JP2000111354A - 経路設定装置及びナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ユーザが通過したいと希望する通過経路が含ま
れた目的地経路を適切に設定でき、かつユーザがその通
過経路を簡易に指定できるようにする。 【解決手段】表示装置にはタッチスイッチが設けられて
おり、ユーザが画面に表示された「道路地図上」を自分
の指でトレースすると、そのトレース軌跡がタッチスイ
ッチによって検出される。このトレース軌跡に基づいて
通過経路が特定される。つまり、直感的かつ簡易に通過
経路の設定ができ、任意区間を的確に指定することがで
きる。従来の道路種別や路線名の指定などの手法のよう
に通過経路の特定が不明瞭な手法ではなく、指定区間が
明瞭である。また、従来の通過点指定では、ユーザの意
図を的確に装置に伝えるために、多くの通過点を指定す
る必要があって非常に手間がかかる作業となっていた
が、通過経路そのものをトレースして軌跡として指定で
きるため、非常に簡易に行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された目的地
までの経路を設定する経路設定装置、及びその設定され
た目的地経路に対する走行案内を行うナビゲーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経
路を設定し、案内として利用するナビゲーションシステ
ムが知られ、より円滑なドライブに寄与している。そし
て、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あ
るいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ノ
ード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から
各ノードに至るまでの経路計算コスト（経路に対する評
価値）を算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了
した段階で、総コストが最小となるリンクを接続して目
的地までの経路を設定している。

【０００３】このダイクストラ法における各リンクでの
経路計算コストの計算は、例えば次式を用いて行われ
る。経路計算コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種
別係数×渋滞度ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応
じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路
等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、
渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係
数である。

【０００４】そして、この目的地経路の設定に際して
は、以下の〜に示すように、ユーザの意図が多少な
りとも反映できる機能は実現されている。 一度設定された目的地経路を変更する経路再設定にお
いて、一般道路を優先して探索した経路を有料道路を優
先して探索する場合には、有料道路の経路計算コストを
下げて通りやすくして探索する。なお、新規に経路を設
定する場合においても、有料道路を通るか一般道路を通
るかを選択できる機能もある。

【０００５】経路再設定において、現在の目的地経路
以外の経路を探索するという指示の場合であれば、現在
の目的地経路の経路計算コストを上げて通りにくくして
探索する。 路線名をリストから選択し、その選択された路線の経
路計算コストを下げて通りやすくして探索する技術も存
在する。

【０００６】また、通過を希望する道路付近に通過点
を指示設定することにより、その通過点を考慮した探索
を行うことも実現されている。これは新規に経路を設定
する場合にも適用できる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな機能を用いた経路設定は、いずれも「ここからここ
までの経路を通したい」というユーザの意図を的確に反
映したものではない。例えば、上述のあるいはにお
ける経路再設定の場合には、経路計算上のコストを上げ
下げするだけで探索しており、現状の経路とは異なる経
路が算出されるにとどまる。また、の場合には、経路
計算コストを下げる対象の「有料道路」の特定も困難で
ある。つまり、通常は、有料道路を全て対象とするので
はなく、有料道路のある特定の部分だけを通りたいこと
が多い。したがって、単に有料道路の経路計算コストを
下げただけであると、かなり遠回りの目的地経路が設定
されてしまうこともある。

【０００８】また、のような路線指定の場合には、そ
の路線名をリストから探して指定する手順が面倒であ
り、また、リストに存在する路線に限定されてしまう。
そして、上述したの場合と同様に、路線単位でしか指
定できないという問題もある。もちろん、路線の設定の
仕方にもよるが、１つのリンクに１つの路線名を対応さ
せることは現実的に不可能であり、１つの路線は複数の
リンクで構成されることが一般的である。すると、路線
の一部のみを通りたい場合には対応しきれない。

【０００９】一方、に示すように通過点を指示する場
合は、指示する通過点の間隔を相当短くすればユーザの
意図をある程度反映させることも可能であるが、指定す
る通過点の個数が膨大となり、非常に手間がかかる作業
となる。つまり、分岐する経路がある場合には、希望し
ない経路側を誤探索しないように、相当数の通過点を指
定しなければならないからである。

【００１０】そこで本発明は、このような問題を解決
し、ユーザが通過したいと希望する通過経路が含まれた
目的地経路を適切に設定でき、かつユーザがその通過経
路を簡易に指定できるようにした経路設定装置、及びそ
の経路設定装置を備えたナビゲーション装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１記載の経路設定装置
においては、記憶手段にノード間を接続するリンクのリ
ンク情報とリンク間の接続情報とが記憶されており、目
的地設定手段によって目的地を設定すれば、経路設定手
段が、リンク情報及び接続情報に基づき、出発地から前
記目的地への経路（目的地経路）を設定する。なお、こ
の目的地経路の設定に際しては、例えばリンク情報及び
接続情報によりダイクストラ法を用いた経路計算コスト
の算出を行い、総コストが小さくなる（好ましくは最小
となる）リンクの接続により経路設定を行うことが考え
られる。

