WO2006114894A1 - ナビゲーションシステム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラム - Google Patents

ナビゲーションシステム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラム Download PDF

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WO2006114894A1
WO2006114894A1 PCT/JP2005/007964 JP2005007964W WO2006114894A1 WO 2006114894 A1 WO2006114894 A1 WO 2006114894A1 JP 2005007964 W JP2005007964 W JP 2005007964W WO 2006114894 A1 WO2006114894 A1 WO 2006114894A1
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WO
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route search
route
virtual node
network data
destination
Prior art date
Application number
PCT/JP2005/007964
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English (en)
French (fr)
Inventor
Keisuke Onishi
Shin Kikuchi
Kenichi Aihara
Original Assignee
Navitime Japan Co., Ltd.
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Filing date
Publication date
Application filed by Navitime Japan Co., Ltd. filed Critical Navitime Japan Co., Ltd.
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Priority to EP05737211.2A priority patent/EP1876418B1/en
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3476—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments using point of interest [POI] information, e.g. a route passing visible POIs
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map

Definitions

  • the present invention relates to a navigation system, a route search server, a route search method, and a program for searching and guiding an optimum route from a departure point to a destination.
  • the present invention relates to a plurality of destination points or departure points.
  • the present invention relates to a navigation system, a route search server, a route search method, and a program that can search for an optimal route by a single route search process when it exists.
  • Route search with multiple destinations and departure points is, for example, route search with multiple doorways, such as theme park event venues, transportation stations, etc., or a combination that is close to the current position and destination strength. -This may be the case when you want to search for routes to places of interest (POI: Point of Interest) such as ens stores and gas stations.
  • POI Point of Interest
  • a navigation device and a navigation system use a map data and road data to search for a route from a desired departure point to a destination and guide a user.
  • a car navigation device that is installed in an automobile and guides the route to the driver, a mobile phone is used as a navigation terminal, and a route search request is sent to the route search server.
  • a communication type navigation system that receives the result and receives route guidance has been put into practical use.
  • a communication-type navigation system is a system that uses a mobile terminal such as a mobile phone as a navigation terminal, and is also used as a navigation system for pedestrians.
  • the route search server also includes transportation facilities. Route data and travel time data are stored as traffic network data.
  • Such a navigation system for pedestrians has a function of guiding a route (boarding candidate train) from a desired departure station to a desired destination station in addition to searching for a walking route and guidance.
  • There is also a traffic guidance system that receives and displays information such as transportation routes, timetables, and trains that can be boarded from an information distribution server without searching for walking routes.
  • a route search system that searches and guides a route from a departure place to a destination using transportation means such as an airplane, a train, a train, and a bus is also known.
  • Such a route search system generally performs route search based on route search conditions such as departure date and time, departure place, destination and arrival time specified by the user.
  • each available transportation means that connects the departure point and destination, including transit is sequentially traced as a route to search for the route.
  • One or more candidate guide routes (transportation means such as trains) that meet the conditions are presented.
  • route search conditions it is generally possible to specify conditions such as required time, number of transfers, and fares.
  • the route with the minimum total cost (distance or time) of the route is the optimal guide route
  • guide route data is created.
  • the guide route data includes map data and guidance data in addition to the optimum route data, and the guide route data is read from the guide data storage means as necessary and displayed on the display means.
  • a mark indicating the guide route and the current position of the navigation device are displayed so that the current position mark is at the center of the display screen.
  • Such a navigation system and route search method are disclosed by the present applicant as “a traffic network route search method and device” in, for example, the following Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2000-258184). .
  • This route search navigation system expresses the route from the departure point to the destination point as data on the road network and traffic network with the node as the point and the link between the points as the data of the road network. Below is the search for walking section and transportation section.
  • the straight line distance from the departure point and destination point to the transportation station to be used is obtained using latitude and longitude information.
  • the average cost is calculated using the straight line distance as a variable.
  • the stations of all used transportation agencies that fall within the specified cost range are determined, the walking route is determined, and the obtained walking route is incorporated into the transportation network route of the transportation system.
  • the optimum route search unit when a search is instructed by specifying a search condition for a departure point, a destination, and a scheduled departure date and time, the optimum route search unit performs road data and timetable data of a transportation facility. Data is used to determine one or more candidate departure stations near the departure point and one or more destination station candidates near the destination. And among the combinations of each departure station candidate and each destination station candidate Thus, it is configured to search for an optimum route that can travel from the departure point to the destination in the shortest time according to the designated search condition by a combination of walking and transportation. When the departure station candidate and the destination station candidate have multiple entrances, the optimal route is searched by using the nearest entrance / exit near the departure location as the station location of the departure station candidate and destination station candidate.
  • FIG. 9 and FIG. 10 are explanatory diagrams showing the concept of conventional route search in the optimum route search device disclosed in Patent Document 2, and FIG. 9 shows the nearest station from the departure point (START) and its station.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing the concept of a conventional route search from the nearest station and its entrance to the destination (GO AL).
  • the optimum route search device When a train route from the departure point to the destination and the nearest station are searched by route search using transportation, the optimum route search device next starts from the departure point (START) as shown in FIG.
  • the shortest walking routes RT1 to RT4, RT5, and RT6 are sequentially searched for the nearest stations ST1 and ST2 and their entrances A1 to A4, A5, and A6. Therefore, the number of searches for walking routes is equivalent to the number of doorways.
  • the shortest walking route RP1, RP2, RF1, from the nearest station ST3, ST4 on the destination side and its doorway Bl, B2, B3, B4 to the destination (GOAL) Search RF2 sequentially. Accordingly, the number of searches for walking routes is equivalent to the number of doorways.
  • L1 to L4 indicate train routes
  • R0 is the range where the nearest stations ST1 and ST2 are extracted from the departure point (START), and the nearest stations ST3 and ST4 on the destination (GOAL) side. It is a radial distance indicating the range to be extracted.
  • a specific location is not intended and There are cases where a search request for a route that reaches a suitable place is made. For example, when moving by car with a certain facility as a destination, there is a case where a parking lot around the facility is a substantial destination because the vehicle must be parked. In this case, any parking lot in the vicinity is acceptable, so there is a desire to use the parking lot as the destination anyway.
  • Patent Document 3 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2003-057057
  • Search system and program “Parking Information Search Method, Parking Information Search”.
  • this parking lot information search system when a network navigation center searches for a route based on a route search condition from a terminal device, the network navigation center searches a plurality of parking lots around a destination, and shortens the distance to each parking lot. After searching for a route, it is configured to guide the closest parking lot.
  • a search request is made for a route to a specific area such as a specific theme park or an exposition venue.
  • FIG. 11 shows a map of such a specific area.
  • the user does not recognize multiple entrances / exits in a specific area, recognizes the entire area as a destination, and requests route guidance to the entrance / exit where the starting point is closest. It is common.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2000-258184 (FIG. 4)
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-182578 (FIGS. 9 and 10)
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-057057 (FIGS. 3 and 6, paragraphs [0089] and [0090]) Disclosure of the Invention
  • the network navigation center (route search server) side extracts the parking lots around the destination to each parking lot.
  • the procedure is as follows.
  • the route search from the departure point to each parking lot extracted by the route search server is repeated.
  • the route search server determines the route to the nearest parking lot or the multiple closest to the departure location. The route is distributed to the terminal device as a guide route.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing the concept of a conventional route search for searching for a route from the starting point (START) to the nearest POI near the destination.
  • a place of interest (POI) in an area (AR) near the destination for example, if the place of interest is a parking lot, parking lots G1 to G5 are extracted.
  • the route search server searches for the optimum route to the parking lot G1 with a starting force (START).
  • the arrow of the starting point (START) force conceptually indicates the direction of the route search.
  • the route search server searches for the optimum route from the departure point (START) to the parking lot G2, and similarly, the optimum route from the departure point (START) to the parking lot G3, the parking lot G4, and the parking lot G5. Search for a route.
  • the route search server performs route search five times for each of the parking lots G1 to G5.
  • the nearest parking lot from the starting location (START) car and the route to it, or 2 or 3 route candidates in order of distance from the starting location (START) car to the parking lot Provide to the device.
  • the route search server repeats the number of parking lots for which the route search to each parking lot has been extracted, and the search processing load on the route search server is reduced. There was a problem of becoming excessive.
  • guidance requests to the route search server are also made randomly by each terminal device, so the guidance requests are concentrated at once, and the server goes down when the route search processing load is concentrated on the route search server. And there is a problem that the waiting time on the terminal device side increases.
  • the route search server will set destinations as many as the number of station entrances as in the case of the parking lot described above. Since the route search was repeated to find the nearest entrance, the same problem as mentioned above was found.
  • route search requests there are various cases for such route search requests.
  • a theme park having multiple entrances / exits and a universal For example, access to the expo site, route search request for access to a place of interest (POI) such as a convenience store or gas station near the destination, or a restaurant or hotel.
  • POI place of interest
  • the inventor of the present application has made various studies to solve the above problems, and as a result, a virtual node (latitude / longitude position information) connected by a link with a link cost of 0 from a node where a plurality of POIs are located. Is added to the search network data, and the route to the virtual node is searched in a single route search, it is possible to guide the route that can be reached by the route closest to the departure point.
  • the present invention has been completed.
  • the present invention has an object to solve the above-mentioned problems, and a navigation system in which an optimum route can be searched by a single route search process when there are a plurality of destination points or departure points.
