，作为车内检测单元，可以使用检测驾驶员的转向转矩的转矩传感器4c。
＜驾驶辅助控制的例子＞
作为针对驾驶员的车辆V的驾驶辅助，例如包括加减速辅助与车道维持辅助与车道变更辅助。加减速辅助是通过控制器1基于周围检测单元8a～8b的检测结果、地图信息而自动控制动力单元2以及液压装置3，从而在预定的车速内自动控制车辆V的加减速的驾驶辅助(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)。在ACC中，在有先行车的情况下，也能以保持与先行车的车间距离的方式进行车辆V的加减速。通过ACC，驾驶员的加减速操作(对油门踏板AP、制动踏板BP的操作)的操作负担减轻。
车道维持辅助是控制器1基于周围检测单元8a～8b的检测结果、地图信息而自动控制电动动力转向装置4从而将车辆V维持在车道的内侧的驾驶辅助(LKAS：Lane KeepingAssist System，车道维持辅助系统)。通过LKAS，驾驶员在车辆V的直行中进行转向操作(对方向盘ST的操作)的操作负担减轻。
车道变更辅助是通过控制器1基于周围检测单元8a～8b的检测结果、地图信息而自动控制动力单元2、液压装置3以及电动动力转向装置4从而向相邻车道变更车辆V的行驶车道的驾驶辅助(ALC：Advanced Lane Change，高级车道变更，ALCA：Active Lane ChangeAssist，主动车道变更辅助)。ALC是基于系统要求(来自控制装置的要求)的车道变更辅助，ALCA是基于乘员要求的车道变更辅助。作为系统要求，例如可列举进行车辆V向目的地的路径引导的导航系统要求了车辆V的车道变更的情况。在进行乘员要求的情况下，驾驶员通过操作输入装置(例如方向指示灯操纵杆6b)指示车道变更。通过ALC或者ALCA，驾驶员在车道变更时的车辆V的加减速操作以及转向操作的操作负担减轻。
此外，作为驾驶辅助控制的其他例子，例如可以包括通过控制液压装置3从而对避免与道路上的物标(例如行人、其他车辆或者障碍物)碰撞进行辅助的碰撞减轻制动、ABS功能、牵引力控制和/或车辆V的姿态控制。
＜驾驶辅助模式＞
在本实施方式的情况下，在驾驶辅助内容不同的多个模式中，选择性地设定一个模式。图2是其说明图。在此，示出三种模式一～三与ACC、LKAS、ALC以及ALCA的可否执行的关系。各模式一～模式三的驾驶辅助内容不限于ACC、LKAS、ALC或者ALCA，也可以包括其他驾驶辅助内容。另外，ALC与ALCA也可以仅是其中一方。
模式一是不执行ACC、LKAS、ALC以及ALCA中的任一项的手动驾驶模式，是以驾驶员的手动驾驶操作为基准的模式。是在车辆V启动时最初设定的模式。
模式二以及模式三是以乘员在模式一中进行了驾驶辅助指示为条件而设定的模式。模式二是能够执行ACC以及LKAS的通常辅助模式。在模式二中不执行ALC以及ALCA。
模式三是ACC、LKAS、ALC以及ALCA都能执行的扩展辅助模式。模式三是以控制器1得到了包括车辆V行驶的道路(行驶道路)的信息的高精度地图信息为前提的模式。高精度地图信息是与用于向目的地的路径引导的地图信息(有时称为通常地图信息)相比，对于道路信息具有精度较高的信息的地图信息。具体地说，至少具有车道内的位置信息。这能用于控制车辆V的车宽方向的位置。也可以使用还包括转弯的有无、曲率、车道的增减、坡度等的、与道路的详细形状有关的信息的高精度地图。高精度地图信息例如按照地域或者道路的区间而准备，能够存在未配备高精度地图信息的地域或者道路的区间。
在模式三中，通过使用该高精度地图信息而进行车道变更辅助(ALC以及ALCA)。能够运用高精度地图信息所包含的车道内的位置信息与通过GNSS传感器7b检测出的车辆V的当前位置，并根据检测单元8a～8b的外界检测结果识别周边的其他车辆，同时进行可靠性较高的、顺畅的车道变更辅助。车道变更辅助也能不用高精度地图信息来进行，但是存在如下情况：若车道变更辅助时的车辆V的行为在使用了高精度地图信息的情况与不使用高精度地图信息的情况下产生差，则会给乘员不适感。在本实施方式中，通过以高精度地图信息的获取为前提而进行车道变更辅助，能够防止给乘员这样的不适感而向乘员提供可靠性较高的车道变更辅助。
此外，在本实施方式中，作为车辆V的行驶场景的一个例子，以特定道路中的行驶环境为例进行了说明，但是不限于该例，在没有提供高精度的地图信息的情况下也能适用。例如，也能使用车辆V的过去的行驶历史记录等图像信息来代替地图信息。例如，在过去的行驶历史记录等的图像信息与通过前方相机8a拍摄到的图像的匹配成功的情况下，能够在没有提供高精度的地图信息的道路环境下提供扩展辅助模式的驾驶辅助。由此，即使在没有提供高精度的地图信息的道路环境下，也能与特定道路同等地提供扩展辅助模式的驾驶辅助。
模式二以及模式三都是能够执行ACC以及LKAS的模式，但是在模式三中，能够执行使用了高精度地图信息的ACC、LKAS。在使用高精度地图信息这一点上，模式三的ACC、LKAS分别记载为ACC with map、LKAS with map。控制器1能够根据高精度地图信息预先确定车辆V的行进目的地的道路信息而进行车辆V的加减速、左右方向的位置控制，能够向乘员提供可靠性更高的、顺畅的ACC、LKAS。
此外，在本实施方式中，在模式二以及模式三中的任一方中都对驾驶员要求周边监视、方向盘的把持等预定的动作义务。在基于车内检测单元9a、9b的检测结果判定为驾驶员未进行预定的动作义务的情况下，通过信息输出装置5进行用于督促进行预定的动作义务的报告(警告)。
＜模式设定的变迁例＞
图3是表示驾驶辅助模式的变迁例的图。若车辆V以模式一行驶中，驾驶员在位置P1处经由输入装置6而进行驾驶辅助指示，则设定模式二。控制器1执行车辆V的ACC控制、LKAS控制。图中，如×标记所示，不进行车辆V的ALC控制、ALCA控制。在驾驶员希望车道变更的情况下，通过驾驶员自身的驾驶操作进行车道变更。
