JP2000292184A

JP2000292184A - ナビゲーション装置及びナビゲーション用記録媒体

Info

Publication number: JP2000292184A
Application number: JP9986999A
Authority: JP
Inventors: Yuji Ohara; 勇二大原
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 1999-04-07
Filing date: 1999-04-07
Publication date: 2000-10-20
Anticipated expiration: 2019-04-07
Also published as: JP4355048B2

Abstract

(57)【要約】【課題】現在位置から実質的にアクセス可能な道路又
は（及び）目的地に実質的にアクセス可能なポイントま
で案内できるナビゲーション装置の提供。【解決手段】図８（ａ）に示すように距離的には観光
地６１に近いが川６６のような障害があってユーザがア
クセスできない道路６５と道路６５よりは遠いが観光地
６１にアクセス可能な道路６３がある場合に、図８
（ｂ）に示すように道路６３に接続して観光地６１に向
かうダミー道路６４及び接点（ダミーノード)６４’を
設定して予めデータベースに登録しておく。ユーザが目
的地として観光地６１を入力（設定）すると、このダミ
ー道路６４から経路探索を開始し、経路探索を終了した
時点でこのダミー道路６４を取り除いて表示する。これ
により、アクセス可能なダミーノード６４’まで案内で
きる（従来例のように距離的には近いが実質的にアクセ
ス不可能な道路６５上のポイント６６に案内するような
ことがない）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載ナビゲーション
装置に関し、特に、出発地又は目的地に見合う実質的に
最適な経路誘導を行い得る経路探索技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】車の現在位置から目的地までの経路を地
図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装
置の経路誘導方法として、従来、地図上の道路や地名、
建物等を数値化して作られたデータベース（デジタル地
図データベース)をＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に保持さ
せ、それらデータベースに基づいてユーザが出発地及び
目的地を入力（設定)すると予め装置が保持している道
路データベースを基に誘導路を探索・計算し、得られた
誘導路と、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自立
航法およびＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法から推定
した自車位置とをマップマッチングしながら画面上に表
示して経路誘導する方法がよく知られている。

【０００３】この場合、ユーザによって出発地および目
的地が設定されると、ナビゲーション装置は出発地と目
的地間の経路探索を実行して誘導経路を決定するが、こ
のとき、出発地或いは目的地から、経路対象道路及び走
行状況の上から出発地可（出発地とすることが可能）或
いは目的地可（目的地とすることが可能）と推定される
道路から最も近い道路を選択し、選択された道路からよ
く知られた経路探索方法（例えば、ダイクストラ法或い
はその応用)により経路探索を行っていた。

【０００４】なお、出発地可の道路か否かは、例えば、
現在走行中の道路が従来技術のマップマッチングで高速
道路と認識（推定)される場合にはその道路を出発地可
とする（その高速道路上で現在位置から最も近いノード
を出発地点とすることができる）など、車の走行状況で
決定される。また、目的地可の道路とは案内をその道路
で終了する道路（例えば、目的地のそばを通る道路で案
内を終了する場合）をいい、目的地不可の道路とは、例
えば、案内を高速道路上で終了しないとしている場合の
その高速道路をいう。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路誘導方法では経路対象道路及び走行状況の上から出
発地可或いは目的地可と推定される道路から距離的に最
も近い道路を選択するので、目的地や出発地の立地条件
によっては一番近い道路として誘導（表示）された道路
からは目的地に車で到達できなかったり、出発地から一
番近い道路として誘導された道路に行くことができない
といった現象が生ずることがあるという問題点があっ
た。

【０００６】例えば、図８（ａ）に示すようにユーザが
設定した目的地６１が観光地（××寺）であり、距離的
には観光地６１に近いが（観光地６１との間には深い谷
川６７（或いは、山など)のような障害があるので）車
ではもちろん、徒歩でも観光地６１にアクセスできない
道路６５と、距離的には道路６５よりも観光地６１に遠
くまた車道がないので車では直接行けないが、駐車場６
２に駐車させて駐車場６２からロープウエイか徒歩で行
くことができる道路６３がある場合に、前記従来技術で
は観光地６１を目的地として設定すると道路６３より道
路６５の方が観光地６１に近いと判断して道路６５上の
案内ポイント６６まで誘導してしまうので、着いてみて
道路６５の案内ポイント６６からは観光地６１に行けな
いことを知ったユーザにとって腹立たしい結果になると
いう問題点があった。

【０００７】また、例えば、ユーザが設定した目的地が
図９（ａ）に示すようなホテル７１であり、正面側には
道路７５が通っているが、駐車場７２と道路７５の間に
障害（例えば、大きな段差或いは崖）があって車を駐車
場７２に駐車させることができないような場合、駐車場
７２に行ける道路７３があっても前記従来技術ではこの
ホテル７１を目的地として設定すると（データベースで
はホテル等の建物では正面を基点とすることが多いの
で）道路７５のホテル正面７１’付近を案内ポイントと
判断して誘導してしまうので、直接的に駐車場７２に行
けないという不都合があった。