  • the object is to provide a route search server, a route search method, and a program.
  • the navigation system includes a POI attribute information database storing attribute information of places of interest, network data editing means, and virtual node setting means.
  • POI attribute information based on the origin and Z or destination Refer to the database to determine if there are multiple poi at the origin and Z or destination,
  • the virtual node setting means sets a virtual node connected by a link having a link cost equal to each of the plurality of POI nodes,
  • the network data editing unit adds the virtual node to the search network data, and the route search unit performs a route search using the search network data to which the virtual node is added.
  • the invention according to claim 2 of the present application is such that the link cost from the POI to the virtual node is a value in the navigation system according to the invention of claim 1. But It is 0.
  • the invention that supports claim 3 of the present application is the navigation system that supports the invention of claim 1 or claim 2, wherein the navigation system includes: And a navigation terminal device that transmits route search conditions and a route search server connected to the navigation terminal device via a network.
  • a route search server connected to a navigation terminal device that transmits route search conditions via a network
  • the route search server includes a POI attribute information database storing attribute information of a place of interest, a network data editing means, and a virtual node setting means, and POI attribute information based on the departure place and Z or destination. Refer to the database to determine if there are multiple POIs at the origin and Z or destination,
  • the virtual node setting means sets a virtual node connected to each node of the plurality of POIs by a link having the same link cost
  • the network data editing unit adds the virtual node to the search network data, and the route search unit performs a route search using the search network data to which the virtual node is added.
  • the link cost from the POI to the virtual node is It is characterized by being.
  • the navigation system includes a POI attribute information database storing attribute information of places of interest, network data editing means, and virtual node setting means.
  • POI attribute information based on the origin and Z or destination Browse the database Determining whether there are multiple poi at the origin and Z or destination, and if there are multiple POIs, the virtual node setting means links to each node of the multiple POIs Configuring virtual nodes connected by links having equal cost values;
  • the network data editing unit adds the virtual node to the search network data, and the route search unit performs a route search using the search network data to which the virtual node is added.
  • the invention according to claim 7 of the present application is based on the route search method according to the invention of claim 6, and the value of the link cost from the POI to the virtual node. Including a step of setting 0 to 0.
  • a route search method in a navigation system comprising a navigation terminal device for transmitting route search conditions and a route search server connected to the navigation terminal device via a network,
  • the route search server includes a POI attribute information database storing attribute information of a place of interest, network data editing means, and virtual node setting means,
  • the virtual node setting means setting a virtual node connected by a link having a link cost equal to each node of the plurality of POIs;
  • the network data editing unit adds the virtual node to the search network data, and the route search unit performs a route search using the search network data to which the virtual node is added.
  • the value of the link cost from the POI to the virtual node is obtained by the route search method according to the invention of claim 8. It includes a step of 0.
  • the invention as claimed in claim 10 of the present application is: A navigation terminal device for transmitting route search conditions; and a route search server connected to the navigation terminal device via a network,
  • a route search server equipped with a POI attribute information database storing attribute information of places of interest, network data editing means, and virtual node setting means
  • the virtual node setting means executes a process of setting a virtual node connected by a link having a link cost equal to each node of the plurality of POIs,
  • the network data editing unit adds the virtual node to the search network data, and the route search unit executes a process of performing a route search using the search network data to which the virtual node is added. It is a program.
  • the navigation system includes a POI attribute information database in which attribute information of a place of interest is stored, a network data editing means, and a virtual node setting means.
  • a POI attribute information database in which attribute information of a place of interest is stored
  • a network data editing means in which attribute information of a place of interest is stored
  • a virtual node setting means In preparation, refer to the POI attribute information database based on the origin and Z or destination and determine whether there are multiple POIs at the origin and Z or destination.
  • the virtual node setting means sets virtual nodes connected by links having the same link cost as the nodes of the plurality of POIs, and the network data editing means The virtual node is added to the search network data, and the route search means performs a route search using the search network data to which the virtual node is added.
  • Virtual node PN force is also linked to each parking lot G1-G5 link cost depends on the actual distance Since all are “0”, the distance between the virtual node PN and each POI is virtually equidistant. Therefore, if the route through a specific POI is the shortest distance, that route is the shortest route among the routes at each point of departure (STAR T) force, and one route search is performed. The closest POI among multiple POIs will be able to provide the POI and the route to it.
  • the link cost from the POI to the virtual node is 0 in the navigation system according to the invention of claim 1 . Therefore, an efficient route search can be performed without causing a search spread to the periphery in the route search.
  • a route search server connected to the navigation terminal device via a network. Therefore, it becomes possible to provide a communication-type navigation system, and the route search server provides the closest POI among a plurality of POIs and the route to that point in one route search. It ’s easy to get things done.
  • Route search server can be provided, and the route search server can provide a POI and the route to the nearest POI among a plurality of POIs in one route search.
  • the route in the route search server of the invention that works in claims 4 and 5 respectively A search method can be provided, and the route search server can provide the nearest POI and the route to the POI among a plurality of POIs in one route search.
  • the route search server of the invention that supports the claims 4 and 5 can be realized.
  • a program can be provided, and the route search server can provide the POI and the route to the nearest POI among multiple POIs in one route search.
  • FIG.1 A book that searches for the route from the starting point (START) to the nearest POI among multiple locations of interest (POI) G1 to G5 in the area (AR) near the destination. It is a schematic diagram which shows the concept of the route search of invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a navigation system that is effective in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing a data structure in a database storing POI attribute information such as a place of interest.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the concept of road network data.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the concept of traffic network data.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining the concept of route search when there are multiple doorways at the station on the departure side.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the concept of route search when there are multiple doorways and POIs on both the departure side and destination side.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a route search procedure of the navigation system of the present invention.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram for explaining the concept of a conventional route search method for searching for a route to the nearest station having a plurality of entrances and exits.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram for explaining the concept of a conventional route searching method for searching for a route from a nearest station having a plurality of doorways to a destination.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the concept of route search to a specific area having a plurality of doorways such as a theme park.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram for explaining a conventional route searching method for searching for routes to a plurality of destination points.
  • Control means
  • Control means
  • Virtual node setting means
  • Figure 1 shows the routes from the starting point (START) to the destination (GOAL) in the area (AR) near the destination (GOI), among the locations of interest (POI) G1 to G5, which are closest to PO. It is a schematic diagram showing the concept of the route search of the present invention to be searched.
  • a place of interest including a starting point and a destination point where there are a plurality of points such as a place of interest and a station having a plurality of entrances and exits are collectively referred to.
  • POI place of interest
  • the route search server is connected by a link having a link cost value of “0” from the node positions of the parking lots G1 to G5.
  • Set the virtual node PN This virtual node PN is temporarily connected to the route search network for route search, and is only used for calculation of the link cost, so it consists of latitude and longitude as in the route search network node. There is no need to have location information. Further, since the virtual node is only necessary for route search, it is not necessary to display it. Therefore, there is no need to set the position information value in the virtual node.
  • the route search server searches for the optimum route GR from the departure point (START) to the virtual node PN.
  • the link cost of the link from the virtual node PN to each of the parking lots G1 to G5 is all “0” regardless of the actual distance, so the distance between the virtual node PN and each of the parking lots G1 to G5 is virtual. Is equidistant.
  • the route search can provide the navigation terminal device 20 with the closest parking lot among the plurality of parking lots G1 to G5 and the route to the closest parking lot.
  • the link costs of the links from the parking lots G1 to G5 to the virtual node PN need only be logically equal, and need not necessarily be "0". However, if the link cost is a value other than “0”, there is a possibility that the diffusion in the Dijkstra method may proceed to the periphery by that value during route search, and the route search processing time will increase. There is.
  • the route search process ends when the search reaches the virtual node PN. That is, if the value of the link cost of the virtual node PN is “0”, efficient route search processing can be performed.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a navigation system that is effective in the embodiment of the present invention. It is.
  • the navigation system 10 according to the embodiment of the present invention includes a navigation terminal device 20 that communicates via a network 11 such as the Internet and a route search server 30 as shown in the block diagram of FIG. Has been.
  • the navigation terminal device 20 sets a route search condition such as a departure point and a destination to the route search server 30 and transmits a route search request.
  • the route search server 30 sends road network data and a traffic network according to the route search condition.
  • the optimum route is searched with reference to the search network data having data power, and the optimum route is edited into guide route data and distributed to the navigation terminal device 20.
  • the route search server 30 is a road network data 36 including map data for route search in a pedestrian navigation system and a car navigation system, and a traffic network for searching a route section using a traffic organization.
  • Network data for search 35 (database) storing data 37 and POI attribute information DB (database) 40 storing POI attribute information are provided.
  • POI attribute information The POI attribute information accumulated in the DB40 is the accumulation of position coordinates (latitude and longitude) and attribute information for each location of interest (POI), as shown in FIG.
  • POI location of interest
  • the attribute information the number of nodes at the end point of the link leading to the POI and the position information of each node are stored, and the type of each POI is stored.
  • POI A is theme park A, and there are three links connected to the theme park, that is, entrance / exit links, and the positions of the three link end point nodes are accumulated.
  • the POI and its attribute information can be collected from the POI information providing server 50 via the network 12 by the route search server 30 (see FIG. 2).
  • the route search server 30 refers to the POI attribute information DB 40 to set the theme park to the event venue. Determine whether there are multiple doorways.