车辆V行驶的道路(行驶道路)是在区间M中提供有高精度地图信息的道路。控制器1在位置P2处通过通信装置7c经由通信线路从地图提供服务器100得到(接收)区间M的高精度地图信息。由此，驾驶辅助模式从模式二切换至模式三。控制器1执行使用了高精度地图信息的ACC控制、LKAS控制。另外，在图中，如〇标记所示，根据系统要求、乘员要求执行ALC控制或者ALCA控制。
＜处理例＞
对构成控制器1的ECU的处理器所执行的处理例进行说明。
＜动作义务监视＞
图4中的(A)是表示监视驾驶员的动作义务的ECU所执行的处理例的流程图，周期性地被执行。
在S1中，判定当前的驾驶辅助模式是否为模式一。在模式一的情况下结束处理，在模式二或者模式三的情况下进入S2。在S2中，基于检测单元9a以及9b的检测结果，判定驾驶员是否正在履行动作义务。在判定为正在履行的情况下结束处理，在判定为未在履行的情况下进入S3。在S3中通过信息输出装置5向驾驶员进行警告。
＜高精度地图信息的管理＞
图4中的(B)以及图4中的(C)是表示管理高精度地图信息的ECU所执行的处理例的流程图。图4中的(B)表示与已获取的高精度地图信息的更新(数据、更新)有关的处理例，例如，在车辆V启动时执行。
在S11中，通过通信装置7c而与地图提供服务器100连接，开始与地图提供服务器100的通信。在S12中，从地图提供服务器100获取(接收)各高精度地图信息的更新信息(最新版本的信息)。在S13中，判定已获取的高精度地图信息能否更新至最新版本。在该判定中，判定是否提供了已获取的高精度地图信息的最新版本，并且有接受该提供的资格(例如地图的提供合同、收费等)。如果能更新，则进入S14，从地图提供服务器100下载最新版本的高精度地图信息的更新地图数据。在S15中，通过在S14中获取的更新地图数据，更新已获取的高精度地图信息。由此能够将高精度地图信息维持在最新的状态。
图4中的(C)是车辆V的行驶中的处理，是在未获取高精度地图信息的道路上行驶中或者要进入未从其获取高精度地图信息的道路的情况下被执行的处理。
在S21中，通过通信装置7c而与地图提供服务器100连接，开始与地图提供服务器100的通信。在S22中，对地图提供服务器100要求进行包括车辆V的行驶道路或者预定行驶的道路的信息的高精度地图信息的检索，并获得其回复。在S23中，判定能否获取包括车辆V的行驶道路或者预定行驶的道路的信息的高精度地图信息。通过该判定，提供要求了检索的高精度地图信息，并且判定是否有接受该提供的资格(例如地图的提供合同、收费等)。如果能够获取，则进入S24，从地图提供服务器100下载要求了检索的高精度地图信息。在S25中，将在S24中获取的高精度地图信息存储于数据库7d。由此，能够设定模式三。
＜模式设定＞
图5是表示进行驾驶辅助模式的设定的ECU所执行的处理例的流程图，周期性地被执行。在S31中判定当前的模式是否为模式一。在模式一的情况下进入S32，在模式二或者模式三的情况下进入S35。
在S32中，判定是否从驾驶员发出了驾驶辅助的开始指示。驾驶员能够经由输入装置6进行开始指示。在存在对输入装置6的指示操作的情况下，在S33中接受驾驶辅助的开始指示，在S34中设定模式二。在S35中，判定是否有驾驶辅助的取消指示。驾驶员能够经由输入装置6进行取消指示。在有取消指示的情况下通过S41设定模式一，如果没有取消指示则进入S36。
在S36中，判定是否有驾驶员做出的介入操作。介入操作是指驾驶辅助中的驾驶员的加减速操作以及转向操作，通过操作检测传感器2a、2b、转向角传感器4b、转矩传感器4c来检测。若这样的操作达到一定时间或者一定的操作量，则视作驾驶员意图手动驾驶而通过S41设定模式一，进行控制以将车辆V的驾驶交给驾驶员。如果没有介入操作，则进入S37。
在S37中，基于GNSS传感器7b的检测结果与通常地图信息或者高精度地图信息来确定车辆V的行驶道路。在S38中，判定是否正在获取包括在S37中确定的行驶道路的信息的高精度地图信息，如果未在获取，则进入S34并设定模式二。在正在获取高精度地图信息的情况下，进入S39，判定该高精度地图信息是否为最新版。是否为最新版基于在图4中的(B)的S12中获取的更新信息来判定。在不是最新版的情况下，由于模式三下的驾驶辅助的质量有可能降低，因此通过S34设定模式二。在是最新版的情况下，通过S40设定模式三。
在本实施方式的情况下，若在S33中接受来自乘员的驾驶辅助指示，则只要不设定模式一，就不需要再次的驾驶辅助指示而设定模式二或者模式三。即，驾驶辅助指示是模式一→模式二的条件，但不是模式二→模式三的条件。
因此，例如存在在设定了模式三之后，因为在没有高精度地图信息的道路行驶而设定模式二的情况(S38、S34)，若以模式二行驶后，得到高精度地图信息，则以不需要再次接受来自乘员的驾驶辅助指示的方式设定模式三(S38、S40)，能够向驾驶员提供ALC、ALCA。因此，驾驶员不需要反复进行驾驶辅助指示，能够防止因指示操作造成繁琐感。
另一方面，在模式二、模式三中的任一方的设定中，也在有介入操作的情况下设定模式一(S36、S41)。在该情况下，为了设定模式二、模式三，再次需要驾驶辅助指示。能够可靠地进行与驾驶辅助的提供有关的驾驶员的意思确认。
＜车道变更辅助的控制处理＞
图6是表示控制器1包含的ECU所执行的车道变更辅助控制的处理例的流程图。此外，本处理是车辆V在ACC、LKAS、ALC以及ALCA都能执行的扩展辅助模式(模式三)时(利用高精度地图时)能够执行的处理。本处理被反复执行。
在S601中，ECU使用成为对车辆V的外部(周围状况)进行检测的外界传感器的周围检测单元8a～8b来获取车辆V的周边信息。此外，始终持续获取周边信息。在S602中，ECU基于在S601中获取的周边信息来确定车辆V的行驶道路。
在S603中，ECU确定在S602中确定的车辆V的行驶道路的前方的弯路。当具有预定以上的曲率的行驶道路在车辆V的行驶道路的前方继续的情况下，能够确定为弯路。弯路的曲率可以根据周边信息计算，也可以从地图信息获取。或者，也可以将它们组合。如果不能确定弯路，则跳过以下处理而结束处理。
在S604中，ECU预测在车辆V的行驶道路的前方有没有弯路处的自动车道变更的实施。本实施方式所涉及的自动车道变更例如是基于来自控制装置CNT的要求的自动车道变更。本处理的详细内容参照图7而在后文中叙述。