【０００８】また、例えば、ユーザが図１０（ａ）に示
すように柵８６又は塀等で区切られていてすぐ傍を通る
道路８５には出られず、出入り口が道路８５とは反対の
道路８３側にしかない大きな駐車場８１に車を駐車させ
ているような場合に、道路８３と駐車場８１との距離が
大きいときには、車８２−１〜８１−ｎのいずれのユー
ザが従来技術のナビゲーション装置を起動させてもナビ
ゲーション装置は駐車場８１に近い道路８５を目的地可
の道路として決定して案内するのでユーザは戸惑ってし
まうという問題点があり、道路８３と駐車場８１との距
離が短くても車８２−１のユーザが従来技術のナビゲー
ション装置を起動させたときには駐車場８１と接続して
いる道路８３を出発可の道路として決定するが、車８２
−ｎのユーザが従来技術のナビゲーション装置を起動さ
せると車８２−ｎに近い道路８５を出発可の道路として
決定してしまうといった問題点があった。

【０００９】本発明は上記従来技術に基づくナビゲーシ
ョン装置の問題点を解決するためになされたものであ
り、現在位置から実質的にアクセスできる道路又は（及
び）目的地に実質的にアクセス可能なポイントまで案内
できるナビゲーション装置の提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第１の発明のナビゲーション装置は、車の現在位置
から目的地までの経路を地図上に示して表示し、走行補
助をなすナビゲーション装置において、車が通行可能な
道路に関する経路情報と、車が通行可能な道路と車が通
行不可能な出発地または目的地の間に設定したダミー道
路に関する経路情報とを道路データとして格納した道路
情報格納手段と、出発地及び目的地を設定する設定手段
と、この設定手段によって設定された出発地及び目的地
と道路情報格納手段に格納されている道路データから該
出発地及び目的地に最も近い道路をそれぞれ決定すると
共に、決定されたそれぞれの道路上での探索開始地点を
決定する探索開始地点決定手段と、この探索開始地点決
定手段によって決定された探索開始地点から経路探索を
実行する経路探索手段と、この経路探索手段によって探
索された経路から前記ダミー道路を取り除いて表示する
経路表示手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１１】また、第２の発明は上記第１の発明のナビ
ゲーション装置において、経路探索手段はダミー道路の
コストを計算しないことを特徴とする。

【００１２】また、第３の発明は上記第１の発明のナビ
ゲーション装置において、経路探索手段はダミー道路の
コストをゼロとして計算することを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】［発明の概要］図８の例で、
（ｂ）に示すように道路６３に接続して観光地６１に向
かうダミー道路６４及び始端（ダミーノード)６４’及
び終端（ダミーノード）６１’を予めデータベースに登
録しておく。ユーザが目的地として観光地６１を入力
（設定）すると、このダミー道路６４から経路探索を開
始し、経路探索を終了した時点でこのダミー道路６４を
取り除いて表示する。また、経路探索開始時点でこのダ
ミー道路６４に最も近い経路対象道路６３から経路探索
を開始することにより従来例のように距離的には近いが
実質的にアクセス不可能な道路６５上のポイント６６に
案内するようなことがなく、観光地６１に実質的にアク
セス可能な地点（ダミーノード６４’）まで案内する
（この場合、ダミーノード６４’を駐車場６２の近くに
設定しておけばより便利となる）。

【００１４】また、図９の場合にも（ｂ）に示すように
ダミー道路７４及びダミーノード７４’〜７９’をデー
タベースに登録しておくことにより同様に経路探索を行
って案内ポイント（ダミーノード）７４’に案内するこ
とができる。また、図１０の場合にも（ｂ）に示すよう
にダミー道路８４及びダミーノード８４’〜９０’をデ
ータベースに登録しておくことにより出発可の道路のう
ち実質的に最も近い道路８３の出発地点（ダミーノード
８４’）に案内できる。

【００１５】［ナビゲーション装置の構成例］図１は本
発明に基づく経路探索方法を適用可能なナビゲーション
装置の一実施例を示すブロック図であり、ナビゲーショ
ン装置１００は、絶対位置・方位検出部１、相対方位検
出部２、車速検出部３、制御部４、メモリ５〜８、ユー
ザインターフェイス部９、表示部１０、入力部１１、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ制御部１２及びＦＭ多重受信及び処理部１３
を備えている。

【００１６】絶対位置・方位検出部１はアンテナ１ａを
有し、ＧＰＳ（Glowbal Positioning System）からの電
波をアンテナ１ａで受信して絶対位置（絶対座標)及び
方位を検出して制御部４に送出する。

