JP2006200978A - 案内経路生成装置および案内経路生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成すること。
【解決手段】 案内経路生成装置の記憶手段１５は、地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する。表示手段１１は、記憶手段１５に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する。指定経路判断手段３４は、案内経路とともに表示される道路のうち、ユーザによる通過指定に基づく道路が案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能であるか否かを判断する。生成手段３４は、通過指定のされた道路が利用可能ではないと判断された場合に、その道路の利用可能ではない箇所の代替経路を生成する。更新手段３４は、利用可能と判断された道路および生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、記憶手段１５に記憶される案内経路の一部または全部を更新する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、案内経路生成装置および案内経路生成方法に関する。

特許文献１には、誘導経路検索システムが開示される。この誘導経路検索システムでは、地図上に目的地が表示されるよう座標位置、及び拡大倍率等を調整し、目的地を設定する。その後、現在地から目的地まで経路イメージの有無を確認し、ある場合には経路イメージを入力する。なぞられた経路イメージ周辺の道路を誘導経路の候補として選択し、経路イメージ周辺の道路通過コストを下げることを選択基準とする。選択された道路を組み合わせ、現在地から目的地にたどり着くまでのコストが最も低い組み合わせを誘導経路として検索する。

特開２００１−１０８４６５号公報（特許請求の範囲、発明の実施の形態、段落００１７など）

特許文献１に開示されるように、誘導経路を検索する装置には、ユーザが地図上で通過したい経路を指定することができるものがある。また、目的地などが表示される確認画面が表示されている状態で、タッチパネルに対して所定の経路を指定操作をすることで、所望の経路を指定することができる。

しかしながら、上記特許文献１の場合、所望の経路を指定した後に、その経路イメージ周辺の道路通過コストを下げて、経路探索をする。このように経路イメージを指定した後にたとえば現在地から目的地までの経路を探索すると、たとえばその指定した所望の経路が、そのような通過経路の指定が無い場合において誘導経路を検索する装置が探索する経路から離れている場合には、そのユーザが指定した経路を通過しない経路が案内経路として生成されてしまうことがある。たとえば、ユーザが指定した経路と、通過経路の指定が無い場合に生成される案内経路との間を通過する経路が案内経路として生成されてしまうことがある。このような案内経路が生成されてしまうと、ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内されなくなってしまう。

そこで、たとえば現在地から目的地までの経路を生成してから、その生成した案内経路の確認画面において、ユーザにより通過したい経路を指定させることが考えられる。この場合、生成されている案内経路の一部の区間を、ユーザにより通過が指定された経路に置き換えることで、ユーザが通過を指定した経路を通って目的地に至る案内経路を生成することができる。ユーザは、自らが通過したいと考えている経路を通って目的地に案内される。

しかしながら、このように案内経路の一部を、その生成の後に、ユーザによる通過指定経路に置き換える場合、その置き換えた後の案内経路は、現在地から目的地に至る案内経路として不適切なものとなってしまうことがある。

たとえば、道路には、双方向に通行が可能なもののほかに、一方向にのみ通行が可能なものがある。ユーザは、案内経路の確認画面に表示されている道路に沿って指を動かして、通過経路を指定する。そのため、ユーザが、案内経路の確認画面において通過経路として指定した道路が、現在地から目的地に至る案内経路による通行方向によっては、その道路を通行することができなくなる。

この他にもたとえば、交差点には右折禁止のものがある。ユーザは、案内経路の確認画面に表示されている道路に沿って指を動かして、通過経路を指定する。そのため、ユーザが、案内経路の確認画面において通過経路として指定した道路が、現在地から目的地に至る案内経路による通行方向によっては、その道路を通行することができなくなる。

本発明は、以上の課題に鑑みなされたものであり、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる案内経路生成装置および案内経路生成方法を得ることを目的とする。

本発明に係る案内経路生成装置は、地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、案内経路とともに表示される道路のうち、ユーザによる通過指定に基づく道路が案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能であるか否かを判断する指定経路判断手段と、指定経路判断手段により通過指定のされた道路が利用可能ではないと判断された場合に、その道路の利用可能ではない箇所の代替経路を生成する生成手段と、指定経路判断手段により利用可能と判断された道路および生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新する更新手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した発明の構成に加えて、指定経路判断手段により利用可能でないと判断された道路を記憶する第二の記憶手段を有し、表示手段が、更新手段により更新されて記憶手段に記憶されている案内経路とともに、第二の記憶手段に記憶される道路を表示するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、表示手段に重ねて配設され、表示手段に対する操作位置を検出する検出手段と、検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザによる通過指定に基づく道路として特定する特定手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、道路に対応する複数のリンクを記憶するリンク記憶手段を有し、指定経路判断手段が、通過指定に基づく道路のリンクとして、リンク記憶手段に、記憶手段に記憶される案内経路の起点から終点に向かう向きのリンクが記憶されていない場合には、当該通過指定に基づく道路が利用可能ではないと判断するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段を有し、指定経路判断手段が、交通規制情報に基づいて、通過指定に基づく道路について案内経路の起点から終点に向かう向きの交通が規制されている場合には、当該通過指定に基づく道路が利用可能ではないと判断するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、生成手段が、指定経路判断手段により利用可能ではないと判断された区間の両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路を代替経路とするものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、更新手段が、指定経路判断手段により利用可能と判断された道路および生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路と、記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、当該繋ぎ合わせた経路に基づく経路に更新することで、記憶手段に記憶される案内経路を更新するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段と、更新手段により更新された経路の２つの交点について、規制情報記憶手段に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が記憶されている場合には、通行可能でないと判断する交点判断手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が更新手段により更新された経路に接続される代替経路を生成する第二の生成手段と、第二の生成手段により生成された代替経路により、更新手段により更新された案内経路の一部を更新する追加更新手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成装置は、上述した各発明の構成に加えて、記憶手段が、更新手段により更新された案内経路と、地点の指定に基づいて生成された案内経路とを別々に記憶し、交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に警告する警告手段と、警告手段による警告後に、地点の指定に基づいて生成された案内経路を案内する経路に指定する指定手段と、を有するものである。

本発明に係る他の案内経路生成装置は、地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士を交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行が規制されているか否かを判断する交点判断手段と、を有するものである。

本発明に係る案内経路生成方法は、地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶されている案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、案内経路とともに表示される道路のうち、ユーザによる通過指定に基づく道路が案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能であるか否かを判断するステップと、通過指定のされた道路が利用可能ではないと判断された場合に、その道路の利用可能ではない箇所の代替経路を生成するステップと、利用可能と判断された道路および代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、記憶手段に記憶される案内経路を更新するステップと、を有するものである。

本発明に係る他の案内経路生成方法は、地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶されている案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するステップと、生成されたユーザ指定経路を記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士を交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行が規制されているか否かを判断するステップと、を有するものである。

本発明では、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる。

以下、本発明の実施の形態に係る案内経路生成装置および案内経路生成方法を、図面に基づいて説明する。案内経路生成装置は、カーナビゲーションシステムの一部として説明する。案内経路生成方法は、カーナビゲーションシステムの動作の一部として説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。カーナビゲーションシステムは、自動車などの車両とともに用いられるものである。カーナビゲーションシステムは、目的地などが選択された場合に、現在地などから目的地などへの車両の案内経路を生成する。カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する。