在S605中，ECU基于S604中的预测结果与车辆V的行驶道路的前方的弯路的曲率来控制车辆V的速度。本处理的详细内容参照图8以及图9而在后文中叙述。以上，图6的一系列处理结束。
＜预测处理＞
图7是表示控制器1包含的ECU所执行的预测处理的具体例的流程图。是图6的S604的处理的一个例子。
在S6041中，ECU基于车辆V的周边信息来判定是否存在行驶在与车辆V的行驶道路相同车道上的先行车辆。在存在先行车辆的情况下，进入S6042。另一方面，在不存在先行车辆的情况下，进入S6045。
在S6042中，ECU获取车辆V的当前速度的信息，基于周边信息计算先行车辆的速度以及车辆V与先行车辆的距离(沿着车道的方向的距离)。然后，基于车辆V的速度以及先行车辆的速度、以及车辆V与先行车辆的距离来判定车辆V在前方的弯路进行行驶过程中赶上先行车辆的可能性。
在S6043中，ECU判定车辆V是否有可能在前方的弯路进行行驶过程中赶上先行车辆。在有可能的情况下，进入S6044。另一方面，在不可能的情况下，进入S6045。
在S6044中，ECU预测为在前方的弯路处会实施自动车道变更。例如，有可能为了避开较慢的先行车辆，实施用于超车的自动车道变更。
在S6045中，ECU预测为在前方的弯路处不会实施自动车道变更。本步骤在不存在行驶在与车辆V的行驶道路相同车道上的先行车辆的情况下、或者根据在与车辆相同车道行驶的先行车辆的速度与车辆的速度而车辆不可能在弯路进行行驶过程中赶上先行车辆的情况下执行。以上，图7的一系列处理结束。
＜速度控制处理：根据弯路的曲率决定车辆V的速度＞
图8是表示控制器1包含的ECU所执行的速度控制处理的具体例的流程图。是图6的S605的处理的一个例子。
在S6051中，ECU判定是否在S604中预测为在车辆V的前方的弯路处会实施自动车道变更。在预测为会实施自动车道变更的情况下，进入S6052。另一方面，在预测为不会实施自动车道变更的情况下，进入S6053。
在S6052中，ECU判定是否为向与前方的弯路的转弯方向相同方向的自动车道变更。在本步骤为是的情况下，进入S6054。另一方面，在本步骤为否的情况下，进入S6053。例如，在弯路为右转弯的情况且车辆V进行向相同的右方的自动车道变更的情况下，本步骤为是。同样地，在弯路为左转弯的情况且车辆V进行向相同的左方的自动车道变更的情况下，本步骤为是。另一方面，在弯路为右转弯的情况且车辆V进行向相反方向的左方的自动车道变更的情况下，本步骤为否。同样地，在弯路为左转弯的情况且车辆V进行向相反方向的右方的自动车道变更的情况下，本步骤为否。
在S6053中，ECU基于前方的弯路的曲率而将车辆的速度控制为第一速度。例如可考虑进入弯路前的车辆V的速度为110km/h，半径为300米的弯路(300R)的情况。由于是在本步骤中不进行自动车道变更的情况，或者进行向与前方的弯路的转弯方向相反方向的自动车道变更的情况，因此因为进入弯路前的速度不需要过度减速，所以第一速度例如设置为98.6km/h。
在S6054中，ECU基于前方的弯路的曲率而将车辆的速度控制为比第一速度慢的第二速度。同样地，可考虑进入弯路前的车辆V的速度为110km/h，半径为300米的弯路(300R)的情况。在本步骤中，由于是进行向与前方的弯路的转弯方向相同方向的自动车道变更的情况，因此若不使车辆V的速度大幅减速，则会在自动车道变更时施加较大的横向加速度，很难实现舒适的自动驾驶。因而，第二速度例如设置为88.2km/h。由此，由于能够防止在自动车道变更时施加较大的横向加速度，因此能够实现舒适的自动驾驶。以上，图8的一系列处理结束。
此外，也可以预先保存有使弯路的曲率、车辆V的第一速度、以及车辆V的第二速度预先对应的表格数据，并基于弯路的曲率而使用表格数据来决定第一速度或者第二速度。由此，能够与车辆V的当前速度无关地根据前方的弯路的曲率适当地控制车辆V的目标速度。
＜速度控制处理的变形例：根据目标横向加速度与弯路的曲率来决定车辆V的速度＞
图9是表示控制器1包含的ECU所执行的速度控制处理的具体例的流程图。是图6的S605的处理的一个例子，是图8的变形例。对于与图8相同的处理标注相同的附图标记，并省略说明。
在S9001中，ECU以在前方的弯路处向车辆V施加的横向加速度为第一预定值(例如2.5m/S2)以下的方式控制车辆V的速度。与图8的例子同样地，考虑进入弯路前的车辆V的速度为110km/h，半径为300米的弯路(300R)的情况。横向加速度为第一预定值(例如2.5m/S2)的车辆V的速度为98.6km/h。因而，以车辆V的速度成为98.6km/h以下的值的方式进行控制。
在S9002中，ECU以在前方的弯路处向车辆V施加的横向加速度为比第一预定值(例如2.5m/S2)小的第二预定值(例如2.0m/S2)以下的方式控制车辆V的速度。与图8的例子同样地，考虑进入弯路前的车辆V的速度为110km/h，半径为300米的弯路(300R)的情况。横向加速度为第二预定值(例如2.0m/S2)的车辆V的速度为88.2km/h。因而，以车辆V的速度为88.2km/h以下的值的方式进行控制。以上，图9的一系列处理结束。
在此，参照图10，对存在行驶在与车辆V的行驶道路相同车道上的先行车辆且先行车辆的速度比车辆V的速度慢而车辆V有可能在前方的弯路进行行驶过程中赶上先行车辆，预测向与前方的弯路的转弯方向相同方向的自动车道变更的情况的例子进行说明。
在图10中，车辆V在行驶车道1011行驶。在车辆V的左方有相邻车道1013，在车辆V的右方存在相邻车道1012。而且，在行驶车道1011的前方存在先行车辆1000，车辆V有可能在前方的弯路进行行驶过程中赶上先行车辆，预测向与前方的弯路的转弯方向(右方)相同方向(右方)的自动车道变更1002。
在该情况下，在图7的处理中，在S6041中为是，经过S6042而进入S6043，在S6043中为是而进入S6044。然后，在图8的处理中，在S6051中为是，进入S6052，在S6052中为是，进入S6054。然后，在S6054中，如图10的箭头1001所示，控制为大幅减速后的第二速度(在图8以及图9的例子中说明过的车辆V的当前的速度(110km/h)与弯路的曲率(R300)的情况下，例如为88.2km/h)。之后，车辆V进入弯路，在弯路处执行用于超车的自动车道变更1002。