【００１７】相対方位検出部２はジャイロ等の方位検出
装置を備え、検出した方位を制御部４に送出する。ま
た、車速検出部３は車の走行に伴って得る回転パルスか
ら車速を得て制御部４に送出する。これらの検出値（方
位及び速度)はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正
し車の現在位置を決定するために制御部４で用いられ
る。

【００１８】制御部４はＣＰＵとタイマやＣＰＵ周辺回
路を備えたマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰ
Ｕは上述の各回路等にバスラインを介して接続し、メモ
リ（プログラム格納用ＲＯＭ）５に格納されているナビ
ゲーション制御プログラムによりナビゲーション装置１
００全体の制御を行なうと共に、入力部１０からの入力
信号に対応してナビゲーション装置１００の各機能の実
行制御等（例えば、マップマッチングの実行制御、地図
及び経路等の表示制御、本発明に基づく経路探索の実行
制御等）を行なう。

【００１９】メモリ５はプログラム格納用ＲＯＭであ
り、プログラム格納用ＲＯＭ５はＰＲＯＭやＦＲＯＭ
（フラッシュＲＯＭ）等が用いられ、制御プログラム
や、マップマッチングプログラム、地図及び経路等の表
示プログラム、経路探索プログラムを格納する。また、
プログラム格納用ＲＯＭに表示部１０に表示するアイコ
ンやメニュー及び図形パターン及び定数を格納すること
もできる。

【００２０】メモリ６はＤＲＡＭ（Dynamic RAM）から
なり、制御部４の制御下でＣＤ−ＲＯＭ制御部１２を介
してＣＤ−ＲＯＭに格納された地図のうちの所要の地図
及びその広域隣接エリアの地図を取り込む。また、メモ
リ７はＳＲＡＭ（Static RAM）のような高速メモリから
なり、ナビゲーション装置１００の起動時に制御部４の
プログラム格納用ＲＯＭから制御プログラムを取り込む
と共に、制御プログラムの制御シーケンスに従ってマッ
プマッチングプログラム、地図及び経路等の表示プログ
ラム、経路探索プログラム等を適時取り込み、マップマ
ッチング処理や経路探索処理等のナビゲーション処理の
実行に用いられる。また、メモリ８は表示メモリであっ
てＶＲＡＭからなり、制御部４の制御下でＤＲＡＭ６か
ら取り出された１画面分の地図や、経路探索により探索
された誘導路や、名称やメニュー等のビットマップイメ
ージを保持する。

【００２１】ユーザインターフェイス部９は表示部１０
や入力部１１と制御部４を結ぶインターフェイスであ
り、表示部１０は表示メモリ８に保持された地図や誘導
路や、名称やメニュー等を表示する。

【００２２】入力部１１はユーザによる出発地及び目的
地の設定入力や地図の選定その他必要な情報入力手段で
あり、入力用のキーやボタン或いはカーソル移動やポイ
ント（指示)用のキーを備えておりそれらのキーやボタ
ンが操作されると状態信号がユーザインターフェイス部
９を介して制御部４に送られる。

【００２３】ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２はナビゲーション
用の情報を効率的に取り出すように構築されたデータベ
ースを格納したＣＤ−ＲＯＭから必要な情報を読み出
す。また、実施例では読み出し制御されるＣＤ−ＲＯＭ
を（地図・道路情報と目的地や経路情報等を含むもの）
２枚としたが、（地図・道路情報と目的地や経路情報を
一括して含む）１枚のＣＤ−ＲＯＭを読み出し制御する
ようにしてもよく、また、３枚以上のＣＤ−ＲＯＭの読
み出し制御を行うようにしてもよい。また、実施例では
ナビゲーション用の情報を効率的に取り出すように構築
されたデータベースをＣＤ−ＲＯＭに格納したが、これ
に限定されず、大容量で且つコンパクトであって、ユー
ザがナビゲーション装置本体に着脱容易な記録媒体であ
ればよい（この場合は、ＣＤ−ＲＯＭ制御部１２は当該
記録媒体用の読み出し制御部に置換される)。

【００２４】ＦＭ多重受信及び処理部１３はアンテナ１
３ａを有し、ＦＭ多重波をアンテナ１３ａで受信して高
速道路等での自車位置情報等を検出して制御部４に送出
する。検出値はＧＰＳから得た絶対位置及び方向を補正
して自車位置を決定するために制御部４で用いられる。

【００２５】［ナビゲーション用データベース］ナビゲ
ーション用データベースは、本実施例では、道路地図情
報を取り出しやすいように構築して格納した道路地図デ
ータベース及び経路情報を取り出しやすいように格納し
た経路データベース等（共に公知の構造でよい）をＣＤ
−ＲＯＭに格納している（地図情報データベースは、対
象国全体分の地図の枚数が１枚のＣＤ−ＲＯＭに入りき
らない場合には複数のＣＤ−ＲＯＭに格納される。ま
た、経路データベースは観光、スポーツ、レジャーとい
ったような目的別に分けられてＣＤ−ＲＯＭに格納され
ることもある)。

