JP4368404B2 - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路探索方法 - Google Patents

Description

本発明は、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索するナビゲーションシステムに関するものであり、出発地や目的地の最寄りの駅出入口の利用可能時間を考慮して経路探索行うことにより、利用可能な駅出入口を確実に案内できるようにしたナビゲーションシステムに関するものである。

近年、徒歩と交通機関の乗り換え案内を含めて出発地と目的地を設定することにより、出発地から出発地側最寄り駅、出発地側最寄り駅から目的地側最寄り駅、目的地側最寄り駅から目的地までの経路を探索する経路探索サービスが携帯電話やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）などから提供されている。

このような経路探索サービスを提供する経路探索システムでは、出発地と目的地、出発時刻や到着希望時刻、特別列車などの利用交通手段の指定、などを設定して経路探索を指示されると、道路データと公共交通機関の時刻表データを用いて経路探索を実行し、指示された各種条件に応じて最適な経路情報を表示する。

ところで、交通機関の駅は複数の出入口を有するものが大半であり、大規模な駅の場合、個々の出入口が互いに遠く離れている場合が有る。出発地、目的地が駅から離れている場合、最適経路情報には、所望の出発地から出発駅までを結ぶ徒歩経路と、目的駅から所望の目的地までを結ぶ徒歩経路も含まれている。

そこで、交通機関を利用する経路案内を行う場合に、その乗降駅に複数の出入口があっても、経路に沿った最適の出入口を案内することができる技術が、例えば、下記の特許文献１（特開２００２−２９６０６８号公報）に「ナビゲーションシステム及びナビゲーション用プログラム」として開示されている。この特許文献１には、駅構内の探索コストを用いて、出発地又は目的地と乗降駅の出改札口との間の歩行経路の探索コストが最小の出入口を算出するので、駅構内が広く、構内の経路が複雑であっても、常に最適出入口を案内することができることが開示されている。

また、乗り継ぎ、駅出口など実際の目的地までの最適経路に大きな影響を与える要素も考慮して、目的地までの最適経路を選択する技術が、例えば、下記の特許文献２（特開平１０−３１８７７０号公報）に「最適経路探索システム」として開示されている。この特許文献２には、交通機関の時刻表・料金情報以外に、駅の乗り換え通路情報、駅の出入口情報、階段情報、エスカレータ情報、エレベータ情報、駅と地理上の目標物件の位置関係を示す駅関係情報を加えて、これらの情報を総合的に処理して目的地までの最短経路を得ることができることが開示されている。

特開２００２−２９６０６８号公報（図１、段落［００１２］、［００１３］） 特開平１０−３１８７７０号公報（図１、段落［０００６］〜［００１２］）

ところで、従来の経路探索システムでは、最短距離の経路や歩行しやすい経路、乗り換えしやすい経路などを提供するサービスはあっても、それらは駅出入口の利用可能時間を考慮した経路探索が行われていなかったために実際に案内に従って駅出入口に到着しても駅出入口の利用終了時刻を過ぎているため利用できないという問題があった。

例えば、上記特許文献２の経路探索システムでは、駅の出入口情報として目的地に最も近い出口といった位置に関する概念は考慮されているものの、利用可能時間といった時間に関する概念は考慮されておらず、選択した駅出入口が到着予定時刻において本当に利用可能な出入口であるのかという判断がなされていなかったため、利用時間の制限がある出入口を有する駅を利用する際に、利用者に多大な不利益を与える事態を引き起こすおそれがあるという問題点があった。

本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、１つの駅構内に利用時間の制限がある出入口があることを考慮し、複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の時間情報を含めて記憶しておき、例えば、出発駅候補が複数の出入口を有するときは、出発地との間を徒歩で一番早く到達できる１つの出入口を探索し、該探索した出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報に基づいて判断し、通行可能であれば該探索した出入口の位置を当該出発駅候補の駅位置とするようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、利用可能時間が異なる複数の駅出入口を有する駅を利用する際に、利用できる出入口を確実に案内できるナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索手段は、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶する記憶手段と、
前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断手段と、
前記判断手段によって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化手段と、
を備え、
前記最適化手段は、前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断手段による判断と前記最適化手段による選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする。