  • the route search server 30 performs the route search by setting the virtual node described above.
  • the type information is recorded as attribute information.
  • the route search server 30 Referring to the attribute information DB40, the corresponding POI near the destination or departure point is extracted. Then, the route search server 30 performs the route search by setting the above-mentioned virtual nodes using the extracted POIs as a plurality of destinations.
  • the virtual node setting means 39 (see FIG. 2) is used when searching for a route including a plurality of POIs or when searching for a route including a destination or a departure point having a plurality of entrances and exits, as described in FIG.
  • each extracted POI or node power of the incoming / outgoing locality also sets the virtual node PN to be connected with the link cost “0”.
  • the network data editing means 38 performs processing for temporarily adding the virtual node PN set by the virtual node setting means 39 to the data of the search network data 35.
  • the route search means 33 performs a route search using the virtual node PN added to the search network data 35 by the network data editing means 38 as a destination or a departure point.
  • a virtual node PN is added and the search network data 35 is used. Searching for a route is a matter of course.
  • the route guidance means 32 is for editing the optimum route searched by the route search means 33 or a plurality of recommended in-design route data and distributing it to the navigation terminal device 20.
  • the communication means 34 This is for receiving various requests from the navigation terminal device 20 or for distributing various information to the navigation terminal device 20.
  • the road network data 36 for route search in the pedestrian navigation system and the car navigation system is configured as follows. For example, if the road has roads A, B, and C as shown in Figure 4, the end points, intersections, and inflection points of roads A, B, and C are used as nodes, and the roads that connect each node are directed. Expressed as links, node data (node latitude and longitude), link data (link number) and link cost of each link (link distance or resource) Link cost data, which is the time required to travel the vehicle).
  • ⁇ and ⁇ indicate nodes, and ⁇ indicates road intersections.
  • Directional links connecting each node are indicated by arrow lines (solid line, dotted line, two-dot chain line).
  • the link is a force that has links in the up and down directions of the road.
  • FIG. 4 only the links in the direction of the arrows are shown in order to simplify the illustration.
  • the traffic network data 37 for route search of the transportation facility is configured as follows. For example, as shown in Fig. 5, when there are also traffic lines A, B, and C, each station (each airport on an aircraft route) provided on each of the intersection lines A, B, and C is a node, and between each node The section to be connected is represented by a directional link, and node data (latitude / longitude) and link data (link number) are used as network data.
  • node data latitude / longitude
  • link data link number
  • ⁇ and ⁇ indicate nodes
  • ⁇ indicates a transit point (such as a transfer station) on a traffic route
  • a directional link between each node is indicated by an arrow line (solid line, dotted line, two points) This is indicated by a chain line).
  • arrow line solid line, dotted line, two points
  • the traffic network basically has a different link cost compared to the road network.
  • the trains and airplanes hereinafter referred to as individual trains and airplanes that operate the traffic route are used.
  • a plurality of means of transportation The time to depart from each node and the time to arrive at the next node is fixed (specified by timetable data and operation data), and each route is not necessarily linked to an adjacent node. May not. This is the case, for example, with express trains and trains that stop at each station. In such cases, there will be multiple different links on the same route, and the required time between nodes may vary depending on the mode of transportation.
  • Fig. 5 if you specify a specific departure time with the departure point as the node AX of the traffic route A and perform a route search with the node CY of the traffic route C as the destination, operate on the traffic route A All the means of transportation after the departure time among the means of transportation Aa to Ac ... are sequentially selected as the route for departure. Based on the arrival time at transit node on transit route C, all combinations of transit modes after the time that can be boarded at transit node among transport modes Ca ⁇ Cc '' 'that operate on transit route C. The total time required for each route and the number of transfers are searched.
  • the navigation terminal device 20 includes a control unit 21, a communication unit 22, a positioning unit 23, a display unit 24, a guide route data storage unit 25, a distribution request editing unit 26, and an operation / input unit 27. It is configured.
  • the positioning means 23 is equipped with a GPS receiver and receives GPS satellite signals. Receive and process to measure the current position (latitude and longitude) of the navigation terminal device 20.
  • the communication means 22 includes a wireless communication unit and communicates with the route search server 30.
  • the operation 'input means 27 also has keys, dials and the like, and is used as an input function for operating the navigation terminal device 20, an origin, a destination, and the like.
  • the display means 24 also has the power of a liquid crystal display panel and is used for displaying a guide route of the guide route data distributed from the route search server 30 and a map.
  • the display means 24 also functions as an input means for displaying the menu screen and operating the navigation terminal device 20.
  • the distribution request editing means 26 uses the starting point, the destination, or the current position of the navigation terminal device 20 measured by the positioning means 23, which is input using the operation 'input means 27, as the origin. Based on the information, a route search request to be transmitted to the route search server 30 is created.
  • the guide route data storage means 25 stores guide route data, map data, guidance, etc., which are route search results distributed from the route search server 30, and these data are stored as needed.
  • the data is read from the data storage means 25 and displayed on the display means 24.
  • a guide route and a mark indicating the current position of the navigation terminal device 20 are superimposed on a map of a certain scale and range including the current position of the navigation terminal device 20 measured by the positioning means 23.
  • the current position mark is displayed at the center of the display screen.
  • the current position information (latitude / longitude information) obtained by receiving the GPS satellite signal by the positioning means 23 includes an error
  • the current position is guided.
  • a route matching process for correcting the route is performed.
  • voice guide data (for example, a voice message such as “This is a 300m intersection. Turn left! / ⁇ ”) will be added to the guidance route data distributed from the route search server 30. In this case, the user is guided by reproducing and outputting a voice message through a speaker.
  • FIG. 5 is a diagram showing a case where there are multiple entrances A1 to A5 at the station ST1 on the departure side.
  • the route search server refers to the POI attribute information DB 40 of the station ST1 and determines whether there are a plurality of entrances. As shown in FIG. 6, when there are a plurality of entrances A1 to A5 at station ST1, virtual node PNs connected by links having a link cost value of “0” are set from the node positions of entrances A1 to A5. This virtual node PN is temporarily connected to the route search network for route search, and it is not necessary to have location information such as latitude and longitude.
  • the route search server searches for the optimum route GR from the virtual node PN to the destination (GO AL).
  • the link cost of the link connecting each of the virtual node PN force gateways A1 to A5 is “0” regardless of the actual distance, so the distance between the virtual node PN and the gateways A1 to A5 is virtually equidistant. It is.
  • the navigation terminal device 20 can be provided with the route to the destination (GOAL) closest to the destination (GOAL) and the route to the destination (GOAL) among a plurality of entrances A1 to A5 in one route search. .
  • FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the concept of such route search.
  • Figure 7 shows a route search request from the navigation terminal device 20, where there are multiple entrances A1 to A5 in the POI of the nearest station on the departure side, and multiple entrances and exits G1 on the POI of the destination theme park etc. Shows when G5 is present! /
  • the route search server 30 When such a route search request is requested from the navigation terminal device 20 to the route search server 30, the route search server 30 first has a plurality of doorways at the departure side and the destination side. Or by referring to the POI attribute information DB40. If there are multiple doorways, extract each doorway A1-A5, G1-G5. Next, the virtual node setting means 39 sets a virtual node PN1 connected by a link with a link cost of “0” from each of the departure side entrances A1 to A5, and the destination side entrances G1 to G5 also have respective forces. Rin Set virtual node PN2 connected by a link with a cost of “0”.
  • the network data editing means 38 temporarily adds the virtual nodes PN 1 and PN 2 to the search network data 35.
  • the dotted lines schematically represent the search network, and virtual nodes PN1 and PN2 are added.
  • the route search means 33 uses this search network data 35 to search for an optimum route from the virtual node PN1 to the virtual node PN2.
  • This search can be performed by a method used in general route search such as Dijkstra method.
  • the actual route search range is on the actual search network, but by placing the virtual node PN1 (departure side) and the virtual node PN2 (destination side), the optimum obtained between them
  • the route is characterized in that it also specifies the starting point and destination at the same time
  • the link costs between virtual node PN1 and each of the entrances A1 to A5 are all equal to "0".
  • the link costs between virtual node PN2 and each of the entrances G1 to G5 are all equal to "0".
  • the route search the shortest route RT1 from the virtual node PN1 to the virtual node PN2 is obtained, and the departure side entrance A5 and the destination side entrance G1 via the shortest route RT1 are respectively obtained. It is the best entrance / exit on the departure side and destination side.
  • route RT1 is centered on the route route of transportation.
  • a guide route including the nearest station of the destination G1 entrance / exit G1 is searched, and a walking route is searched until the nearest station force entrance G1 to find a comprehensive guide route RT1.
  • Departure power The nearest station entrance / exit on the departure point side, in this case, the route between A5 is searched as a walking section
  • the route search server 30 receives route search conditions from the navigation terminal device 20.
  • the route search server 30 Upon receiving the route search conditions, the route search server 30 first checks the conditions at the departure side by V in the process of step S11, and by referring to the POI attribute information DB40 for the process of step S12, Judgment of force with multiple POIs on the side. Multiple POIs on the departure side If not, the process proceeds to step S14, and the departure place is determined as the departure place node.
  • step S 12 if there are a plurality of POIs on the departure side, the virtual node setting means 39 is connected to each node power of the plurality of POIs with a link having a link cost of “0”. (Departure side) is set and the process proceeds to step S15.