【００１２】そして、経路設定手段は、通過経路設定手
段によって設定された通過経路を優先的に用いて目的地
経路を設定するのであるが、この通過経路は次のように
設定される。すなわち、本発明の経路設定装置は、道路
地図データを含む地図データが記憶された地図データ記
憶手段と、地図データ記憶手段に記憶された地図データ
を読み出して道路地図として表示する地図表示手段とを
備えており、通過経路設定手段は、地図表示手段に表示
された道路地図上において所定のトレース動作（なぞり
動作）がなされた場合に、そのトレースされた軌跡を通
過経路として設定する。

【００１３】そして、通過経路の設定に関しては次のよ
うにすることが考えられる。例えば指又はタッチペンに
よって地図表示手段の表示画面上がトレースされた場合
に、そのトレース軌跡を位置情報として検出するタッチ
スイッチを備え、通過経路設定手段は、タッチスイッチ
によって検出されたトレース軌跡に対応する道路地図上
の軌跡を、通過経路として設定するのである。タッチス
イッチとしては、例えば赤外線センサを表示画面の縦横
無尽に配置して指などで赤外線を遮断した位置を２次元
座標置によって表す手法を用いたものがある。また、同
じタッチスイッチであるが、携帯情報端末、いわゆるＰ
ＤＡ（Personal Digital Assistant）製品でよく見られ
るようなペン入力機構のように、抵抗膜スイッチを利用
したものであってもよい。

【００１４】また、例えば地図表示手段に表示されたポ
インティングカーソルが道路地図上をトレースした軌跡
を、通過経路として設定することが考えられる。ポイン
ティングカーソルにて指示する手法はカーナビゲーショ
ン装置などにおいても実用化されているが、軌跡を指示
するようなアプリケーションは存在していない。

【００１５】このように、本発明の経路設定装置によれ
ば、ユーザは、自分の指やタッチペンでトレースした
り、あるいはポインティングカーソルにてトレースする
など、表示された「道路地図上」をトレースするだけ
で、自分の希望する通過経路を指示できる。すなわち、
直感的かつ簡易に通過経路の設定ができ、任意区間を的
確に指定することができる。従来の道路種別や路線名の
指定などの手法のように通過経路の特定が不明瞭な手法
ではなく、指定区間が明瞭である。

【００１６】また、従来の通過点指定では、ユーザの意
図を的確に装置に伝えるために、多くの通過点を指定す
る必要があって非常に手間がかかる作業となっていた
が、本発明の場合には、通過経路そのものをトレースし
て指定、つまり軌跡として指定できるため、非常に簡易
に行えるため、使い勝手の面で優れている。

【００１７】なお、この経路設定は、新規に経路を設定
する場合は当然として、経路を再設定する場合にも適用
できる。つまり、既に目的地経路が設定されている場合
に、その一部を変更して目的地経路を再度設定する場合
である。これは、ユーザが目的地経路を全体としては満
足しているが、部分的に自分の希望する経路を通したい
と考える場合に行う。

【００１８】ところで、通過経路を優先的に用いて目的
地経路を設定する点に関しては、例えば請求項２に示す
ように、経路設定手段がダイクストラ法あるいはそれに
準ずる探索手法を用いて目的地経路を設定する場合に
は、設定された通過経路に対応する経路計算コストを、
通常よりも小さな値に設定した上で、総コストが小さく
なるリンクの接続により目的地経路を設定すればよい。
具体的には通過経路の経路計算コストを０にすることが
考えられる。もちろん、この場合には、１００％通過経
路を通ることを保証はできない。なぜなら、その通過経
路自体の経路計算コストが０であったとしても、出発地
と通過経路との間及び通過経路と目的地の間の経路を設
定する必要がある場合、全体としては他に総コストが小
さくなる経路が存在する可能性があるからである。但
し、実際問題としては、その通過経路が、通常の経路計
算コストにて経路計算をして得た目的地経路からあまり
外れていなければ、その通過経路を通ることがほとんど
であると考えられるため、実効性は十分である。

【００１９】但し、確実に通過経路を通したい場合に
は、次のような工夫をすればよい。すなわち、請求項３
に示すように、出発地から通過経路の端点までの第１部
分経路及び通過経路の別の端点から目的地までの第２部
分経路を設定した上で、第１部分経路、通過経路及び第
２部分経路を繋いで目的地経路とするのである。もちろ
ん、この場合の第１部分経路及び第２部分経路の設定に
際しては、請求項４に示すように、ダイクストラ法ある
いはそれに準ずる探索手法を用いることが考えられる。

【００２０】また、本経路設定装置は新規に経路を設定
する場合だけでなく、経路の再設定の場合にも同様に適
用できる点は上述したが、このように第１部分経路及び
第２部分経路の設定を行う手法を採用して経路の再設定
を行う場合は、請求項５に示すように、第１部分経路及
び第２部分経路の設定に際して、既に設定された目的地
経路を利用して設定することが考えられる。つまり、目
的地経路全体を全く新規に設定する必要はなく、利用で
きる部分は利用しようという思想である。