また、本願の請求項３にかかる発明は、
ネットワークを介して経路探索要求を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、
前記経路探索手段は、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶する記憶手段と、
前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断手段と、
前記判断手段によって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化手段と、
を備え、
前記最適化手段は、前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項３にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断手段による判断と前記最適化手段による選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする。

また、本願の請求項５にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
前記ナビゲーションシステムは、複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶しておき、
前記経路探索手段が前記推奨経路を探索する際に、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断ステップと、
前記判断ステップによって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化ステップと、
を備え、
前記最適化ステップによって前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とする。

本願の請求項６にかかる発明は、請求項５にかかる経路探索方法において、前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断ステップによる判断と前記最適化ステップによる選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする。

本発明のナビゲーションシステムは、次のような効果を奏する。
すなわち、請求項１にかかる発明においては、経路探索手段は、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶する記憶手段と、
前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断手段と、
前記判断手段によって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化手段と、
を備え、
前記最適化手段は、前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するように構成した。

このような構成によれば、最寄りの駅出入口の利用可能時間を考慮して経路探索を行うことにより、案内通りに駅出入口に向かっても駅出入口の利用可能時間外であるために駅出入口が利用できないという不備を解消することが可能である。また、利用不可であった駅出入口で利用者が再度経路探索を実行するといった手間を必要としないため、利用者はさらに安心して経路探索サービスを利用することが可能になる。
さらに、当初の出入口が通行不可能な場合に、当初の同じ最寄駅内で別の出入口に変更すると、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の方が最適な経路となる不備を解消することができる。したがって、利用者が再度最適な経路探索を実行するといった手間を必要としないため、利用者はさらに安心して経路探索サービスを利用することが可能になる。

また、請求項２にかかる発明において、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断手段による判断と前記最適化手段による選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われるように構成した。
このような構成によれば、出発地や目的地の最寄りの駅出入口の利用可能時間を考慮して経路探索を行うことにより、案内通りに駅出入口に向かっても駅出入口の利用可能時間外であるために駅出入口が利用できないという不備を解消することが可能である。また、利用不可であった駅出入口で利用者が再度経路探索を実行するといった手間を必要としないため、利用者はさらに安心して経路探索サービスを利用することが可能になる。

また、請求項３または請求項４にかかる発明においては、それぞれ請求項１または請求項２にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項５または請求項６にかかる発明においては、それぞれ請求項１または請求項２にかかるナビゲーションシステムを実現するための経路探索方法を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。

本実施例では、複数の出入口を有する駅について、駅の属性情報（駅出入口位置情報テーブル）に、各駅の出入口別の位置情報とともに各出入口の利用が可能な時間帯を示す情報（利用可能な時間情報）を含ませておく。そして、経路探索によって決定された駅出入口について、その駅出入口位置情報テーブルを用いて、その出入口への到着予想時刻が通行可能な時刻か確認し、通行可能な出入口の位置を当該出発駅（出発地側最寄駅）あるいは目的駅（目的地側最寄駅）候補の駅位置とするようにした。

図１は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０は、図１のブロック図に示すようにインターネットなどのネットワーク１１を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、を備えて構成されている。

ナビゲーション端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２１、通信手段２２、測位手段２３、表示手段２４、操作入力手段２５、配信要求編集手段２６、案内経路データ記憶手段２７を備えて構成されており、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信する。

ナビゲーション端末装置２０において、制御手段２１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２２はネットワーク１１を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。

測位手段２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。表示手段２４は、液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２４は、メニュー画面を表示しナビゲーション端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。

操作入力手段２５は、キー、ダイヤル等からなり、ナビゲーション端末装置２０を操作するための入力を行い、配信要求編集手段２６は、操作入力手段２５により入力された出発地、目的地、あるいは、測位手段２３により測位した現在位置等の情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成する。

案内経路データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０からナビゲーション端末装置２０に送信される案内経路、推奨経路などの案内経路データを地図データとともに記憶し、案内経路データ記憶手段２５に記憶された案内経路データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２４に表示される。

一方、経路探索サーバ３０は、経路探索条件に従って、道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータからなる探索用ネットワークデータを参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。経路探索サーバ３０は、制御手段３１、通信手段３２、経路探索手段３３、経路案内手段３４、ＰＯＩ属性情報データベース３５、探索用ネットワークデータベース３６を備えて構成されている。