カーナビゲーションシステムは、メインコンピュータ１を有する。メインコンピュータ１は、プログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置）２と、ＣＰＵ２が実行しているプログラムやデータを記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３と、周辺機器が接続される入出力ポート４と、これらを接続するシステムバス５と、を有する。

入出力ポート４には、表示手段としての液晶デバイス１１と、タッチパネル１２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１４と、記憶手段、第二の記憶手段、リンク記憶手段および規制情報記憶手段としての記憶デバイス１５と、が接続される。

液晶デバイス１１は、液晶ディスプレイパネルなどといった表示部を有する。液晶デバイス１１は、入出力ポート４から表示データが入力されると、その表示データに基づく画像を表示部に表示する。

タッチパネル１２は、透明なスクリーンを有する。透明なスクリーンは、液晶デバイス１１の表示部に重ねて配設される。タッチパネル１２は、透明なスクリーン内の押圧された位置を検知し、その検出した位置を示す位置データを入出力ポート４へ出力する。

ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する。ＧＰＳ電波は、ＧＰＳ衛星の位置情報と時間情報とを有する。ＧＰＳ受信機１３は、たとえば３つ以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信すると、それら複数のＧＰＳ衛星に対するＧＰＳ受信機１３の相対位置を演算し、その相対位置に基づいてＧＰＳ受信機１３の地球上の位置情報を生成する。地球上の位置情報は、たとえば世界測地系での緯度経度の値として表現される。ＧＰＳ受信機１３は、生成したＧＰＳ受信機１３の位置情報を入出力ポート４へ出力する。

ＶＩＣＳ受信機１４は、電波ビーコン、光ビーコンあるいはＦＭ多重放送により送信される交通情報を受信する。交通情報には、道路の混雑度を示す渋滞情報や、道路の通行止め時間帯などを示す交通規制情報が含まれる。ＶＩＣＳ受信機１４は、受信した交通情報を入出力ポート４へ出力する。

記憶デバイス１５は、たとえばハードディスクドライブなどにより構成される。図２は、図１中の記憶デバイス１５が記憶する内容を示す説明図である。記憶デバイス１５は、ナビゲーションプログラム２１と、ナビゲーションデータとを記憶する。ナビゲーションデータは、地点データ群２３と、地図データ２４と、リンクデータ群２５と、ノードデータ群２６と、コスト係数リスト２７と、を有する。

なお、記憶デバイス１５に記憶されるナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、たとえばＤＶＤ（デジタル・バーサタイル・ディスク）−ＲＯＭ（リード・オンリィ・メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体や伝送媒体を介して、記憶デバイス１５に保存されるようにしてもよい。

また、ナビゲーションプログラム２１とナビゲーションデータとは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。この場合、記憶デバイス１５は、この記録媒体と、記録媒体のデータを読み取るドライブとにより構成される。

ナビゲーションデータの中の地点データ群２３は、複数のレコードを有する。地点データ群２３の各レコードは、１つの地点のデータを有する。１つの地点のデータには、その地点にある建物、店舗、施設などの名称、その地点の位置情報などが含まれる。地点データ群２３に記憶される複数の地点は、目的地、経由地あるいは出発地などとして選択可能な地点である。

地図データ２４は、液晶ディスプレイに地図を表示するために使用するデータである。このような地図データ２４としては、たとえば、二次元あるいは三次元のベクトル地図データ２４がある。ベクトル地図データ２４は、地図の背景画像となる背景データと、その背景画像の上に描画されるベクトルデータと、を有する。背景画像は、たとえば公園、河川、池などを色分けした画像データである。ベクトルデータは、たとえば道路毎の描画データである。なお、地図データ２４は、この他にも、ランドマーク用の三次元のポリゴンデータや、各地点に対応付けられたアイコンデータなどを備えていてもよい。また、地図データ２４は、地図データ２４に基づいて表示される地図上の各地点の位置を特定するための情報を有する。

リンクデータ群２５およびノードデータ群２６は、カーナビゲーションシステムが、車両の経路探索や経路案内において使用するデータである。車両は、道路を移動する。道路には、交差点などの道路の分岐点がある。ナビゲーションシステムでは、この道路の分岐点などをノードとして取り扱う。２つの分岐点の間の道路などをリンクとして取り扱う。リンクの両端は、ノードに接続される。ノードには、１つ以上のリンクが接続される。このように道路は、複数のリンクおよび複数のノードとしてデータ化される。

リンクデータ群２５は、複数のレコードを有する。リンクデータ群２５の各レコードは、１つのリンクのデータを有する。各レコードは、そのリンクに関する交通規制情報や、そのリンクの距離、そのリンクを通過するコスト情報、そのリンクに固有の識別番号、そのリンクが接続されるノードの識別番号などを有する。リンクに関する交通規制情報には、たとえば、一方通行路、時間帯通行禁止、右折禁止、Ｕターン禁止、道幅（幅員）などの情報がある。なお、各レコードは、１つのリンクではなく、ある関連性を有する複数のリンクがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のリンクとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路に対応する複数のリンクなどがある。

ノードデータ群２６は、複数のレコードを有する。ノードデータ群２６の各レコードは、１つのノードのデータを有する。各レコードは、そのノードの位置情報、そのノードに関する交通規制情報、そのノードを通過するコスト情報、そのノードに固有の識別番号、そのノードに接続されるリンクの識別番号などを有する。ノードに関する交通規制情報としては、たとえば、信号機の有無、右折禁止、Ｕターン禁止などの情報がある。なお、各レコードは、１つのノードではなく、ある関連性を有する複数のノードがまとめて対応付けられていてもよい。ある関連性を有する複数のノードとしては、たとえば、ある番号の国道のある区間の道路の一連の交差点に対応する複数のノードなどがある。

ノードを通過するコスト情報およびリンクを通過するコスト情報は、それらの通過し易さあるいは通過し難さに応じた値を有する。これらのコスト情報は、通過し難いほど大きな値を有する。なお、コスト情報の値は、通過し易さのみに応じた値ではなく、たとえば、道路の有料／無料に応じた値、道路の走りやすさに応じた値、道路の景観の良否に応じた値、道路の交通量に応じた値、あるいはそれらを組み合わせた値などになっていてもよい。

なお、各レコードは、所定の条件に基づいて選択可能な複数のコスト情報を有するものであってもよい。また、実際に演算に使用するコスト情報そのものは、記憶デバイス１５においてたとえば道路種別などと対応付けて記憶され、これらノードデータ群２６およびリンクデータ群２５は、レコード毎に種別の指定情報を有するデータ構造になっていてもよい。

コスト係数リスト２７は、コスト計算に使用する複数の係数を有する。コスト計算に使用する係数としては、たとえば、渋滞係数がある。

渋滞係数は、渋滞している経路が劣後的に選択されるようにするための係数である。この実施の形態１での渋滞係数は、１より大きい値を有する。渋滞係数は、渋滞している道路に対応するリンクおよびノードのコスト情報に乗算される。

ナビゲーションプログラム２１は、ＣＰＵ２に実行されることで、メインコンピュータ１に、案内経路を生成するための各種の機能と、生成した案内経路に基づいて経路案内をするための各種の機能とを実現する。