【００２１】例えば、設定された通過経路の始点及び終
点が従前の目的地経路上に存在する場合には、出発地か
ら通過経路の始点を第１部分経路、通過経路の終点から
目的地までを第２部分経路というように自動的に設定す
ればよい。また、設定された通過経路の始点及び終点が
従前の目的地経路上に存在しない場合には、その始点及
び終点と従前の目的地経路との間のみをダイクストラ法
あるいはそれに準ずる探索手法を用いて探索し、それら
を含めて第１あるいは第２部分経路を設定するようにす
ればよい。

【００２２】なお、このような経路設定装置と、その経
路設定装置によって設定された目的地経路に対する走行
案内を行う案内手段と、を備えたナビゲーション装置と
して実現することができる。特にカーナビゲーション装
置として実現した場合には、ユーザが行う操作は簡便で
あることが基本的な要求としてあるので、通過経路の設
定が直感的かつ簡易に行える利点は大きい。

【００２３】なお、上述した経路設定装置の経路設定手
段をコンピュータシステムにて実現する機能は、例え
ば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとし
て備えることができる。このようなプログラムの場合、
例えば、フロッピーディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−
ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能
な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステ
ムにロードして起動することにより用いることができ
る。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録
しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコ
ンピュータシステムに組み込んで用いても良い。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００２５】図１は一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置２０の全体構成を示すブロック図である。本車
載用ナビゲーション装置２０は、位置検出器２４、地図
データ入力器２６、操作スイッチ群２８、これらに接続
されたナビＥＣＵ３０、ナビゲＥＣＵ３０に接続された
外部メモリ３２、表示装置３４およびスピーカ３５を備
えている。なお、ナビＥＣＵ３０は通常のコンピュータ
として構成されており、内部には、周知のＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバス
ラインが備えられている。

【００２６】前記位置検出器２４は、周知のジャイロス
コープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に
基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPosition
ingSystem）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。
これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異な
る誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間
しながら使用するように構成されている。なお、精度に
よっては上述した内の一部で構成してもよく、さらに、
地磁気センサ、ステアリングの回転センサや各転動輪の
車輪センサ等を用いてもよい。

【００２７】また、前記地図データ入力器２６は、位置
検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用デ
ータ、地図データを含む各種データを入力するための装
置である。「記憶手段」及び「地図データ記憶手段」に
相当する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−Ｒ
ＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカー
ド等の他の媒体を用いても良い。

【００２８】また、「地図表示手段」に相当する表示装
置３４は、カラー表示装置であり、そ表示画面には、位
置検出器２４から入力された車両現在位置マークと、地
図データ入力器２６より入力された地図データと、さら
に地図上に表示する誘導経路や後述する設定地点の目印
等の付加データとを重ねて表示することができる。

【００２９】さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走
行案内をドライバーに報知するように構成されており、
表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力
との両方で、ドライバーに走行案内することができる。
例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さ
い」といった内容を音声にて出力する。音声によりドラ
イバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させるこ
と無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、よ
り一層の安全運転を達成できる。

【００３０】また、「目的地設定手段」及び「タッチス
イッチ」に相当する前記操作スイッチ群２８は、表示装
置３４と一体になったタッチスイッチを備え、さらにメ
カニカルなスイッチも併用し、各種入力に使用される。
タッチスイッチは、表示装置３４の画面上に縦横無尽に
配置された赤外線センサより構成されており、例えば指
やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断
した位置が２次元座標地（Ｘ，Ｙ）として検出される。
これによって、後述するトレース軌跡の指示入力を始
め、種々の指示を入力することができるようにされてい
る。

【００３１】そして、本車載用ナビゲーション装置２０
は、この操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力
すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自
動的に選択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示
すると共にスピーカ３５を介して音声にて案内する、い
わゆる経路案内機能を備えている。このような自動的に
最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法
が知られている。

【００３２】さらに、車載用ナビゲーション装置２０
は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、
外部、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Comm
unication System）システムなどの情報センタ１０から
提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するた
めの装置である。この通信装置４４を介して外部から受
け取った情報は、ナビＥＣＵ３０にて処理する。また、
通信装置４４として利用される機器としては、移動体通
信機器である自動車電話や携帯電話などを用いてもよい
し、専用の受信機を用いてもよい。

【００３３】ここで、情報センタ１０の構成について簡
単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り
付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を
収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道
路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により
収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報
が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、
自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載
されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置
１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置デー
タ（現在地及び目的地）、及び道路ネットワークデータ
記憶装置１４に記憶された情報に基づいて交通規制や渋
滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を
介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８と
を備えている。

【００３４】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つ
まりナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上
に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ
群２８を操作することにより、目的地経路を表示装置３
４に表示させるために経路情報表示処理を選択した場
合、次のような処理を実施する。

【００３５】すなわち、ドライバーが表示装置３４上の
地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機４２
から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求め
られ、目的地と現在地との間に、ダイクストラ法により
コスト計算して、現在地から目的地までの最適な経路を
誘導経路として求める処理が行われる。そして、表示装
置４４上の道路地図に重ねて誘導経路を表示して、ドラ
イバーに適切なルートを案内する。したがって、ナビＥ
ＣＵ３０は「経路設定手段」及び「案内手段」に相当す
る。