接下来，参照图11，对不存在行驶在与车辆V的行驶道路相同车道上的先行车辆，不预测自动车道变更的情况的例子进行说明。在图11中，车辆V在行驶车道1011行驶。在车辆V的左方有相邻车道1013，在车辆V的右方存在相邻车道1012。而且，由于不存在车辆V的先行车辆，因此不预测前方的弯路处的自动车道变更。
在该情况下，在图7的处理中，在S6041中为否，进入S6045。然后，在图8的处理中，在S6051中为否，进入S6053。然后，在S6053中，如图11的箭头1101所示，控制为以某种程度减速后的第一速度(在图8以及图9的例子中说明过的车辆V的当前的速度(110km/h)与弯路的曲率(R300)的情况下，例如为98.6km/h)。之后，车辆V进入弯路，在行驶车道1011上继续行驶。
如以上说明的那样，在本实施方式中，预测有没有在车辆的行驶道路的前方的弯路处的自动车道变更的实施，并基于该预测结果、以及弯路的曲率来控制车辆的速度。
由此，能够在弯路行驶时执行相应的速度控制。由于能够当在弯路处进行自动车道变更的情况和不进行自动车道变更的情况下实现相应的车辆的速度控制，因此能够实现舒适的自动驾驶。特别是，在预测在弯路处实施与弯路的转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下，通过在进入弯路前进行相对大幅减速的控制，从而即使在弯路处进行自动车道变更也能防止施加过度的横向加速度。另外，在预测在弯路处不实施与弯路的转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下，能够通过在进入弯路前进行相对小幅减速的控制来防止过度减速。因此，能够实现舒适的自动驾驶。
[变形例]
在上述实施方式中，对在图6的S604中预测有没有弯路处的自动车道变更的实施为例进行了说明，但是不限于该例。ECU可以在基于周边信息而进一步确定了车辆V的行驶道路的划分线表示禁止车道变更的情况下，以停止预测处理的方式进行控制。在该情况下，作为不存在预测结果的状况或者预测为在弯路处不会实施自动车道变更的状况来执行后续的处理即可。或者，也可以在执行预测处理的基础上不将预测结果用于速度控制。在上述那样的情况下，ECU可以构成为基于前方的弯路的曲率来控制车辆V的速度。此时，例如能够与如图11说明的那样不进行自动车道变更的情况同样地决定车辆V的速度。
在上述实施方式中，对ECU基于周边信息确定车辆V的行驶道路并确定其行驶道路的前方的弯路为例进行了说明，但是不限于该例。例如也可以基于周边信息、以及地图信息(高精度地图)来确定。由此，由于能够更高精度地进行确定，因此能够提高自动驾驶的安全性。
在上述实施方式中，以考虑车辆V的先行车辆的存在而预测用于超车的自动车道变更的例子为主进行了说明，但是不限于此。例如ECU可以基于向目的地的路径引导来预测有没有自动车道变更的实施。而且，可以在基于到设定的目的地为止的路径，预测导航系统在弯路处要求车辆V的车道变更的情况下，在弯路处不实施自动车道变更地基于弯路的曲率而将车辆V的速度控制为预定的速度(在图8的例子中不是第二速度，而是第一速度)。然后，可以在弯路结束后实施自动车道变更。通过控制为在转弯行驶中不进行自动车道变更，能够减少施加过度的横向加速度的可能性。因此，能够实现舒适的自动驾驶。
另外，在预测将在与车辆V相同车道行驶的先行车辆超越之后在弯路处实施返回到原来的车道的自动车道变更(所谓的超车返回)的情况下，可以不实施在弯路处返回到原来的车道的自动车道变更地基于弯路的曲率而将车辆V的速度控制为预定的速度(在图8的例子中不是第二速度，而是第一速度)。然后，可以在弯路结束后实施返回到原来的车道的自动车道变更。例如图12所示那样，进入弯路前为了超越先行车辆1000而实施自动车道变更1201而从行驶车道1011向行驶车道1012移动。然后，在进入弯路前如箭头1202所示那样进行减速，保持原样在行驶车道1012行驶，在弯路结束之后实施返回到原来的车道的自动车道变更。
由此，因为不进行自动车道变更，所以能够防止在弯路处施加较大的横向加速度。另外，能够防止弯路处的过度减速。因此，能够实现舒适的自动驾驶。
另外，在上述实施方式中，以基于来自控制装置CNT的要求的自动车道变更(ALCA)为例进行了说明。另一方面，对于自动车道变更，也能进行基于来自用户的要求的自动车道变更(ALCA)。能够通过操作接受基于来自用户的要求的自动车道变更的执行指示的开关(例如方向指示灯操纵杆6b)来执行自动车道变更。
在操作开关(例如方向指示灯操纵杆6b)而在弯路处实施基于来自用户的要求的自动车道变更的情况下，ECU可以在弯路处不实施自动车道变更(ALCA)地基于弯路的曲率而将车辆的速度控制为预定的速度(在图8的例子中不是第二速度，而是第一速度)。然后，可以在弯路结束后实施自动车道变更(ALCA)。
由此，因为不进行自动车道变更，所以能够防止在弯路处施加较大的横向加速度。另外，能够防止弯路处的过度减速。因此，能够实现舒适的自动驾驶。
另外，可考虑在车辆V的前方存在弯路，弯路结束之后在预定距离内存在分支路，根据路径引导需要向分支路进行行进路线变更的情况。图13是这样的事例的说明图。
在图13中，车辆V需要在弯路结束后如箭头1304所示那样向分支路进行行进路线变更。在根据预先的路径规划预测到这件事情的情况下，根据从弯路的结束地点起到分支路的入口为止的距离L(直线路径的距离)来控制是在进入弯路前预先执行向与分支路连接的行驶车道的自动车道变更，还是在弯路的行驶结束之后执行向与分支路连接的行驶车道的自动车道变更。
例如，在从弯路的结束地点起到分支路为止的直线路径的距离L为规定距离以下的情况下，判定为在进入弯路前向与分支路连接的行驶车道预先执行自动车道变更。另一方面，在从弯路的结束地点起到分支路为止的直线路径的距离L比规定距离长的情况下，判定为在弯路的行驶结束后执行向与分支路连接的行驶车道的自动车道变更。