経路探索サーバ３０において、制御手段３１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３２は、ネットワーク１１，１２を介してナビゲーション端末装置２０や各種のＰＯＩ情報を提供するＰＯＩ情報提供サーバ５０などと通信データを送受信するための通信インターフェースであり、ナビゲーション端末装置２０からの各種要求を受信し、あるいは、ナビゲーション端末装置２０に各種情報を配信する。

経路探索手段３３は、ナビゲーション端末装置２０からの経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータベース３６を用いて特定の出発地から目的地までの経路探索を行う。経路案内手段３４は、経路探索手段３３が探索した最適経路あるいは複数の推奨案内経路のデータを編集してナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、通信手段３２を介して各種データをナビゲーション端末装置２０に配信する。

さらに本発明では、経路探索手段３３は、後述するように、経路探索手段３３によって得られた駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か判断を行う判断手段３３−１と、駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、駅出入口を再度選択する最適化手段３３−２とを備えている。

ＰＯＩ属性情報ＤＢ３５は、興味対象場所（ＰＯＩ）毎にその位置座標（緯度・経度）と、属性情報とを含むＰＯＩ属性情報を蓄積しており、属性情報には、当該ＰＯＩに至るリンクの端点のノード数と各ノードの位置情報が蓄積され、また、各ＰＯＩの種別が蓄積されている。これらＰＯＩとその属性情報は、経路探索サーバ３０がネットワーク１２を介してＰＯＩ情報提供サーバ５０から収集することができる。

探索用ネットワークデータベース３６は、歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データを含む道路ネットワークデータ３６−１と交通機関を利用する経路区間を探索するための交通ネットワークデータ３６−２を蓄積している。

図８は、道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。また、道路ネットワークデータは、道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。

例えば、道路が図８に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

すなわち、図８において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図８では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークデータを経路探索用のデータとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図８において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図８ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

それに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。例えば、図９に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。

図９において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図９では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図９に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図９に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。

このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。

例えば、図９において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。

経路探索サーバ３０は、ナビゲーション端末装置２０からの経路探索要求があった場合、徒歩と交通機関を利用した経路探索においては道路ネットワークデータと交通ネットワークデータとを総合して経路探索を行なう。その際、目的地への到着時刻が指定されると、その時刻までに目的地に到着するような最適経路あるいは複数の推奨経路を探索する。

また、交通ネットワークデータ３６−２には、駅や駅出入口のような交通ネットワークを用いた経路探索や経路案内を行う上でポイントとなる地点の情報を保持しており、本発明では、さらに上記地点情報に加えて、図２に示すような駅出入口位置情報テーブルを交通ネットワークデータ３６−２に持たせている。図２は、本発明の実施例にかかる駅出入口情報テーブルの一例を示す図である。駅出入口位置情報テーブルは、駅が複数の出入口を有する場合は、各出入口の番号，名称，位置座標などのデータに加えて利用開始時刻と利用終了時刻のデータが、駅ノードＩＤと対応付けて記憶されている。

なお、利用開始時刻データと終了時刻データは、その出入口から入って乗車が可能な時間情報を示し、例えば、利用開始時刻が「５：００」、利用終了時刻が「１：００」であるとは、その出入口の利用可能時間が５：００から１：００までであることを示している。また、駅出入口の中には朝夕だけ利用可能な出入口もあるので、その際には、例えば、７：００から９：００までと１６：００から２０：００までといった複数の利用時間帯を駅出入口位置情報テーブルに記憶させることになる。

なお、駅出入口位置情報テーブルには、駅出入口データとして、駅と駅出入口を対応付けるための駅のＩＤであるノードＩＤデータ、各出入口を識別する出入口番号データ、駅の出入口の名前である名称データ、駅出入口の緯度経度を表す位置座標データ、駅出入口が利用可能となる時刻である利用開始時刻データ、駅出入口が利用不可となる時刻である利用終了時刻データのほかに、方角データ、上下区分データ、降車／乗車限定データ、路線ＩＤデータ、車両情報データ、所要時間データ、利用可能種別データを有している。