  • the route search server 30 checks the conditions on the destination side, refers to the POI attribute information DB40 in the process of step S16, and has the ability to have multiple POIs on the destination side. to decide. If a plurality of POIs do not exist on the destination side, the process proceeds to step S17 and the destination is determined as the destination node.
  • step S16 if there are multiple POIs on the destination side, in the process of step S18, virtual node setting means 39 is connected from each node of the multiple POIs with a link of link cost "0"
  • the virtual node (destination side) to be set is set, and the process proceeds to step S19.
  • the network data editing means 38 temporarily adds the departure-side virtual node and the destination-side virtual node set by the virtual node setting means 39 to the search network data, and the route search means 33 searches for the optimum route from the virtual node on the departure side to the virtual node on the destination side using the search network data to which the virtual node is added.
  • step S14 or step S17 the departure point or destination is determined as the departure node or destination node. If it is, the node in the process of step S19 is naturally not the virtual node but the departure node or the destination node is used.
  • the route search server 30 distributes the searched guide route data to the navigation terminal device 20 in the process of step S20 and ends the process. .
  • the navigation terminal device 20 that has received the guide route data temporarily stores the guide route data in the guide route data storage means 25 and displays a map, a guide route, etc. on the display means 24.
  • the configuration has been described in which the virtual node is set with reference to the POI attribute information DB 40 for the theme park having a plurality of doorways.
  • the virtual node data is stored in the POI attribute information DB 40.
  • the virtual node setting means 39 is stored in the POI It can also be configured to acquire virtual node data from the sex information DB40.
  • the route search method according to the present invention described above can be used for various searches where a plurality of destinations or a plurality of departure points are assumed. This is effective when searching for a gas station using car navigation or searching for a combination using pedestrian navigation.
  • the search itself can be performed using a conventional algorithm, so even a stand-alone device such as a car navigation system can be implemented without significantly modifying the program.

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Abstract

　目的地点または出発地点が複数存在する場合に１回の経路探索処理で最適経路を探索できるようにしたナビゲーションシステムを提供する。ナビゲーションシステム（10）は、興味対象場所の属性情報を蓄積したＰＯＩ属性情報データベース（40）と、ネットワークデータ編集手段（38）と、仮想ノード設定手段（39）と、を備え、出発地および／または目的地に基づいてＰＯＩ属性情報データベース（40）を参照して出発地および／または目的地に複数のＰＯＩが存在するかを判別し、複数のＰＯＩが存在する場合には、仮想ノード設定手段（39）が複数のＰＯＩのノードそれぞれとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定し、ネットワークデータ編集手段（38）が探索用ネットワークデータに仮想ノードを追加し、経路探索手段（33）は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ（35）を用いて経路探索を行う。

Description

明 細 書
ナビゲーシヨンシステム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラ ム 技術分野
[0001] 本発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索して案内するナビゲーシヨン システム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラムに関するものであり、特 に、 目的地点または出発地点が複数存在する場合に 1回の経路探索処理で最適経 路を探索できるようにしたナビゲーシヨンシステム、経路探索サーバ、経路探索方法 およびプログラムに関するものである。
目的地点、出発地点が複数存在する経路探索とは、例えば、テーマパークゃィべ ント会場、交通機関の駅など、複数の出入り口が存在する経路探索や、現在位置や 目的地力 近い範囲にあるコンビ-エンスストアやガソリンスタンドなどの興味対象場 所（POI : Point of Interest)までの経路を探索したい場合などである。
背景技術
[0002] 従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経 路を探索して利用者を案内するナビゲーシヨン装置、ナビゲーシヨンシステムが知ら れている。
このようなナビゲーシヨン装置、ナビゲーシヨンシステムとしては自動車に搭載して 運転者に経路を案内するカーナビゲーシヨン装置、携帯電話をナビゲーシヨン端末と して利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内 を受ける通信型のナビゲーシヨンシステムなどが実用化されている。
[0003] 特に、通信型のナビゲーシヨンシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーシ ヨン端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーシヨンシステムとしても 用いられるものである。歩行者用のナビゲーシヨンシステムとしては、交通機関を含め た経路案内機能を付加することが好ましぐ道路ネットワークデータを用いた自動車 や徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻 データを交通ネットワークデータとして蓄積して 、る。 このような歩行者用のナビゲーシヨンシステムは、所望の出発駅から所望の目的駅 までの経路 (乗車候補列車)を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有 する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線 や時刻表、乗車可能な列車などの情報の配信を受けて表示する交通案内システムも 存在する。
[0004] また、航空機、列車、電車、バスなどの交通手段を用いて出発地から目的地までの 経路を探索して案内する経路探索システムも知られている。このような経路探索シス テムは一般的には、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻等の経 路探索条件に基づいて経路探索を行う。
すなわち、各交通機関の路線データや運行時刻データをデータベース化した交通 ネットワークデータを参照して、乗り継ぎを含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能 な各交通手段を経路として順次たどり、経路探索条件に合致する案内経路 (列車な どの交通手段)の候補を 1つまたは複数提示する。経路探索条件としては更に、所要 時間、乗り継ぎ回数、運賃などの条件を指定できるようにされているのが一般的であ る。
[0005] 上記のような道路ネットワークのデータを用いて経路探索して得た出発地から目的 地までの経路のうち、経路の累計コスト (距離または時間）が最小となる経路が最適な 案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最 適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは 必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。
一般的には、ナビゲーシヨン装置が有する GPS受信機を用いて測位したナビゲー シヨン装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビ ゲーシヨン装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画 面の中心になるように表示する。
[0006] GPS受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案 内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング 処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。 また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダン スポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド (例えば、「この先、 300m交差点です 。左折して下さい」などの音声メッセージ)のデータが付加されている場合は、スピー 力を介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。
[0007] このようなナビゲーシヨンシステム、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献 1 ( 特開 2000— 258184号公報）に「交通ネットワーク経路探索方法および装置」として 本出願人により開示されている。
この経路探索ナビゲーシヨンシステムは、出発地点から目的地点までの経路を、地 点をノード、地点間をリンクとして道路ネットワーク、交通ネットワークのデータとして表 現し、コンピュータを用いてラベル確定法により最短コスト条件下で徒歩区間、交通 機関利用区間を探索するものである。
[0008] この経路探索方法においては、出発地点および目的地点から利用する交通機関 の駅までの経路として、出発地点および目的地点から利用する交通機関の駅までの 直線距離を緯度経度情報を用いて求め、該直線距離を変数として平均コストを算出 する。