在图13的例子中，判定为从弯路的结束地点起到分支路为止的直线路径的距离L为规定距离以下，进入弯路前，向与分支路连接的行驶车道预先执行自动车道变更，以使向分支路的行进路线变更变得容易。在图示的例子中，正在行驶车道1012行驶的车辆V进行自动车道变更1301而向行驶车道1011移动，进一步进行自动车道变更1302而向行驶车道1013移动，并控制为预定的速度(在图8的例子中不是第二速度，而是第一速度)(减速)。由此，能够如箭头1303所示那样不进行自动车道变更地在弯路行驶。然后，弯路结束之后，如箭头1304所示那样向分支路进行行进路线变更。
另一方面，在从弯路的结束地点起到分支路为止的直线路径的距离L比规定距离长的情况下，在行驶车道1012行驶的车辆V一边保持原样在相同的行驶车道行驶一边在弯路行驶并在弯路的结束地点之后进行自动车道变更而向行驶车道1011、进一步地向行驶车道1013移动，如箭头1304所示那样向分支路进行行进路线变更。
由此，因为在弯路行驶中不进行自动车道变更，所以能够防止在弯路处施加较大的横向加速度。另外，能够防止弯路处的过度减速。因此，能够实现舒适的自动驾驶。
＜实施方式的总结＞
基于第一方式的控制装置(CNT)是控制车辆(V)的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
获取机构(1、8a、8b、S601)，其获取所述车辆的周边信息；
确定机构(1、S602、S603)，其基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测机构(1、S604)，其预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及
控制机构(1、S605)，其基于所述预测机构的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
由此，能够在弯路行驶时执行相应的速度控制。由于能够在弯路处进行自动车道变更的情况和不进行自动车道变更的情况下实现相应的车辆的速度控制，因此能够实现舒适的自动驾驶。另外，能够一边提高交通的安全性，一边抑制交通顺畅性的降低。
在基于第二方式的控制装置(CNT)中，
在未预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而将所述车辆的速度控制为第一速度(S6053)，
在预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而将所述车辆的速度控制为比所述第一速度慢的第二速度(S6054)。
由此，由于当在弯路行驶时实施了向与转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下以相对较小的速度行驶，因此能够防止施加过度的横向的加速度。另外，由于当在弯路行驶时不实施向与转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下以相对较大的速度行驶，因此能够避免进行不必要的减速，能够进行适合于周围的交通流的行驶。
在基于第三方式的控制装置(CNT)中，
在未预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而以使在所述弯路处向所述车辆施加的横向加速度为第一预定值(例如2.5m/S2)以下的方式控制所述车辆的速度(S9001)，
在预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而以使在所述弯路处向所述车辆施加的横向加速度为比所述第一预定值小的第二预定值(例如2.0m/S2)以下的方式控制所述车辆的速度(S9002)。
这样，当预测在弯路行驶时实施与转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下，为了防备已实施的情况而以相对小的横向的加速度为基准值来控制车辆的速度。由此，能够控制为相对较小的速度。另外，由于在弯路行驶时不实施向与转弯方向相同方向的自动车道变更的情况下以相对较大的速度行驶，因此能够避免进行不必要的减速，能够进行适合周围的交通流的行驶。
在基于第四方式的控制装置(CNT)中，
所述自动车道变更是基于来自所述控制装置的要求的自动车道变更(ALC)。
由此，由于能够在弯路的行驶时实现相应的ALC，因此能够实现舒适的自动驾驶。
在基于第五方式的控制装置(CNT)中，
所述确定机构能够基于所述周边信息而进一步确定所述车辆的行驶道路的划分线表示禁止车道变更，
在确定了所述车辆的行驶道路的所述划分线表示所述禁止车道变更的情况下，所述预测机构停止预测处理。
由此，因为在本来就不可能进行自动车道变更的情况下不必进行不必要的处理，所以能够减轻处理负荷。
在基于第六方式的控制装置(CNT)中，
所述确定机构基于所述周边信息与地图信息而进行确定。
由此，能够更加高精度地确定车辆的行驶道路、以及车辆前方的弯路。
在基于第七方式的控制装置(CNT)中，
在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆的速度比所述车辆的速度慢且所述车辆有可能在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的情况下，所述预测机构预测为会实施所述自动车道变更(S6043、S6044)。
由此，能够以适当的速度执行用于在弯路行驶时超车的自动车道变更。
在基于第八方式的控制装置(CNT)中，
所述预测机构基于进入所述弯路前的、所述车辆的速度及所述先行车辆的速度、以及所述车辆与所述先行车辆的距离来判定所述车辆在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的可能性(S6042)。
由此，能够在进入弯路前执行相应的速度控制。
在基于第九方式的控制装置(CNT)中，