方角データは、駅出入口の向いている方角を１６方位で表し、上下区分データは、路線の上り／下りで利用可能な駅出入口を制限するための属性であり、上り／下りで利用できる駅出入口が異なるような場合に対応するために用いられる。降車／乗車限定データは、駅出入口の出口専用・入口専用の属性に対応しており、例えば、「００」はその出入口が出口，入口のどちらでも利用できることを示し、「０１」は出口としてだけしか利用できないことを示し、「１０」は入口としてだけしか利用できないことを示し、「１１」は出口，入口のどちらとしても利用できないことを示している。

路線ＩＤデータは路線毎に利用できる駅出入口を限定するために用いられる。例えば、複数の路線を利用できる大きな駅で、そのうちの一路線が他の路線と極端に離れているような場合などに対応するために用いられる。車両情報データは、駅出入口に最も近い車両を表し、所要時間データは、路線のホームから駅出入口までの所要時間を表している。また、利用可能種別データは、駅出入口から利用可能な交通手段を表し、例えば、「００」はその出入口からタクシー，バスのどちらでも利用できることを示し、「０１」はタクシーだけしか利用できないことを示し、「１０」はバスだけしか利用できないことを示し、「１１」はタクシー，バスのどちらも利用できないことを示している。

次に、以上説明したナビゲーションシステム１０における本発明の実施例にかかる経路探索方法について説明する。図３は、本発明の実施例１にかかる経路探索処理を示すフローチャートである。図３に示す処理手順は、経路探索サーバ３０の制御手段３１がＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて経路探索手段３３、経路案内手段３４などを制御することにより実現される。

経路探索サーバ３０は、ナビゲーション端末装置２０からユーザが設定した出発地Ｓと目的地Ｇを含む経路探索要求を受信すると、先ず、ステップＳ３０−１とステップＳ３０−２の処理において、経路探索手段３３によって最寄駅および駅出入口決定処理として徒歩ルート経路探索が実行される。

具体的には、ステップＳ３０−１の処理において、経路探索手段３３は、道路ネットワークデータ３６−１に基づいて、出発地Ｓから出発地側の最寄駅および最寄駅の駅出入口までの最適経路を探索する。図４は、本発明の実施例にかかる最寄駅および駅出入口決定処理を示すフローチャートであり、図６は、本発明の実施例にかかる経路探索用ネットワークデータの構造を示す図であり、図６において、出発地Ｓと目的地ＧとなるＰＯＩノードを四角印（□印）で、駅ノードを丸印（○印）で示し、駅ノード間を結ぶ鉄道経路を実線で、ＰＯＩノードと駅ノード間を結ぶ徒歩経路を破線で示している。

図４の最寄駅および駅出入口決定処理（経路探索）が実行されると、ステップＳ３０１の処理において、図６（ａ）に示すように、出発地Ｓから直線距離で、例えば、Ｎｋｍ以内にある複数の最寄駅候補のうち、近い順にＡ駅，Ｂ駅，Ｃ駅を取得し、最も直線距離が近かったＡ駅を最寄駅として決定する。そして、決定されたＡ駅について、ステップＳ３０２の処理において、Ａ駅の最適な出入口を特定できたか否かを判別し、当該Ａ駅の駅出入口を一つに特定できた場合には処理を終了し、一方、駅出入口を特定できない場合にはステップＳ３０３の処理に進む。

ステップＳ３０３の処理では、ステップＳ３０１の処理で決定されたＡ駅に対して、駅出入口を全て取得し、ステップＳ３０４の処理において、Ａ駅に設けられている３つの駅出入口、Ａ１，Ａ２，Ａ３に対して出発地Ｓから一対多選択経路探索を実行して、出発地Ｓから最も近い駅出入口であるＡ２の駅出入口を選択し、ステップＳ３０２の処理に戻る。ステップＳ３０２の処理では、当該Ａ駅の最適な出入口をＡ２に特定できているので処理を終了する。このように出発地側の最寄駅および最寄駅の駅出入口を決定する処理が行われる。

図７は、本発明の実施例にかかる出発地から複数の出入口を有する駅までの経路を探索する際の経路探索の概念を示す模式図であり、地点Ｓを出発地とし、図２において駅ノードＩＤがＳＮ１として与えられたＡ駅を出発駅候補として経路探索処理を行う場合を示している。Ａ１，Ａ２，Ａ３は駅の出入口を示し、出発地Ｓと各駅出入口Ａ１，Ａ２，Ａ３とを結ぶ実線または破線は徒歩経路を示し、各矩形吹き出し記号内には、駅の出入口の利用可能時間が示されている。