【００３６】なお、このダイクストラ法を用いた経路計
算は、ノード間のリンクに対するリンク情報及び通行規
制を含むリンク間の接続情報とを用いて現在地から各ノ
ードに至るまでの経路コスト（経路に対する評価値）を
計算し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階
で、経路コストが最小となるリンクを接続して目的地経
路を設定する周知の手法である。このダイクストラ法に
おける各リンクでの経路コスト計算は、例えば次式を用
いて行われる。

【００３７】経路コスト＝リンク長×道路幅員係数×道
路種別係数×渋滞度 ここで、道路幅員係数とは、道路幅に応じて設定される
係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に
応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、そ
の道路の渋滞度合に応じて設定される係数であり、初期
値は「１」である。つまり、渋滞がない場合には経路コ
ストの計算に影響させないように「１」が設定され、渋
滞度合が高くなるにつれて数値が大きく設定されてい
く。上式を用いて計算された経路コストを加算していく
ことにより、目的地に至る経路上での経路コストが求め
られる。

【００３８】概略的にはこのような動作であるが、本実
施例の車載用ナビゲーション装置２０は、次のような特
徴的な処理を実行できるようにされている。つまり、ユ
ーザが例えば指などで表示装置３４の画面上をトレース
する（なぞる）ことで通過経路を設定でき、その通過経
路を優先して含むような目的地経路を設定することであ
る。したがって、その点について詳しく説明する。

【００３９】まず、この点に関しナビＥＣＵ３０が実行
する処理について、図２の機能ブロック図を参照して説
明する。図２に示すように、ナビＥＣＵ３０の内部の処
理手段としては、ＳＷ処理手段３０１、地図データ取得
手段３０２、表示描画手段３０３、音声出力手段３０
４、動作モード管理手段３０５、経路探索手段３０６、
経路案内手段３０７、現在地検出手段３０８、トレース
軌跡検出手段３０９、変更道路抽出手段３１０がある。

【００４０】操作スイッチ群２８から入力された情報
は、ＳＷ処理手段３０１を介して動作モード管理手段３
０５へ通知される。経路設定に際しては、大きく分けて
新規に経路を探索していくモード（新規探索モード）
と、既に経路が設定されている状態で再度探索するモー
ド（再探索モード）の２種類がある。そして、再探索の
場合には、全ルートを再探索するモード、例えば数キロ
メートルといった限定された区間内のみを再探索する周
辺モード、ユーザが通過させたい経路（通過経路）を指
定する経路指定モードを選択設定することができる（図
６（ｂ）参照）。なお、新規探索モードにおいても、経
路指定モードは設定でき、ユーザは所望の通過経路を指
示することができる。

【００４１】経路指定モードが指示された場合、動作モ
ード管理手段３０５は、経路探索手段３０６、トレース
軌跡検出手段３０９、変更道路抽出手段３１０へその旨
を通知する。その後、表示装置３４の画面上においてユ
ーザが希望する通過経路を指などでトレースすると、そ
のトレース軌跡に対応する位置情報が操作スイッチ群２
８中のタッチスイッチからＳＷ処理手段３０１へ入力さ
れ、トレース軌跡に関する情報はトレース軌跡検出手段
３０９へ通知される。

【００４２】トレース軌跡検出手段３０９は、そのトレ
ース軌跡に関する情報を座標データに変換し、さらに座
標間を直線補間して、通過経路を構成する道路を抽出す
るためのサンプリングポイントを生成する。そして、そ
のサンプリングポイントのデータを変更道路抽出手段３
１０へ通知する。

【００４３】変更道路抽出手段３１０は、そのサンプリ
ングポイントのデータを基に、地図データ取得手段３０
２から得ている地図表示データ中よりサンプリングポイ
ントに隣接する道路を抽出し、さらに、その抽出した表
示データから対応する経路探索用リンクデータを引き当
てる。そしてさらに、トレース軌跡の開始点、終了点の
位置情報から変更経路部分を探索するための出発ポイン
トと到着ポイントを設定するための経路探索用リンクを
選出しておく。

【００４４】この変更道路抽出手段３１０にて生成され
た経路探索用データは経路探索手段３０６へ渡され、経
路探索手段３０６が探索を実行する。この探索結果は表
示描画手段３０３へ渡される。表示描画手段３０３は表
示している地図上に変更部分の探索結果を表示してユー
ザの選択操作を待つ。操作スイッチ群２８を介して入力
されたユーザの選択結果は、ＳＷ処理手段３０１、動作
モード管理手段３０５を通じて経路探索手段３０６へ伝
えられる。通過経路が決定した後は、全体の経路を探索
するための処理を行い、最終的な変更結果を表示描画手
段３０３に伝えて、目的地経路の全体図を表示装置３４
へ表示する。