図３は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、案内経路生成部３１と、案内経路確認部３２と、検出手段としての操作判断部３３と、特定手段、指定経路判断手段、生成手段および更新手段としての案内経路更新部３４と、が実現される。ＣＰＵ２は、目的地などが選択された場合に、この機能を実現する。これらの機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、現在地などから目的地などに至る案内経路を生成する。

案内経路生成部３１は、経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７を生成する。案内経路生成部３１は、生成した案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。

経路生成データ３６は、記憶デバイス１５に記憶されている。案内経路の生成時に案内経路生成部３１が使用する経路生成データ３６には、たとえば、現在地の位置情報４１、目的地の位置情報４２、コスト係数リスト２７、渋滞交通規制情報４３、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６などが含まれる。

現在地の位置情報４１は、車両の現在地を示す位置情報である。現在地の位置情報４１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報により更新される。なお、入出力ポート４に、車両の走行速度に応じて変化する車速パルスを出力する車速パルス発生器や、車両の姿勢（向き）に応じた姿勢信号を出力するジャイロセンサなどを接続し、これらの情報に基づいて車両の現在の位置情報を演算し、その演算した位置情報により現在地の位置情報４１を更新するようにしてもよい。

目的地の位置情報４２は、車両の目的地を示す位置情報である。目的地の位置情報４２は、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいてタッチパネル１２により選択された地点の位置情報で更新される。

渋滞交通規制情報４３は、現在の渋滞道路や交通規制道路を示す情報である。渋滞交通規制情報４３は、ＶＩＣＳ受信機１４が出力する交通情報により更新される。

案内経路生成部３１により生成される案内経路データ３７は、たとえば、案内経路の起点の位置情報と、案内経路の終点の位置情報と、その起点から終点までに至る案内経路としてのリンクおよびノードのリストと、を有する。リンクおよびノードのリストにおいて、各リンクおよび各ノードは、それぞれのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６における識別情報により指定されている。また、複数のリンクおよびノードは、起点から終点までに至る案内経路における通過順に並べられている。

案内経路確認部３２は、案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する。

操作判断部３３は、液晶デバイス１１の表示画面に応じたタッチパネル１２に対するユーザの操作を判断する。操作判断部３３は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される後述する案内開始ボタン７５に対応するタッチパネル１２上の位置が操作された場合、案内開始が指示されたと判断する。操作判断部３３は、たとえば、案内経路の確認画面に表示される地図上の任意の位置が操作された場合、その任意の位置がユーザにより通過を指定されたと判断する。

案内経路更新部３４は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を更新する。案内経路更新部３４は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を特定し、その特定した道路に基づいて案内経路データ３７を更新する。また、案内経路更新部３４は、ユーザが通過を指定した道路が通行できない道路である場合には、その道路をＮＧ経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。

図４は、図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。図１中のＣＰＵ２がナビゲーションプログラム２１を実行することで、経路案内部５１が実現される。ＣＰＵ２は、案内開始が指示された場合に、この機能を実現する。この機能が実現されることで、カーナビゲーションシステムは、案内経路に基づいて目的地までの経路を案内する。

経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。経路案内の表示画面には、車両の現在地の周辺の地図と、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とが表示される。

次に、以上の構成を有する実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。図５（Ａ）は、ある地域の道路地図を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。

図５（Ａ）の地域には、河川と略並行に４本の道路がある。以下、図５において上から順番に、第一の道路６１、第二の道路６２、第三の道路６３および第四の道路６４とよぶ。図５（Ａ）において河川の上にある第二の道路６２は、図５（Ａ）において左側から右側へ向かう一方通行路である。図５（Ａ）において河川の下にある第三の道路６３は、図５（Ａ）において右側から左側へ向かう一方通行路である。第一の道路６１および第二の道路６２は、双方向通行路である。また、図５（Ａ）の地域には、河川と垂直な方向に、２本の双方向通行路がある。以下、図５において左から順番に、第五の道路６５および第六の道路６６とよぶ。河川には、２つの橋が架けられている。第五の道路６５および第六の道路６６は、河川に架けられた橋の上を通過している。

また、図５（Ｂ）に示すように、道路と道路との交差点には、ノードが対応付けられる。各道路は、２つの交差点の間毎に、リンクが対応付けられる。双方向通行路では、２つの交差点の間毎に、２つのリンクが対応付けられる。双方向通行路での２つのリンクの向きは、互いに逆向きである。

まず、図５を参照しながら、案内経路の探索処理について説明する。車両の現在地が図５の左上である状態で、タッチパネル１２により、第三の道路６３と第四の道路６４との間において、第六の道路６６に隣接する位置に目的地が選択されると、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４２がその選択された目的地の位置に更新される。なお、目的地などは、たとえば地点データ群２３や地図データ２４に基づいて選択されればよい。

目的地の位置情報４２が更新されると、案内経路生成部３１は、その更新された経路生成データ３６を用いて、案内経路データ３７の生成を開始する。具体的には、案内経路生成部３１は、まず、経路生成データ３６に含まれる現在地の位置情報４１を、探索の起点として選択し、経路生成データ３６に含まれる目的地の位置情報４２を、探索の終点として選択する。

案内経路の起点および終点を選択した後、案内経路生成部３１は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６を用いて、その起点から終点に至る候補経路を探索する。この候補経路は、車両が通行可能な経路である。案内経路生成部３１は、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されている交通規制情報やＶＩＣＳ受信機１４の受信情報に基づいて更新される交通規制情報を用いて、探索の起点から、車両で進行可能なリンクおよびノードを順番に通過し、探索の終点に至る経路を探索する。図５（Ａ）に示す車両の現在地および目的地である場合、案内経路生成部３１は、図５（Ｂ）に示すノードおよびリンクを用いて、探索の起点から終点に至る候補経路を探索する。

探索の起点から終点に至る経路を探索したら、案内経路生成部３１は、その候補経路の通過コストを計算する。案内経路生成部３１は、具体的にはたとえば、その候補経路に含まれるリンクのコストとして、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６に記憶されているコスト情報を使用し、その候補経路に含まれるリンクのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。この他にもたとえば、案内経路生成部３１は、渋滞交通規制情報４３において渋滞している区間とされているリンクおよびノードについては、それらのリンクデータ群２５およびノードデータ群２６におけるコスト情報に、コスト係数リスト２７に記憶されている渋滞係数を乗算したものを、そのコストとして使用し、そのコストを加算して、その候補経路の通過コストとする。

また、案内経路生成部３１は、探索の起点から終点に至る複数の候補経路を探索する。そして、案内経路生成部３１は、その探索した複数の候補経路の中から、最も通過コストが低い候補経路を案内経路として選択する。案内経路生成部３１は、案内経路の案内経路データ３７を記憶デバイス１５に記憶させる。これにより、記憶デバイス１５には、案内経路データ３７が記憶される。

図５（Ａ）において現在地から目的地に至る案内経路として、たとえば第一の道路６１を図面の右側へ移動し、交差点において第六の道路６６へ右折し、河川を越えてさらに直進して目的地に至る経路を生成した場合、案内経路生成部３１は、図５（Ｂ）における「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ２→ノードＮ２→リンクＬ３→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」を、リンクおよびノードのリストとして含む案内経路データ３７として記憶デバイス１５に記憶させる。