駅の各出入口Ａ１，Ａ２，Ａ３には経路探索ネットワークのノードが設定されており、経路探索サーバは、出発地Ｓから各駅の出入口ノードまでの最適経路を探索する。出発地Ｓから各出入口ノードまでの最適経路を探索すると、出発地Ｓから最も徒歩区間の距離の短い出入口までの経路が探索される。図７（ａ）では、出発地Ｓから最も徒歩区間の距離の短い出入口としてＡ２が探索されたことを太い実線で示している。

続いて、ステップＳ３０−２の処理において、目的地Ｇ側からも同様に徒歩ルート経路探索を実行して、最寄駅（Ｄ駅）および最寄駅の駅出入口を決定する処理が行われる。これにより最寄駅および駅出入口決定処理が完了し、出発地側および目的地側の最寄駅（出発駅および目的駅）と駅出入口が決定される。

次に、ステップＳ３１の処理において、経路探索手段３３は、交通ネットワークデータ３６−２に基づいて、出発地側最寄駅であるＡ駅から目的地側最寄駅であるＤ駅までの公共交通機関の経路探索を実行し、最適な路線経路を決定する。ここまでの処理が完了すると、図６（ｂ）に示すように、太い実線および破線で示すような出発地Ｓから目的地Ｇまでの徒歩および公共交通機関の経路全てが仮決定する。

そして、本発明では、ステップＳ３２−１とステップＳ３２−２の処理において、経路探索手段３３の判断手段３３−１と最適化手段３３−２とによって駅出入口最適化処理として駅出入口の適否検証が実行される。具体的には、ステップＳ３２−２の処理において、経路探索手段３３の判断手段３３−１は、駅出入口位置情報テーブルに基づいて、ステップＳ３１の処理までによって仮決定した出発地Ｓの最寄駅であるＡ駅の駅出入口が本当に利用可能な駅出入口なのか確認し、経路探索手段３３の最適化手段３３−２は、利用可能であれば当初選択した駅出入口を最適な駅出入口として確定し、利用不可能であれば当初選択した駅出入口を除外した上で再度駅出入口候補を取得し、その中から最適な駅出入口を選択する。

続いて、ステップＳ３２−２の処理において、経路探索手段３３の判断手段３３−１は、ステップＳ３１の処理までによって仮決定した目的地Ｇの最寄駅であるＤ駅の駅出入口が本当に利用可能な駅出入口なのか確認し、経路探索手段３３の最適化手段３３−２は、利用可能であれば当初選択した駅出入口を最適な駅出入口として確定し、利用不可能であれば当初選択した駅出入口を除外した上で再度駅出入口候補を取得し、その中から最適な駅出入口を選択する。これにより駅出入口の利用可能時間を考慮した最適な経路が確定することになる。

図５は、本発明の実施例にかかる駅出入口の適否を検証する駅出入口最適化処理を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ３２１の処理において、経路探索手段３３の判断手段３３−１は、駅出入口情報テーブルに記憶されている駅出入口の利用開始時刻データまたは利用終了時刻データに基づいて、仮決定された駅出入口への到着予定時刻が当該駅出入口の利用可能な時刻であるか否かを判別する。ステップＳ３２１の処理において利用可能な時刻であればその当初決定した駅出入口を経由する経路を採用して処理を終了するが、利用不可能な時刻であれば再度適切な駅出入口の決定処理を実行する。その場合には、ステップＳ３２２の処理において、その駅出入口を利用する経路を除外する。

そして、ステップＳ３２３の処理において、経路探索手段３３の最適化手段３３−２は、出発地Ｓあるいは目的地Ｇから次に距離の短い経路となる駅出入口を選択し、ステップＳ３２１の処理に戻って、再び、その駅出入口が利用可能か否かを判別する。そのような処理を繰り返して適切な駅出入口を経由する最終的な経路を決定し、ナビゲーション端末装置２０に送信する。