【００４５】次に、ナビＥＣＵ３０が実行する経路再探
索処理について、図３〜図５のフローチャート及び図６
〜図９の表示画面説明図を参照して説明する。なお、図
３〜図５に示すフローチャートは、図６（ａ）の表示画
面説明図に示すように、既に目的地経路が算出されて経
路全体が表示されている状態から再探索スイッチが操作
された場合に実行する処理である。

【００４６】そして、再探索スイッチが操作されると図
６（ｂ）に示す画面となり、ここで経路指定スイッチが
操作されると、図３の最初のステップ１０１（なお、図
中ではステップをＳと表している。）での「経路変更モ
ードの選択操作」がなされたこととなり、ナビＥＣＵ３
０は、動作状態を道路指定経路変更モードに遷移する。
この遷移した状態を示す画面が図６（ｃ）である。

【００４７】この図６（ｃ）及び図７（ｄ），図７
（ｅ）に示す画面では、ユーザが指で画面上をトレース
することによって通過したい道路を任意に指定できるよ
うにされているため、図６（ａ），（ｂ）に示す画面の
状態とは違って、次に示す工夫がなされている。それ
は、地図の表示位置の変更ができるようにするための工
夫である。従来からもタッチスイッチを用いたナビゲー
ション装置においては、地図画面上をタッチすると、そ
の位置を表示中心にするような機能があったが、このモ
ードにおいても、地図の表示位置の変更はできるように
しておく必要がある。具体的には、画面周囲にトレース
できないエリア（図中で黒塗りされている領域）を設
け、このトレース禁止エリアにスイッチを配してある。
このトレース禁止エリア中の上下左右にはそれぞれ地図
スクロール用のスイッチを設けた（△で示すもの）。ま
た、地図の表示尺度を変更する「詳細」スイッチや「広
域」スイッチも同様に用意されており、これらを操作す
ることによって、この道路して経路変更モードにおいて
も変更したい道路の表示状態を調整することができる。

【００４８】ここで、ユーザが、通過させたい道路を指
示するために、図７（ｄ）に示すように画面に表示され
た地図中の希望する道路上に指を位置させ、そのまま滑
らせて道路をトレースすると、ナビＥＣＵ３０はそのト
レース操作に関する位置情報を取り込む（ステップ１０
２）。そして、そのトレース軌跡からの座標列データの
抽出を行う（ステップ１０３）。

【００４９】このトレース軌跡に関してさらに説明す
る。道路指定経路変更モードにおいては、地図表示エリ
ア上のファーストタッチがトレースの開始を意味する。
その後、指のトレースによってタッチスイッチの通過ポ
イントが順次移動し、トレースの終了位置で指が画面か
ら離されると、そこでトレースの終了となる。これらの
一連のトレース動作におけるタッチ開始点、通過ポイン
ト及び終了点の位置情報はそれぞれ（Ｘ，Ｙ）座標で表
されるため、トレース軌跡は、これらの座標列で表現さ
れることとなる。つまり、以下に例示するようになる。

【００５０】（Ｘ1，Ｙ1）→（Ｘ2，Ｙ2）→（Ｘ3，Ｙ
3）→……→（Ｘn，Ｙn） そして、ステップ１０３にてトレース軌跡の座標列デー
タを抽出すると、続くステップ１０４において、そのト
レース軌跡を画面に表示する。なお、この場合には、正
確に道路との対応が取れているとは限らないので、図７
（ｅ）に示すように、擬似的に（ある程度の幅を持った
軌跡として）表示する。このようにトレース軌跡が表示
されるため、ユーザは自分がどこをトレースしたかが判
る。そして、トレースを修正したい（やり直したい）場
合には、ユーザは図７（ｅ）に示す画面中の「修正」ス
イッチを操作すればよい。「修正」スイッチが操作され
ると、画面上に表示したトレース軌跡をクリアされて図
６（ｃ）に示す画面に戻り、改めてトレースできる状態
に戻る。図３のフローチャートで言えば、ステップ１０
２へ戻ることとなる。

【００５１】一方、表示されたトレース軌跡でよい場合
には、ユーザは図７（ｅ）に示す画面中の「決定」スイ
ッチを操作すればよい。「決定」スイッチが操作される
と、画面上に表示したトレース軌跡に沿って通過経路と
して使用する道路を抽出する処理（ステップ１０６〜ス
テップ１０９）を行う。

【００５２】まず、ステップ１０６では、第１の抽出と
して、抽出条件「表示中の道路且つ経路案内対象道路」
に従って対象を絞る。次に、ステップ１０３で得られた
座標列を直線補間していき、その線上で道路抽出用のサ
ンプリングポイントを等間隔で設定する（ステップ１０
７）。そして、そのサンプリングポイントから一定距離
内に位置する道路を、ステップ１０６にて絞った道路中
から全て抽出し、抽出した道路が重複するものは整理し
て一つだけ残すようにする（ステップ１０８）。なお、
サンプリングポイントの配置間隔や、サンプリングポイ
ントから道路を探索する範囲については、例えばタッチ
スイッチの分解能を考慮して設定すればよい。