在根据在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆的速度与所述车辆的速度，所述车辆不可能在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的情况下，所述预测机构预测为不会实施所述自动车道变更(S6043中为否，S6045)。
由此，能够在不可能赶上先行车辆的情况下执行相应的速度控制。
在基于第十方式的控制装置(CNT)中，
在不存在行驶在与所述车辆相同车道上的先行车辆的情况下，所述预测机构预测为不会实施所述自动车道变更(S6041中为否，S6045)。
由此，能够在不存在先行车辆的情况下执行相应的速度控制。
在基于第十一方式的控制装置(CNT)中，
所述预测机构基于向目的地的路径引导而预测有没有所述自动车道变更的实施，
在通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施遵循所述路径引导的所述自动车道变更并且预测到所述弯路结束之后会进行向分支路的行进路线变更的情况下，如果从所述弯路的结束地点起到所述分支路为止的距离(L)比规定距离长，则所述控制机构不在所述弯路处实施所述自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施所述自动车道变更。
由此，能够防止在弯路行驶时施加过度的横向加速度。
在基于第十二方式的控制装置(CNT)中，
在通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施遵循所述路径引导的所述自动车道变更并且预测到所述弯路结束之后会进行向分支路的行进路线变更的情况下，如果从所述弯路的结束地点起到所述分支路为止的所述距离(L)为所述规定距离以下，则所述控制机构在进入所述弯路前实施所述自动车道变更。
由此，能够防止在弯路行驶时施加过度的横向加速度。
在基于第十三方式的控制装置(CNT)中，
在超越在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆之后通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施返回到原来的车道的自动车道变更的情况下，所述控制机构在所述弯路处不实施返回到所述原来的车道的自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施返回到所述原来的车道的自动车道变更(图12)。
由此，由于能够在适当的时机执行超车后的返回处理，因此能够提高乘员的安心感。
在基于第十四方式的控制装置(CNT)中，
所述控制装置还具备开关(6b)，该开关接受基于来自用户的要求的自动车道变更(ALCA)的执行指示，
在操作所述开关而实施基于来自所述用户的要求的自动车道变更的情况下，所述控制机构在所述弯路处不实施所述自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施所述自动车道变更。
由此，由于能够在与状况对应的适当的时机执行ALCA，因此能够提高乘员的安心感。
基于第十五方式的控制装置(CNT)的动作方法是控制车辆(V)的控制装置的动作方法，其中，
所述控制装置的动作方法具有：
获取步骤(S601)，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
确定步骤(S602，S603)，在所述确定步骤中，基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测步骤(S604)，在所述预测步骤中，预测有没有所述弯路中的自动车道变更的实施；以及
控制步骤(S605)，在所述控制步骤中，基于所述预测步骤的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
由此，能够在弯路的行驶时执行相应的速度控制。由于能够在弯路处进行自动车道变更那样的情况与不进行自动车道变更的情况下实现相应的车辆的速度控制，因此能够实现舒适的自动驾驶。另外，能够一边提高交通的安全性，一边抑制交通的顺畅性的降低。
基于第十六方式的程序是使计算机作为基于第一方式至第十四方式中的任一方式的控制装置而发挥功能的程序。
由此，能够通过计算机实现控制装置的处理。
基于第十七方式的存储介质是存储有用于使计算机作为基于第一方式至第十四方式中的任一方式的控制装置而发挥功能的程序的存储介质。
由此，能够通过存储介质实现控制装置的处理。
＜其他实施方式＞
另外，实现各实施方式说明的一个以上功能的程序经由网络或者存储介质而供给至系统或者装置，该系统或者装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。能够通过上述那样的方式实现本发明。
本发明不限于上述实施方式，能够在发明的主旨的范围内进行各种各样的变形、变更。

Claims (16)

1.一种控制装置，其是控制车辆的控制装置，其中，
所述控制装置具备：
获取机构，其获取所述车辆的周边信息；
确定机构，其基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测机构，其预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及
控制机构，其基于所述预测机构的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在未预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而将所述车辆的速度控制为第一速度，
在预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而将所述车辆的速度控制为比所述第一速度慢的第二速度。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在未预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而以使在所述弯路处向所述车辆施加的横向加速度为第一预定值以下的方式控制所述车辆的速度，