【００２６】道路地図情報は、地図データ（道路、建
物、地形等の図形情報及びそれらを意味付ける文字や記
号）と、道路上のノード（交叉点、コーナー、始端及び
終端）とノード間を関係付けるリンク情報（方向性を有
する）と地名等を表現する文字情報からなる。実施例で
は、道路、建物、地形等の画像情報等を予め地図ファイ
ル（図示せず)に登録し、道路上のノード及びノード間
を関係付けるリンク情報を予め道路情報ファイル（図
２）に登録し、地名等を表現する文字コード等を地図フ
ァイル及び道路情報ファイルと関連付けて予め名称ファ
イル（図示せず)に登録している。

【００２７】また、経路情報は経路及び主要ノードと地
図を関連付けるリンク情報と目的地点の名称からなる。
実施例ではノードと地図を関連付けるリンク情報を予め
経路ファイル（図３（ａ））に登録し、目的地点（或い
は出発地点)名を地図ファイル及び経路ファイルに関連
付けて名称ファイル（図３（ｂ））に登録している。地
図データは日本（又は諸外国）の公的機関の発行する縮
尺の地図（日本なら国土地理院発行の２５，０００分の
１の縮尺の地図)に相当する内容であり、当該国全体を
覆う枚数分の地図データが地図番号と共にそれぞれ地図
ファイルに登録されている（１枚の記録媒体に登録しき
れない場合には複数枚の記録媒体に分割されて登録され
ている)。

【００２８】また、道路は高速道路、有料道路、国道、
県道、主要一般道、一般道などに分類されそれぞれに経
路のコスト計算時に用いる重み係数が与えられている
が、本発明では道路の分類中にダミー道路（仮道路)を
付加し、図８、図９の例に示すように目的地に最も近い
道路からは直接目的地にアクセスできない場合に、車は
通行できないがアクセスする手段のある道路の中で最も
目的地に近い道路上の一点（通常は目的地に徒歩や車以
外の手段でアクセスしやすい位置（ダミーノード））か
らダミー道路を設定して道路情報ファイルおよび道順フ
ァイルに予め登録する（実施例ではダミー道路の重み係
数＝０としている)。

【００２９】図２は道路情報ファイルの一実施例を示す
図であり、道路情報ファイル２１０はリンク情報、すな
わち、地図ファイルに格納されている各地図データの地
図番号を記録した地図番号欄（領域）２１１と、道路上
のノード番号を順番に登録したノード登録欄２１２と、
ノードの座標データを登録した座標欄２１３と、そのノ
ードに隣接するノードを登録した隣接ノード欄２１４を
有している。

【００３０】また、図２で、（ａ）の例は図８の道路６
３のリンク情報を示し、ノード欄２１２には地図番号
「１５５」の地図上にある道路６３の各ノード番号が登
録され、ノード表示位置欄２１３には各ノードの画面上
の座標が登録され、隣接ノード欄２１４にはそれぞれの
ノードに最も近いノードの番号が登録されている。な
お、４行目のノード「１５」と６行目のノード「１６」
の隣接ノードとして図８（ｂ）で設定したダミー道路６
４との接点であるダミーノード６４’が登録され、ノー
ド欄２１２の５行目にダミーノード６４’が登録されて
いる。

【００３１】また、図２で、（ｂ）の登録例は説明上他
の道路のリンク情報を省略し、図８（ｂ）、図９
（ｂ）、図１０（ｂ）のダミー道路（６４、７４、８
４）のリンク情報のみを示した例であり、地図番号欄２
１１にはダミー道路６４と目的地６１を含む地図番号
「１５５」と「１５７」が登録され、地図番号「１５
５」にはダミーノード６４’とその表示位置及び隣接ノ
ードが対応付けられて登録され、地図番号「１５７」に
は終端のダミーノード６１’とその表示位置及び隣接ノ
ードが対応付けられて登録される。

【００３２】なお、図８（ｂ）の例では道路６３のダミ
ーノード６４’から目的地近傍まで直線的にダミー道路
６４を設定したが、図９（ｂ）や図１０（ｂ）に示すよ
うなコーナーのあるダミー道路７４，７８を設定しても
よい。

【００３３】すなわち、図９（ｂ）の例のように道路７
３のダミーノード７４’から駐車場７１に沿って正面玄
関７１’の近傍７９’までダミーノード７４’、７
７’、７８’、７９’を持つダミー道路７４を設定して
図２（ｂ）の地図番号「２９９」の部分に示すように登
録してもよく、また、図１０（ｂ）の例のように道路８
３のダミーノード８４’から駐車場８１のコーナーに沿
うダミーノード８６’、８７’、８８’、８９’、９
０’を持つダミー道路８４４を設定して図２（ｂ）の地
図番号「５２３」の部分に示すように登録してもよい。

