JP5520651B2 - 経路案内システム、経路探索サーバ、端末装置および経路案内方法ならびにナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ネットワークを介して接続される携帯端末と経路探索サーバとを備え、携帯端末で設定した経路探索条件に従い、経路探索サーバが案内経路を探索して表示する経路案内システム、経路探索サーバ、端末装置および経路案内方法ならびにナビゲーション装置に関するものであり、特に、移動軌跡と案内経路とを表示させて、利用者を適切な方向に導くようにした経路案内システム、経路探索サーバ、端末装置および経路案内方法ならびにナビゲーション装置に関するものである。

従来から、地図データ、道路データを用いて、出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内する車載ナビゲーション装置、携帯電話をナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送信し、探索結果を受信して経路案内を行う通信型の経路探索システム等が実用化されている。

特に、通信型の経路探索システムは、携帯電話等の携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用の経路探索システムとしても用いられるものである。歩行者用の経路探索システムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を案内する機能を有する経路探索システムも存在する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線や時刻表、乗車可能な列車などの情報の配信を受けて表示する交通案内システムも存在する。

ここで、一般的なナビゲーションシステム、通信経路探索システムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。特許文献１に開示されている経路探索システムは、携帯端末から出発地及び目的地を含む経路探索条件を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから経路探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。経路探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用等があり、これらを経路探索条件の１つとして経路探索する。

情報配信サーバは、地図データの道路（経路）の結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクを辿った最短の経路をナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の方法としては、ラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる方法が知られている。上記特許文献１には、ダイクストラ法を用いた経路探索方法が開示されている。

交通機関を利用する経路を探索する経路探索システムは、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻等の経路探索条件に基づいて、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースと、これに基づいて交通ネットワークをデータベース化したデータとを備えている。これらのデータベースを参照して、乗り継ぎ（乗り換え）を含めて出発地と目的地を結ぶ利用可能な各交通手段（個々の電車や路線バス）を経路として順次辿り、経路探索条件に合致する案内経路（出発地駅、目的地駅、路線、列車等の交通手段）の候補を１つ又は複数提示するように構成される。経路探索条件としては、さらに、所要時間、乗り継ぎ回数、運賃等の条件を指定できるのが一般的である。

また、交通機関に関する検索、案内を行うシステムとして、携帯電話等の携帯端末から交通機関の路線情報や時刻表情報を案内する情報配信サーバに接続して所望の出発駅、出発時刻、目的駅等を指定し、乗車可能な路線や列車、電車等の交通手段の情報配信を受け、携帯端末に表示することができる案内システムも提供されている。一般に、携帯端末からこのような利用を行う場合には、ダウンロードしたい情報の存在する場所を特定するためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）やドメイン名等のアドレス情報を携帯端末に入力し、当該アドレスにより特定される情報配信サーバ（情報サイト）にアクセスして所望の情報をダウンロードする構成が採られている。

交通機関を利用した経路探索、経路案内をする経路探索システム等における経路探索用のデータは、車載用経路探索システムや歩行者用経路探索システムにおける道路ネットワークのデータと同様に、交通路線の各駅をノードとし、駅間を双方向リンクとしてネットワーク化したデータの他に、各交通路線上を運行される交通手段ごとに各リンクの運行時刻、所要時間がリンクコストのデータとして加えられる。さらに、運賃データが加えられ、探索した経路の運賃が併せて案内されるシステムも存在する。

そのため、携帯端末に配信される案内経路データには、利用者が指定した経路探索条件である出発地から目的地までの路線経路や乗車を案内するバス、電車、列車及びその時刻が含まれ、運行時刻表や駅に掲示されるいわゆる駅貼り時刻表等が、そのまま、あるいは、必要部分が画面表示できる表示データ等の形式に加工されて携帯端末に配信される。携帯端末では、案内経路や運行時刻表、あるいは、駅貼り時刻表を表示して経路や乗車すべき交通手段を確認することができる。

ところで、このような経路探索システムを歩行者用の経路探索システムとして用いる場合、歩行者には、車両のような一方通行や複線道路等の進行方向の制限がなく、また、携帯電話のようなスペックの低い携帯端末には、通常、ジャイロセンサ等の高価な機能が搭載されていないため、案内経路に従ってどの方向に進めばよいのか、判断に迷ってしまうことがある。

このような不具合を解消するためには、過去の移動経路を保存しておき、それを利用することが考えられる。

例えば、下記の特許文献２（特開平５−５３５０６号公報）には、移動体の過去の軌跡データを区域ごとに保存しておき、所望の区域の軌跡データを選択して表示させることにより、再度同じ目的地に行くときに参照できるようにしたナビゲーション装置が開示されている。

また、下記の特許文献３（特開２００５−３４５２０１号公報）には、車両の走行位置を検出し、走行道路の種別に従って色分けした走行軌跡を表示させることにより、運転者がどのような道路を走行したのかを迅速に把握可能とした走行軌跡表示装置及びプログラムが開示されている。

更に、下記の特許文献４（特開２００３−９７９６３号公報）には、車両位置データを時間又は日付に対応させた軌跡データとして記憶しておき、時間又は日付に基づいて表示形態を変化させた軌跡の全体を表示させることにより、過去の走行軌跡を利用した快適な走行を可能としたナビゲーション装置が開示されている。

特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２） 特開平５−５３５０６号公報（要約書） 特開２００５−３４５２０１号公報（図２、図５） 特開２００３−９７９６３号公報（請求項１）

しかしながら、上記特許文献２に開示された発明は、選択した過去の軌跡データを単に表示しているだけであり、上記特許文献３に開示された発明は、過去の走行道路の種別を把握できるだけである。また、上記特許文献４に開示された発明は、時間又は日付によって軌跡データの全体の表示形態を変化させているだけであり、現在の時刻と軌跡データが生成された各時刻との関係で表示形態を変化させるようにしたものではない。従って、このようにして表示された軌跡データを用いたとしても、歩行者がどの方向に進行を開始すれば良いのかを容易に認識することはできない。

なお、特許文献２〜４に開示されたいずれの先行技術も、進行方向をジャイロセンサ等で検出した情報により明確とすることのできる車両に搭載したナビゲーション装置を対象としており、歩行者が所持する携帯端末のように、経路案内開始時において、案内経路に沿った進行方向の判断に迷うような事態が生じる可能性は殆どない。