在预测到会实施向与所述弯路的转弯方向相同方向的所述自动车道变更的情况下，所述控制机构基于所述弯路的曲率而以使在所述弯路处向所述车辆施加的横向加速度为比所述第一预定值小的第二预定值以下的方式控制所述车辆的速度。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述自动车道变更是基于来自所述控制装置的要求的自动车道变更。
5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述确定机构能够基于所述周边信息而进一步确定所述车辆的行驶道路的划分线表示禁止车道变更，
在确定了所述车辆的行驶道路的所述划分线表示所述禁止车道变更的情况下，所述预测机构停止预测处理。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述确定机构基于所述周边信息与地图信息而进行确定。
7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆的速度比所述车辆的速度慢且所述车辆有可能在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的情况下，所述预测机构预测为会实施所述自动车道变更。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
所述预测机构基于进入所述弯路前的、所述车辆的速度及所述先行车辆的速度、以及所述车辆与所述先行车辆的距离来判定所述车辆在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的可能性。
9.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在根据在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆的速度与所述车辆的速度，所述车辆不可能在所述弯路进行行驶过程中赶上所述先行车辆的情况下，所述预测机构预测为不会实施所述自动车道变更。
10.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在不存在行驶在与所述车辆相同车道上的先行车辆的情况下，所述预测机构预测为不会实施所述自动车道变更。
11.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述预测机构基于向目的地的路径引导而预测有没有所述自动车道变更的实施，
在通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施遵循所述路径引导的所述自动车道变更并且预测到所述弯路结束之后会进行向分支路的行进路线变更的情况下，如果从所述弯路的结束地点起到所述分支路为止的距离比规定距离长，则所述控制机构不在所述弯路处实施所述自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施所述自动车道变更。
12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，
在通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施遵循所述路径引导的所述自动车道变更并且预测到所述弯路结束之后会进行向分支路的行进路线变更的情况下，如果从所述弯路的结束地点起到所述分支路为止的所述距离为所述规定距离以下，则所述控制机构在进入所述弯路前实施所述自动车道变更。
13.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
在超越在与所述车辆相同车道行驶的先行车辆之后通过所述预测机构预测到在所述弯路处会实施返回到原来的车道的自动车道变更的情况下，所述控制机构在所述弯路处不实施返回到所述原来的车道的自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施返回到所述原来的车道的自动车道变更。
14.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制装置还具备开关，该开关接受基于来自用户的要求的自动车道变更的执行指示，
在操作所述开关而实施基于来自所述用户的要求的自动车道变更的情况下，所述控制机构在所述弯路处不实施所述自动车道变更而基于所述弯路的曲率将所述车辆的速度控制为预定的速度，在所述弯路结束之后实施所述自动车道变更。
15.一种存储介质，其中，所述存储介质存储有用于使计算机作为权利要求1所述的控制装置而发挥功能的程序。
16.一种控制装置的动作方法，其是控制车辆的控制装置的动作方法，其中，
所述控制装置的动作方法具有：
获取步骤，在所述获取步骤中，获取所述车辆的周边信息；
确定步骤，在所述确定步骤中，基于所述周边信息来确定所述车辆的行驶道路并且确定所述车辆的所述行驶道路的前方的弯路；
预测步骤，在所述预测步骤中，预测有没有所述弯路处的自动车道变更的实施；以及
控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述预测步骤的预测结果与所述弯路的曲率来控制所述车辆的速度。
CN202310151014.2A 2022-03-30 2023-02-13 控制装置、控制装置的动作方法及存储介质 Pending CN116890830A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022056983A JP7519397B2 (ja) 2022-03-30 2022-03-30 制御装置、制御装置の動作方法、プログラム及び記憶媒体