そして、前記平均コストが指定したコストの範囲内に含まれるすべての利用交通機 関の駅を求め、歩行経路を決定し、求められた歩行経路を交通機関の交通ネットヮ ーク経路に組み込んで総合交通ネットワークを表現し、コンピュータを用いてラベル 確定法により求めるコスト条件下で探索する。
[0009] 徒歩と交通機関を利用する経路探索の場合、駅に出入り口が複数存在する場合が ある。複数の出入り口を考慮し、出発地から最寄り駅の各出入り口までの徒歩経路、 あるいは、最寄り駅の各出入り口から目的地までの徒歩経路のうち、距離が最短とな る経路を探索する経路探索方法も知られている。例えば、下記の特許文献 2 (特開 2 003— 182578号公報）に「最適経路探索装置、最適経路探索方法」として本出願 人により開示されている。
[0010] この最適経路探索装置は、出発地、目的地、出発予定日時の探索条件が指定さ れて探索が指示がされると、最適経路探索部は道路データと、交通機関の時刻表デ ータを用いて、出発地近くの 1または複数の出発駅候補と目的地近くの 1または複数 の目的駅候補を定める。そして、各出発駅候補と各目的駅候補の組み合わせの中 で、徒歩と交通機関の組み合わせにより、指定探索条件に応じて出発地から目的地 まで最短時間で移動できる最適な経路を探索するように構成されて 、る。出発駅候 補や目的駅候補が複数の出入口を有するとき、出発地近辺の最寄りの 1つの出入口 を出発駅候補や目的駅候補の駅位置として、最適経路を探索するように構成されて いる。
[0011] 図 9および図 10は、上記特許文献 2に開示された最適経路探索装置における従来 の経路探索の概念を示す説明図であり、図 9は出発地 (START)から最寄り駅とそ の出入り口までの経路探索の概念、図 10は最寄り駅とその出入り口から目的地 (GO AL)までの従来の経路探索の概念を示す説明図である。
[0012] 交通機関を利用する経路探索によって出発地から目的地までの電車経路、最寄り 駅が探索されると、最適経路探索装置は次に、図 9に示すように出発地 (START)か ら最寄り駅 ST1と ST2とその出入り口 A1〜A4、 A5、 A6毎に各出入り口までの最短 の徒歩経路 RT1〜RT4、 RT5、 RT6を順次探索する。従って徒歩経路の探索回数 は出入り口の数に相当する回数となる。
[0013] 次に、図 10に示すように目的地側の各最寄り駅 ST3、 ST4とその出入り口 Bl、 B2 、 B3、 B4から目的地（GOAL)までの最短の徒歩経路 RP1、 RP2、 RF1、 RF2を順 次探索する。従って徒歩経路の探索回数は出入り口の数に相当する回数となる。な お、図 9、図 10において、 L1〜L4は電車路線を示し、 R0は出発地（START)から 最寄り駅 ST1と ST2を抽出する範囲、目的地 (GOAL)側の最寄り駅 ST3、 ST4を 抽出する範囲を示す半径距離である。
[0014] また、ナビゲーシヨンシステムにお 、ては、特定の目的地、出発地を経路探索条件 として経路探索サーバに経路探索を要求する場合の他、特定の場所を目的とせず、 ある条件にかなう場所に到達する経路の探索要求を行う場合がある。例えば、ある施 設を目的地として車で移動する場合に、どうしても車を駐車する必要があるので、施 設周辺の駐車場が実質的な目的地となる場合がある。この場合、周辺の駐車場であ ればどこでも良いので、とにかく駐車場を目的地としたいという希望がある。
[0015] このような経路探索を可能としたナビゲーシヨンシステムも提案されている。例えば、 下記の特許文献 3 (特開 2003— 057057)に「駐車場情報検索方法、駐車場情報検 索システム及びプログラム」として開示されている。この駐車場情報検索システムは、 端末装置からの経路探索条件に基づいてネットワークナビセンタが経路探索する際 、ネットワークナビセンタが目的地周辺の複数の駐車場を検索し、各駐車場までの最 短経路を探索した上で、最も近い経路となる駐車場を案内するように構成したもので ある。
[0016] また、特定のテーマパークや博覧会会場などの特定エリアへの経路を探索要求す る場合もある。図 11は、このような特定エリアの地図を示す図である。図 11に示すよう にイベント会場である特定エリアには 3力所の出入り口 G1〜G3が設けられている。こ のような場合、ユーザは特定エリアの複数の出入り口を認識しておらず、当該エリア 全体を目的地と認識し、その出入り口のうち、出発地力も最も近い出入り口までの経 路案内を要求するのが一般的である。
このような経路探索においても、従来の経路探索サーバにおいては上記特許文献 3に開示された駐車場情報検索方法のように、探索要求された特定エリア出入り口 G 1〜G3を抽出し、出発地力 各出入り口 G1〜G3までの経路探索を個別に繰り返し 、最短の出入り口を案内し、あるいは、距離の近い順にいくつかの推奨経路を案内し ていた。
[0017] 特許文献 1 :特開 2000— 258184号公報（図 4)
特許文献 2 :特開 2003— 182578号公報（図 9、図 10)
特許文献 3 :特開 2003— 057057号公報（図 3、図 6、段落 [0089]、 [0090]) 発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0018] ナビゲーシヨンシステムにおいて、先に述べたような駐車場を含む案内を希望する 場合や、最寄り駅の複数ある出入り口のうち最も徒歩経路の短い出入り口の案内を 希望する場合がある。このような経路探索において、上記特許文献 3に開示されたナ ピゲーシヨンシステムのように、ネットワークナビセンタ (経路探索サーバ）側で、 目的 地周辺の駐車場を抽出して各駐車場までの経路を探索する構成によると以下のよう な手順になる。
すなわち、出発地から経路探索サーバが抽出した各駐車場までの経路探索を繰り 返してそれぞれの駐車場への最短経路を探索し、それぞれの駐車場への最短経路 が探索されると、経路探索サーバは、出発地力 最も近い駐車場への経路あるいは 出発地から近い順に複数の経路を案内経路として端末装置に配信する。
[0019] 図 12は、出発地（START)から目的地近辺の最も近い POIまでの経路を探索する 従来の経路探索の概念を示す模式図である。図 12において、従来の経路探索方法 では、目的地近傍のあるエリア (AR)内の興味対象場所 (POI)、例えば、興味対象 場所が駐車場である場合、駐車場 G1〜G5を抽出する。そして経路探索サーバは出 発地（START)力も駐車場 G1への最適経路を探索する。図中、出発地（START) 力もの矢印は経路探索の方向を概念的に示すものである。
[0020] 次に、経路探索サーバは出発地（START)から駐車場 G2への最適経路を探索し 、同様にして出発地（START)から駐車場 G3、駐車場 G4、駐車場 G5への最適経 路を探索する。すなわち、この場合経路探索サーバは駐車場 G1〜G5のそれぞれに 対して 5回の経路探索を行う。その結果得られた出発地（START)カゝら最も近い駐 車場とそこまでの経路、または、出発地（START)カゝら駐車場までの距離が近い順 に 2ないし 3の経路候補を端末装置に提供する。
[0021] すなわち、特許文献 3に開示されたナビゲーシヨンシステムでは、経路探索サーバ が各駐車場への経路探索を抽出した駐車場の数だけ繰り返すことになり、経路探索 サーバにおける探索処理の負荷が過大になるという問題点があった。
通信型のナビゲーシヨンシステムにおいては、経路探索サーバへの案内要求は各 端末装置力もランダムに行われるため、案内要求が一時に集中し、経路探索サーバ に経路探索処理の負荷が集中するとサーバがダウンしたり、端末装置側の待ち時間 が増大したりする不都合が生じるという問題点があった。
[0022] 出発地力 徒歩で最寄り駅に行く場合にも、駅の入口が複数あると、前述の駐車場 の場合と同様に、経路探索サーバ側で駅の入口の数だけ目的地を設定して経路探 索を繰り返して、最も近い入口を求めるようにしていたため、前述と同様の問題点が めつに。
[0023] このような経路探索要求としては様々な場合があり、前述の駅出入り口や駐車場を 探索条件とする場合の他にも、例えば、複数の入出場口を持つテーマパークや万国 博覧会会場へのアクセス、目的地周辺のコンビ-エンスストアやガソリンスタンド、ある いは、レストランやホテルなど、ユーザが興味対象とする場所（POI)へのアクセスの ための経路探索要求などである。
[0024] 本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、複数の POI が位置するノードからリンクコスト 0のリンクで接続される仮想ノード (緯度 ·経度の位置 情報を持たない)を探索用ネットワークデータに追加し、当該仮想ノードまでの経路を 1回の経路探索で探索すれば、出発地点から最も近い経路で到達できる経路を案内 することができる点に想到し、本発明を完成するに至ったものである。
[0025] すなわち、本発明は前記の問題点を解消することを課題とし、目的地点または出発 地点が複数存在する場合に 1回の経路探索処理で最適経路を探索できるようにした ナビゲーシヨンシステム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラムを提供す ることを目的とするものである。
課題を解決するための手段
[0026] 前記課題を解決するために、本願の請求の範囲第 1項に力かる発明は、
探索用ネットワークデータを用いて出発ノードから目的ノードまでの経路を探索する ナビゲーシヨンシステムにお 、て、
前記ナビゲーシヨンシステムは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情 報データベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の poiが存在するかを判別し、
複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのノ ードのそれぞれとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 し、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うことを特徴とする。
[0027] また、本願の請求の範囲第 2項に力かる発明は、請求の範囲第 1項の発明にかか るナビゲーシヨンシステムにお 、て、前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストは値が 0であることを特徴とする。
[0028] また、本願の請求の範囲第 3項に力かる発明は、請求の範囲第 1項または請求の 範囲第 2項の発明に力かるナビゲーシヨンシステムにお 、て、前記ナビゲーシヨンシ ステムは、経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して 前記ナビゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバとを備えて構成されること を特徴とする。
[0029] 本願の請求の範囲第 4項に力かる発明は、
ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と接続され る経路探索サーバであって、
前記経路探索サーバは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報デー タベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別し、
複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 し、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うことを特徴とする。
[0030] また、本願の請求の範囲第 5項に力かる発明は、請求の範囲第 4項の発明にかか る経路探索サーバにおいて、前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストは値力^であ ることを特徴とする。
[0031] 本願の請求の範囲第 6項に力かる発明は、
探索用ネットワークデータを用いて出発ノードから目的ノードまでの経路を探索する 経路探索方法において、
前記ナビゲーシヨンシステムは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情 報データベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の poiが存在するかを判別するステップと、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 するステップと、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うステップと、を含むことを特徴とする。
[0032] また、本願の請求の範囲第 7項に力かる発明は、請求の範囲第 6項の発明にかか る経路探索方法にぉ 、て、前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とする ステップを含むことを特徴とする。
[0033] 本願の請求の範囲第 8項に力かる発明は、
経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して前記ナビ ゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバとを備えて構成されたナビゲーショ ンシステムにおける経路探索方法であって、