通常、通信型のナビゲーションシステムにおいて、端末装置が経路探索サーバに経路探索、経路案内を要求する場合には、当然に端末装置にインストールされたナビゲーションアプリケーションプログラムを起動してサービスを受ける。しかしながら、端末装置において、経路探索、経路案内を受ける前にはナビゲーションアプリケーションプログラムが起動されていないため、端末装置が経路探索、経路案内を要求する直前に所在していた位置情報を経路探索サーバが把握することはできない。このため、経路探索サーバは端末装置からの経路探索要求に従って探索した経路に、端末装置がその直前に所在していた位置や移動軌跡を付加することができないという問題点がある。

本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、経路探索サーバは携帯端末に案内経路を表示する際に、外部システムから携帯端末の直近の過去の位置情報を取得し、移動軌跡を表示するための移動軌跡情報を作成して、これを探索した案内経路に加えて表示させるようになせば上記の問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とするものであり、案内経路に沿った進行方向を利用者が容易に判断することができる経路案内システム、経路探索サーバ、端末装置および経路案内方法ならびにナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。

前記の課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムにおいて、
前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
前記経路案内システムは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、
前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成し、前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置と、前記端末装置の前記所定時間前の位置との距離に基づいて前記移動軌跡表示データを作成することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記移動軌跡表示データを作成することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項３にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあると判定した場合には、前記移動軌跡情報記憶手段から取得する現在時刻からの前記所定時間を狭めることを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項１〜４の何れかにかかる発明において、前記端末装置は、歩行者の前記案内経路及び前記移動軌跡を表示することを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムを構成する前記経路探索サーバにおいて、
前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
前記経路探索サーバは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成し、前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする。

また、本願の請求項７にかかる発明は、
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムを構成する前記経路探索サーバにおいて、
前記端末装置は、前端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
前記経路探索サーバは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、を備え、前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記位置情報を前記端末装置に送信し、
前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記経路探索サーバから受信した前記位置情報に基づいて前記端末装置の移動軌跡表示データを作成し、前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、
経路探索条件を満たす案内経路を探索する経路探索手段を備える端末装置において、
前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、
前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、
前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成する移動軌跡表示データ作成手段と、
ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、
前記案内経路に基づいて地図画像上に表示される案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする。

また、本願の請求項９にかかる発明は、
ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムにおける経路案内方法であって、
前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前ネットワークを介して外部に送信するステップを有し、
前記経路案内システムは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、
前記端末位置情報取得手段が、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得するステップと、
前記移動軌跡表示データ作成手段が、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成するステップと、
前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信するステップと、
前記端末装置が、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示するステップと、
を有することを特徴とする。

また、本願の請求項１０にかかる発明は、
経路探索手段により、端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索するナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索手段が探索した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した前記位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成し、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする。

本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあるか否かを判定し、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあると判定した場合には、前記移動軌跡情報記憶手段から取得する現在時刻からの前記所定時間を狭めることを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０または１１にかかる発明において、前記端末装置は、歩行者の前記案内経路及び前記移動軌跡を表示することを特徴とする。

また、本願の請求項１３にかかる発明は、
経路探索手段により端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索するナビゲーション装置における経路案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索手段が探索した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、
前記取得した前記位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信するステップと、
前記端末位置情報取得手段が、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得するステップと、
前記移動軌跡表示データ作成手段が、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成するステップと、
前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示するステップと、
を有することを特徴とする。

請求項１に係る発明においては、ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムにおいて、
前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
前記経路案内システムは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、
前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から現在時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の移動軌跡表示データを作成し、前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示する。

経路案内システムをこのように構成することにより、経路案内開始時において、探索された案内経路と、経路探索要求の直前の移動軌跡を表示するから、利用者は、表示された移動軌跡に従い、進行方向を容易に判断することができ、案内経路に沿って適切な進行方向に進むことができる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置と、前記端末装置の前記所定時間前の位置との距離に基づいて前記移動軌跡表示データを作成する。従って、端末装置の前記現在地と所定時間前の位置との距離に基づいて前記移動軌跡表示データを作成することにより、信頼性の高い移動軌跡のみを表示手段に表示させ、利用者を混乱させることなく、所望の進行方向に導くことができる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記移動軌跡表示データを作成する。従って、利用者が経路探索要求の直前に高速移動手段を用いて移動しているのか、現在地の近傍で移動しているのか、といったような状況に応じた適切な移動軌跡の表示を行うことができる。この結果、案内経路に沿った進行方向の判断をより容易に行うことができる。

請求項４にかかる発明おいては、請求項３にかかる発明において、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末装置の前記現在位置が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあると判定した場合には、前記移動軌跡情報記憶手段から取得する現在時刻からの前記所定時間を狭める。従って、狭めた所定の時間前の位置から現在地に至る移動軌跡だけを表示手段に表示させることにより、利用者に誤った情報を与えてしまうことによる混乱を回避することができる。

請求項５にかかる発明おいては、請求項１〜４のいずれかにかかる発明において、端末装置は、歩行者の前記案内経路及び前記移動軌跡を表示することにより、進行方向の錯誤が生じやすい歩行者を適切な方向に導くことができる。

請求項６にかかる発明においては、請求項１〜５にかかる経路案内システムを構成する一態様の経路探索サーバを提供することができ、請求項７にかかる発明においては、請求項１〜５にかかる経路案内システムを構成する他の態様の経路探索サーバを提供することができるようになる。また、請求項８にかかる発明においては、請求項１〜５にかかる経路案内システムを構成する一態様の端末装置を提供することができる。

請求項９にかかる発明においては、請求項１〜５にかかる経路案内システムにおける経路案内方法を提供できるようになり、請求項１０〜１２にかかる発明においては、請求項１〜５にかかる経路案内システムと同様の機能、構成を有するナビゲーション装置を提供でき、請求項１３にかかる発明においては、請求項１０〜１２にかかるナビゲーション装置における経路案内方法を提供できるようになる。