【００３４】また、図２の例では道路情報ファイル２１
０にダミー道路を登録したが、道路情報ファイル２１０
には道路がダミー道路と接している場合にその接してい
る点のダミーノードだけを登録し（図２（ａ））、ダミ
ー道路を経路ファイル（図３）に登録するようにしても
よい。

【００３５】上記構成のファイルを含むデータベースを
用いてユーザが出発地および目的地を設定したとき、ナ
ビゲーション装置１００は後述（図４、図６)するよう
に目的地（又は出発地）の最も近くにダミー道路が設定
されていると、そのダミー道路に接続する道路から経路
探索を開始し、実質的に目的地（又は出発道路)に最も
近いポイント（＝始端として登録されたダミーポイン
ト)に案内する。

【００３６】図３は経路ファイルにダミー道路を登録し
た例を示す図である。図３で、（ａ）は経路ファイルの
一実施例を示し、経路ファイル３１０はダミー道路のノ
ードを順路にあわせて並べたノードの組み番号を登録し
たデータ番号欄３１１と、その順路を含む地図（目的地
点と順路が１枚の地図でカバーできない場合には複数の
地図）の番号を登録した地図番号欄３１２と、順路上の
ノード番号を登録した順路欄３１３を有している。

【００３７】また、図３（ｂ）は目的地名称ファイルの
一実施例を示す図であり、目的地名称ファイル３２０は
図３（ａ）の地図番号を登録した地図番号欄３２１と、
図３（ａ）で地図番号に対応付けられたデータ番号を登
録したデータ番号欄３２２と、目的地名の表示位置（座
標）を登録する座標欄３２３と、目的地（又は出発地）
の名称（文字コード）を登録した名称欄３２４を有して
いる。

【００３８】すなわち、図３（ａ）の登録例のうちデー
タ番号「３５」の順路は図８のダミー道路６４の始端
（ダミーノード）「６４’」から目的地点６１までの最
適経路を示し、地図番号欄３１２にはノード６４’を含
む地図の地図番号「１５５」とダミー道路６４の終端
（ダミーノード）６１’及び目的地６１を含む地図の番
号「１５７」が登録され、順路欄３１３にはノード「６
４’」、「６１’」が登録されている。同様に、データ
番号「１２１」の順路は図９のダミー道路７４の始端
（ダミーノード）「７４’」から目的地（ホテルの駐車
場７２)までの最適経路を示し、地図番号欄３１２には
ノード７４’とダミー道路７４の終端（ダミーノード）
７１’及び目的地（ホテル)７１を含む地図の番号「２
９９」が登録され、順路欄３１３にはノード「７
４’」、「７７’」、「７８’」、「７９’」が登録さ
れている。同様に、データ番号「１７１」の順路は図１
０のダミー道路８４の終端（ダミーノード）「９０’」
から出発地点８４’までの最適経路を示し、地図番号欄
３１２には駐車場８１と出発道路８３を含む地図の番号
「５２３」が登録され、順路欄３１３にはノード「８
４’」、「８７’」、「８８’」、「８９’」、「９
０’」が登録されている。

【００３９】また、図３（ｂ）で、地図番号「１５７」
のデータ「３５」に対応付けられてダミー道路６４の終
端６１’近傍の目的地名称（××寺)の文字コードが地
名欄３２４に登録され、座標欄３１３には××寺の位置
が登録されている。同様に、地図番号「２９９」のデー
タ「１２１」に対応付けられてダミー道路７４の終端６
１’近傍の目的地（○○ホテル)の文字コードが地名欄
３２４に登録され、座標欄３１３には○○ホテルの位置
が登録されている。同様に、地図番号「１７５」のデー
タ「１７５」に対応付けられてダミー道路８４の始端８
４’のある駐車場の文字コードが地名欄３２４に登録さ
れ、座標欄３１３にはその駐車場の位置が登録されてい
る。

【００４０】上記構成のファイルを含むデータベースを
用いてユーザが出発地および目的地を設定したとき、ナ
ビゲーション装置１００は図２の場合と同様に目的地
（又は出発地）の最も近くにダミー道路が設定されてい
ると、そのダミー道路に接続する道路から経路探索を開
始し、実質的に目的地（又は出発道路)に最も近いポイ
ント（＝始端として登録されたダミーポイント)に案内
する。

【００４１】［ナビゲーションシステムの構成］図４は
ナビゲーション装置１００のナビゲーション動作を実行
するナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図
であり、ナビゲーションシステム４００は実施例ではプ
ログラムで構成され、制御部４のＣＰＵによって実行制
御される。