【００５３】続くステップ１０９では、ステップ１０８
で得た道路に対応する経路リンクを引き当てる。また、
続くステップ１１０では、トレース開始点に最も近接す
る経路リンク上に出発ポイントを設定し、同様に、ステ
ップ１１１では、トレース終了点に最も近接する経路リ
ンク上に到着ポイントを設定する。

【００５４】そして、ステップ１１２では、ステップ１
０９〜１１１で得たデータを用いて経路探索を実行す
る。その経路探索の結果が失敗であった場合には（ステ
ップ１１３でＹＥＳ）、ステップ１２８へ移行し、指定
された地域周辺の道路が使用できないことをユーザに通
知して図３のステップ１０２へ戻る。「道路が使用でき
ない」とは、例えば一方通行や工事などによる通行止め
などの通行規制によってその道路を含む経路を設定する
ことができない状況を指す。

【００５５】一方、経路探索の結果が成功であった場合
には（ステップ１１３でＮＯ）、ステップ１１４へ移行
し、別ルートの探索を行う。そして、その別ルートの探
索が成功であった場合には（ステップ１１５でＮＯ）、
探索結果、すなわち算出経路が所定値ｍ個未満であるか
どうか判断する。算出経路がｍ個未満であれば（ステッ
プ１１６でＹＥＳ）、再度ステップ１１４へ戻って別ル
ートの探索を行い、算出経路がｍ個以上であれば（ステ
ップ１１６でＮＯ）、ステップ１１７へ移行する。ま
た、ステップ１１４での別ルートの探索が失敗した場合
にも、ステップ１１７へ移行する。つまり、算出経路が
ｍ個になるまでは別ルートの探索を繰り返して行うこと
で、経路の候補をある程度準備する。

【００５６】そして、ステップ１１７では、探索された
経路を表示し、ユーザの選択操作を待つ。図７（ｆ）に
示すように、変更道路候補を表示し、例えば「ＯＫなら
「決定」、次候補は「次」を選択して下さい。」という
ガイダンス表示を出す。例えば図７（ｆ）の場合には、
表示された変更道路候補がユーザの所望したものではな
かったため、次の候補を表示させる操作がされたと想定
する。その場合には、図８（ｇ）に示すように別の変更
道路候補が表示される。この表示された変更道路候補は
ユーザの所望したものであるため、決定操作がされたと
想定する。その場合には、図８（ｈ）に示すように「探
索中です しばらくお待ち下さい」というガイダンス表
示を出した状態で、図５のステップ１１８〜ステップ１
２５の処理を実行する。

【００５７】まず、ステップ１１８では、決定された変
更経路の出発ポイントが変更前の目的地経路（旧ルート
とも称す）に含まれるかどうか判断する。出発ポイント
が旧ルートに含まれていれば（ステップ１１８でＹＥ
Ｓ）、現在地から変更経路の出発ポイントまでの経路を
探索する（ステップ１１９）。つまり、旧ルートの経路
情報をそのまま利用することができる。一方、出発ポイ
ントが旧ルートに含まれていなければ（ステップ１１８
でＮＯ）、旧ルートの現在地から変更経路の出発ポイン
トまでの経路を新たに切り出す（ステップ１２０）。つ
まり、この場合には旧ルートの経路情報をそのまま利用
するだけでは対応できないので、変更経路の出発ポイン
トまでつながる経路を切り出す必要がある。

【００５８】また、変更経路の到着ポイントに関しても
出発ポイントと同様の処理を行う。つまり、ステップ１
２１では、決定された変更経路の到着ポイントが旧ルー
トに含まれるかどうか判断し、到着ポイントが旧ルート
に含まれていれば（ステップ１２１でＹＥＳ）、変更経
路の到着ポイントから目的地までの経路を探索する（ス
テップ１２２）。つまり、旧ルートの経路情報をそのま
ま利用することができる。一方、到着ポイントが旧ルー
トに含まれていなければ（ステップ１２１でＮＯ）、変
更経路の到着ポイントから目的地までの経路を新たに切
り出す（ステップ１２３）。つまり、この場合には旧ル
ートの経路情報をそのまま利用するだけでは対応できな
いので、変更経路の到着ポイントまでつながる経路を切
り出す必要がある。

【００５９】なお、ステップ１１７にて選択決定された
経路が特許請求の範囲における「通過経路」に相当す
る。また、ステップ１１９あるいはステップ１２０にて
得られた経路が特許請求の範囲における「第１部分経
路」に相当し、ステップ１２２あるいはステップ１２３
にて得られた経路が特許請求の範囲における「第２部分
経路」に相当する。

【００６０】そして、続くステップ１２４では、ステッ
プ１１７にて選択した経路（通過経路）と、ステップ１
１９あるいはステップ１２０で探索した経路（第１部分
経路）、及びステップ１２２あるいはステップ１２３で
探索した経路（第２部分経路）を一つの目的地経路に繋
げる。これで経路の再設定ができたため、経路変更モー
ドを終了し（ステップ１２５）、続くステップ１２６に
て変更後の経路を表示する（図８（ｉ）参照）。