本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの詳細な構成ブロック図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムにおける携帯端末の処理フローチャートである。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムにおける経路探索サーバの処理フローチャートである。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの経路探索サーバにおける移動軌跡情報の作成処理のフローチャートである。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する携帯端末に表示された案内経路及び移動軌跡の説明図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する携帯端末に表示された案内経路及び移動軌跡の説明図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する携帯端末に表示された案内経路及び移動軌跡の説明図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する携帯端末に表示された案内経路及び移動軌跡の説明図である。 本発明の実施例に係るナビゲーションシステムを構成する携帯端末に表示された案内経路及び移動軌跡の説明図である。 本発明の実施例の経路探索に使用される道路ネットワークデータを説明する概念図である。 本発明の実施例の経路探索に使用される交通ネットワークデータを説明する概念図である。 本発明の実施例の経路探索に使用される地図データを説明する概念図である。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施例のナビゲーションシステムにも等しく適応し得るものである。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステム１０の構成図である。ナビゲーションシステム１０は、携帯電話、ＰＤＡ、ミュージックプレーヤー、携帯ゲーム機、パーソナルコンピュータ等の携帯端末２０と、経路探索サーバ３０とがインターネット等のネットワーク１２を介して接続される構成になっている。経路探索サーバ３０は、経路探索のための道路ネットワークデータを蓄積したデータベースＤＢ１、時刻表データに基づく交通ネットワークのデータを交通ネットワークデータとして蓄積したデータベースＤＢ２、交通機関の各電車等の運行ダイヤに基づく時刻表や運賃を蓄積した時刻表・運賃データのデータベースＤＢ３、表示用の地図データを蓄積したデータベースＤＢ４を備えている。

ナビゲーションシステム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）の所在地やサービス内容、広告等の詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ４０、地図データ、交通路線データや運行時刻表データ、音楽や各種画像等のコンテンツ、その他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５０等とも接続できる。経路探索サーバ３０は、ＰＯＩ情報配信サーバ４０や他の情報配信サーバ５０からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、ＰＯＩ情報配信サーバ４０や他の情報配信サーバ５０に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。さらに、経路探索サーバ３０は、ナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。

携帯端末２０が経路探索サーバ３０に経路探索を要求し、経路案内のサービスを受ける場合には、携帯端末２０において現在位置を含む所望の出発地、目的地、経由地等の経路探索条件を設定し、経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信する。

経路探索サーバ３０は、携帯端末２０から経路探索要求があると、データベースＤＢ１〜ＤＢ３の道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータ、時刻表・運賃データを参照して経路探索を行う。そして、経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）及び携帯端末２０の過去の移動軌跡を携帯端末２０に送信する。また、携帯端末２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、データベースＤＢ４の地図データを参照して該当する地図データを読み出して携帯端末２０に配信する。

これらの制御は、携帯端末２０にインストールされたナビゲーションのためのアプリケーションプログラムを起動することによって実行される。ナビゲーションアプリケーションが起動され、携帯端末２０が経路探索サーバ３０から経路探索、経路案内のサービスを受けている間、携帯端末２０においては、所定の時間間隔でＧＰＳシステムを利用して現在位置を測位する。測位された位置情報は必要に応じて経路探索サーバ３０に送信される。例えば、移動に伴って携帯端末２０において表示する地図データが不足する場合には、経路探索サーバ３０に携帯端末２０の現在位置を送信し、現在位置を含む新たな地図データを要求する。

一方、最近では、通信事業者が提供するサービスが種々拡大しており、携帯端末２０においてナビゲーションのためのアプリケーションプログラムが起動されていない場合、ナビゲーションアプリケーションプログラムによる測位は停止されているものの、通信事業者が提供する他のアプリケーションプログラムによる測位は行われる。例えば、高齢者や年少者の位置確認サービスなどに加入している携帯端末２０においては、測位結果を通信事業者が設置するサーバ（外部のサーバ）に所定の時間間隔で送信するようになっている。

従って、経路探索サーバ３０はこのような外部サーバ（例えば、情報配信サーバ５０）からナビゲーションアプリケーションプログラムが起動される直前に、携帯端末２０が所在していた位置情報を取得することができる。本発明においては、ナビゲーションアプリケーションプログラムが起動される直前に携帯端末２０が所在していた地点場所の位置情報を外部サーバから取得するように構成する。これによって、経路探索サーバ３０は携帯端末２０から経路探索要求があった場合に、経路探索要求に基づいて探索した経路（案内経路）の情報に、経路探索サーバ３０が記憶する位置情報だけでなく外部サーバから取得し記憶する位置情報を経路探索要求前の携帯端末２０の位置情報や移動履歴情報を加え、これを携帯端末２０に提供する。携帯端末２０は案内経路と経路探索要求直前の位置や移動軌跡とを表示する。ユーザは案内経路に経路探索要求する直前の自身の位置が表示されるので、案内経路だけが表示される従来の表示に比べ、案内経路の進行方向を間違えることもなくなる。

なお、案内経路に経路探索要求前の携帯端末２０の位置や移動軌跡を加える処理そのものは、携帯端末２０で行うようにすることもできる。この場合、経路探索サーバは探索した案内経路のデータと移動軌跡表示データとを個別に携帯端末２０に配信し、携帯端末２０が案内経路を表示する際に移動軌跡を付加すればよい。また、ナビゲーションアプリケーションプログラムによらない携帯端末２０の位置情報は他の方法によって取得することもできる。例えば、通信事業者が設置した基地局で把握される携帯端末２０の位置情報を用いることができる。

以下、具体例に基づいて本発明の実施例にかかる経路探索システム１０を説明するが、その前に本発明にかかる経路探索システム１０の詳細な構成を説明する。図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成ブロック図である。

携帯端末２０は、ナビゲーションアプリケーションプログラムを起動し、出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信し、経路探索サーバ３０は、経路探索条件に従って、道路ネットワークデータ、交通ネットワークデータ、時刻表・運賃データ、乗換え情報データを参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データにして携帯端末２０に配信する。

携帯端末２０は、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信器を備えた位置情報取得手段２２、経路探索要求手段２３、案内経路情報記憶手段２４、移動軌跡表示データ記憶手段２５、表示手段２６、操作入力手段２７（経路探索条件設定手段）等を備えて構成されている。

制御手段２０１は、図示していないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納されたアプリケーションプログラムにより各部の動作を制御する。

通信手段２１は、インターネット等のネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０等と通信データを送受信するための通信インターフェースである。例えば、携帯端末２０が携帯電話である場合には、通信手段２１は、公衆電話回線網を介してデータ通信を行うインターフェースを含んで構成される。