例えば、図７（ａ）に示すように、仮決定された出発地側最寄駅であるＡ駅の駅出入口Ａ２に到着する予定時刻が駅出入口Ａ２の利用可能な時間内であるか比較を行って利用可能か否かの判断が行われる。仮に、駅出入口Ａ２に到着する予定時刻が１９：００である場合には、駅出入口Ａ２の利用可能時刻は２２：００までなので図３のステップＳ３０−１の処理において決定した駅出入口Ａ２を適切と判断する。また、駅出入口Ａ２に到着する予定時刻が２２：４５である場合には、駅出入口Ａ２を利用することができないので図３のステップＳ３２−１の処理において決定した駅出入口Ａ２を変更する。

すなわち、当初決定した駅出入口Ａ２を除外した駅出入口、ここではＡ１とＡ３に対して出発地Ｓから一対多選択経路探索を実行して、出発地Ｓから最も近い駅出入口であるＡ１を駅出入口として選択し、利用可能であることを確認して新たな駅出入口として決定する。図７（ｂ）では、駅出入口Ａ２を除外して出発地Ｓから最も徒歩区間の距離の短い出入口としてＡ１が探索されたことを太い実線で示している。

なお、ステップＳ３０−１の最寄駅および駅出入口決定処理において、Ａ駅の駅出入口についてＡ２→Ａ１→Ａ３というように優先順位を予め付けておき、優先順位の高い駅出入口、例えば、Ａ２を利用できない場合に、次の優先順位候補である駅出入口Ａ１を選択するようにしてもよい。また、駅出入口Ａ２の代わりに候補として駅出入口Ａ１を決定したときは、すでにＡ１の駅出入口利用可能時間を考慮しているので、改めてステップＳ３２−１の駅出入口最適化処理を実行する必要はない。

このように、最寄駅および駅出入口決定処理と公共交通機関経路探索を実行して経路を引いた後に、最寄駅出入口最適化処理を行う。ここで、最寄駅出入口最適化処理は駅出入口決定処理において選択された駅出入口が本当に利用可能であるか否かの判断を、駅出入口の利用可能な時間情報を参照して行う訳であるが、この時間情報と対比するために当該駅出入口に到着する予定時刻が必要となる。しかしながら、出発地から目的地までの全体の経路が決まっていなければ、駅出入口を始めとする各案内ポイントの到着予定時刻は分からない。

そのため本発明では、先ず全体の経路を求めて経路上の各案内ポイントの到着予定時刻を算出しておき、その上で当初選択した駅出入口が適切な選択だったのか否か判断を行うために、駅出入口の到着予定時刻と駅出入口の時間情報を基に利用可能な出入口か否か判断を行っている。

なお、上記実施例では、一つの駅出入口に一つのノードを用意し、経路探索処理を行っているが、駅の各出入口Ａ１，Ａ２，Ａ３から「０」の値を持つリンクで接続されるノードＰＮを仮想的に設定し、この仮想ノードを用いて経路探索処理を行ってもよい。

この仮想ノードＰＮは、経路探索のために仮に経路探索ネットワークに接続されるものであり、リンクコスト累計の演算に用いられるだけであるから、経路探索ネットワークのノードのように緯度、経度からなる位置情報を持つ必要はない。また、仮想ノードは経路探索上必要なだけなので表示する必要もない。従って仮想ノードに位置情報の値を設定する処理は一切必要がない。

仮想ノードＰＮが設定されると、経路探索サーバは、出発地Ｓから仮想ノードＰＮまでの最適経路を探索する。この経路探索において、仮想ノードＰＮから各出入口Ａ１，Ａ２，Ａ３を結ぶリンクのリンクコストは実際の距離によらず全て「０」であるから、仮想ノードＰＮと各出入口Ａ１，Ａ２，Ａ３の距離は仮想的に等距離である。

従って、出発地Ｓから仮想ノードＰＮまでの最適経路を探索すると、出発地Ｓから最も徒歩区間の距離の短い出入口を通り仮想ノードＰＮまでの経路が探索される。すなわち、仮想ノードＰＮを用いることで、最も徒歩区間の距離の短い出入口を探索（特定）することができる。

この場合、経路探索サーバ３０は、駅の出入口からリンクコスト「０」で接続される仮想ノードＰＮを設定する仮想ノード設定手段と、仮想ノード設定手段が設定した仮想ノードＰＮを探索用ネットワークデータベース３８のデータに一時的に追加する処理を行うネットワークデータ編集手段３６を備え、経路探索手段３３は、ネットワークデータ編集手段により探索用ネットワークデータベース３８に追加された仮想ノードＰＮを目的地または出発地とする経路探索を行う。