【００４２】図４で、ナビゲーションシステム４００
は、画面上に出発地名、目的地名等を表示しユーザの選
択（指定)操作により出発地及び目的地を設定する設定
手段４１１（図７（Ｓ１））と、絶対位置方位検索部
１、相対方位検出部２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及
び処理部１３で得た位置情報や方位情報を基に自車の現
在位置を決定（例えば、マップマッチング処理により現
在位置を決定)する現在位置決定手段４１２（図７（Ｓ
３））と、現在位置（出発地）から最も近い出発道路を
得て出発地点を決定する出発道路決定手段４１３（図７
（Ｓ４、Ｓ５））と、設定した目的地に最も近い目的地
道路を得て出発地点を決定する目的地決定手段４１４
（図７（Ｓ６））と、経路検索アルゴリズム（例えば、
後述のダイクストラ法）により出発地から目的地までの
経路探索を行う経路探索手段４１５（図７（Ｓ７））
と、経路探索の結果にダミー道路が含まれる場合にはそ
のダミー道路を取り除くオフセット手段４１６（図７
（Ｓ８））及び探索された経路を表示部１０に表示する
経路表示手段４１７（図７（Ｓ９））を有している。な
お、本実施例ではナビゲーションシステム４００を上述
の設定手段４１１〜経路表示手段４１７の７つのモジュ
ールを含むように構成したが、これらをさらに細分して
もよく、また、その一部又は全部をハードウエアで構成
するようにしてもよい。

【００４３】［経路検索アルゴリズム］本実施例では経
路検索アルゴリズムとして両方向探索のダイクストラ法
を用いたがこれに限定されない。ダイクストラ法では、
出発地と目的地の双方から経路探索を開始し、双方から
求めてきた経路がつながった場合にそのつながった経路
を最適経路として決定する。なお、経路（リンク)のコ
ストは道路の種類、ノード間の距離、傾斜等に所定の重
み付けをして得た値である。

【００４４】すなわち、図５のネットワークを例とする
とダイクストラ法による経路決定は下記〜の手順に
より行われる。出発地可のリンクで最も出発地（Ｓ）に近いリンク
を探し、そのリンクのコストを計算し、メモリに格納す
る。目的地可のリンクで最も目的地に近いリンクを探
し、そのリンクのコストを計算し、メモリに格納する。メモリに格納されているリンクの中で最も小さいコ
ストを持つリンクを抽出する。選択されたリンクの先（次）のノードから次のリン
クを探す。図５の例では、リンクＳ→Ａが抽出された場
合にはノードＡから進むことのできるリンク（Ａ→Ｂ、
Ａ→Ｄ又はＡ→Ｃ）を探す。また、これらリンク（Ａ→
Ｂ、Ａ→Ｄ又はＡ→Ｃ）のコストにはリンクＳ→Ａのコ
ストを加算し、更に、計算開始時点で進行不可能（例え
ば、通行禁止時間帯、通行禁止期間のリンク)か否かを
判定して、通行付加のリンクに付いてはメモリに格納し
ない。なお、本発明のダミー道路をネットワークを構成
するリンクとして経路探索する場合（仮にリンクＡ→Ｂ
が本発明のダミー道路の場合）にはダミー道路に相当す
るリンク（リンクＡ→Ｂ）を除いたリンク（Ａ→Ｄ又は
Ａ→Ｃ）をメモリに格納するようにする必要がある（本
実施例では、前述したようにダミー道路の重み係数を０
（ゼロ)としているので、ダイクストラ法によるコスト
加算を行っても実際にはリンクがダミー道路の場合には
それを除いたと同様の結果となる)。上記手順、を繰り返して得た出発地Ｓからの経
路と、目的地Ｔから上記手順〜と同様にして求めら
れた経路とが接続したか否かを判定し、つながった場合
にそのつながった経路を求める経路とする。

【００４５】すなわち、図５で、出発地Ｓからの探索が
ノードＤに到達（例えば、経路Ｓ→Ａ→Ｄ）していて、
目的地Ｔ側からの探索がノードＤに到達（例えば、Ｔ→
Ｈ→Ｆ→Ｄ）した時点で経路（Ｓ→Ａ→Ｄ→Ｔ→Ｈ→Ｆ
→Ｄ）を得る。

【００４６】［経路探索動作例］図６は、本発明に基づ
くダミー道路をリンクとしたネットワークの一実施例を
示す図であり、図１０の駐車場８１を出発地とし、図８
の観光地６１を目的地とした場合のネットワークを示す
図である。また、図７は経路検索時の制御部４（ＣＰ
Ｕ）の動作例を示すフローチャートである。

【００４７】ステップＳ１：（出発地及び目的地の指示
入力）表示部１０の画面上に目的地及び出発地を表示した選択
画面（図示せず)が表示されるので、ユーザが入力部１
１の操作キー（ボタン)を操作して出発地及び目的地を
選択（設定）すると、対応する入力信号（データ）が制
御部４に送られる（図６の例では出発地として「駐車場
８１」、目的地として「××寺６１」を選択する）。