【００６１】以上は、経路の再探索、つまり、図６
（ａ）に示すように既に目的地経路が算出されて経路全
体が表示されている状態から再探索スイッチが操作され
た場合に実行する処理であった。しかし、通過経路をユ
ーザが指定して行う経路探索は、再探索には限らず、新
規に目的地経路を設定する場合であっても同様に実現で
きる。そこで、新規に目的地経路を設定する場合にナビ
ＥＣＵ３０が実行する処理について、図９，１０のフロ
ーチャートに示した。

【００６２】図示はしないが、新規に目的地経路を設定
する場合にも、図６（ｂ）に示すような「経路指定」モ
ードにするためのスイッチが準備されており、そのスイ
ッチが操作されることでルート指定探索モードが選択さ
れることとなる（ステップ２０１）。ステップ２０２〜
ステップ２１７の処理は、上述した再探索場合のステッ
プ１０２〜ステップ１１７と同じである。つまり、通過
経路の設定手法については全く同様である。そして、上
述した再探索の場合には、通過経路を設定した後、旧ル
ートも加味して現在地から目的地までの経路を繋げる必
要があったが、この新規に目的地経路を設定する場合に
は、とりあえず通過経路が決定されればよいので、ステ
ップ２１９では、ステップ２１７にて選択された経路
（通過経路）を表示装置３４に表示する。

【００６３】なお、通過経路が設定された以降の処理に
ついては図９，１０には示していないが、例えばその後
に目的地が設定されれば、現在地から目的地までの経路
が設定されることとなる。その経路設定の手法として
は、例えば上述した再探索の場合と同様の考え方に立つ
手法にて実現できる。すなわち、現在地から通過経路の
出発ポイントまでの第１部分経路と、通過経路の到着ポ
イントから目的地までの第２部分経路を探索する。そし
て、それらと通過経路とを繋げて、目的地経路全体を設
定するのである。

【００６４】以上説明したように、本実施例の車載用ナ
ビゲーション装置２０によれば、表示装置３４にはタッ
チスイッチが設けられており、ユーザが画面に表示され
た「道路地図上」を自分の指でトレースすると、そのト
レース軌跡がタッチスイッチによって検出される。そし
て、このトレース軌跡に基づいて通過経路が特定され
る。つまり、表示装置３４に表示された「道路地図上」
を自分の指でトレースするだけで、自分の希望する通過
経路を指示できるため、直感的かつ簡易に通過経路の設
定が可能となる。また、任意区間を的確に指定すること
ができる。従来の道路種別や路線名の指定などの手法の
ように通過経路の特定が不明瞭な手法ではなく、指定区
間が明瞭である。また、従来の通過点指定では、ユーザ
の意図を的確に装置に伝えるために、多くの通過点を指
定する必要があって非常に手間がかかる作業となってい
たが、通過経路そのものをトレースして指定する、つま
り軌跡として指定できるため、非常に簡易に行え、使い
勝手の面で優れている。

【００６５】このように、ユーザが通過したいと希望す
る通過経路が含まれた目的地経路を適切に設定でき、か
つユーザがその通過経路を簡易に指定できる経路設定装
置及びその経路設定装置を備えたナビゲーション装置を
実現することができる。ところで、通過経路を用いて目
的地経路を設定する場合に、本実施例では、現在地から
通過経路の出発ポイントまでの第１部分経路と、通過経
路の到着ポイントから目的地までの第２部分経路を探索
し、それらと通過経路とを繋げて、目的地経路全体を設
定した。この設定手法によれば、通過経路を必ず含む目
的地経路が設定できる。

【００６６】もちろん、この手法以外にも、例えば、設
定された通過経路の経路計算コストを下げ（例えば０に
して）、後は通常通り、ダイクストラ法を用いた経路コ
ストの算出を行い経路コストが最小となるリンクの接続
により目的地経路を設定する手法が考えられる。しか
し、この場合には、１００％通過経路を通ることを保証
はできない。なぜなら、その通過経路自体の経路計算コ
ストが０であったとしても、出発地と通過経路との間及
び通過経路と目的地の間の経路を設定する必要がある場
合、全体としては他に総コストが小さくなる経路が存在
する可能性があるからである。但し、実際問題として
は、その通過経路が、通常の経路計算コストにて経路計
算をして得た目的地経路からあまり外れていなければ、
その通過経路を通ることがほとんどであると考えられる
ため、実効性は十分である。

【００６７】以上、本発明はこのような実施例に何等限
定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲
において種々なる形態で実施し得る。例えば、上述の実
施例では、ユーザは自分の指でトレース動作をすると説
明したが、別のトレース方法も考えられる。例えば、同
じタッチセンサでも、上述の赤外線スイッチの代わり
に、ＰＤＡ製品でよく見られるようなペン入力機構にて
採用されている抵抗膜スイッチを利用することもでき
る。この場合には専用のタッチペンでトレースする。さ
らに、このようなタッチセンサを用いる構成にも限定さ
れず、例えばジョイスティックのような操作子の動きに
連動するポインティングカーソルにてトレースしてもよ
い。