JP2022-056983 2022-03-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116890830A true CN116890830A (zh) 2023-10-17

Family

ID=88195467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310151014.2A Pending CN116890830A (zh) 2022-03-30 2023-02-13 控制装置、控制装置的动作方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230311875A1 (zh)
JP (1) JP7519397B2 (zh)
CN (1) CN116890830A (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009274594A (ja) 2008-05-15 2009-11-26 Hitachi Ltd 車線変更支援装置
JP6728620B2 (ja) 2015-10-13 2020-07-22 日産自動車株式会社 操舵支援装置及び操舵支援方法
WO2018132614A2 (en) 2017-01-12 2018-07-19 Mobileye Vision Technologies Ltd. Rules-based navigation
JP7276112B2 (ja) 2019-12-19 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 車線変更決定装置
JP2022036418A (ja) 2020-08-24 2022-03-08 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
DE102020005754B3 (de) 2020-09-21 2021-12-16 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023148780A (ja) 2023-10-13
US20230311875A1 (en) 2023-10-05
JP7519397B2 (ja) 2024-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11110795B2 (en) Vehicle control apparatus
JP6542708B2 (ja) 表示装置
CN110893881B (zh) 车辆用控制系统及车辆的控制方法
JP6979091B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法及びプログラム
CN111591289B (zh) 车辆用控制装置以及车辆
US20230294701A1 (en) Driving support device, vehicle, driving support method, and storage medium
CN111758125A (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及程序
US20230294723A1 (en) Driving assistance device, vehicle, and driving assistance method
JP7213149B2 (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
JP2020175886A (ja) 自動運転制御装置
JP7519397B2 (ja) 制御装置、制御装置の動作方法、プログラム及び記憶媒体
JP7104739B2 (ja) 車両用制御装置
US20230303078A1 (en) Driving support device, vehicle, driving support method, and storage medium
US20230303077A1 (en) Driving assistance device, vehicle, driving assistance method, and storage medium
JP7427700B2 (ja) 制御装置及び制御方法
US20230294672A1 (en) Control device, method for operating control device, and non-transitory computer-readable storage medium
CN111301418A (zh) 驾驶辅助装置及其控制方法、车辆以及存储介质
US20230294686A1 (en) Driving support device, vehicle, driving support method, and storage medium
US20240111515A1 (en) Driving support device, vehicle, driving support method, and storage medium
US20240317225A1 (en) Vehicle control device, operation method of vehicle control device, and storage medium
WO2023175928A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
CN116890823A (zh) 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法及存储介质
JP2023028560A (ja) 自動車
JP2023027997A (ja) 自動車

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination