CN100582667C - 导航装置以及路线引导方法 - Google Patents

导航装置以及路线引导方法 Download PDF

Info

Publication number
CN100582667C
CN100582667C CN200480041702A CN200480041702A CN100582667C CN 100582667 C CN100582667 C CN 100582667C CN 200480041702 A CN200480041702 A CN 200480041702A CN 200480041702 A CN200480041702 A CN 200480041702A CN 100582667 C CN100582667 C CN 100582667C
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
map
road
coordinate
route
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN200480041702A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1918453A (zh
Inventor
加藤学
新吉高
谷崎正明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Publication of CN1918453A publication Critical patent/CN1918453A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100582667C publication Critical patent/CN100582667C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

导航服务器(1)具有：地图DB(102)、探索出发地与目的地间的引导路线的路线探索部(104)、生成将引导路线的道路形状简化了的形状简略道路地图数据的形状简略道路地图生成部(106)、将地图数据中的引导路线的形状与形状简略道路地图数据中的引导路线的形状之间的差为给定量以上的引导路线的部分作为注意部分检测出来的注意部分检测部(107)、生成在路线引导中当前位置到达注意部分时输出给导航终端(2)的基于地图数据及形状简略道路地图数据的注意部分的差别的引导注意信息的注意信息生成部(108)、以及将包含形状简略道路地图数据及引导注意信息的配送信息发送给导航终端(2)的通信部(110)。通过这样，能够提高引导路线的辨认性，并降低引导方向的误识别。

Description

导航装置以及路线引导方法
技术领域
本发明涉及一种导航装置的路线引导技术。
背景技术
特开2001-273526号公报中，公开了一种能够立体显示自车位置、目的地、引导交叉点附近等的地图的导航装置。另外，特开2002-206928号公报中，公开了一种能够显示自车位置附近的放大地图、或显示从当前地点到目的地的大范围地图的导航装置。
上述文献中所记载的导航装置，能够经显示画面向用户详细提示自车位置附近等所期望的区域的地图。但是，如果直接显示地图，有时会无法迅速识别具有复杂的道路形状的引导路线。因此，为了能够迅速识别引导路线，希望简化引导路线的道路形状。另一方面，如果简化了引导路线的道路形状，由于与实际行驶的道路形状的差异增大，因此有可能导致误识别引导方向。
发明内容
本发明正是鉴于以上问题提出的，目的在于提高引导路线的辨识性，并且降低误识别引导方向的可能性。
为了解决上述问题，本发明中，根据地图数据，生成至少包括引导路线以及与引导路线相交叉的道路，且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据。另外，将上述形状简略道路地图数据的引导路线的道路形状(简化后)与上述地图数据的引导路线的道路形状(简化前)进行比较，将差别部分为给定量以上的引导路线的部分，作为注意部分检测出来。之后，对注意部分生成以上述形状简略道路地图数据与上述地图数据之间的差别部分为基础的引导注意信息。
例如，本发明的导航装置的第1方案，是一种向进行移动体的路线引导的导航终端发送引导路线的信息的导航装置，具有：与上述导航终端进行通信的通信机构；存储地图数据的地图数据存储机构；路线探索机构，其使用上述地图数据，探索经上述通信机构从上述导航终端受理到的出发地与目的地间的引导路线；形状简略道路地图数据生成机构，其使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据；注意部分检测机构，其将上述地图数据中的上述引导路线的形状与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的形状之间的差为给定量以上的引导路线的部分，作为注意部分检测出来；引导注意信息生成机构，其生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出给上述导航终端的、以上述地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息；以及信息配送机构，其使用上述通信机构，将包含上述形状简略道路地图数据以及上述引导注意信息的配送信息，发送给上述导航终端。
另外，本发明的导航装置的第2方案，是一种进行移动体的路线引导的导航装置，具有：存储地图数据的地图数据存储机构；受理出发地与目的地的设定的设定机构；路线探索机构，其使用上述地图数据，探索上述出发地与上述目的地间的引导路线；形状简略道路地图数据生成机构，其使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据；注意部分检测机构，其将上述地图数据中的上述引导路线的形状与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的形状之间的差为给定量以上的引导路线的部分，作为注意部分检测出来；以及引导注意信息生成机构，其生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出的、以上述道路地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息。
通过本发明，生成引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据。另外，对形状简略道路地图数据所示的引导路线中、与地图数据所示的引导路线的形状的差别较大的注意部分，生成基于该差别的引导注意信息。因此，通过显示出基于形状简略道路地图数据的道路地图，能够提高引导路线的辨认性。另外，在引导路线的注意部分中，通过输出引导注意信息，能够降低误解引导方向的可能性。
附图说明
图1为使用本发明的一个实施方式的导航系统的概要图。
图2为说明POI表1011的登录内容例的图。
图3为说明类别表1012的登录内容例的图。
图4为说明地域表1013的登录内容例的图。
图5为说明道路表1021的登录内容例的图。
图6为说明道路类别表1022的登录内容例的图。
图7为说明链接表1023的登录内容例的图。
图8为说明背景表1024的登录内容例的图。
图9为说明背景类别表1025的登录内容例的图。
图10为说明POI·链接关联表1026的登录内容例的图。
图11为说明导航服务器1的动作的流程图。
图12为说明图11的S3中所示的概要道路地图数据的生成处理的流程图。
图13为表示概要道路地图数据所示的概要道路地图之一例的图。
图14为说明图11的S4中所示的形状简略道路地图数据的生成处理的流程图。
图16为表示直线化处理过程的图。
图17为说明图14中所示的S402的垂直·直行化处理的流程图。
图18为表示垂直·直行化处理过程的图。
图19为说明图14中所示的S403的水平·垂直化处理的流程图。
图20为表示水平·垂直化处理过程的图。
图21为表示根据图13所示的概要道路地图数据所生成的形状简略道路地图数据所示的形状简略道路地图之一例的图。
图22为说明图11的S5所示的路线引导信息生成处理的流程图。
图23为说明图22的S504所示的形状偏差计算处理的流程图。
图24为说明形状偏差计算处理过程的图。
图25为说明图22的S506所示的引导注意信息生成处理的流程图。
图26为说明引导注意信息生成处理过程的图。
图27为说明导航终端2的动作的流程图。
图28为说明图27的S15所示的路线引导处理的流程图。
图29为说明图28的S1501所示的地图匹配处理的流程图。
图30为表示显示用当前位置的决定处理过程的图。
图31为表示形状简略道路地图的显示例的图。
图32为表示导航终端2的引导注意信息的输出例的图。
图33为表示路线脱离时的形状简略道路地图的显示例的图。
具体实施方式
下面对本发明的实施方式进行说明。
图1为使用本发明的一实施方式的导航系统的概要图。
如图所示，本实施方式的导航系统，导航服务器1与导航终端2经网络3互相连接。这里，导航终端2经无线基站4连接网络3。
首先，对导航服务器1进行说明。
导航服务器1按照来自导航终端2的指示进行引导路线的探索处理。之后，将作为处理结果的引导路线的信息发送给导航终端2。如图1所示，导航服务器1具有：POI(Point of Interest)数据库(DB)101、地图数据库102、目的地检索部103、路线探索部104、概要道路地图生成部105、形状简略道路地图生成部106、注意部分检测部107、注意信息生成部108、配送信息生成部109、以及经网络3与导航终端2进行通信的通信部110。
POI数据库101中，登录有成为目的地的候补的POI的信息。POI数据库101具有POI表1011、类别表1012、以及地域代码表1013。
图2为说明POI表1011的登录内容例的图。如图所示，POI表1011中，登录有POI的记录10111。POI的记录10111，具有用来登录POI的ID(识别信息：POI ID)的区域10112、以及用来登录POI所属的类别的ID(类别ID)的区域10113、用来登录POI所属的地域的地域代码的区域10114、用来登录POI的坐标值的区域10115、用来登录POI的设施名称的区域10116、用来登录POI的住所的区域10117、用来登录POI的设施的电话号码的区域10118。
图3为说明类别表1012的登录内容例的图。如图所示，类别表1012中，登录有类别的记录10121。类别的记录10121具有用来登录类别ID的区域10122、以及用来登录类别的名称的区域10123。
图4为说明地域表1013的登录内容例的图。如图所示，地域表1013中登录有地域的记录10131。地域的记录10131中，具有用来登录地域代码的区域10132，以及用来登录地域的名称的区域10133。
地图数据库102中，登录有构成地图的道路以及背景的信息。地图数据库102，具有道路表1021、道路类别表1022、链接表1023、背景表1024、背景类别表1025、以及POI·链接关联表1026。
图5为说明道路表1021的登录内容例的图。如图所示，道路表1021中，登录有构成地图的各个道路的记录10211。道路的记录10211具有：用来登录道路的ID(道路ID)的区域10212、用来登录道路所属的类别的ID(道路类别ID)的区域10213、用来登录构成道路的各个链接的ID(链接ID)的区域10214、确定用来确定绘图用道路形状的坐标值列的区域10215、以及用来登录道路的名称的区域10216。
图6为说明道路类别表1022的登录内容例的图。如图所示，道路类别表1022中登录有道路类别的记录10221。道路类别的记录10221，具有用来登录道路类别ID的区域10222、以及用来登录道路类别的名称的区域10223。
图7为说明链接表1023的登录内容例的图。如图所示，链接表1023中，登录有构成道路的链接的记录10231。链接的记录10231具有：用来登录链接ID的区域10232、用来登录构成链接的两个节点(开始节点、结束节点)的坐标值的区域10233、用来登录包含有链接的道路的道路类别ID的区域10234、用来登录链接的长度、旅行时间等链接成本的区域10235、以及与构成链接的两个节点分别相连接的链接(开始连接链接、结束连接链接)的链接ID的区域10236。另外，登录在区域10233中的链接的开始以及结束节点的坐标值，与图5中所示的道路表1021的坐标值列中所登录的该链接的开始与结束节点的坐标值相一致。
图8为说明背景表1024的登录内容例的图。如图所示，背景表1024中登录有绘制地图时的背景的记录10241。背景的记录10241具有：用来登录背景的ID(背景ID)的区域10242、用来登录背景所属的类别的ID(背景类别ID)的区域10243、用来登录确定绘制用背景形状的坐标值列的区域10244、以及用来登录背景的名称的区域10245。
图9为说明背景类别表1025的登录内容例的图。如图所示，背景类别表1025中登录有背景类别的记录10251。背景类别的记录10251，具有用来登录背景类别ID的区域10252，以及用来登录背景类别的名称的区域10253。
图10为说明POI·链接关联表1026的登录内容例的图。如图所示，POI·链接关联表1026中，在POI被设为目的地的情况下，登录有用来确定作为直接连接目的地的链接(目的地链接)而关联的链接的、POI·链接关联的记录10261。POI·链接关联的记录10261，具有用来登录POI·链接关联的ID(关联ID)的区域10262、用来登录POI ID的区域10263、以及用来登录链接ID的区域10264。
目的地检索部103使用POI数据库101，检索符合经通信部110从导航终端2所接收到的条件的POI。之后，经通信部110向导航终端2发送检索结果。
路线探索部104使用地图数据库102，探索经通信部110从导航终端2所接收到的两个地点(出发地、目的地)之间的推荐路线。
概要道路地图生成部105，使用地图数据库102，生成包含有由路线探索部104所探索出的推荐路线的区域的概要道路地图数据。这里，概要道路地图是指，将构成推荐路线的道路及与推荐路线相交叉的道路以外的道路省略，同时还省略了位于构成推荐路线的道路以及与推荐路线相交叉的道路附近的POI、背景之外的POI以及背景而得到的地图。进行路线引导时，通过省略与引导路线(推荐路线)没有直接关系的信息，来提高辨认性。
形状简略道路地图生成部106，根据概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据，生成形状简略道路地图数据。这里，形状简略道路地图是指，将概要道路地图所示的推荐路线及与推荐路线相交叉的道路的形状简化后的地图。概要道路地图中，推荐路线及与推荐路线相交叉的道路，由多用直线的简化形状来表示。另外，大部分交叉点用垂直形状表示。
注意部分检测部107，将概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据与形状简略道路地图生成部106所生成的形状简略道路地图数据相比较，将推荐路线的道路形状之差(形状简略道路地图生成部106所生成的形状简略道路地图数据所表示的推荐路线的道路形状，与概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据所表示的推荐路线的道路形状之间的偏差)为给定量以上的推荐路线的部分，作为路线引导时特别需要注意的注意部分检测出来。
注意信息生成部108，生成注意部分检测部107所检测出的注意部分的、用来说明概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据与形状简略道路地图生成部106所生成的形状简略道路地图数据之间的差的引导注意信息。这里，引导注意信息是指，在路线引导中，当移动体到达注意部分时，为了不让移动体的用户误解引导方向而从导航终端2输出的信息。
配送信息生成部109，生成包含有概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据、形状简略道路地图生成部106所生成的形状简略道路地图数据、以及注意信息生成部108所生成的引导注意信息的配送信息，经通信部110发送给导航终端2。
上述导航服务器1，在具有CPU、存储器与HDD等外部存储装置、以及用来与网络3进行通信的网络接口的计算机中，通过由CPU执行外部存储装置中所存储的程序来实现。这种情况下，POI数据库101以及地图DB102使用外部存储装置，通信部110可使用网络接口。
接下来对导航服务器1的动作进行说明。
图11为用来说明导航服务器1的动作的流程图。该流程，在通信部110经网络3从导航终端2受理路线引导请求后开始。
首先，目的地检索部103，使用POI数据库101，检索符合经通信部110从导航终端2接收到的目的地检索条件的POI。之后，经通信部110向导航终端2发送检索结果(S1)。
具体的说，目的地检索部103，将POI数据库101的种类表1012中所登录的种类名称的列表以及地域代码表1013中所登录的地域名称的列表，经通信部110发送给导航终端2。之后，在导航终端2中显示出目的地检索条件的输入画面，借助该输入画面，从导航终端2的用户那里受理目的地检索条件。目的地检索条件的输入画面，构成为能够从类别名称以及地域名称的各个列表中选择所期望的类别名称、地域名称。另外，设有POI的名称、住所的输入栏。目的地检索部103，经该输入画面从导航终端2的用户那里受理种类名称、地域名称、POI的名称、以及POI的住所中的任一个，来作为目的地检索条件。
接下来，目的地检索部103从POI表1011中，检索符合目的地检索条件的POI的记录10111。例如，在目的地检索条件中包含有种类名称的情况下，使用种类表1012，确定该种类名称的种类ID，并从POI表1011中检索具有所确定的种类ID的POI的记录10111。另外，在目的地检索条件中包含有地域名称的情况下，使用地域代码表1013，确定该地域名称的地域代码，并从POI表1011中检索具有所确定的地域代码的POI的记录10111。另外，在目的地检索条件包含有POI的名称的情况下，从POI表1011中检索具有该名称的POI的记录10111。另外，在目的地检索条件中包含有POI的住所的情况下，从POI表1011检索具有该住所的POI的记录10111。然后，在目的地检索条件中包含有多个上述条件的情况下，从POI表1011检索满足所有这些条件的POI的记录10111。
接下来，如果目的地检索部103检索到符合目的地检索条件的POI的记录10111，便将这些记录10111作为目的地候补的信息，经通信部110发送给导航终端2。之后，由导航终端2的用户从目的地候补中选择设为目的地的POI的记录1011。
接下来，路线探索部104使用地图数据库102，探索经通信部110从导航终端2所接收到的两个地点(出发地、目的地)之间的推荐路线(S2)。
具体的说，路线探索部104，经通信部110从导航终端2受理出发地(当前位置)与目的地的设定。接下来，路线探索部104使用POI·链接关联表1026，确定与设为目的地的POI相关联的目的地链接。另外，使用链接表i023，确定位于出发地或出发地附近的链接(出发地链接)。接下来，路线探索部104使用链接表1023，例如通过迪杰斯特(Dijkstra)法，探索连接出发地链接与目的地链接间的、所期望的链接成本(链接长、链接旅行时间等)的总和最小的链接列(推荐路线)。
接下来，概要道路地图生成部105使用地图数据库102，生成包含有由路线探索部104所探索出的推荐路线的区域的概要道路地图数据(S3)。
图12为说明图11的S3所示的概要道路地图数据的生成处理的流程图。
首先，概要道路地图生成部105使用道路表1021，确定路线探索部104所探索出的推荐路线(链接列)的坐标值列(S301)。具体如下进行：首先，从表示推荐路线的链接列中按顺序抽出1个链接。之后，从链接表1023中检索出具有所抽出的链接的链接ID的链接的记录10231，确定该链接的开始节点坐标值与结束节点坐标值。接下来，从道路表1021检索具有所抽出的链接的链接ID的道路记录10211。之后，根据所检索出的记录1021的区域10215，确定该链接的从开始节点坐标值到结束节点坐标值的坐标值列，将该坐标值列设为所抽出的链接的坐标值列。该处理对构成推荐路线的所有链接进行，并通过将各个链接的坐标值列连结起来，确定推荐路线的坐标值列。另外，构成推荐路线的坐标值列的各个坐标值中，为了后述的管理，将表示推荐路线上的连接顺序的识别信息(坐标值ID)，与该坐标值所属的链接ID关联起来。
接下来，概要道路地图生成处理部105，沿着推荐路线的坐标值列决定切出范围R2(S302)。具体的说，将距离推荐路线的坐标值列为给定距离内的地域(或地域网格)，决定为切出范围R2。
接下来，概要道路地图生成处理部105，检索与推荐道路相交叉的属于给定道路种类的道路r1(S303)。具体如下进行。首先，从表示推荐路线的链接列中按顺序抽出1个链接。之后，从链接表1023中检索出具有所抽出的链接的链接ID的链接的记录10231，确定该链接的结束连接链接的链接ID。之后，调查具有所确定的链接ID的链接是否包含在表示推荐路线的链接列中。在没有包含的情况下，从链接表1023检索具有结束连接链接的链接ID的链接的记录10231，调查该链接的道路种类ID是否是预先设定的道路种类(例如高速公路、国道、省道、县道等容易使用(易行驶)的道路)的道路种类ID。之后，在是预先设定的道路种类的道路种类ID的情况下，从道路表1021中检索具有结束连接链接的链接ID的道路的记录10211，将由所检索出的道路的记录10211确定的道路，设为道路r1。该处理对构成推荐路线的所有链接进行。
接下来，概要道路地图生成处理部105，检索包含与POI p1相关联的链接的道路r2，该POI p1与构成推荐路线的链接相关联(S304)。具体如下进行：首先，从表示推荐路线的链接列中按顺序抽出1个链接。接下来使用POI·链接关联表1026，确定与所抽出的链接的链接ID相关联的POI ID，并将其设为POI p1。之后，在POI·链接关联表1026中，调查POI p1的POI ID是否与上述所抽出的链接的链接ID以外的链接ID相关联。之后，如果相关联，便从道路表1021检索出具有上述所抽出的链接的链接ID以外的链接ID的道路的记录10211，并将由检索出的道路的记录10211确定的道路设为道路r2。该处理对构成推荐路线的所有链接进行。
接下来，概要道路地图生成处理部105，从背景表1024抽出属于切出范围R2的属于给定背景种类的背景H1(S305)。具体的说，检索出构成坐标值列的各个坐标值属于切出范围R2、且具有预先设定的背景种类(例如水域、铁道、公园等能够用作路线引导时的标志的背景的背景种类)的背景种类ID的背景记录10241，并将由检索出的背景的记录10241所确定的背景，设为背景H1。
最后，概要道路地图生成处理部105，生成由推荐路线、道路r1、r2、POI p1以及背景H1所构成的切出范围R2的概要道路地图数据(S306)。
图13示出了概要道路地图数据所表示的概要道路地图之一例。图13中，点划线所包围的区域为切出范围R2，斜线部分为背景H1，完全涂黑的部分为与构成推荐路线的链接相关联的POI p1，粗实线所表示的道路为推荐路线，细实线所表示的道路为与推荐路线相交叉的道路r1，虚线所表示的道路为与POI p1相关联的道路r2。如图所示，进行路线引导时，通过省略与引导路线(推荐路线)没有直接关系的信息，来提高了辨认性。
回到图11继续说明。
如果概要道路地图生成部105生成了概要道路地图数据，形状简略道路地图生成部106，根据该概要道路地图数据，生成形状简略道路地图数据(S4)。
图14为说明图11的S4所示的形状简略道路地图数据的生成处理的流程图。
首先，形状简略道路地图生成部106，对构成概要道路地图数据所示的推荐路线的各个链接进行直线化处理，即将表示道路形状的折线的小的弯折点间除(thin out；间隔除去)来尽可能直线化(S401)。接下来，进行垂直·直行化处理，使得与推荐路线相交叉的道路的道路形状尽可能垂直于推荐路线，并且将推荐路线变形为尽可能直行(S402)。之后，进行水平·垂直化处理，以令推荐路线的道路形状尽可能平行及/或垂直于导航终端2的显示画面的方式，对概要道路地图数据的地图构成要素进行变形(S403)。形状简略道路地图生成部106，如上使得推荐路线的道路形状直线化，使得与推荐路线相交叉的道路的道路形状垂直于推荐路线，并且让推荐路线的道路形状直行化或直角化。之后，将地图构成要素以令推荐路线的道路形状水平及/或垂直化的方式变形后的概要道路地图数据，设为形状简略道路地图数据(S404)。
图15为说明图14所示的S401的直线化处理的流程图。
首先，形状简略道路地图生成部106，设定N＝1(S40101)。接下来，确定构成路线探索部104所探索出的推荐路线的第N个链接的坐标值列(S40102)。具体的说，从由图12的S301的处理所确定的推荐路线的坐标值列中，抽出对应第N个链接的链接ID的坐标值，将所抽出的坐标值分别按照该坐标值ID所示的连接顺序排列起来，通过这样确定第N个链接的坐标值列。之后，形状简略道路地图生成部106，在直线区间L上设定连结第N链接的始点(开始节点)坐标值与终点(结束节点)坐标值的直线(S40103)。
接下来，形状简略道路地图生成部106，着眼于没有成为后述的S40105～S40111的处理的对象的未着眼直线区间L，将其设为着眼区间L(S40104)。之后，计算出从构成第N链接的坐标值列的坐标值中、位于与着眼区间L相垂直的线上的各个坐标值起引至着眼区间L的垂线的长度(S40105)。之后，根据计算结果检测出垂线中最长的垂线dmax(S40106)。
接下来，形状简略道路地图生成部106，根据着眼区间L的长度以及最长的垂线dmax的长度，计算出位于最长的垂线dmax上的坐标值的评价函数F(S40107)。本实施方式中，将对垂线dmax的长度与着眼区间L的长度之比乘以给定系数q1所得到的值q1×(dmax÷L)，与对垂线dmax的长度乘以给定系数q2所得到的值q2×dmax相加，并将所得到的值设为评价函数F。
接下来，形状简略道路地图生成部106，判断评价函数F是否不足给定阈值ε(S40108)。在评价函数F为给定阈值ε以上的情况下(S40108中否)，形状简略道路地图生成部106判断为，位于最长垂线dmax上的坐标值，距着眼区间L的距离远到不能够从第N链接的坐标值列中间除。之后，将着眼区间L，分割成连结着眼区间L的始点坐标值与位于最长垂线dmax上的坐标值(称作弯曲点坐标值)的直线区间L，以及连结弯曲点坐标值与着眼区间L的终点坐标值的直线区间L这两个直线区间L(S40109)。之后回到S40104。
另一方面，在评价函数F不满给定阈值ε的情况下(S40108中是)，形状简略道路地图生成部106判断为，位于与着眼区间L相垂直的线上的各个坐标值，仅仅稍微偏离着眼区间L，因此能够从第N链接的坐标值列中间除。之后，将位于与着眼区间L相垂直的线上的各个坐标值，从第N链接的坐标值列中间除也即删除(S40110)。之后，形状简略道路地图生成部106，判断是否着眼过所有的直线区间L(S40111)，如果是便进入S40112。另外，如果不是则回到S40104。
S40112中，形状简略道路地图生成部106，将构成直线化处理后的第N个链接的坐标值列的各个坐标值，经过上述S40104～S40111的处理，决定为未被删除而最终保留的坐标值(开始节点坐标值、结束节点坐标值、弯曲点坐标值)。之后，形状简略道路地图生成部106中，如果第N链接是目的地链接(推荐路线的最终链接)(S40113中是)，则由于对构成推荐路线的所有链接结束了直线化处理，因此结束该流程。另外，如果第N链接不是目的地链接(S40113中否)，便将N加1(N＝N+1)(S40114)，之后回到S40102。
图16为说明直线化处理过程的图。首先，如图16(A)所示，由图15的S40102决定推荐路线的第N链接的坐标值列。接下来，如图16(B)所示，由图15的S40103设定连结第N链接的开始节点与结束节点的直线区间L1，再由图15的S40104～S40106，计算从位于垂直于直线区间L1的线上的各个坐标值引至着眼区间L1的垂线的长度，确定其中具有最大长度的垂线dmax1。
之后，对位于该垂线dmax1上的坐标值，执行图15的S40107、S40108。这里，由于位于垂线dmax1上的坐标值所对应的评价值F为阈值ε以上，因此执行图15的S40109，如图16(C)所示，直线区间L1被分割为连结开始节点与位于垂线dmax1上的坐标值(弯曲点1)的直线区间L2，以及连结弯曲点1与结束节点的直线区间L3这两个区间。
接下来，对直线区间L2、L3分别执行图15的S40104～S40106，确定从位于垂直于直线区间L2的线上的各个坐标值引至直线区间L2的垂线中、具有最大长度的垂线dmax2，同时，确定从位于垂直于直线区间L3的线上的各个坐标值引至直线区间L3的垂线中、具有最大长度的垂线dmax3。
之后，对位于该垂线dmax2、dmax3上的坐标值分别执行图15的S40107、S40108。这里，由于位于垂线dmax2上的坐标值所对应的评价值F不满阈值ε，因此执行图15的S40110，如图16(D)所示，将位于垂直于直线区间L2的线上的各个坐标值(除了开始节点与弯曲点1)间除。另外，由于位于垂线dmax3上的坐标值所对应的评价值F为阈值ε以上，因此执行图15的S40109，如图16(D)所示，直线区间L3被分割为连结弯曲点1与位于垂线dmax3上的坐标值(弯曲点2)的直线区间L4，以及连结弯曲点2与结束节点的直线区间L5这两个区间。
接下来，对直线区间L4执行图15的S40104～S40106，确定从位于垂直于直线区间L4的线上的各个坐标值引至直线区间L4的垂线中、具有最大长度的垂线dmax4。另外，由于直线区间L5中不存在位于与其垂直的线上的坐标值。因此不执行图15的S40105～S40110。
之后，对位于该垂线dmax4上的坐标值执行图15的S40107、S40108。这里，由于位于垂线dmax4上的坐标值所对应的评价值F不满阈值ε，因此执行图15的S40110，如图16(E)所示，将位于垂直于直线区间L4的线上的各个坐标值(除了弯曲点1与弯曲点2)间除。通过这样，直线化处理后的第N链接的坐标值列，如图16(E)所示。
图17为说明图14所示的S402的垂直·直行化处理的流程图。
首先，形状简略道路地图生成部106设定N＝1(S40201)。接下来，确定构成由图15所示的流程实施了直线化处理的推荐路线的第N链接的坐标值列(S40202)。具体的说，从实施了直线化处理的推荐路线的坐标值列中，抽出对应第N个链接的链接ID的坐标值，将所抽出的坐标值分别按照其坐标值ID所示的连接顺序排列起来，通过这样来确定第N链接的坐标值列。之后，参照由概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据，调查是否存在与第N链接的结束节点相连接的道路r1(具有与结束节点的坐标值相同的坐标值的道路r1)(S40203)。在不存在的情况下(S40203中否)，给N加1(N＝N+1)(S40215)，回到S40202。
另外，在存在与第N链接的结束节点相连接的道路r1的情况下(S40203中是)，形状简略道路地图生成部106，计算出紧邻第N链接的结束节点前的弯曲点与该结束节点之间的直线部分m的长度(S40204)。之后，计算出该直线部分m所对应的评价函数E1(S40205)。这里，评价函数E1被设为，直线部分m的长度、与该长度的初始值(结束节点的配置位置变更前的直线部分m的长度)之差越小，其值就越小(E1＝|α(m0-m)|，其中m0为直线部分m的长度的初始值，α为1以上的系数)。另外，设评价函数E1值越小，评价就越高。
接下来，形状简略道路地图生成部106，对各个与第N链接的结束节点相连接的道路r1，分别计算出与直线部分m所成的角θ1，以及与接近该道路r1的另一道路r1所成的角θ2(S40206)。之后，计算这各个道路r1所对应的评价函数E2(S40207)。这里，评价函数E2被设为，与直线部分m所成的角θ1越接近90度，其值就越小，并且，与邻近的另一道路r1所成的角θ2越接近180度，其值就越小(E2＝|β1(90°-θ1)|+|β2(180°-θ2)|，其中β1、β2为1以上的系数)。另外，设评价函数E2其值越小，评价就越高。
接下来，形状简略道路地图生成部106，计算出直线部分m与第N+1链接所成的角θ3(S40208)。之后，计算第N链接的与第N+1链接连接的部分所对应的评价函数E3(S40209)。这里，评价函数E3被设为，所成的角θ3越接近180度或90度，其值就越小(E3＝min(|γ(180°-θ3)|，|γ(90°-θ3)|)，其中，γ为1以上的系数。另外，min(A，B)表示取A与B中较小一方的值的意思)。另外，设评价函数E3其值越小，评价就越高。
这样，形状简略道路地图生成部106如上所述，若计算出直线部分m所对应的评价函数E1、各个与第N链接的结束节点相连接的道路r1所对应的评价函数E2、以及第N链接与第N+1链接的连接部分所对应的评价函数E3，便计算出其总和所构成的评价函数E＝E1+∑E2+E3，将其与结束节点的坐标值关联起来进行登录(S40210)。
接下来，形状简略道路地图生成部106，调查是否对根据结束节点的初始坐标值(结束节点的配置位置变更前的坐标值)决定的给定范围内的所有配置位置(例如位于以初始坐标值为中心的给定半径内的坐标值)，都计算出了上述评价函数E(S40211)。若没有都计算出来(S40211中否)，便将结束节点的坐标值变更为没有计算出评价函数E的上述给定范围内的配置位置(S40212)，并返回S40204。另外，如果已算出(S40211中是)，便进入S40213。
S40213中，形状简略道路地图生成部106，从对应上述给定范围内的各个配置位置的评价函数E中选择出值最小的评价函数E。之后，将第N链接的结束节点的坐标值，修正为与所选择的评价函数E相对应的配置位置。通过这样，能够将第N链接的直线部分m的长度尽可能保存为初始值，并让直线部分m尽可能与连接第N链接的结束节点的各个道路r1分别相垂直，这样，修正第N链接的结束节点的配置位置，使得直线部分m与第N+1链接的连接部分尽可能为直行或直角。
之后，形状简略道路地图生成部106中，如果第N链接是目的地链接(推荐线路的最终链接)(S40214中是)，则由于对构成推荐路线的所有链接结束了垂直·直行化处理，因此结束该流程。另外，如果第N链接不是目的地链接(S40214中否)，则将N加1(N＝N+1)(S40215)，之后返回S40202。
图18为表示垂直·直行化处理过程的图。如图18(A)所示，设为第N链接的结束节点与第N+1链接相连接，并且与两个道路r11、r12相连接。这种情况下，如图18(B)所示，根据第N链接的结束节点与紧邻该结束节点之前的弯曲点之间的直线部分m，计算出评价函数E1，并根据两个道路r11、r12各自与直线部分所成的角度θ11、θ12，以及两个道路r11、r12之间所成的角度θ2，计算出评价函数E21、E22，之后，根据直线部分m与第N+1链接所成的角度θ3，计算出评价函数E3。由图17所示的流程，变更第N链接的结束节点的坐标值，使得这些评价函数的合计值E最小，其结果如图18(C)所示，修正了第N链接的结束节点的配置位置，使得第N链接的直线部分m的长度尽可能保存为初始值m0，且直线部分m与道路r11、r12分别尽可能垂直，而且直线部分m与第N+1链接的连接部分尽可能直行或成直角。
图19为说明图14中所示的S403的水平·垂直化处理的流程图。
首先，形状简略道路地图生成部106，通过图15所示的流程实施直线化处理，进而，确定由图17所示的流程实施过垂直·直行化处理的推荐路线的坐标值列(S40301)。之后，对各个连结推荐路线的相邻的坐标值间的线段，计算出该线段的长度l以及对坐标轴(X轴或Y轴)的斜率ω，并将它们与从推荐路线的坐标值列的初始状态起的旋转角度，也即由后述的S4034的旋转处理得到的总旋转角度∑n关联起来进行登录(S40302)。
接下来，形状简略道路地图生成部106，调查总旋转角度∑n是否达到了给定角度(例如90°)(S40303)。如果没有达到(S40303中否)，便以推荐路线的出发地为基准，让推荐路线的坐标值列旋转n度(例如10度)(S40304)。另外，如果达到了(S40303中是)，便从由S40302所登录的总旋转角度∑n中，检测出垂直或水平的线段的总长达到最长的总旋转角度∑n(S40305)。
具体的说，对由S40302所登录的总旋转角度∑n的每一个，使用线段的斜率ω越小值就越大的评价值G1，以及线段的长度l越长值就越大的评价值G2，计算出各个线段的评价值G3(＝G1+G2)。之后，将该评价值的总和∑G3作为总旋转角度的评价值G4，来检测出评价值G4最高的总旋转角度∑n。
接下来，形状简略道路地图生成部106，将如上所检测出的总旋转角度∑n决定为地图旋转角度(S40306)。之后，由图15所示的流程实施直线化处理，进而将包含有由图17所示的流程实施过垂直·直行化处理的推荐路线的坐标值列的概要道路地图数据的各个地图构成物，以推荐路线的出发地为基准旋转与地图旋转角度相应的量，并更新该各个地图构成物的坐标值(S40307)。
图20为表示水平·垂直化处理过程的图。在推荐路线具有如图20(A)所示的形状的情况下，通过图19所示的流程，将构成推荐路线的各个线段的长度l以及斜率ω，以推荐路线的出发地为基准逐次旋转n度并计算出来。之后，选择垂直的线段的总长达到最长的旋转角度∑n，如图20(B)所示，以推荐路线的出发地为基准，让概要道路地图数据旋转所选择的旋转角度∑n，更新各个地图构成物的坐标值。