位置情報取得手段２２はＧＰＳ受信機を備え、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で測位して携帯端末２０の位置情報を取得する。操作入力手段２６は、数字やアルファベットキーやその他の機能キー、選択キー、スクロールキー（上下左右の矢印キー）などからなり、携帯端末２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地などの経路探索条件の入力機能としても用いられる。表示手段２５は、液晶表示パネルなどからなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２５はメニュー画面を表示し携帯端末２０を操作するための入力手段としても機能する。

経路探索要求手段２３は、操作入力手段２７又は表示手段２６により設定された出発地、目的地、経由地等の経路探索条件に基づく経路探索要求を作成し、経路探索サーバ３０に送信する。なお、経路探索サーバ３０において要求元の携帯端末２０を識別する必要があるため、端末ＩＤや電子メールアドレスが経路探索要求に付加されて送信される。携帯端末２０が携帯電話である場合には、端末ＩＤや電子メールアドレスの他に、携帯電話の電話番号やデータ通信用の端末アドレス等の情報も付加される。

経路探索サーバ３０から携帯端末２０に配信される経路探索結果である案内経路データなどは案内経路情報記憶手段２４を含むメモリに一時記憶される。また、経路探索サーバ３０から携帯端末２０に送信される案内経路、推奨経路などの案内経路データは地図データも同様にメモリに記憶され、メモリに記憶された案内経路などの案内データや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２５に表示される。

移動軌跡表示データ記憶手段２５は、経路探索要求に先立つ携帯端末２０の移動軌跡表示データであって、携帯端末２０の現在地の位置情報及び時刻情報に基づいて経路探索サーバ３０が作成した移動軌跡表示データを受信して記憶するものである。この移動軌跡表示データは、先に説明したように、経路探索サーバ３０が携帯端末２０から経路探索要求があった場合に、携帯端末または外部サーバから受信して記憶しておく携帯端末２０の位置情報に基づいて作成するものである。携帯端末２０は案内経路情報記憶手段２４に記憶された案内経路のデータと、移動軌跡表示データ記憶手段２５に記憶した移動軌跡表示データに基づいて、経路探索要求に基づいて探索された案内経路に、経路探索要求前の携帯端末２０の位置や移動軌跡を加える。この移動軌跡は連続した位置の情報である必要はなく、時系列にならべた離散的な位置情報の集合であってもよい。

表示手段２６は、液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路、移動軌跡、地図等の表示に使用されるものである。また、表示手段２６は、メニュー画面を表示して携帯端末２０を操作するための入力手段としても機能する。

操作入力手段２７は、数字やアルファベットキーやその他の機能キー、選択キー、スクロールキー（上下左右の矢印キー）等からなり、携帯端末２０を操作するための入力を行い、また、出発地、目的地、経由地等の経路探索条件の入力手段としても用いられる。

表示手段２６に地図を表示する場合、一般的には、位置情報取得手段２２で測位した携帯端末２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、携帯端末２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理または地図データの道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイドのデータが付加されている場合は、例えば、交差点や分岐点（案内ポイント）に携帯端末装置２０が近づいた際に、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージをスピーカから再生出力してユーザをガイドする。

一方、経路探索サーバ３０は、制御手段３０１、通信手段３１、経路探索条件記憶手段３２、経路探索手段３３、移動軌跡表示データ作成手段３４、端末位置情報取得手段３５、移動軌跡情報記憶手段３６、道路ネットワークデータベースＤＢ１、交通ネットワークデータベースＤＢ２、時刻表・運賃データベースＤＢ３、地図データベースＤＢ４等を備えて構成されている。

制御手段３０１は、図示していないが、ＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。

通信手段３１は、ネットワーク１２を介して携帯端末２０やＰＯＩ情報配信サーバ４０、他の情報配信サーバ５０と通信するためのインターフェースである。

経路探索条件記憶手段３２は、携帯端末２０から送信される経路探索条件を一時的に記憶するためのものである。

経路探索手段３３は、携帯端末２０から送信される現在地、目的地、経由地等の経路探索条件に基づいて、道路ネットワークデータベースＤＢ１、交通ネットワークデータベースＤＢ２、時刻表・運賃データベースＤＢ３等のデータベースを参照して、現在地から目的地までの経路探索を行う。経路探索の手法としては、ラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。このような構成は一般の経路探索システムと同様のものである。

端末位置情報取得手段３５は、携帯端末２０から経路探索要求があった場合に、先に説明したように、外部サーバから経路探索要求の直前の携帯端末２０の位置情報を取得し、位置情報、時刻情報及び端末ＩＤを移動軌跡情報記憶手段３６に記憶する。そして、移動軌跡表示データ作成手段３４は、端末位置情報取得手段３５により取得し、移動軌跡情報記憶手段３６に記憶した位置情報に基づいて、携帯端末２０の移動軌跡表示データを作成し一時記憶する。なお、外部サーバから取得した携帯端末２０の位置情報にはその位置における時刻情報が含まれる。同様に移動軌跡表示データ作成手段３４が作成した移動軌跡表示データにも、個々の位置情報にはその位置における時刻情報が含まれる。

地図データを蓄積したデータベースＤＢ４には、ベクトル地図データが蓄積されている。この地図データは、所定の緯度・経度範囲で区分された単位地図データから構成されている。経路探索結果としての案内経路のデータは、このベクトル地図データとともに携帯端末２０に配信される。

データベースＤＢ１、ＤＢ２には、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと、公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータとが蓄積されている。これらのデータは、具体的には、道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ、リンクデータ、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）であるリンクコストデータから構成され、データベース化されたものである。

交通機関のネットワークデータも、駅をノードとし、駅と駅を結ぶリンクと、リンクとなる電車等の各車両の時刻表データ（発車時刻、到着時刻、所要時間、乗換時間）とをリンクコストデータとして蓄積したものである。

歩行者経路探索システムや車両のための経路探索システムにおける道路ネットワークデータは、各道路の端点、交差点、屈曲点等をノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離又はリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

このような道路ネットワークデータを用いて経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどり、そのリンクコストを累積し、累積リンクコストが最少になる経路を探索して案内する。すなわち、実際には、出発地のノードから目的地のノードに至る経路は複数存在するため、それぞれの経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。

一方、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは、各交通路線に設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。交通ネットワークのリンクコストは、道路ネットワークでは固定的、静的なリンクコストであったのに対して、交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機等の各経路を交通手段と称する）が複数あるため、可変的、動的なものである。

すなわち、各交通手段にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、且つ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には、同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、また、ノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。このため、時刻表・運賃データが参照され、交通ネットワークデータに組み込まれる。また、当然に異なる路線を乗り継ぐ経路においては、乗換駅（乗換ポイント）において乗り換えが発生する。乗換駅においては、乗換情報データが参照され、乗換コストが最小になる乗換経路（例えば、到着ホームから出発ホームまでの乗換階段等を含む通路）と、到着側の電車および出発側の電車の最適乗車車両番号を経路情報に付加して案内する。

なお、カーナビなどにおける経路探索は、通常、経路コストが最小（所要距離距離最短または所要時間最短）の最適経路を探索するのが一般的であるが、交通機関を用いた経路区間が含まれる経路探索においては、料金が最も易い経路や乗換え回数の少ない経路など種々のルートを比較できることも要求され、複数の候補経路を探索するように構成されることが多い、本明細書でいう経路探索はその何れであってもよい。

本実施例のナビゲーションシステム１０は、基本的には以上のように構成される。本実施例にかかるナビゲーションシステムは、携帯端末２０から経路探索要求があった場合に、経路探索サーバ３０が外部サーバから経路探索要求の直前の携帯端末２０の位置情報を取得して移動軌跡表示データを作成し、案内経路の情報とともに携帯端末２０に提供し、携帯端末２０において、経路探索サーバ３０が探索した案内経路に、経路探索要求前の携帯端末２０の位置や移動軌跡を加えて表示する。すなわち、経路探索サーバ３０は、携帯端末２０からの経路探索要求を受信したとき、外部サーバから取得した携帯端末２０の過去（経路探索要求の直前）の位置情報に従って移動軌跡表示データを作成し、探索した案内経路とともに携帯端末２０に送信する。携帯端末２０は、案内経路表示する際に、携帯端末の直近の過去の移動軌跡を案内経路に加えて表示手段２６に表示させることにより、携帯端末２０を所持した利用者に対して進行方向を正しく案内することができるように構成したものである。

次に、図３〜図５に示すフローチャートに基づき、携帯電話等の携帯端末２０を用いて歩行者である利用者に対し経路案内を行う場合の処理について説明する。図３は、携帯端末２０での処理、図４は、経路探索サーバ３０での処理、図５は、経路探索サーバ３０の移動軌跡表示データ作成手段３４での処理である。携帯端末２０は、例えば、通信事業者が提供する高齢者や年少者の位置確認サービスに加入しており、ナビゲーションアプリケーションプログラムが起動されていない状態であっても、当該サービスのためのアプリケーションプログラムにより現在位置を測位して、通信事業者が運営するサーバ（外部サーバ）に位置情報を通知するものとして以下の説明を行う。

携帯端末２０の位置情報取得手段２２は、ナビゲーションアプリケーションプログラムが起動されていない状態において、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で測位し、携帯端末２０の現在位置情報を定期的に取得する。なお、この動作はナビゲーションアプリケーションプログラムが作動中もバックグラウンドで行うものであっても良い。

位置情報取得手段２２が取得した携帯端末２０の現在地情報は、現在地を測位した時の時刻情報と、当該携帯端末２０を特定する端末ＩＤとともに通信手段２１から通信事業者が設置した外部サーバ（例えば、図１の情報配信サーバ５０）に送信する。例えば、図１の情報配信サーバ５０に送信されたとして、情報配信サーバ５０は定期的に、または逐一受信した位置情報及び時刻情報及び端末ＩＤを経路探索サーバ３０へ送信する。

ナビゲーションアプリケーションプログラムが起動されると位置情報取得手段２２はナビゲーションのための位置情報の測位を開始する。一般的には、１秒程度の時間間隔で携帯端末２０の位置を測位する。こちらについても、位置情報取得手段２２が取得した携帯端末２０の現在地情報は、現在地を測位した時の時刻情報と、当該携帯端末２０を特定する端末ＩＤとともに通信手段２１から経路探索サーバ３０に送信する。このようにして経路探索サーバ３０は、外部または携帯端末から受信した位置情報及び時刻情報及び端末ＩＤを移動軌跡情報記憶手段３６に記憶する。

先ず、端末装置２０の処理を図３に示すフローチャートを参照して説明する。携帯端末２０の利用者がナビゲーションアプリケーションプログラムを起動して操作入力手段２７を操作し、経路探索要求の指示が行われると、携帯端末２０は、経路探索条件の入力待ちの状態となる。そこで、利用者は、操作入力手段２７を用いて所望の経路探索条件の設定を行う（ステップＳ１０１）。

経路探索条件を設定する方法としては、携帯端末２０の表示手段２６に経路探索条件入力画面を表示し、地点の名称や住所（所在場所）、電話番号を入力する方法、表示手段２６に地図を表示して地図上の所望地点をカーソルで選択して設定する方法等がある。表示手段２６に表示する地図に係る情報は、通信手段２１からネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０又は情報配信サーバ５０にアクセスし、地図データを取得することができる。出発地、目的地、経由地、利用する交通機関としては、一般的に、特定の施設の場所や興味対象場所（ＰＯＩ）を設定するが、施設やＰＯＩに最も近い道路や交通機関におけるリンクやノードの位置が経路探索上の当該施設やＰＯＩの場所として用いられることもある。ここでは、進むべき方向を表示するため出発地は現在地であることが前提となる。

経路探索条件が設定された後、経路探索要求手段２３は、経路探索サーバ３０に対して経路探索要求を送信し（ステップＳ１０２）、次いで、当該携帯端末２０を特定する端末ＩＤ、及び、出発地（ここでは現在地）、目的地を含む経路探索条件を経路探索サーバ３０に送信する（ステップＳ１０３）。出発地が現在位置である場合、経路探索条件には位置情報取得手段２２により取得した現在地情報も付加され、経路探索サーバ３０に送信される。

そして、携帯端末２０は経路探索サーバ３０において探索された案内経路のデータの受信を待つ。経路探索サーバ３０は後述する処理を行い、携帯端末２０からの経路探索条件を満たす経路の探索を行なうとともに、端末位置情報取得手段３５は、移動軌跡情報記憶手段３６から携帯端末２０の経路探索要求送信前の所定時間の位置情報を取得し、移動軌跡表示データ作成手段３４は、携帯端末２０の移動軌跡表示データを作成する。そして、案内経路のデータ、移動軌跡表示データを携帯端末２０に送信する。この手順については図４に示すフローチャートに基づいて後述する。

携帯端末２０は経路探索サーバ３０から案内経路のデータ、移動軌跡表示データを受信する（ステップＳ１０４）、これらのデータは案内経路情報記憶手段２４、移動軌跡表示データ記憶手段２５に一時記憶される。そして携帯端末２０は、案内経路情報記憶手段２４、移動軌跡表示データ記憶手段２５に記憶された案内経路のデータ、移動軌跡表示データに基づいて表示手段２５に案内経路に移動軌跡を付加して表示を行う（ステップＳ１０５）。

一方、図４のフローチャートに示すように、経路探索サーバ３０は、携帯端末２０から経路探索要求を受信する。（ステップＳ２０１）、経路探索要求を送信した携帯端末２０は端末ＩＤにより特定され、経路探索サーバ３０は経路探索条件を受信し（ステップＳ２０２）、受信した経路探索条件は端末ＩＤと対応付けて経路探索条件記憶手段３２に一時記憶する。

次に、経路探索サーバ３０は、経路探索要求を送信してきた携帯端末２０の端末ＩＤに基づき、端末位置情報取得手段３５は、移動軌跡情報記憶手段３６から現在時刻から所定時間前までの携帯端末２０の位置情報（端末位置情報）を取得し（ステップＳ２０３）一時記憶する（ステップＳ２０４）。端末位置情報には携帯端末２０が測位した時刻情報が付加されている。

そして、経路探索手段３３は、経路探索条件記憶手段３２に記憶した経路探索条件に従って、出発地から目的地までの最適経路または複数の候補経路を探索する（ステップＳ２０５）。探索された経路は案内経路として一時保存される。

次いで、経路探索サーバ３０において、端末位置情報取得手段３５は、移動軌跡情報記憶手段３６から現在時刻から所定時間前までの携帯端末の位置情報を取得し、移動軌跡表示データ作成手段３４は、位置情報と時刻情報とから推定する推定移動軌跡を算出し（ステップＳ２０７）、算出した推定移動軌跡に基づいて携帯端末２０の移動軌跡表示データを作成する（ステップＳ２０８）。その後、経路探索サーバ３０は、探索した案内経路のデータと移動軌跡表示データ作成手段３４により作成された移動軌跡表示データとを携帯端末２０に送信して（ステップＳ２０９）、処理を終了する。移動軌跡表示データの作成については、以下に具体的に説明する。

次に、図５に示すフローチャートに基づき、移動軌跡表示データの作成処理について説明する。なお、以下の説明では、説明を簡単にするため、携帯端末２０の位置情報は、現在地から５分前の位置（以下、「５分前位置」と言う。）の情報と、現在地から１０分前（以下、「１０分前位置」と言う。）の位置の情報とからなり、現在時刻から所定時間の移動軌跡は、５分前位置の位置情報と、１０分前位置の位置情報とから取得されるものとするが、これに限られるものではなく、携帯端末の位置を取得できる間隔に基づいて適宜設定することができる。なお、ここでいう、携帯端末２０の現在位置とは、携帯端末２０においてナビゲーションアプリケーションプログラムが起動され、経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信した時の携帯端末の位置である。この位置は、経路案内開始を要求した位置でも良いが、この場合に経路探索条件において設定した出発地と現在位置が異なる場合には、現在位置が出発地となった再経路探索が行われることとなる。

移動軌跡表示データ作成手段３４が算出する推定移動軌跡は２地点の位置情報に基づくものであるから、一般的には直線になるが、現在位置近傍の地図情報に基づいて、マップマッチングした道路形状に沿った推定移動軌跡を算出することもできる。

移動軌跡表示データ作成手段３４は、算出された推定移動軌跡に基づいて、さらに１０分前位置から５分前位置までの携帯端末２０の推定移動軌跡上に現在地があるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。

現在地が推定移動軌跡上にないとき（ステップＳ３０１：ＮＯ）、移動軌跡情報記憶手段３６から取得した位置がそれぞれ現在地から所定距離以内にあるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。移動軌跡表示データ作成手段３４は、移動軌跡情報記憶手段３６から取得した位置が現在地から所定距離以内にあるとき（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、現在地から所定距離以内にある位置のみを有効にし（ステップＳ３０３）、移動軌跡情報記憶手段３６から取得した位置から現在地に至る移動軌跡を算出して移動軌跡表示データを作成する（ステップＳ３０４）。なお、作成した移動軌跡表示データの具体的内容については、後述する。

一方、移動軌跡情報記憶手段３６から取得した位置が現在地から所定距離以内にないときには（ステップＳ３０２：ＮＯ）、移動軌跡表示データを作成しない。所定の距離範囲内か否かを判別する理由は、次の点にある。すなわち、現在位置と５分前の位置との間の距離が長い場合には、携帯端末２０の利用者が、電車やバスあるいは自動車などの高速移動手段で移動していた可能性があり、経路探索によって得られた案内経路に、過去に所在していた位置や移動軌跡を付加しても意味がない（案内経路の進行方向をユーザが確認するのに適しない）ためである。

これに対して、例えば、５分前の位置が徒歩による移動可能距離の範囲内であれば、案内経路に５分前の位置を含む移動軌跡が付加されれば、ユーザは歩行中であるから、過去の位置と案内経路を見て、案内経路をどの方向に進めばよいか判断が容易になり、過去の位置や移動軌跡を付加する意味がある。

一方、５分前位置が現在地から所定距離以内にあるときには（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、５分前の移動軌跡情報を有効にする。

また、１０分前位置から５分前位置までの携帯端末２０の推定移動軌跡上に現在地がある場合において（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、そして、ステップＳ３０６で５分前位置が有効であれば、移動軌跡表示データ作成手段３４は、５分前位置及び現在地を用いて移動軌跡情報を作成して移動軌跡表示データを作成し（ステップＳ３０７）、５分前位置が無効であれば、移動軌跡表示データを作成しない。なお、作成した移動軌跡表示データの具体的内容については、後述する。

以上のようにして、移動軌跡情報を必要に応じて作成した後、経路探索サーバ３０は、ステップＳ２０５（図４参照）で探索した案内経路と、ステップＳ２０８（図４参照）で作成した、移動軌跡表示データとを携帯端末２０に送信する（図４のステップＳ２０９）。

携帯端末２０は、ネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０から案内経路及び移動軌跡表示データを受信し（図３のステップＳ１０７）、これらの情報を案内経路情報記憶手段２４及び移動軌跡表示データ記憶手段２５に一旦記憶させた後、これらのデータに基づいて案内経路と移動軌跡とを表示手段２６に表示する（図３のステップＳ１０８）。