図６は、案内経路生成部３１により案内経路データ３７が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。

記憶デバイス１５に案内経路データ３７が記憶されると、案内経路確認部３２は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。具体的にはたとえば、案内経路確認部３２は、まず、記憶デバイス１５に記憶されている地図データ２４に基づいて、案内経路の全体が含まれる範囲の地図画面を生成する。この地図画面には、その表示縮尺に応じた、案内経路の周辺の道路が表示される。次に、案内経路確認部３２は、その地図画面の上に、案内経路データ３７に基づく案内経路と、現在地のマークと、目的地のマークとを描画する。そして、案内経路確認部３２は、この生成した案内経路の確認画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、案内経路の確認画面を表示する（ステップＳＴ１）。

図７は、図１中の液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。図７の案内経路の確認画面には、現在地マーク７１と、目的地マーク７２と、案内経路を示す太線７３とが表示されている。案内経路を示す太線７３は、第一の道路６１と、第六の道路６６とに重なって描画されている。案内経路を示す太線７３は、現在地マーク７１から始まり、目的地マーク７２で終わっている。

また、図７の案内経路の確認画面には、地図データ２４に基づいて、表示画面の表示範囲内の地図の河川７４および道路６１，６２，６３，６５，６６が表示されている。また、画面の右下には、案内開始ボタン７５が表示されている。

ユーザは、液晶デバイス１１に表示される案内経路の確認画面において、案内経路生成部３１が生成した案内経路を確認することができる。

なお、案内経路確認部３２は、図７に示す案内経路の確認画面を所定数（たとえば４つ）に分割した複数の案内経路の確認画面を生成し、これをユーザのスクロール操作などに基づいて順番に液晶デバイス１１に表示させるようにしてもよい。

図７に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス１１に表示されている状態で、たとえば図８において矢印８１として示すように、ユーザが指で表示されている地図中の道路（ここでは第五の道路６５および第三の道路６３）をなぞると、液晶デバイス１１の表示部に重ねられているタッチパネル１２から操作位置情報が出力される（ステップＳＴ２）。図８は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。

操作判断部３３は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置（図８でいえば矢印８１が重なっている位置）に対応する地図上の位置情報を生成する。操作判断部３３は、生成した地図上の位置情報を案内経路更新部３４へ出力する。

操作判断部３３から地図上の位置情報が入力されると、案内経路更新部３４は、ユーザにより通過が指定された道路を特定する。具体的には、案内経路更新部３４は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する（ステップＳＴ３）。

図８の矢印８１のようにユーザにより第五の道路６５および第三の道路６３とが通過道路として指定されると、案内経路更新部３４は、たとえば、リンクＬ６と、リンクＬ７と、リンクＬ８とを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する。

ユーザが通過を指定した道路のリンクを特定した後、案内経路更新部３４は、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路との２つの交点を特定する。２つの交点は、ユーザが通過を指定した道路への入口および出口になる。リンクＬ６、リンクＬ７およびリンクＬ８をユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定した場合、案内経路更新部３４は、リンクＬ６が接続されるノードＮ１と、リンクＬ８が接続されるノードＮ４とを２つの交点として特定する（ステップＳＴ４）。

２つの交点を特定した後、案内経路更新部３４は、その２つの交点の間となる、ユーザが通過を指定した道路による経路を生成する。ノードＮ１およびノードＮ４を２つの交点として特定した場合、案内経路更新部３４は、「リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ６→リンクＬ８」という経路を生成する。

２つの交点の間のユーザ通過指定経路を生成した後、案内経路更新部３４は、その経路のリンクおよびノードを順番に通過して、探索の起点（ここでは現在地７１）から終点（ここでは目的地７２）に至ることができるか否かを検証する（ステップＳＴ５）。案内経路更新部３４は、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６および渋滞・交通規制情報４３などを使用して、経路のリンクおよびノードを検証する。また、案内経路更新部３４は、通過できない道路のリンクがある場合には、その通過できない道路のリンクを、通過できる道路のリンクに置き換える。

案内経路更新部３４は、まず、２つの交点の間の区間のリンクについて、探索の起点側から１つずつ順番に通行可能か否かを判断する。案内経路更新部３４は、各リンクの向きが、探索の起点（ここでは現在地７１）から終点（ここでは目的地７２）に至る向きと一致しているか否かに基づいて、通行可能か否かを判断する。

ここでは、案内経路更新部３４は、リンクＬ６、リンクＬ７およびリンクＬ８について、１つずつ順番に通行可能か否かを判断する。案内経路更新部３４は、まず、リンクＬ６の向きが、ノードＮ１からノードＮ５に向かう向きであるか否かを判断する。リンクＬ６は、ノードＮ５からノードＮ１に向かう向きのリンクである。したがって、案内経路更新部３４は、リンクＬ６が通行可能でないと判断する。

通行可能でないリンクが案内経路に含まれている場合、案内経路更新部３４は、そのリンクを他のリンクに置き換える。案内経路更新部３４は、まず、リンクデータ群２５を検索して、その通行可能でないリンクと同じ道路のリンクであって、その通行可能でないリンクとは反対向きのリンクがあるか否かを判断する。通行可能でないリンクの反対向きのリンクがある場合、案内経路更新部３４は、その通行可能でないリンクを、その反対向きのリンクに置き換える。リンクＬ６は、その反対向きのリンクとしてリンクＬ９がある。したがって、案内経路更新部３４は、リンクＬ６をリンクＬ９に置き換える。これにより、案内経路更新部３４が保持する経路は、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４→リンクＬ５」に更新される。

リンクＬ６の検証および置き換えが完了すると、案内経路更新部３４は、次のリンクＬ７を検証する。リンクＬ７の向きは、ノードＮ６からノードＮ５に向かう向きである。したがって、案内経路更新部３４は、リンクＬ７が通行可能でないと判断する。案内経路更新部３４は、そのリンクＬ７を、その反対向きのリンクＬ１０に置き換える。これにより、案内経路更新部３４が保持する経路は、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１０→ノードＮ６→リンクＬ８→ノードＮ４→リンクＬ５」に更新される。

リンクＬ７の検証および置き換えが完了すると、案内経路更新部３４は、次のリンクＬ８を検証する。リンクＬ８の向きは、ノードＮ４からノードＮ６に向かう向きである。したがって、案内経路更新部３４は、リンクＬ８が通行可能でないと判断する。また、リンクＬ８は、一方通行路のリンクであり、その反対向きのリンクがない。

そのため、案内経路更新部３４は、ユーザが指定した第三の道路６３は、案内経路の起点から終点に向かう経路の一部として使用可能でないと判断する。そして、案内経路更新部３４は、この反対向きのリンクがないことを確認した後、ノードＮ６を探索の起点とし、ノードＮ４を探索の終点として、代替経路の生成処理を行う。案内経路更新部３４は、案内経路生成部３１と同様の処理により、経路生成データ３６を使用してノードＮ６からノードＮ４に至る代替経路を生成する。