前記経路探索サーバは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報デー タベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、
出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別するステップと、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 するステップと、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うステップと、を含むことを特徴とする。
[0034] また、本願の請求の範囲第 9項に力かる発明は、請求の範囲第 8項の発明にかか る経路探索方法にぉ 、て、 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とするステツ プを含むことを特徴とする。
[0035] 本願の請求の範囲第 10項に力かる発明は、 経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して前記ナビ ゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバであって、
興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報データベースと、ネットワークデ ータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンビ ユータに、
出発地および Zまたは目的地に基づいて poi属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別する処理を実行させ、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 する処理を実行させ、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行う処理を実行させること、を特徴とするプログラムである。
[0036] また、本願の請求の範囲第 11項に力かる発明は、請求の範囲第 10項の発明にか 力るプログラムにおいて、 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とする処理を 実行させることを特徴とする。
発明の効果
[0037] 請求の範囲第 1項に力かる発明においては、ナビゲーシヨンシステムは、興味対象 場所の属性情報を蓄積した POI属性情報データベースと、ネットワークデータ編集手 段と、仮想ノード設定手段と、を備え、出発地および Zまたは目的地に基づいて POI 属性情報データベースを参照して出発地および Zまたは目的地に複数の POIが存 在するかを判別する。
そして複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の P OIのそれぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノード を設定し、ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想 ノードを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデ ータを用いて経路探索を行う。
仮想ノード PN力も各駐車場 G1〜G5結ぶリンクのリンクコストは実際の距離によら ず全て「0」であるから、仮想ノード PNと各 POIの距離は仮想的に等距離である。従 つて、特定の POIを経由する経路が最短距離であれば、その経路が出発地 (STAR T)力 各 POほでの経路の中で最短の経路であることになり、 1回の経路探索で複 数の POIのうち最も近 、POIとそこまでの経路を提供することができるようになる。
[0038] 請求の範囲第 2項に力かる発明においては、請求の範囲第 1項の発明にかかるナ ピゲーシヨンシステムにお 、て、 POIから仮想ノードまでのリンクコストは値が 0である 。従って、経路探索において周辺への探索の拡散を生じることなぐ効率的な経路探 索を行うことができるようになる。
[0039] 請求の範囲第 3項に力かる発明においては、請求の範囲第 1項または請求の範囲 第 2項の発明に力かるナビゲーシヨンシステムにお 、て、ナビゲーシヨンシステムは、 経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して前記ナビ ゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバとを備えて構成される。従って、通 信型のナビゲーシヨンシステムを提供することができるようになり、また、経路探索サ ーバは、 1回の経路探索で複数の POIのうち最も近い POIとそこまでの経路を提供す ることがでさるよう〖こなる。
[0040] 請求の範囲第 4項、請求の範囲第 5項に力かる発明にお 、ては、それぞれ請求の 範囲第 1項、請求の範囲第 2項に力かる発明のナビゲーシヨンシステムを構成する経 路探索サーバを提供することができるようになり、経路探索サーバは、 1回の経路探 索で複数の POIのうち最も近 、POIとそこまでの経路を提供することができるようにな る。
[0041] 請求の範囲第 6項、請求の範囲第 7項に力かる発明にお 、ては、それぞれ請求の 範囲第 1項、請求の範囲第 2項に力かる発明のナビゲーシヨンシステムにおける経路 探索方法を提供することができ、 1回の経路探索で複数の POIのうち最も近い POIと そこまでの経路を提供することができるようになる。
[0042] 請求の範囲第 8項、請求の範囲第 9項に力かる発明にお 、ては、それぞれ請求の 範囲第 4項、請求の範囲第 5項に力かる発明の経路探索サーバにおける経路探索 方法を提供することができるようになり、経路探索サーバは、 1回の経路探索で複数 の POIのうち最も近 、POIとそこまでの経路を提供することができるようになる。 [0043] 請求の範囲第 10項、請求の範囲第 11項に力かる発明においては、それぞれ請求 の範囲第 4項、請求の範囲第 5項に力かる発明の経路探索サーバを実現するための プログラムを提供することができ、経路探索サーバは、 1回の経路探索で複数の POI のうち最も近 、POIとそこまでの経路を提供することができるようになる。
図面の簡単な説明
[0044] [図 1]出発地（START)から目的地近辺のあるエリア (AR)に存在する複数の興味対 象場所 (POI) G1〜G5のうち、最も近い POIまでの経路を探索する本発明の経路探 索の概念を示す模式図である。
[図 2]本発明の実施例に力かるナビゲーシヨンシステムの構成を示すブロック図であ る。
[図 3]興味対象場所などの POI属性情報を蓄積したデータベースにおけるデータ構 成を示す図である。
[図 4]道路ネットワークのデータの概念を示す模式図である。
[図 5]交通ネットワークのデータの概念を示す模式図である。
[図 6]出発地側の駅に複数の出入り口が存在する場合の経路探索の概念を説明する ための説明図である。
[図 7]出発地側、目的地側の双方に複数の出入り口や POIが存在する場合の経路探 索の概念を説明するための説明図である。
[図 8]本発明のナビゲーシヨンシステムの経路探索手順を示すフローチャートである。
[図 9]出発地力 複数の出入り口を有する最寄り駅への経路を探索する従来の経路 探索方法の概念を説明するための説明図である。
[図 10]複数の出入り口を有する最寄り駅から目的地への経路を探索する従来の経路 探索方法の概念を説明するための説明図である。
[図 11]テーマパークなど複数の出入り口を有する特定のエリアへの経路探索の概念 説明するための説明図である。
[図 12]複数の目的地点への経路を探索する従来の経路探索方法を説明するための 説明図である。
符号の説明 [0045] 10·• · 'ナビゲーシヨンシステム
11、 12· 'ネットワーク
20· …ナビゲーシヨン端末装置
21· ···制御手段
22· ···通信手段
23· ···測位手段
24· ···表示手段
25· ···案内経路データ記憶手段
26· ···配信要求編集手段
27· ···操作'入力手段
30· ···経路探索サーバ
31· ···制御手段
32· ···経路案内手段
33· ···経路探索手段
34· ···通信手段
35· • · '探索用ネットワークデータ
36· …道路ネットワークデータ
37· ···交通ネットワークデータ
38· • · 'ネットワークデータ編集手段
39· ···仮想ノード設定手段
40· • · ·ΡΟΙ属性情報 DB (データベース)
50· •••ΡΟΙ情報提供サーバ
発明を実施するための最良の形態
[0046] 以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。図 1は、出発 地（START)から目的地（GOAL)近辺のあるエリア（AR)に存在する複数の興味対 象場所 (POI) G1〜G5のうち、最も近レ、 POほでの経路を探索する本発明の経路探 索の概念を示す模式図である。
実施例 [0047] なお、以下の本発明の実施例の説明においては、興味対象場所、複数の出入り口 を有する駅など、複数地点が存在する出発地点や目的地点を含めて興味対象場所 (POI)と総称するが、駅の出入り口であることや特定のテーマパークなどの出入り口 であることを明確に表す場合には出入り口と称することもある。
[0048] 図 1において、目的地近辺の駐車場 G1〜G5を抽出すると、経路探索サーバは、 各駐車場 G1〜G5のノード位置からリンクコストが「0」の値を持つリンクで接続される 仮想ノード PNを設定する。この仮想ノード PNは経路探索のために仮に経路探索ネ ットワークに接続されるものであり、リンクコスト累計の演算に用いられるだけであるか ら、経路探索ネットワークのノードのように緯度、経度からなる位置情報を持つ必要は ない。また、仮想ノードは経路探索上必要なだけなので表示する必要もない。従って 仮想ノードに位置情報の値を設定する処理は一切必要がない。
[0049] 仮想ノード PNが設定されると、経路探索サーバは、出発地（START)から仮想ノ ード PNまでの最適経路 GRを探索する。この経路探索において、仮想ノード PNから 各駐車場 G1〜G5結ぶリンクのリンクコストは実際の距離によらず全て「0」であるから 、仮想ノード PNと各駐車場 G1〜G5の距離は仮想的に等距離である。
従って、駐車場 G3を経由する経路が最短距離であれば、その経路が出発地 (ST ART)力 各駐車場 G1〜G5までの経路の中で最短の経路であることになり、 1回の 経路探索で複数の駐車場 G1〜G5のうち最も近い駐車場とそこまでの経路をナビゲ ーシヨン端末装置 20に提供することができるようになる。
[0050] ここで、各駐車場 G1〜G5から仮想ノード PNへのリンクのリンクコストは論理的には それぞれの値が等しければよく必ずしも値が「0」である必要はない。し力しながら、リ ンクコストが「0」以外の値である場合には、経路探索時にダイクストラ法における拡散 がその値の分だけ周辺に進む可能性があり、経路探索の処理時間が増大する場合 がある。
この点、リンクコストの値が「0」であると、仮想ノード PNに探索が到達した時点で経 路探索処理が終わる。すなわち、仮想ノード PNのリンクコストの値が「0」であれば効 率的な経路探索処理を行うことができる。
[0051] 図 2は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨンシステムの構成を示すブロック図 である。本発明の実施例に力かるナビゲーシヨンシステム 10は、図 2のブロック図に 示すようにインターネットなどのネットワーク 11を介して通信するナビゲーシヨン端末 装置 20と、経路探索サーバ 30と、を備えて構成されている。
ナビゲーシヨン端末装置 20は、経路探索サーバ 30に出発地と目的地などの経路 探索条件を設定して経路探索要求を送信し、経路探索サーバ 30は経路探索条件に 従って、道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータ力もなる探索用ネットワーク データを参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナ ピゲーシヨン端末装置 20に配信する。
[0052] 経路探索サーバ 30は、歩行者ナビゲーシヨンシステムやカーナビゲーシヨンシステ ムにおける経路探索のための地図データを含む道路ネットワークデータ 36と交通機 関を利用する経路区間を探索するための交通ネットワークデータ 37を蓄積した探索 用ネットワークデータ 35 (データベース）と、 POI属性情報を蓄積した POI属性情報 D B (データベース） 40とを備えて!/、る。
[0053] POI属性情報 DB40に蓄積された POI属性情報は、図 3に示すように、興味対象 場所 (POI)毎にその位置座標 (緯度'経度)と、属性情報が蓄積されたものであり、 属性情報には、当該 POIに至るリンクの端点のノード数と各ノードの位置情報が蓄積 され、また、各 POIの種別が蓄積されている。
例えば、 POIの Aはテーマパーク Aであり、当該テーマパークに接続されるリンク、 すなわち、出入り口リンクは 3箇所あり、その 3箇所のリンク端点ノードの位置が蓄積さ れている。万国博覧会などのイベント会場、テーマパーク、交通機関の各駅の出入り 口も同様である。これら POIとその属性情報は、経路探索サーバ 30がネットワーク 12 を介して POI情報提供サーバ 50から収集することができる（図 2参照)。