図６〜図１０は、携帯端末２０の現在地Ｓと、５分前位置（丸付き数字５で表す。）と、１０分前位置（丸付き数字１０で表す。）との位置関係に基づき、携帯端末２０の表示手段２６に表示した案内経路６０及び歩行軌跡６１、６２の説明図である。

図６は、携帯端末２０の現在地Ｓが５分前位置と１０分前位置との間の推定移動軌跡上になく（図５のステップＳ３０１：ＮＯ）、且つ、５分前位置が現在地Ｓから所定距離以内にあるとき（図５のステップＳ３０２：ＹＥＳ）の表示形態を示す。

この場合、携帯端末２０の利用者は、通常、徒歩で５分前程度であれば、１０分前位置及び５分前位置から現在地Ｓに至る歩行軌跡６１を表示手段２６に表示された地図上で確認することにより、進行方向を誤ることなく、現在地Ｓから案内経路６０に沿って容易に目的地Ｇに向かうことができる。

図７は、携帯端末２０の現在地Ｓが５分前位置と１０分前位置との間の推定移動軌跡上になく（ステップＳ３０１：ＮＯ）、且つ、５分前位置が現在地Ｓから所定距離以内にないとき（ステップＳ３０２：ＮＯ）の表示形態を示す。

この場合、携帯端末２０の利用者は、５分前位置から現在地Ｓまで高速移動手段を利用して長距離を移動している可能性があり、表示手段２６には、案内経路６０のみを表示することにより、無用な混乱を回避することができる。

図８は、携帯端末２０の現在地Ｓが５分前位置と１０分前位置との間の推定移動軌跡上にあり（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、且つ、５分前位置が現在地Ｓから所定距離以内にあるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、且つ、１０分前位置が現在地Ｓから所定距離以内にあるとき（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）の表示形態を示す。

この場合、携帯端末２０の利用者は、５分前位置と１０分前位置との間を徒歩にて移動しており、周囲の景色や建物の配置を充分に記憶しているものと想定されるが、５分前位置が現在地Ｓから所定距離以内であるとき（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、５分前位置から現在地Ｓに至る歩行軌跡６２だけを表示手段２６に表示させることにより、利用者に誤った情報を与えてしまうことによる混乱を回避することができる。

ここで、表示手段２６に対する案内経路６０及び歩行軌跡６１、６２の表示形態としては、種々のものが考えられる。例えば、歩行軌跡６１、６２を点線で示し、案内経路６０を実線で示すことにより、移動軌跡と案内経路とを明確に峻別することができる。また、案内経路６０及び歩行軌跡６１、６２を色分けするようにしてもよい。さらに、図７に示すように、歩行軌跡６１、６２を表示させない場合において、５分前位置及び１０分前位置を常時表示させることにより、移動軌跡の情報を参考にすることができる。

図９は、図６に示す表示形態において、５分前位置及び１０分前位置に加えて、１分前位置（丸付き数字１）、２分前位置（丸付き数字２）、３分前位置（丸付き数字３）をさらに表示させるようにしたものである。このように、表示する位置の粗密を変更しても良い。この場合、５分前位置から現在地Ｓに至る移動方向を一層容易に認識させることができる。なお、案内経路６０上に、１分後位置、２分後位置、３分後位置等を表示させるようにしてもよい。

図１０は、図６に示す表示形態において、５分前位置から現在地Ｓに至る歩行軌跡６１上に、複数のマーク６３を利用者の移動方向に沿って表示するようにしたものである。マーク６３の形状としては、円以外の任意のものとすることができる。また、マーク６３の色や濃度が現在地Ｓに近づくに従い、徐々に変化するように表示させようにすれば、歩行者の移動方向をより明確に認識することができる。

次に、経路探索サーバ３０による経路探索の一般的な方法について説明する。

徒歩や自動車による経路探索のための道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、図１３に示す道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点等をノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離又はリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

図１１において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図１１では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図１１において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図１１ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。これは、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

また、交通機関を利用した経路探索のための交通ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、図１２に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図１２において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅等）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図１２では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図１２に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機等の各経路を交通手段と称する）が複数ある。交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。

図１２に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車等の経路）の総数に比例したデータ量になる。

このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。

例えば、図１２において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗換え回数等を累計して案内することになる。

経路探索サーバ３０は、このようなネットワークデータを利用し、経路探索条件に従って出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、その結果を候補経路とする。経路探索条件に出発地の出発時刻が指定されている場合には目的地への到着時刻が、また、交通機関を用いた経路区間に乗換えが含まれる場合には、乗換え駅における乗換えコストを最小とする乗換え経路、乗換え駅への到着電車、乗換え駅から出発する電車の最適乗車車両番号等を案内することができる。

次に、経路探索サーバ３０から携帯端末２０に地図データを送信する場合の一般的な方法について説明する。

経路探索サーバ３０は、携帯端末２０に対して経路データと地図データとを別々に配信する。携帯端末２０は、地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバ３０に要求することができる。通常、地図データは、現在地を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右、斜め方向に隣接する９つのメッシュ状単位の地図データを携帯端末に配信する。

経路探索サーバ３０の地図データベースＤＢ４に蓄積される地図データは、図１３に示すように、所定の緯度、経度単位で地図エリアが分けられ、メッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３のように構成されている。携帯端末２０に配信される場合は、携帯端末２０の現在地ＰＰを含む単位地図データＭ２２を中心にして、その上下方向、左右方向、斜め方向に隣接する単位地図データＭ２１、Ｍ２３、Ｍ１２、Ｍ３２、Ｍ１１、Ｍ１３、Ｍ３１、Ｍ３３の合計９つの単位地図が配信される。

携帯端末２０が移動して地図データが不足する場合は、携帯端末２０の移動方向を判別して経路探索サーバ３０は不足分の単位地図データを配信する。携帯端末２０が特定の地点やＰＯＩ（興味対象場所：Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の位置を指定して地図データの配信要求をした場合も同様である。案内経路のデータはこのベクトル地図データとともに携帯端末２０に配信される。携帯端末２０は、経路探索サーバ３０からこのようにして地図データおよび案内経路のデータを受信して、地図および案内経路を表示手段２６に表示する。