そして、このノードＮ６からノードＮ４に至る代替経路の生成処理により、たとえば「ノードＮ６→リンクＬ７→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４」という経路を生成すると、案内経路更新部３４は、この生成した代替経路で、案内経路のノードＮ６からノードＮ４までの区間の経路を更新する。これにより、案内経路更新部３４が２つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路は、「リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１０→ノードＮ６→リンクＬ７→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４」に更新される。

なお、この案内経路更新部３４が２つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路には、ノードＮ５が２回含まれている。したがって、案内経路更新部３４は、そのノードＮ５の間となる区間を削除する。これにより、案内経路更新部３４が２つの交点の間のユーザ通過指定経路として保持する経路は、「リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４」に更新される。

２つの交点の間のユーザ通過指定経路のすべてのリンクについての検証および必要な置き換え処理が完了すると、案内経路更新部３４は、そのときに保持している経路で、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を更新する。案内経路更新部３４は、案内経路生成部３１により生成された案内経路データ３７の２つの交点の間の経路を、保持するユーザ通過指定経路により更新する（ステップＳＴ６）。

これにより、記憶デバイス１５には、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」という経路が、案内経路データ３７として記憶される。この案内経路データ３７による案内経路は、その起点から終点に至ることができる通行可能な経路である。また、この更新された案内経路データ３７は、ノードＮ１からノードＮ４までの区間の経路が、ユーザにより通過が指定された道路に基づく経路になっている。ノードＮ１からノードＮ４までの区間の経路は、ユーザが通過を指定した第五の道路のリンクＬ９と、ユーザの通過指定に基づいて生成された代替経路のリンクＬ１１，Ｌ４およびノードＮ３とを繋ぎ合わせた経路となっている。

また、案内経路更新部３４は、ユーザが指定した道路の中、案内経路で通過しない道路に関する情報を、ＮＧ経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。この場合、案内経路更新部３４は、経路生成処理に起因して案内経路から削除した区間の道路のリンクなどである、リンクＬ８およびリンクＬ７などを、ＮＧ経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。

記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７が更新されると、案内経路確認部３２は、その更新された案内経路データ３７および地図データ２４を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、液晶デバイス１１に更新された案内経路の確認画面を表示させる。また、案内経路確認部３２は、ＮＧ経路データ３８に含まれるリンクを通行不可能な道路として、案内経路の確認画面に表示させる（ステップＳＴ７）。

図９は、図１中の液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。図９に表示される案内経路は、現在地から、第一の道路６１、第五の道路６５、第二の道路６２および第六の道路６６を通って、目的地７２に至る経路である。この案内経路には、ユーザが通過を指定した道路である第五の道路６５が含まれている。また、図９の案内経路の確認画面には、ユーザが指定した道路の中、案内経路で通過しない道路には、ＮＧ経路データ３８に含まれるリンクＬ８およびリンクＬ７に基づいて破線９１が表示されている。

これにより、ユーザは、案内経路の確認画面において、自ら通過を指定した道路を通過する案内経路を確認することができる。ユーザは、自ら通過を指定した道路の中、交通規制などにより、通過することができない道路を確認することができる。

以上の処理により、カーナビゲーションシステムは、ユーザが通過したいと考えている道路を通過して、目的地に至る案内経路を生成することができる。しかも、その案内経路は、通行可能な経路となる。

図９に示す案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する（ステップＳＴ８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。

経路案内処理が開始されると、図４に示すように、経路案内部５１は、ＧＰＳ受信機１３が出力する位置情報を車両の現在の位置情報として使用し、地図データ２４を用いて、その車両の現在位置の周辺の地図を生成する。経路案内部５１は、生成した地図の上に、車両の現在地を示すマークと、その周辺の地図内の案内経路とを描画する。なお、車両の現在地を示すマークは、ＧＰＳ受信機１３の位置情報による位置であっても、その位置からマップマッチングにより特定した位置であってもよい。経路案内部５１は、生成した経路案内の表示画面の表示データを液晶デバイス１１へ出力する。液晶デバイス１１は、経路案内の表示画面を表示する。

ＧＰＳ受信機１３の位置情報が変化すると、経路案内部５１は、経路案内の表示画面の表示データを更新する。経路案内部５１は、その変化した位置情報を車両の現在位置とする経路案内の表示画面を生成する。これにより、液晶デバイス１１には、車両の現在位置の周囲の地図と、その地図内における車両の現在位置および案内経路が表示され続ける。

したがって、ユーザは、液晶デバイス１１に表示される地図上において、車両の現在地を示すマーク８２が案内経路８４の上を移動するように車両を運転することで、現在地から、自ら通過の指定をした所定の経路を通って目的地に至ることができる。

以上のように、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に周辺の道路を表示する。ユーザは、その表示されている周辺の道路に対して通過指定の操作をすることで、所望の道路を通過する案内経路に変更することができる。

しかも、ユーザにより通過が指定された道路は、その道路のリンクに基づいて案内経路として通行可能であるか否かが検証される。また、ユーザにより通過が指定された道路が通行可能でない場合には、通行可能な道路に置き換えられた案内経路が生成される。また、その案内経路の確認画面には、その通行可能な道路に置き換えられた案内経路とともに、自らが通過を指定した道路の中の通過できない道路が明示される。したがって、ユーザは、自らが通過を指定した道路に、案内経路として適切でない道路が含まれてることを確認することができる。

以上のように、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザが通過を指定した道路を通って目的地に至り、且つ、通行可能な案内経路を生成することができる。また、この実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムは、その案内経路で案内をすることができる。

実施の形態２．
実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、後述するように、ユーザの通過指定指示に基づいて特定した経路が、案内経路生成部３１により生成されている案内経路と２箇所において交差していなくとも、それらを接続して新たな案内経路を生成するものである。また、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザにより通過が指定された経路について通行可能か否かを判断するだけでなく、その通過指定経路と案内経路生成部３１により生成されている案内経路との接続ノードについても、通行可能か否かを判断し、その判断に応じて異なる経路を案内する。

図１０は、本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、経路生成時に実現される機能を示すブロック図である。カーナビゲーションシステムには、案内経路生成部３１と、案内経路確認部３２と、検出手段としての操作判断部３３と、特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段、交点判断手段、第二の生成手段、追加更新手段、警告手段および指定手段としての案内経路更新部１０１と、が実現される。

案内経路更新部１０１は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を用いて、更新案内経路データ１０２を生成する。案内経路更新部１０１は、ユーザが表示に基づいて通過を指定した地図上の位置と、リンクデータ群２５およびノードデータ群２６とに基づいて、ユーザが通過を指定した道路を特定し、その特定した道路を含む更新案内経路データ１０２を生成する。また、案内経路更新部１０１は、ユーザが通過を指定した道路が通行できない道路である場合には、その道路をＮＧ経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。

実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、上述した構成以外の構成は、実施の形態１に係る同名のものと同じ機能を有するものであり、実施の形態１と同一の符号を付して説明を省略する。また、実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムのハードウェア構成および経路案内時に実現される構成は、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムと同様であり、同一の名称および符号を使用して、図示および説明を省略する。

次に、以上の構成を有する実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムの動作を説明する。なお、案内経路生成部３１により生成された案内経路データ３７が記憶デバイス１５に記憶されるまでの案内経路の生成処理と、記憶デバイスに記憶されている案内経路を用いた経路案内処理とは、実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムの動作と同様であり、その説明を省略する。