[0054] ナビゲーシヨン端末装置 20が特定のテーマパークやイベント会場を目的地とする 経路探索要求を行った場合、経路探索サーバ 30は、 POI属性情報 DB40を参照し て当該テーマパークをイベント会場の出入り口が複数あるか否かを判断する。交通機 関を用いた経路探索において、目的地あるいは出発地の最寄り駅が探索された場合 、当該最寄り駅までの徒歩経路区間を探索する際にも同様に、 POI属性情報 DB40 を参照して最寄り駅に複数の出入り口があるか否かを判断する。複数の出入り口を 有する場合、経路探索サーバ 30は前述した仮想ノードを設定して経路探索を行う。
[0055] また、駐車場、ガソリンスタンド、コンビ-エンスストア、ホテルなどの POIにつ!/ヽては その種別情報が属性情報として記録されて 、る。経路探索条件としてナビゲーシヨン 端末装置 20から目的地や出発地近辺の特定の POI、例えば、ガソリンスタンドのうち 力も最も近 、ガソリンスタンドまでの経路探索要求があった場合に、経路探索サーバ 30は POI属性情報 DB40を参照して目的地や出発地近辺の該当 POIを抽出する。 そして経路探索サーバ 30は抽出された POIを複数の目的地として前述の仮想ノード を設定して経路探索を行う。
[0056] 仮想ノード設定手段 39 (図 2参照）は、複数の POIを経路探索する場合、あるいは、 複数の出入り口を有する目的地や出発地を含む経路探索を行う場合、図 1において 説明したように、抽出された各 POI、あるいは、出入りロカものノード力もリンクコスト「 0」で接続される仮想ノード PNを設定するものである。ネットワークデータ編集手段 3 8は、仮想ノード設定手段 39が設定した仮想ノード PNを探索用ネットワークデータ 3 5のデータに一時的に追加する処理を行うものである。
[0057] そして、経路探索手段 33は、ネットワークデータ編集手段 38により探索用ネットヮ ークデータ 35に追加された仮想ノード PNを目的地または出発地とする経路探索を 行う。ナビゲーシヨン端末装置 20からの経路探索条件が特定の出発地から目的地ま での経路探索を要求する通常の場合には、仮想ノード PNが追加されて 、な 、探索 用ネットワークデータ 35を用いて経路探索することは 、うまでもな 、。
[0058] 経路案内手段 32は、経路探索手段 33が探索した最適経路あるいは複数の推奨案 内経路のデータを編集してナビゲーシヨン端末装置 20に配信するためのものであり 、通信手段 34は、ナビゲーシヨン端末装置 20からの各種要求を受信し、あるいは、 ナビゲーシヨン端末装置 20に各種情報を配信するためのものである。
[0059] 歩行者ナビゲーシヨンシステムやカーナビゲーシヨンシステムにおける経路探索の ための道路ネットワークデータ 36は以下のように構成されている。例えば、道路が図 4に示すように道路 A、 B、 C力 なる場合、道路 A、 B、 Cの端点、交差点、屈曲点な どをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ (ノードの 緯度'経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリ ンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとにより構成さ れる。
すなわち、図 4において、〇印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示して いる。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線 (実線、点線、 2点鎖線)で示してい る。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在する力 図 4では 図示を簡略ィ匕するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
[0060] このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を 行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンク コストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図 4において出発地をノード AX、目的地をノード CYとして経路探索を行う場合、ノード AXから道路 Aを走行して 2つ目の交差点で右折して道路 Cに入りノード CYにいたる リンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探 索して案内する。
図 4ではノード AXからノード CYに至る他の経路は図示されていないが、実際には そのような経路が他にも存在するため、ノード AXからノード CYに至る可能な経路を 同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路とし て決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法に よって行われる。
[0061] これに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータ 37は以下のよ うに構成されている。例えば、図 5に示すように交通路線 A、 B、 C力もなる場合、各交 通路線 A、 B、 Cに設けられた各駅 (航空機の路線においては各空港)をノードとし、 各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ (緯度 ·経度）、リンクデ ータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図 5において、〇印、◎印がノード を示し、◎印は交通路線の乗り継ぎ点 (乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向 性のリンクを矢印線 (実線、点線、 2点鎖線)で示している。リンクは、交通路線の上り 、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図 5では図示を簡略ィ匕するため 矢印の向きのリンクのみを図示している。
[0062] し力しながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異な る。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであった力 交 通ネットワークでは、図 5に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々 の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあ るノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ 、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクし ない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合 には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要 時間が交通手段により異なる場合もある。
[0063] 図 5に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線 Aの同じリンクに複数の交通 手段 (経路) Aa〜Ac…、交通路線 Cに複数の交通手段 (経路) Ca〜Cc · · ·が存在 することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異 なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段 (個々の航空機や列車などの 経路）の総数に比例したデータ量になる。このため交通ネットワークのデータは道路 ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量になる。従って、それに応じて、経 路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。
[0064] このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路 を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車)できる全ての 交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。
例えば、図 5において、出発地を交通路線 Aのノード AXとしてある特定の出発時刻 を指定して、交通路線 Cのノード CYを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線 A上を運行する交通手段 Aa〜Ac…のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次 出発時の経路として選択する。そして交通路線 Cへの乗り継ぎノードへの到着時刻に 基づいて、交通路線 C上を運行する各交通手段 Ca〜Cc' ' 'のうち、乗り継ぎノード において乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の 所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。
[0065] 一方、ナビゲーシヨン端末装置 20は、制御手段 21、通信手段 22、測位手段 23、 表示手段 24、案内経路データ記憶手段 25、配信要求編集手段 26、操作 ·入力手 段 27を備えて構成されている。測位手段 23は、 GPS受信機を備え GPS衛星信号を 受信、処理してナビゲーシヨン端末装置 20の現在位置 (緯度'経度)を測位する。
[0066] 通信手段 22は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ 30と通信するためのも のである。操作'入力手段 27は、キー、ダイヤル等力もなり、ナビゲーシヨン端末装置 20を操作するための入力、出発地、目的地などの入力機能として用いられる。表示 手段 24は液晶表示パネル等力もなり、経路探索サーバ 30から配信された案内経路 データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。また、表示手段 24はメニュ 一画面を表示しナビゲーシヨン端末装置 20を操作するための入力手段としても機能 する。配信要求編集手段 26は、操作'入力手段 27を使用して入力された出発地、目 的地、あるいは、測位手段 23で測位したナビゲーシヨン端末装置 20の現在位置を出 発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ 30に送信する経路探索要求 を作成するものである。
[0067] 案内経路データ記憶手段 25は、経路探索サーバ 30から配信された経路探索結果 である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらの データは必要に応じて案内経路データ記憶手段 25から読み出され、表示手段 24に 表示される。一般的には、測位手段 23で測位したナビゲーシヨン端末装置 20の現在 位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーシヨン端末装 置 20の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中 心になるように表示する。
[0068] 測位手段 23により GPS衛星信号を受信して測位した現在位置情報 (緯度'経度の 情報）には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在 位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サ ーバ 30から配信される案内経路データに音声ガイド (例えば、「この先、 300m交差 点です。左折して下さ!/ヽ」などの音声メッセージ)のデータが付加されて ヽる場合は、 スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。
[0069] 次に、以上説明した本発明の実施例に力かるナビゲーシヨンシステム 10における 経路探索方法について説明する。 目的地側に複数の出入り口または POIが存在す る場合の本発明による経路探索の概念については図 1を参照して説明したとおりで ある。同様の経路探索が出発地側においても可能である。図 6は、目的地 (GOAL) に対して出発地側の駅 ST1に複数出入り口 A1〜A5が存在する場合を示す図であ る。
[0070] 出発地の最寄り駅 ST1が探索されると、経路探索サーバは駅 ST1の POI属性情報 DB40を参照し、出入り口が複数あるかを判別する。図 6に示すように駅 ST1に複数 の出入り口 A1〜A5がある場合、出入り口 A1〜A5のノード位置からリンクコストが「0 」の値を持つリンクで接続される仮想ノード PNを設定する。この仮想ノード PNは経路 探索のために仮に経路探索ネットワークに接続されるものであり、緯度、経度力 なる 位置情報を持つ必要はな 、。