以上、詳細に説明したように、本発明の経路案内システム、経路探索サーバ、端末装置および経路案内方法ならびにナビゲーション装置によれば、利用者が案内経路に従って移動する際、現在位置に到達する所定時間前の移動軌跡を現在位置との位置関係に応じて作成し、案内経路とともに表示させることにより、通過した景色や建物等の有効な移動軌跡の情報に基づき、案内経路に従った進行方向に容易に移動することができる。

なお、上述した実施例では、移動軌跡情報として、５分前位置及び１０分前位置を利用する場合について説明したが、これらの時刻における移動軌跡情報に限定されるものではなく、異なる複数の時刻における移動軌跡情報を用いて移動軌跡を作成して表示させるようにしてもよい。

また、外部サーバから端末位置情報を取得する処理および移動軌跡の作成処理は、経路探索サーバ３０で行うものとして説明したが、携帯端末をハイスペックで構成することができれば、携帯端末２０側で処理するようにしてもよい。

本発明は、通信型のナビゲーションシステムだけでなく、スタンドアロンタイプのナビゲーション装置に適用して、適切な経路案内を行うことができる。スタンドアロンタイプとする場合には、ナビゲーションアプリケーションプログラムが起動された場合に、ナビゲーション装置が通信事業者の運営するサーバに送信した自身の位置情報を取得し、移動軌跡を作成するように構成すればよい。

１０・・・ナビゲーションシステム
１２・・・ネットワーク
２０・・・携帯端末
３０・・・経路探索サーバ
４０・・・ＰＯＩ情報配信サーバ
５０・・・情報配信サーバ
２１、３１・・・通信手段
２２・・・位置情報取得手段
２３・・・経路探索要求手段
２４・・・案内経路情報記憶手段
２５・・・移動軌跡表示データ記憶手段
２６・・・表示手段
２７・・・操作入力手段
３２・・・経路探索条件記憶手段
３３・・・経路探索手段
３４・・・移動軌跡表示データ作成手段
３５・・・端末位置情報取得手段
３６・・・移動軌跡情報記憶手段
ＤＢ１・・・道路ネットワークデータベース
ＤＢ２・・・交通ネットワークデータベース
ＤＢ３・・・時刻表・運賃データベース
ＤＢ４・・・地図データベース
６０・・・案内経路
６１、６２・・・歩行軌跡
６３・・・マーク
Ｇ・・・目的地
Ｓ・・・現在地

Claims (13)

1. ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムにおいて、
   前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
   前記経路案内システムは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、
   前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成し、前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信し、
   前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする経路案内システム。
2. 前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記出発地と、前記端末装置の前記所定時間前の位置との距離に基づいて前記移動軌跡表示データを作成することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
3. 前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記出発地が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記移動軌跡表示データを作成することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
4. 前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記出発地が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあると判定した場合には、前記移動軌跡情報記憶手段から取得する前記出発時刻からの前記所定時間を狭めることを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
5. 前記端末装置は、歩行者の前記案内経路及び前記移動軌跡を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の経路案内システム。
6. ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムを構成する前記経路探索サーバにおいて、
   前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
   前記経路探索サーバは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成し、前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信し、
   前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする経路探索サーバ。
7. ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムを構成する前記経路探索サーバにおいて、
   前記端末装置は、前端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
   前記経路探索サーバは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、を備え、前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記位置情報を前記端末装置に送信し、
   前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記経路探索サーバから受信した前記位置情報に基づいて前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成し、前記端末装置は、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とする経路案内探索サーバ。
8. 経路探索条件を満たす案内経路を探索する経路探索手段を備える端末装置において、
   前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、
   前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、
   前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、
   前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成する移動軌跡表示データ作成手段と、
   ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、
   前記案内経路に基づいて地図画像上に表示される案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とする端末装置。
9. ネットワークを介して接続される端末装置と経路探索サーバとを備え、前記経路探索サーバが、経路探索手段により、前記端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索して前記端末装置に送信する経路案内システムにおける経路案内方法であって、
   前記端末装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索サーバから受信した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信するステップを有し、
   前記経路案内システムは、前記端末装置または前記外部から受信した前記端末装置の前記位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、を備え、
   前記端末位置情報取得手段が、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得するステップと、
   前記移動軌跡表示データ作成手段が、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成するステップと、
   前記移動軌跡表示データを前記端末装置に送信するステップと、
   前記端末装置が、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示するステップと、
   を有することを特徴とする経路案内方法。
10. 経路探索手段により、端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索するナビゲーション装置において、
    前記ナビゲーション装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索手段が探索した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、前記取得した前記位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信し、
    前記端末位置情報取得手段は、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得し、前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成し、前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
11. 前記移動軌跡表示データ作成手段は、前記出発地が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあるか否かを判定し、前記出発地が、前記端末装置の過去の異なる複数の時刻における各位置の間にあると判定した場合には、前記移動軌跡情報記憶手段から取得する前記出発時刻からの前記所定時間を狭めることを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション装置。
12. 前記端末装置は、歩行者の前記案内経路及び前記移動軌跡を表示することを特徴とする請求項１０または１１に記載のナビゲーション装置。
13. 経路探索手段により端末装置が設定した経路探索条件を満たす案内経路を探索するナビゲーション装置における経路案内方法であって、
    前記ナビゲーション装置は、前記端末装置の現在位置を取得する位置情報取得手段と、前記経路探索手段が探索した前記案内経路に基づいて地図画像上に案内経路を表示する表示手段と、前記端末装置または外部から受信した前記端末装置の位置情報を取得時刻情報とともに記憶する移動軌跡情報記憶手段と、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得する端末位置情報取得手段と、移動軌跡表示データ作成手段と、ネットワークを介して外部と種々のデータの送受信を行う通信手段と、を備え、
    前記取得した前記位置情報を、前記ネットワークを介して外部に送信するステップと、
    前記端末位置情報取得手段が、前記移動軌跡情報記憶手段から前記案内経路の出発地における出発時刻から所定時間前までの前記端末装置の前記位置情報を取得するステップと、
    前記移動軌跡表示データ作成手段が、前記端末位置情報取得手段が取得した前記位置情報に基づいて該当する前記端末装置の前記出発地へ至る移動軌跡である移動軌跡表示データを作成するステップと、
    前記案内経路とともに前記移動軌跡表示データに基づく移動軌跡を前記表示手段に表示するステップと、
    を有することを特徴とするナビゲーション装置における経路案内方法。

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