図１１は、案内経路生成部３１により案内経路データ３７が生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。以下において、案内経路の更新処理は、適宜図５を参照しながら説明する。

記憶デバイス１５に案内経路データ３７が記憶されると、案内経路確認部３２は、案内経路の確認画面の表示データを生成する。案内経路確認部３２は、図７のように、案内経路、案内経路の全体を含む範囲の地図、現在地のマークおよび目的地のマークを、液晶デバイス１１に表示させる（ステップＳＴ１）。

図７に示す案内経路の確認画面が液晶デバイス１１に表示されている状態で、ユーザは、液晶デバイス１１の表示部に重ねられているタッチパネル１２を指でなぞる（ステップＳＴ２）。実施の形態２の場合、ユーザは、図８において矢印８１として示すように、表示されている案内経路７３と二箇所で交差するようになぞっても、図１３において矢印１１１として示すように、表示地図中の任意の箇所をなぞるようにしてもよい。図１３は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の他の仕方を説明する説明図である。

図８のようにユーザがなぞった場合、操作判断部３３は、タッチパネル１２からの操作位置情報と、案内経路の確認画面の表示データとに基づいて、操作された位置に対応する地図上の位置情報として、案内経路更新部１０１へ出力する。案内経路更新部１０１は、液晶デバイス１１に表示されている道路の中、ユーザにより通過が指定された地図上の位置に最も近いリンクを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する（ステップＳＴ３）。具体的には、案内経路更新部１０１は、リンクＬ６と、リンクＬ７と、リンクＬ８とを、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する。

ユーザが通過を指定した道路のリンクを特定した後、案内経路更新部１０１は、ユーザが通過を指定した道路と、案内経路生成部３１が生成した案内経路とが、２箇所で交差しているか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。そして、それらが２箇所で交差している場合、案内経路更新部１０１は、実施の形態１の案内経路更新部３４と処理と同様の処理により、その２つの交点を特定し、その２つの交点の間となる、ユーザが通過を指定した道路による経路の検証および修正処理を実行する（ステップＳＴ５）。図８の場合、案内経路生成部３１は、ノードＮ１とノードＮ４とを２つの交点として特定し、ユーザによる通過指定経路として「リンクＬ６→ノードＮ５→リンクＬ７→ノードＮ６→リンクＬ８」という経路を生成し、その経路を検証する。案内経路更新部１０１は、最終的には、ユーザ通過指定経路として「リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４」を生成する。

また、案内経路更新部１０１は、そのユーザ通過指定経路と、案内経路生成部３１により生成された案内経路データ３７とを先に特定した２つの交点で接続し、更新案内経路データ１０２を生成する。案内経路更新部１０１は、生成した更新案内経路データ１０２を記憶デバイス１５に記憶させる（ステップＳＴ６）。これにより、記憶デバイス１５には、「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」という経路が、更新案内経路データ１０２として記憶される。また、案内経路更新部１０１は、ユーザの通過指定経路から削除した区間リンクを、ＮＧ経路データ３８として記憶デバイス１５に記憶させる。

更新案内経路データ１０２を生成した後、案内経路更新部１０１は、さらに、ユーザ通過指定経路と案内経路データ３７とを接続した２つの交点における通行可能性を判断する。案内経路更新部１０１は、具体的には、２つの交点の各ノードについて、ノードデータ群２６を参照して、そのノードへの進入リンクから退出リンクへの通行が可能であるか否かを判断する。たとえばノードＮ１において右折禁止となっている場合、案内経路更新部１０１は、ノードＮ１が通行可能ではないと判断し、それ以外の場合には通行可能であると判断する。

記憶デバイス１５に、２つの交点において通行可能な更新案内経路データ１０２が記憶されると、案内経路更新部１０１は、その更新案内経路データ１０２および地図データ２４を用いて、更新された案内経路の確認画面の表示データを生成し、図９に示すように、液晶デバイス１１に更新された案内経路の確認画面を表示させる。また、案内経路確認部３２は、ＮＧ経路データ３８に含まれるリンクを通行不可能な道路として、案内経路の確認画面に表示させる（ステップＳＴ７）。

また、その図９の案内経路の確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３は、案内開始が指示されたと判断する（ステップＳＴ８）。これにより、カーナビゲーションシステムは、生成した案内経路で車両が移動するように経路を案内する経路案内処理を開始する。

２つの交点における通行可能性の判断（ステップＳＴ１２）において、ユーザ通過指定経路と案内経路データ３７とを接続した２つの交点の中の少なくともいずれか１つの交点について通行不可能と判断した場合、案内経路更新部１０１は、案内経路が通行可能ではない旨の警告メッセージを表示する（ステップＳＴ１３）。そして、タッチパネル１２の入力に基づいて代替ルートの生成要求がなされたと判断すると（ステップＳＴ１４）、案内経路更新部１０１は、走行可能な代替経路を生成する（ステップＳＴ１５）。

たとえばノードＮ１およびノードＮ３を２つの交点として接続した更新案内経路データ１０２が「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」という経路である場合において、１つの交点であるノードＮ３においてリンクＬ１１からリンクＬ４への右折が禁止されているときには、案内経路更新部１０１は、その経路を通行不可能と判断し、警告メッセージを表示させる。

また、このようにノードＮ３においてリンクＬ１１からリンクＬ４への右折が禁止されている場合、案内経路更新部１０１は、たとえば、走行不可能なノードＮ３へのリンクＬ１１に接続される他のノードＮ５から、そのノードＮ３までの経路を探索し、その経路を用いて更新案内経路データ１０２による経路を更新する。

具体的にはたとえば、案内経路更新部１０１は、ノードＮ５からノードＮ３までの経路として「ノードＮ５→リンクＬ１０→ノードＮ６→リンクＬ１２→ノードＮ７→リンクＬ１３→ノードＮ８→リンクＬ１４→ノードＮ４→リンクＬ１５→ノードＮ３」という経路を探索したら、更新案内経路データ１０２を「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１０→ノードＮ６→リンクＬ１２→ノードＮ７→リンクＬ１３→ノードＮ８→リンクＬ１４→ノードＮ４→リンクＬ１５→ノードＮ３→リンクＬ４→ノードＮ４→リンクＬ５」に更新する。

なお、この更新された更新案内経路データ１０２にはノードが重複して含まれているので、案内経路更新部１０１は、最終的にはその重複するノード間の経路などを削除して、更新案内経路データ１０２を「リンクＬ１→ノードＮ１→リンクＬ９→ノードＮ５→リンクＬ１０→ノードＮ６→リンクＬ１２→ノードＮ７→リンクＬ１３→ノードＮ８→リンクＬ１４」に更新する。

更新案内経路データ１０２が更新されると、案内経路更新部１０１は、その更新された更新案内経路データ１０２および地図データ２４を用いて、更新された案内経路の確認画面を液晶デバイス１１に表示させる（ステップＳＴ７）。図１２は、ノードＮ３において右折禁止である場合に、図８と同様の操作後に液晶デバイス１１に表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。図１２には、更新された案内経路７３が表示されている。