[0071] 仮想ノード PNが設定されると、経路探索サーバは、仮想ノード PNから目的地 (GO AL)までの最適経路 GRを探索する。この経路探索において、仮想ノード PN力 各 出入り口 A1〜A5結ぶリンクのリンクコストは実際の距離によらず全て「0」であるから 、仮想ノード PNと出入り口 A1〜A5の距離は仮想的に等距離である。
従って、出入り口 A3を経由する経路 RT1が最短距離であれば、その経路が出発 地側の出入り口 A1〜A5の経路の中で最短の経路であることになる。従って 1回の経 路探索で複数の出入り口 A1〜A5のうち目的地 (GOAL)までの最も近い出入り口と 目的地 (GOAL)までの経路をナビゲーシヨン端末装置 20に提供することができるよ うになる。
[0072] 同様にして、出発地側、目的地側ともに複数の出入り口や POIを有する場合の経 路探索も可能である。図 7は、このような経路探索の概念を説明するための説明図で ある。図 7はナビゲーシヨン端末装置 20からの経路探索要求において、出発地側の 最寄り駅などの POIに複数の出入り口 A1〜A5が存在し、目的地側のテーマパーク などの POIに複数の出入り口 G1〜G5が存在して!/、る場合を示して 、る。
[0073] このような経路探索要求がナビゲーシヨン端末装置 20から経路探索サーバ 30に要 求されると、経路探索サーバ 30は先ず、出発地側、目的地側のそれぞれに複数の 出入り口が存在するか、 POI属性情報 DB40を参照して判断する。複数の出入り口 が存在する場合、各出入り口 A1〜A5、 G1〜G5を抽出する。次に、仮想ノード設定 手段 39は出発地側の出入り口 A1〜A5のそれぞれからリンクコスト「0」のリンクで接 続される仮想ノード PN1を設定し、目的地側の出入り口 G1〜G5のそれぞれ力もリン クコスト「0」のリンクで接続される仮想ノード PN2を設定する。
[0074] 次いで、経路探索サーバ 30においてネットワークデータ編集手段 38が仮想ノード PN1、 PN2を探索用ネットワークデータ 35に一時的に追加する。図 7において、点 線が探索用のネットワークを模式的に表し、仮想ノード PN1、 PN2が追加される。経 路探索手段 33はこの探索用ネットワークデータ 35を用いて仮想ノード PN1から仮想 ノード PN2に至る最適経路を探索する。
この探索はダイクストラ法など、一般的な経路探索において用いられる手法で行うこ とができる。すなわち、実際に経路探索を行う範囲は実際の探索用ネットワーク上に なるが、仮想ノード PN1 (出発地側）と仮想ノード PN2 (目的地側）を置くことにより、こ の間で求められた最適経路は出発地と目的地も同時に特定している点に特徴がある
[0075] 仮想ノード PN1と各出入り口 A1〜A5の間のリンクコストは全て「0」で等しぐ仮想ノ ード PN2と各出入り口 G1〜G5の間のリンクコストは、全て「0」で等しいから、経路探 索の結果、仮想ノード PN1から仮想ノード PN2に至る最短経路 RT1が得られ、この 最短経路 RT1が経由する出発地側の出入り口 A5と、目的地側の出入り口 G1がそ れぞれ出発地側、目的地側の最適な出入り口となる。
[0076] なお、図 7の場合、出発地側は出発地から一定の範囲内の交通機関の駅であるか ら、経路 RT1は交通機関の路線経路が中心となる。また、目的地側のテーマパーク の出入り口 G1の最寄り駅を含む案内経路が探索され、最寄り駅力 出入り口 G1ま では徒歩経路が探索され総合的な案内経路 RT1が探索される。出発地力 出発地 側の最寄り駅出入り口、この場合は A5の間の経路は徒歩区間として経路探索される
[0077] 以上、説明した本発明のナビゲーシヨンシステムの経路探索手順について、図 8に 示すフローチャートを参照して説明する。ステップ S 10の処理において経路探索サ ーバ 30はナビゲーシヨン端末装置 20から経路探索条件を受信する。
経路探索サーバ 30は経路探索条件を受信すると、先ずステップ S11の処理にお V、て出発地側の条件を調べ、ステップ S12の処理にお!、て POI属性情報 DB40を参 照し、出発地側に複数の POIが存在する力判断する。出発地側に複数の POIが存 在しなければステップ S14の処理に進み出発地を出発地ノードとして決定する。
[0078] ステップ S 12の処理において、出発地側に複数の POIが存在する場合は仮想ノー ド設定手段 39が複数の POIの各々のノード力 リンクコスト「0」のリンクで接続される 仮想ノード（出発地側）を設定しステップ S 15の処理に進む。ステップ S 15の処理に おいては、経路探索サーバ 30は目的地側の条件を調べ、ステップ S 16の処理にお いて POI属性情報 DB40を参照し、 目的地側に複数の POIが存在する力判断する。 目的地側に複数の POIが存在しなければステップ S 17の処理に進み目的地を目的 地ノードとして決定する。
[0079] ステップ S16の処理において、 目的地側に複数の POIが存在する場合はステップ S 18の処理において仮想ノード設定手段 39が複数の POIの各々のノードからリンク コスト「0」のリンクで接続される仮想ノード（目的地側）を設定し、ステップ S 19の処理 に進む。ステップ 19の処理において、ネットワークデータ編集手段 38は、仮想ノード 設定手段 39が設定した出発地側の仮想ノードと目的地側の仮想ノードを探索用ネッ トワークデータに一時的に追加し、経路探索手段 33は、仮想ノードが追加された探 索用ネットワークデータを用いて出発地側の仮想ノードから目的地側の仮想ノードま での最適経路を探索する。
[0080] なお、出発地側または目的地側に複数の POIが存在せず、ステップ S 14またはス テツプ S 17の処理において、出発地または目的地が出発地ノードまたは目的地ノー ドとして決定されている場合、ステップ S 19の処理におけるノードは仮想ノードでなく 出発地ノードまたは目的地ノードが用いられることは当然である。
[0081] ステップ S19の処理において経路探索手段 33により最適経路が探索されると経路 探索サーバ 30は探索した案内経路のデータをステップ S20の処理においてナビゲ ーシヨン端末装置 20に配信して処理を終了する。案内経路のデータを受信したナビ ゲーシヨン端末装置 20は、案内経路のデータを案内経路データ記憶手段 25に一時 記憶し、表示手段 24に地図、案内経路等を表示する。
[0082] なお、上記の実施例においては、複数の出入り口を有するテーマパークについて、 POI属性情報 DB40を参照して仮想ノードを設定する構成を説明したが、 POI属性 情報 DB40に仮想ノードのデータを蓄積しておき、仮想ノード設定手段 39が POI属 性情報 DB40から仮想ノードのデータを取得する構成とすることもできる。
産業上の利用可能性
以上説明した本発明にかかる経路探索方法は、複数目的地あるいは複数出発地 が想定される各種探索に利用できる。カーナビでガソリンスタンドを探す場合、歩行 者ナビゲーシヨンでコンビ-を探す場合などに有効である。探索自体は従来のァルゴ リズムが使えることから、カーナビなどのスタンドアロンの装置でもプログラムを大幅に 修正することなく実施が可能である。

Claims

請求の範囲
[1] 探索用ネットワークデータを用いて出発ノードから目的ノードまでの経路を探索する ナビゲーシヨンシステムにお 、て、
前記ナビゲーシヨンシステムは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情 報データベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて poi属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別し、
複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのノ ードのそれぞれとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 し、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うことを特徴とするナビゲーシヨンシステム。
[2] 前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストは値が 0であることを特徴とする請求の範 囲第 1項に記載のナビゲーシヨンシステム。
[3] 前記ナビゲーシヨンシステムは、経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置 と、ネットワークを介して前記ナビゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバと を備えて構成されることを特徴とする請求の範囲第 1項または請求の範囲第 2項に記 載のナビゲーシヨンシステム。
[4] ネットワークを介して経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と接続され る経路探索サーバであって、
前記経路探索サーバは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報デー タベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別し、
複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 し、 前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うことを特徴とする経路探索サーバ。
[5] 前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストは値が 0であることを特徴とする請求の範 囲第 4項に記載の経路探索サーバ。
[6] 探索用ネットワークデータを用いて出発ノードから目的ノードまでの経路を探索する 経路探索方法において、
前記ナビゲーシヨンシステムは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情 報データベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、 出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別するステップと、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 するステップと、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うステップと、を含むことを特徴とする経路探索方法。
[7] 前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とするステップを含むことを特徴 とする請求の範囲第 6項に記載の経路探索方法。
[8] 経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して前記ナビ ゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバとを備えて構成されたナビゲーショ ンシステムにおける経路探索方法であって、
前記経路探索サーバは、興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報デー タベースと、ネットワークデータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備え、
出発地および Zまたは目的地に基づいて POI属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の poiが存在するかを判別するステップと、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 するステップと、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行うステップと、を含むことを特徴とする経路探索方法。
[9] 前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とするステップを含むことを特徴 とする請求の範囲第 8項に記載の経路探索方法。
[10] 経路探索条件を送信するナビゲーシヨン端末装置と、ネットワークを介して前記ナビ ゲーシヨン端末装置と接続される経路探索サーバであって、
興味対象場所の属性情報を蓄積した POI属性情報データベースと、ネットワークデ ータ編集手段と、仮想ノード設定手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンビ ユータに、
出発地および Zまたは目的地に基づいて poi属性情報データベースを参照して出 発地および Zまたは目的地に複数の POIが存在するかを判別する処理を実行させ、 複数の POIが存在する場合には、前記仮想ノード設定手段が前記複数の POIのそ れぞれのノードとリンクコストが等しい値を有するリンクで接続される仮想ノードを設定 する処理を実行させ、
前記ネットワークデータ編集手段が前記探索用ネットワークデータに前記仮想ノー ドを追加し、経路探索手段は当該仮想ノードが追加された探索用ネットワークデータ を用いて経路探索を行う処理を実行させること、を特徴とするプログラム。
[11] 前記経路探索サーバを構成するコンピュータに
前記 POIから仮想ノードまでのリンクコストの値を 0とする処理を実行させることを特 徴とする請求の範囲第 10項に記載のプログラム。
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