【００４８】ステップＳ２：（出発地道路決定の方法判
定) 制御部４はユーザの設定した出発地が「現在位置」の場
合（或いは、出発地を設定しなかった場合)には車の現
在位置の決定を要するものとしてＳ３に遷移し、特定の
「出発地」（例えば、駅、インター入り口、ドライブイン
等データベースに登録されている場所）の場合にはＳ４
に遷移する（図６の例では「駐車場６１」はデータベー
スに登録されている（図３）ので特定の「出発地」とな
り、Ｓ４に遷移する)。

【００４９】ステップＳ３：（現在位置の決定) 制御部４は、絶対位置方位検索部１、相対方位検出部
２、車速検出部３、ＦＭ多重受信及び処理部１３で得た
位置情報や方位情報を基に自車の現在位置を（例えば、
マップマッチング処理により）決定し、結果をメモリ６
に保持（記憶)してＳ５に遷移する。

【００５０】ステップＳ４：（登録された「出発地」の
位置取得）制御部４はデータベースからその特定の「出発地」の位
置（座標）を現在位置として取得し、メモリ６に保持し
てＳ５に遷移する（図６の例では、制御部４はデータベ
ースに登録されている「駐車場８１」の座標を現在位置
の座標としてメモリ６に保持してＳ５に遷移する)。

【００５１】ステップＳ５：（出発地道路および出発地
点の決定) 制御部４は、上記ステップＳ３で取得した車の現在位置
または上記ステップＳ５で取得した現在地（＝「出発
地」）に最も近い道路をデータベースから探して出発地
道路とし、車の進行方向上で現在地に最も近いノード
（決定された出発地道路がダミーデータの場合は始端と
なるダミーノード）を出発地として決定し、メモリ６に
保持する（図６の例では、現在位置（＝駐車場８１）の
近傍に設定されたダミー道路８４が出発道路として決定
され、ダミー道路８４の始端であるダミーノード８４’
が出発地として決定される。すなわち、ダミー道路８４
を設定したことにより経路探索対象道路８３のリンクを
得ることができる）。

【００５２】ステップＳ６：（目的地道路及び目的地点
の決定) 制御部４は、上記ステップＳ１で設定された目的地を基
に目的地に最も近い道路をデーターベースから探し出し
て目的地道路とし、目的地道路上で最も目的地に近いノ
ード（目的地道路がダミー道路の場合にはダミー道路の
始端となるダミーノード）を目的地点として決定し、メ
モリ６に保持する（図６の例では、目的地（××寺）６
１の近傍に設定されたダミー道路６４が目的地道路とし
て決定され、ダミー道路６４の始端であるダミーノード
６４’が目的地点として決定される。すなわち、ダミー
道路６４を設定したことにより目的地６１にアクセス可
能な探索対象道路６３のうちで目的地６１に最も近い地
点が探索される)。

【００５３】ステップＳ７：（経路探索処理) 制御部４は上記ステップＳ６で得た出発地点及び目的地
点をメモリ６から取り出して経路探索アルゴリズム（実
施例では、前述したダイクストラ法による両方向からの
経路探索処理）を実行し、最適経路を得る（図６の例
で、ノード８４’→ノード１２２→ノード１５→ノード
６４’を通る経路を最適経路とした場合、ダミー道路で
あるリンク「８９’」→「８４’」、リンク「６４’」
→「６１’」のコストはダミー道路の重み係数を０とし
ているため加算されない。すなわち、駐車場８１に最も
近い道路８３上の地点８４’から最適経路を得て目的地
（××寺）６１に実質的にアクセスできる道路６３上の
地点６４’までの経路誘導がなされる）。

【００５４】ステップＳ８：（ダミー道路の表示除外処
理) 制御部４は上記ステップＳ７で得た最適経路にダミー道
路が含まれているか否かを判定して含まれていない場合
にはＳ９に遷移し、含まれている場合にはそのダミー道
路を表示しないようにメモリ６に保持されているダミー
ノードのうち始端のダミーノード以外のノードの位置座
標をメモリ６から消去し、ダミーノード間をつなぐ道路
（＝ダミー道路）が作成されないようにする（図６の例
で、ダミー道路８４，６４を表示しないように始端のダ
ミーノードを除くダミーノード８９’、６１’等を消去
する)。

【００５５】ステップＳ９：（経路の表示）制御部４は表示部１０の画面上に出発地及び又は目的地
を含む地図と出発地および目的地を結ぶ最適経路および
ノードを表示すると共に、車の現在位置と目的地点（案
内ポイント）をユーザにわかりやすいように差別表示す
る。