また、その確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３により案内の開始が指示されたと判断され（ステップＳＴ８）、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。

代替ルートの探索要求の有無の判断（ステップＳＴ１４）において、代替ルートの生成要求がなされなかった場合、案内経路更新部１０１は、記憶デバイス１５に記憶されている案内経路データ３７を用いた経路案内を指示する（ステップＳＴ１６）。そして、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。

ユーザによる通過指定の操作（ステップＳＴ２）においてユーザが図１３の矢印１１１に示すように地図上をなぞった場合、操作判断部３３は、操作された位置に対応する地図上の位置情報を出力し、案内経路更新部１０１は、リンクＬ６を、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして特定する（ステップＳＴ３）。また、案内経路更新部１０１は、そのユーザ通過指定道路と案内経路生成部３１が生成した案内経路とが２箇所で交差していないと判断し（ステップＳＴ１１）、ユーザ通過指定道路と案内経路生成部３１が生成した案内経路とを２箇所で交差させるための経路探索処理を開始する。

ユーザ通過指定道路としてのリンクＬ６の一端は、ノードＮ１で、案内経路生成部３１が生成した案内経路と接続されている。そのため、案内経路更新部１０１は、具体的には、リンクＬ６の他端のノードＮ５を案内経路生成部３１が生成した案内経路と交差させるための探索処理を実行する。案内経路更新部１０１は、まず、案内経路生成部３１が生成した案内経路に含まれるノードの中から、ノードＮ５に近い複数のノードを抽出する（ステップＳＴ１７）。具体的には、案内経路更新部１０１は、たとえばノードＮ２、ノードＮ３などを抽出する。

リンクＬ６の他端のノードＮ５に近い複数のノードを抽出したら、案内経路更新部１０１は、次に、ノードＮ５と抽出した各ノードとの間の経路を探索し、その中から最もコストが低い経路を選択する。たとえば、ノードＮ５からノードＮ２までの経路として「ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３→リンクＬ１６→ノードＮ２」を探索し、且つ、ノードＮ５からノードＮ３までの経路として「ノードＮ５→リンクＬ１１→ノードＮ３」を探索した場合、案内経路更新部１０１は、後者を選択する。また、案内経路更新部１０１は、その選択した経路の接続ノード（ここではノードＮ３）を交点とする（ステップＳＴ１８）。

その後、案内経路更新部１０１は、ユーザにより通過が指定されていた道路としてのリンクＬ６と、その選択した経路とを組合せて、ユーザにより通過が指定された経路を更新する。そして、案内経路更新部１０１は、この更新された通過指定経路の検証および必要な修正を実行し（ステップＳＴ５）、その検証済みの通過指定経路と、案内経路生成部３１により生成された案内経路データ３７とを先に特定した２つの交点で接続し、更新案内経路データ１０２を生成する（ステップＳＴ６）。

なお、ステップＳＴ１２以降の処理は、図８と同様の操作により更新された案内経路を生成する場合の処理と同様であり、説明を省略する。図１４は、図１３の操作後に液晶デバイスに表示される、更新された他の案内経路の確認画面の一例を示す図である。また、その確認画面において案内開始ボタン７５が操作されると、操作判断部３３により案内の開始が指示されたと判断され（ステップＳＴ８）、カーナビゲーションシステムにおいて経路案内処理が開始される。

以上のように、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、ユーザが通過したいと考えている道路を通過して、目的地に至る案内経路を生成することができる。しかも、その案内経路は、ユーザ指定経路と、案内経路生成部３１により生成された経路との２つの交点においても、通行可能な経路となる。また、この実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムは、その案内経路で案内をすることができる。

以上の各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。

たとえば、上記各実施の形態では、案内経路更新部３４は、ユーザが通過を指定した道路のリンクとして、リンクデータ群２５に、案内経路の起点から終点に向かう向きのリンクが記憶されていない場合に、当該道路を利用できないと判断している。この他にもたとえば、案内経路更新部３４は、リンクデータ群２５、ノードデータ群２６および渋滞・交通規制情報４３に記憶されているリンクおよびノードの交通規制情報（たとえばあるノードにおける右折禁止など）に基づいて、ユーザにより通過が指定された道路に基づく経路を検証し、その交通規制に該当する区間を、利用可能でないと判断するようにしてもよい。この場合、案内経路更新部３４は、その利用可能でないと判断した区間の両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路を代替経路とすればよい。

上記各実施の形態では、ユーザが目的地の設定に基づいて生成された案内経路の確認画面に表示されている道路を指でなぞる通過指定の操作をすることで、通過する経路を指定している。この他にもたとえば、その表示画面内に表示されるポインタなどを図示外の十字キーなどで移動することで、通過する経路を指定するようにしてもよい。さらに他にも、地図データに基づいて表示される地図画面において、表示されている道路を指でなぞったり、表示されるポインタを移動したりすることで、通過する経路を指定するようにしてもよい。

上記各実施の形態では、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともに道路を含む地図を表示し、その地図中の地点をユーザに通過指定させている。この他にもたとえば、目的地の設定に基づいて生成した案内経路とともにその周辺の道路を表示し、その表示されている道路の中から所望の道路をユーザに通過指定させるようにしてもよい。

上記各実施の形態では、案内経路を生成するためのユーザ指定地点として、目的地の場合を例として説明している。この他にもたとえば、ユーザが指定することができる地点としては、出発地、経由地、通過点などがある。

上記実施の形態２では、案内経路更新部１０１は、ユーザ指定経路と案内経路生成部３１により生成された経路とが２箇所において交差していない場合には、案内経路生成部３１により生成された経路の中から、その交差していないユーザ指定経路の端部（ノード）に近い複数のノードを抽出し、その中からユーザ指定経路の端部からのコストが最も低いものを交点として選択している。この他にもたとえば、案内経路更新部１０１は、交差していないユーザ指定経路の端部（ノード）に最も近いノードを交点として選択するようにしてもよい。あるいは、案内経路更新部１０１は、ノードの代わりにリンクを選択するようにしてもよい。

上記実施の形態２では、ユーザ指定経路と案内経路生成部３１により生成された経路との２つの交点の中のいずれか１つの交点において通行できないと判断した場合には、案内経路更新部１０１は、その通行できない交点の１つ前のノードからその通行できない交点のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ１０２を更新している。この他にもたとえば、案内経路更新部１０１は、通行できない交点からその１つ後のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ１０２を更新したり、あるいは、通行できない交点の１つ前のノードから通行できない交点の１つ後のノードまでの経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ１０２を更新したりするようにしてもよい。

さらに他にもたとえば、案内経路更新部１０１は、それらの複数の探索パターンを実行し、その中から最もコストが低くなる経路にて、更新案内経路データ１０２を更新するようにしてもよい。

さらに他にもたとえば、案内経路更新部１０１は、２つ以上前後にずらしたノードを使用して経路を探索し、その探索した経路で更新案内経路データ１０２を更新したり、あるいは、そのノードを２つ以上前後にずらした探索結果を含めた複数の探索結果の中から最もコストが低くなる経路にて、更新案内経路データ１０２を更新するようにしたりしてもよい。