また、上記実施例では、出発地Ｓから最寄りの出発駅候補の複数の駅出入口のうち、徒歩区間の距離の短い順に順次出入口を選択し、利用可能な駅出入口か否かを検証するものであったが、徒歩区間の距離の短い順によらず、駅」出入口を順次（例えばノード番号順など）変えて、利用可能な駅出入口が見つかるまで駅出入口最適化処理を実行するようにしてもよい。

次に、本発明の実施例２にかかる経路探索方法について説明する。上記実施例１では、図３のステップＳ３２−１あるいはステップＳ３２−２の駅出入口最適化処理において、同じ最寄駅内で駅出入口を変更しているが、駅出入口最適化処理で駅出入口を変更したことによって当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の方が最適な経路となる場合がある。その場合を考慮して、実施例２においては次のような経路探索処理を実行してもよい。

図１０は、本発明の実施例２にかかる経路探索処理を示すフローチャートである。図１０に示す処理手順は、経路探索サーバ３０の制御手段３１がＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて経路探索手段３３、経路案内手段３４などを制御することにより実現される。図１０において、図３の実施例１と同一の処理ステップは同一の参照符号を付している。

すなわち、実施例２では、ステップＳ３３の処理において、ステップＳ３２−１またはステップＳ３２−２の駅出入口最適化処理において、経路探索手段３３の最適化手段３３−２は、当初選択していた最寄駅の駅出入口に変更が生じたか否かを判別し、変更がない場合には、ステップＳ３０−１およびステップＳ３０−２の最寄駅および駅出入口決定処理で選択した当初の最寄駅の駅出入口とステップＳ３１の公共交通機関経路探索処理で選択した経路とを最終的な最適経路として処理を終了し、その結果をナビゲーション端末装置２０に送信する。

一方、ステップＳ３２−１またはステップＳ３２−２の処理において駅出入口に変更がある場合には、ステップＳ３４の処理に進み、経路探索手段３３の最適化手段３３−２は、ステップＳ３０−１およびステップＳ３０−２の最寄駅および駅出入口決定処理で選択した当初の最寄駅の駅出入口とステップＳ３１の公共交通機関経路探索処理で選択した経路とによって仮決定された経路の次候補に対して、ステップＳ３２−１およびステップＳ３２−２の処理と同じく本当に利用可能な駅出入口を含んでいるか駅出入口最適化処理を実行する。なお、この場合、ステップＳ３０−１およびステップＳ３０−２の最寄駅および駅出入口決定処理とステップＳ３１の公共交通機関経路探索処理で取得した複数の経路候補を一時的に経路探索サーバ３０内のＲＡＭなどに記憶させておく必要がある。

そして、経路候補の優先順位（最短距離）順にすべての経路候補に対して駅出入口最適化処理を終えると、駅出入口の利用時間を考慮した全ての最寄駅および駅出入口と公共交通機関経路を比較し、経路候補の優先順位を変更してその結果をナビゲーション端末装置２０に送信する。

以上、詳細に説明したように、本発明によれば、出発地や目的地の最寄りの駅出入口の利用可能時間を考慮して経路探索を行うことにより、案内通りに駅出入口に向かっても駅出入口の利用可能時間外であるために駅出入口が利用できないという従来の問題点を解消することが可能である。また、利用不可であった駅出入口で利用者が再度経路探索を実行するといった手間を必要としないため、利用者はさらに安心して経路探索サービスを利用することができるようになる。

なお、上記実施例では、出発地と目的地の最寄りの駅出入口についてそれぞれ駅出入口最適化処理を行う例について説明したが、これに限ることはなく、出発地側あるいは目的地側のいずれか一方の徒歩経路に駅出入口が含まれる際に本発明を適用してもよく、出発地と目的地を結ぶ経路上の経由地において駅出入口が含まれる場合にも同じく適用することができる。