【００５６】以上本発明の一実施例について説明したが
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の
変形実施が可能であることはいうまでもない。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によればダ
ミー道路を予め登録したファイルを含むデータベースを
用いてナビゲーションを行うことができるので、ユーザ
が出発地および目的地を設定したとき、目的地（又は出
発地）の近くにダミー道路が設定されていると、そのダ
ミー道路に接続する道路から経路探索を開始し、実質的
に目的地（又は出発道路)に最も近いポイントに案内で
きる。従って、ダミー道路を設定（登録）しておけば、
従来技術のように目的地（又は出発地）に距離的には最
も近いが環境条件により目的地には到達できない道路を
探索対象として目的地にアクセス不能なポイントに案内
するようなことが生じない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づく経路探索方法を適用可能なナビ
ゲーション装置の一実施例を示すブロック図である。

【図２】道路情報ファイルの一実施例を示す図である。

【図３】経路ファイルにダミー道路を登録した例を示す
図である。

【図４】ナビゲーションシステムの構成例を示すブロッ
ク図である。

【図５】道路探索時に用いられる各ノード間を結ぶネッ
トワークの一例を示す図である。

【図６】本発明に基づくダミー道路をリンクとしたネッ
トワークの一実施例を示す図である。

【図７】経路検索時の制御部の動作例を示すフローチャ
ートである。

【図８】ダミー道路の一実施例を示す説明図である。

【図９】ダミー道路の一実施例を示す説明図である。

【図１０】ダミー道路の一実施例を示す説明図である。

【符号の説明】

１絶対位置・方位検出部（探索開始地点決定手段）２相対方位検出部（探索開始地点決定手段）３車速検出部（探索開始地点決定手段）４制御部（設定手段、探索開始地点決定手段、経路探
索手段、経路探索手段、経路表示手段）１０表示部（経路表示手段）１１入力装置（設定手段）１００ナビゲーション装置２１０道路情報ファイル（道路情報格納手段) ３１０経路情報ファイル（道路情報格納手段) ４１１設定手段４１２現在位置決定手段（探索開始地点決定手段）４１３出発地道路決定手段（探索開始地点決定手段）４１４目的地道路決定手段（探索開始地点決定手段）４１５経路探索手段４１６オフセット手段（経路表示手段) ４１７経路表示手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年９月９日（１９９９．９．９）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 2C032 HC08 HD16 2F029 AA02 AB01 AB05 AB07 AB09 AB12 AB13 AC02 AC09 AC14 AC16 AC20 AD01 5H180 AA01 BB04 BB13 CC12 CC27 EE02 EE18 FF04 FF05 FF07 FF22 FF27 5J062 AA05 BB01 CC07 HH01 HH05

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車の現在位置から目的地までの経路を地
図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装
置において、車が通行可能な道路に関する経路情報と、車が通行可能
な道路と車が通行不可能な出発地または目的地の間に設
定したダミー道路に関する経路情報とを道路データとし
て格納した道路情報格納手段と、出発地及び目的地を設定する設定手段と、この設定手段によって設定された出発地及び目的地と前
記道路情報格納手段に格納されている道路データから該
出発地及び目的地に最も近い道路をそれぞれ決定すると
共に、決定されたそれぞれの道路上での探索開始地点を
決定する探索開始地点決定手段と、この探索開始地点決定手段によって決定された探索開始
地点から経路探索を実行する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された経路から前記ダミ
ー道路を取り除いて表示する経路表示手段と、を備えた
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】前記経路探索手段はダミー道路のコスト
を計算しないことを特徴とする請求項１記載のナビゲー
ション装置。
【請求項３】前記経路探索手段はダミー道路のコスト
をゼロとして計算することを特徴とする請求項１記載の
ナビゲーション装置。
【請求項４】車の現在位置から目的地までの経路を地
図上に示して表示し、走行補助をなすナビゲーション装
置で読み取り可能に構成された道路データを記録した記
録媒体であって、前記道路データは前記記録媒体に形成される道路情報フ
ァイルに記録され、前記道路情報ファイルは、各道路のノードとノード相互
間の関係を示すリンク情報を記録したノードデータ領域
とリンクデータ領域を有し、前記道路は車が通行可能な道路と、車が通行可能な道路
のあるものと車が通行不可能な出発地又は目的地との間
に設定したダミー道路を含み、前記ダミー道路について、前記ノードデータ領域は該ダ
ミー道路のノードを記録し、前記リンクデータ領域は該
ダミー道路のノードと車が通行可能な道路とのリンク情
報を記録した、ことを特徴とするナビゲーション用記録
媒体。
【請求項５】前記ノードデータ領域は前記ダミー道路
の各ノードを順路順に記録し、前記リンクデータ領域は
該ダミー道路のノードと車が通行可能な道路とのリンク
情報及び該ダミー道路の各ノード間のリンク情報を記録
した、ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション
用記録媒体。