さらに他にもたとえば、案内経路更新部１０１は、ユーザ指定経路と案内経路生成部３１により生成された経路との中のいずれか一方を優先し、他方の経路側のノードを前後にずらして探索し、その探索結果を用いて更新案内経路データ１０２を更新するようにしてもよい。

本発明は、カーナビゲーションシステムなどに利用することができる。

図１は、本発明の実施の形態１に係るカーナビゲーションシステムを示す構成図である。 図２は、図１中の記憶デバイスが記憶する内容を示す説明図である。 図３は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路生成時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 図４は、図１中のＣＰＵがナビゲーションプログラムを実行することで、経路案内時に、カーナビゲーションシステムに実現される機能を示すブロック図である。 図５（Ａ）は、ある地域の道路地図を示す図である。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）の地域の道路に対応付けられるリンクおよびノードを示す図である。 図６は、案内経路生成部により案内経路データが生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 図７は、図１中の液晶デバイスに表示される案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図８は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の仕方を説明する説明図である。 図９は、図８の操作後に図１中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図１０は、本発明の実施の形態２に係るカーナビゲーションシステムにおいて、経路生成時に実現される機能を示すブロック図である。 図１１は、図１０中の案内経路生成部により案内経路データが生成された後の案内経路の更新処理を示すフローチャートである。 図１２は、ノードＮ３において右折禁止である場合に、図８と同様の操作後に図１０中の液晶デバイスに表示される、更新された案内経路の確認画面の一例を示す図である。 図１３は、図７に示す案内経路の確認画面において、通過道路を設定するユーザ通過指定操作の他の仕方を説明する説明図である。 図１４は、図１３の操作後に図１５中の液晶デバイスに表示される、更新された他の案内経路の確認画面の一例を示す図である。

符号の説明

１５ 記憶デバイス（記憶手段、第二の記憶手段、リンク記憶手段、規制情報記憶手段）
１１ 液晶デバイス（表示手段）
３４ 案内経路更新部（特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段）
３３ 操作判断部（検出手段）
１０１ 案内経路更新部（特定手段、指定経路判断手段、生成手段、更新手段、交点判断手段、第二の生成手段、追加更新手段、警告手段、指定手段）

Claims (13)

1. 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
   上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、
   上記案内経路とともに表示される道路のうち、ユーザによる通過指定に基づく道路が上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能であるか否かを判断する指定経路判断手段と、
   上記指定経路判断手段により上記通過指定のされた道路が利用可能ではないと判断された場合に、その道路の利用可能ではない箇所の代替経路を生成する生成手段と、
   上記指定経路判断手段により利用可能と判断された道路および上記生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、上記記憶手段に記憶される案内経路の一部または全部を更新する更新手段と、
   を有することを特徴とする案内経路生成装置。
2. 前記指定経路判断手段により利用可能でないと判断された道路を記憶する第二の記憶手段を有し、
   前記表示手段は、前記更新手段により更新されて前記記憶手段に記憶されている案内経路とともに、上記第二の記憶手段に記憶される道路を表示することを特徴とする請求項１記載の案内経路生成装置。
3. 前記表示手段に重ねて配設され、前記表示手段に対する操作位置を検出する検出手段と、
   上記検出手段により検出された操作位置に基づいて、その操作位置の近くに表示されている道路を、ユーザによる通過指定に基づく道路として特定する特定手段と、
   を有することを特徴とする請求項１または２記載の案内経路生成装置。
4. 道路に対応する複数のリンクを記憶するリンク記憶手段を有し、
   前記指定経路判断手段は、通過指定に基づく道路のリンクとして、上記リンク記憶手段に、前記記憶手段に記憶される案内経路の起点から終点に向かう向きのリンクが記憶されていない場合には、当該通過指定に基づく道路が利用可能ではないと判断することを特徴とする請求項１から３の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
5. 道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段を有し、
   前記指定経路判断手段は、上記交通規制情報に基づいて、通過指定に基づく道路について案内経路の起点から終点に向かう向きの交通が規制されている場合には、当該通過指定に基づく道路が利用可能ではないと判断することを特徴とする請求項１から３の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
6. 前記生成手段は、前記指定経路判断手段により利用可能ではないと判断された区間の両端を起点および終点として経路を生成し、その生成した経路を代替経路とすることを特徴とする請求項１から５の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
7. 前記更新手段は、前記指定経路判断手段により利用可能と判断された道路および前記生成手段により生成された代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路と、前記記憶手段に記憶される案内経路との２つの交点の間の区間を、当該繋ぎ合わせた経路に基づく経路に更新することで、上記記憶手段に記憶される案内経路を更新することを特徴とする請求項１から６の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
8. 道路に関する交通規制情報を記憶する規制情報記憶手段と、
   前記更新手段により更新された経路の前記２つの交点について、上記規制情報記憶手段に当該案内経路の起点から終点に至る向きの通行を規制する情報が記憶されている場合には、通行可能でないと判断する交点判断手段と、
   を有することを特徴とする請求項１から７の中のいずれか１項記載の案内経路生成装置。
9. 前記交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に、その通行可能でないと判断された交点あるいはその近傍を通過し、且つ、その両端が前記更新手段により更新された経路に接続される代替経路を生成する第二の生成手段と、
   上記第二の生成手段により生成された上記代替経路により、前記更新手段により更新された案内経路の一部を更新する追加更新手段と、
   を有することを特徴とする請求項８記載の案内経路生成装置。
10. 前記記憶手段は、前記更新手段により更新された案内経路と、地点の指定に基づいて生成された案内経路とを別々に記憶し、
    前記交点判断手段により通行可能でないと判断された場合に警告する警告手段と、
    上記警告手段による警告後に、前記地点の指定に基づいて生成された案内経路を案内する経路に指定する指定手段と、
    を有することを特徴とする請求項８または９記載の案内経路生成装置。
11. 地点の指定に基づいて生成された案内経路を、経路案内に使用する経路として記憶する記憶手段と、
    上記記憶手段に記憶される案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示する表示手段と、
    上記案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するユーザ指定経路生成手段と、
    上記ユーザ指定経路生成手段により生成されたユーザ指定経路を上記記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士を交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行が規制されているか否かを判断する交点判断手段と、
    を有することを特徴とする案内経路生成装置。
12. 地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶されている案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、
    上記案内経路とともに表示される道路のうち、ユーザによる通過指定に基づく道路が上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能であるか否かを判断するステップと、
    上記通過指定のされた道路が利用可能ではないと判断された場合に、その道路の利用可能ではない箇所の代替経路を生成するステップと、
    利用可能と判断された道路および上記代替経路の道路を繋ぎ合わせた経路により、上記記憶手段に記憶される案内経路を更新するステップと、
    を有することを特徴とする案内経路生成方法。
13. 地点の指定に基づいて生成されて記憶手段に記憶されている案内経路をその案内経路の周辺の道路とともに表示するステップと、
    上記案内経路とともに表示される道路に対するユーザによる通過指定に基づいて、上記案内経路の起点から終点に至る経路の一部として利用可能なユーザ指定経路を生成するステップと、
    上記生成されたユーザ指定経路を上記記憶手段に記憶される案内経路と接続する場合に、それらの経路同士を交点について当該接続した経路の起点から終点に至る向きの通行が規制されているか否かを判断するステップと、
    を有することを特徴とする案内経路生成方法。

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