【００６８】但し、タッチペンでのトレースには当然タ
ッチペンをユーザが持たなくてはならず、またポインテ
ィングカーソルにてトレースする場合もジョイスティッ
クを操作しなくてはならないため、上述した実施例のよ
うに、ユーザが自分の指でタッチするだけで指示入力で
きる構成の利点も多い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例としての車載用ナビゲーシ
ョン装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】 車載用ナビゲーション装置のナビＥＣＵが実
行する処理機能を示すブロック図である。

【図３】 ナビＥＣＵが実行する経路再探索の場合の処
理の一部を示すフローチャートである。

【図４】 ナビＥＣＵが実行する経路再探索の場合の処
理の一部を示すフローチャートである。

【図５】 ナビＥＣＵが実行する経路再探索の場合の処
理の一部を示すフローチャートである。

【図６】 経路再探索の場合の表示装置における表示画
面の説明図である。

【図７】 経路再探索の場合の表示装置における表示画
面の説明図である。

【図８】 経路再探索の場合の表示装置における表示画
面の説明図である。

【図９】 ナビＥＣＵが実行する新規経路探索の場合の
通過経路設定に関する処理の一部を示すフローチャート
である。

【図１０】 ナビＥＣＵが実行する新規経路探索の場合
の通過経路設定に関する処理の一部を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…外部事
象収集装置 １４…道路ネットワークデータ記憶装置 １６…通信装
置 １８…制御装置 ２０…車載用
ナビゲーション装置 ２４…位置検出器 ２６…地図デ
ータ入力器 ２８…操作スイッチ群 ３０…ナビＥ
ＣＵ ３２…外部メモリ ３４…表示装
置 ３５…スピーカ ３８…ジャイ
ロスコープ ４０…距離センサ ４２…ＧＰＳ
受信機 ４４…通信装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB09 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 AC18 5H180 AA01 BB04 BB05 BB12 BB13 CC02 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32 9A001 JJ11 JJ78

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ノード間を接続するリンクのリンク情報と
   リンク間の接続情報とを記憶する記憶手段と、 目的地を設定する目的地設定手段と、 前記リンク情報及び前記接続情報に基づき、出発地から
   前記目的地への経路（目的地経路）を設定する経路設定
   手段と、 を備える経路設定装置において、 道路地図データを含む地図データが記憶された地図デー
   タ記憶手段と、 前記地図データ記憶手段に記憶された地図データを読み
   出して道路地図として表示する地図表示手段と、 前記地図表示手段に表示された道路地図上において所定
   のトレース動作がなされた場合に、そのトレース軌跡を
   通過経路として設定する通過経路設定手段と、 を備え、 前記経路設定手段は、前記通過経路設定手段によって設
   定された通過経路を優先的に用いて前記目的地経路を設
   定すること、 を特徴とする経路設定装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路設定装置において、 前記経路設定手段は、 前記リンク情報及び接続情報に基づき、ダイクストラ法
   あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コスト
   の算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリ
   ンクの接続によって、前記目的地経路を設定するもので
   あり、 前記通過経路設定手段によって設定された通過経路に対
   応する経路計算コストを、通常よりも小さな値に設定し
   た上で、総コストが小さくなるリンクの接続により前記
   目的地経路を設定すること、 を特徴とする経路設定装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の経路設定装置において、 前記経路設定手段は、 出発地から通過経路の端点までの第１部分経路及び通過
   経路の別の端点から目的地までの第２部分経路を設定し
   た上で、前記第１部分経路、通過経路及び第２部分経路
   を繋いで前記目的地経路とすること、 を特徴とする経路設定装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の経路設定装置において、 前記経路設定手段は、 前記リンク情報及び接続情報に基づき、ダイクストラ法
   あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コスト
   の算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリ
   ンクの接続によって、前記第１部分経路及び第２部分経
   路を設定すること、 を特徴とする経路設定装置。
5. 【請求項５】請求項３記載の経路設定装置において、 前記経路設定手段は、 既に設定された目的地経路の一部を変更して再度設定す
   る場合には、前記第１部分経路及び第２部分経路の設定
   に際して、前記既に設定された目的地経路を利用して設
   定すること、を特徴とする経路設定装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の経路設定装
   置において、 指又はタッチペンによって前記地図表示手段の表示画面
   上がトレースされた場合に、そのトレース軌跡を位置情
   報として検出するタッチスイッチを備え、 前記通過経路設定手段は、 前記タッチスイッチによって検出されたトレース軌跡に
   対応する前記道路地図上の軌跡を前記通過経路として設
   定すること、 を特徴とする経路設定装置。
7. 【請求項７】請求項１〜５のいずれか記載の経路設定装
   置において、 前記通過経路設定手段は、前記地図表示手段に表示され
   たポインティングカーソルが前記道路地図上をトレース
   した軌跡を前記通過経路として設定すること、 を特徴とする経路設定装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれか記載の経路設定装
   置と、 その経路設定装置によって設定された目的地経路に対す
   る走行案内を行う案内手段と、 を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。