また、上記実施例では、図２に示すような駅出入口位置情報テーブルを駅や駅出入口のような交通ネットワークを用いた経路探索や経路案内を行う上でポイントとなる地点の情報とともに交通ネットワークデータ３６−２に記憶させる例について説明したが、これに限ることはなく、駅出入口位置情報テーブルや駅や駅出入口などの地点情報をＰＯＩ属性情報ＤＢ３５に蓄積されているＰＯＩ属性情報と同じく、ＰＯＩ属性情報ＤＢ３５に持たせる構成にしてもよい。

本発明は、歩行者用の経路探索システムのように徒歩経路区間、交通機関を利用した経路探索を行う通信型の経路探索システムであっても、スタンドアロンタイプの経路探索システムであっても適用することができる。また、インターネットのウェブサイトによる路線情報提供システムにおいても適用することが可能である。

本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例にかかる駅出入口情報テーブルの一例を示す図である。 本発明の実施例１にかかる経路探索処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかる最寄駅および駅出入口決定処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかる駅出入口の適否を検証する駅出入口最適化処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例にかかる出発地から目的地までの経路探索用ネットワークデータの構造を示す図である。 本発明の実施例にかかる出発地から複数の出入口を有する駅までの経路を探索する際の経路探索の概念を示す模式図である。 道路ネットワークデータの概念を示す模式図である。 交通ネットワークデータの概念を示す模式図である。 本発明の実施例２にかかる経路探索処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１１、１２・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・測位手段
２４・・・・表示手段
２５・・・・操作入力手段
２６・・・・配信要求編集手段
２７・・・・案内経路データ記憶手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・通信手段
３３・・・・経路探索手段
３３−１・・・・判断手段
３３−２・・・・最適化手段
３４・・・・経路案内手段
３５・・・・ＰＯＩ属性情報データベース
３６・・・・探索用ネットワークデータベース
３６−１・・・・道路ネットワークデータ
３６−２・・・・交通ネットワークデータ
５０・・・・ＰＯＩ情報提供サーバ

Claims (6)

1. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおいて、
   前記経路探索手段は、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
   複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶する記憶手段と、
   前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断手段と、
   前記判断手段によって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化手段と、
   を備え、
   前記最適化手段は、前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断手段による判断と前記最適化手段による選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. ネットワークを介して経路探索要求を送信するナビゲーション端末装置と接続される経路探索サーバであって、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行う経路探索サーバにおいて、
   前記経路探索手段は、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
   複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶する記憶手段と、
   前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断手段と、
   前記判断手段によって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化手段と、
   を備え、
   前記最適化手段は、前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とする経路探索サーバ。
4. 前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断手段による判断と前記最適化手段による選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする請求項３に記載の経路探索サーバ。
5. 出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて、探索用ネットワークデータを参照して交通機関を利用した経路を含む推奨経路を探索する経路探索手段を備え、前記経路探索手段が探索した推奨経路に基づいて経路案内を行うナビゲーションシステムにおける経路探索方法において、
   前記ナビゲーションシステムは、複数の出入口を有する各駅につき、出入口の位置情報及び出入口毎の利用可能な時間情報を記憶しておき、
   前記経路探索手段が前記推奨経路を探索する際に、出発地から目的地までの経路探索によって得られた経路における最適な最寄駅および駅出入口を選択し、
   前記経路探索手段によって得られた前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻か否か前記時間情報を参照して判断を行う判断ステップと、
   前記判断ステップによって判断した結果、前記駅出入口の到着予想時刻が通行可能な時刻である場合には、当初選択された駅出入口の変更は行わず、前記駅出入口の到着予想時刻が通行不可能な時刻である場合には、前記駅出入口を再度選択する最適化ステップと、
   を備え、
   前記最適化ステップによって前記駅出入口を再度選択する場合には、当初選択されていた前記駅出入口を駅出入口候補から除外し、当初探索された最寄駅や路線とは違う駅や路線を利用した場合の駅出入口を含む選択候補の中から、前記時間情報を参照して各駅出入口の到着予想時刻に通行可能な駅出入口を選択することで推奨経路を決定するようにしたことを特徴とする経路探索方法。
6. 前記経路探索手段によって得られた出発地から目的地までの経路において、前記判断ステップによる判断と前記最適化ステップによる選択は、出発地側における前記最寄駅の駅出入口と、目的地側における前記最寄駅の駅出入口のうち、少なくとも一つについて行われることを特徴とする請求項５に記載の経路探索方法。

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