图21中示出了根据图13所示的概要道路地图数据所生成的形状简略道路地图数据所表示的形状简略道路地图之一例。如图所示，推荐路线省略了细微的弯曲点，并尽可能直线化，同时弯曲部分被尽可能直角化。另外，构成推荐路线的线段被尽可能垂直或水平化。而且，与推荐路线相交叉的道路多数被垂直化。通过这样，由于即使在原来的推荐路线具有复杂的道路形状的情况下，也被在导航终端2中简化显示，因此能够提高引导路线的辨认性。
回到图11继续说明。
接下来，注意部分检测部107以及注意信息生成部108，根据由概要道路地图生成部105所生成的概要道路地图数据，以及形状简略道路地图生成部106所生成的形状简略道路地图数据，生成路线引导信息(S5)。
图22为说明图11的S5所示的路线引导信息生成处理的流程图。
首先，注意信息生成部108，设定N＝1(S501)。接下来，着眼于由图12的S301所确定的推荐路线的坐标值列起第N个坐标值(S502)。
接下来，注意信息生成部108，对该第N坐标值进行引导交叉点判断处理，如果是引导交叉点便生成交叉点引导信息(S503)。具体的说，从链接表1023得到构成推荐路线的各个链接的节点坐标，判断第N个坐标值是否是构成推荐路线的任一个链接的结束节点。如果是结束节点，便调查登录在该链接的记录10231的区域10236中的连接链接ID，进一步调查该链接是否与构成推荐路线的链接以外的链接相连接。然后，如果与构成推荐路线的链接以外的链接相连接，便将该第N个坐标值决定为引导交叉点。之后，使用构成以第N个坐标值为结束节点的推荐路线的链接的信息，以及构成以该第N个坐标值为开始节点的推荐路线的链接的信息，生成例如“请在交叉点直行”、“请在交叉点左转”、“请在交叉点右转”之类的、表示引导方向的交叉点引导信息，并将其与第N个坐标值相关联。
接下来，注意部分检测部107，对第N个坐标值，计算出概要道路地图数据与形状简略道路地图数据的形状的偏差δ(S504)，调查此形状偏差δ是否为给定阈值以上(S505)。在为给定阈值以上的情况下，将第N个坐标值，设为因概要道路地图与形状简略道路地图间的差别较大，从而有可能导致引导方向有误的引导注意点。接收到该消息之后，注意信息生成部108生成对应设为引导注意点的第N个坐标值的引导注意信息(S506)。
接着，注意信息生成部108，在第N个坐标值为目的地链接(推荐路线的最终链接)的结束节点的情况下(S507中是)，由于对构成推荐路线的所有坐标值完成了引导点注意信息生成处理，因此结束该流程。另外，如果第N个坐标值不是目的地链接的结束节点(S507中否)，便将N加1(N＝N+1)(S508)，之后返回S502。
图23为说明图22的S504所示的形状偏差计算处理的流程图。
首先，注意部分检测部107，根据由图12的S301所确定的推荐路线的坐标值列(概要道路地图数据中的推荐路线的坐标值列)，确定连结第N坐标值与第N+1坐标值的线段A(S50401)。
接下来，注意部分检测部107，调查具有与第N个坐标值的坐标值ID相同的坐标值ID的坐标值，是否包含在形状简略道路地图数据中的推荐路线的坐标值列(由图14所示的流程实施过直线化处理、垂直·直行化处理以及水平·垂直化处理后的推荐路线的坐标值列)中(S50402)。
然后，在包含的情况下(S50402中是)，注意部分检测部107，根据形状简略道路地图数据中的推荐路线的坐标值列，确定将具有该相同坐标值ID的坐标值、与该坐标值的后一个坐标值连结起来的线段B1(S50403)。之后，计算出线段A与线段B1所成的角度，将其设为第N个坐标值所对应的形状偏差δ(S50404)。
另外，在不包含的情况下(S50402中否)，注意部分检测部107，根据形状简略道路地图数据中的推荐路线的坐标值列，确定具有表示该相同坐标值ID之前且最靠近的连接顺序的坐标值ID的坐标值(S50405)。之后，根据形状简略道路地图数据中的推荐路线的坐标值列，确定将该确定出的坐标值，与该坐标值的后一个坐标连结接起来的线段B2(S50406)。之后，计算出线段A与线段B2所成的角度，将其设为第N个坐标值所对应的形状偏差(S50407)。
图24为表示形状偏差计算处理过程的图。这里，符号5041表示概要道路地图数据中的推荐路线的坐标值列，由P1～P10的坐标值构成。另外，符号5042表示形状简略道路地图数据中的推荐路线的坐标值列，由P1、P4、P7、P10的坐标值构成。
在图23所示的流程中，在坐标值P1是第N个坐标值的情况下，该坐标值P1包含在推荐路线5042的坐标值列中。因此执行图23的S50403、S50404，并将连结推荐路线5041上的坐标值P1与坐标值P2的线段A，与连结推荐路线5042上的坐标值P1与坐标值P4的线段B1所成的角，作为坐标值P1所对应的形状偏差δ计算出来。另外，在坐标值P5是第N个坐标值的情况下，该坐标值P5没有包含在推荐路线5042的坐标值列中。因此通过图23的S50405，根据推荐路线5042确定坐标值P4。之后，通过图23的S50406、S50407，将连结推荐路线5041上的坐标值P5与坐标值P6的线段A，与连结推荐路线5042上的坐标值P4与坐标值P7的线段B2所成的角，作为坐标值P5所对应的形状偏差δ计算出来。
图25为说明图22的S506所示的引导注意信息生成处理的流程图。
首先，注意部分检测部107，对由图12的S301所确定的推荐路线(概要道路地图数据中的推荐路线)的坐标值列的、接着第N个坐标值的M个(M为给定数，例如5)坐标值，进行图23所示的形状偏差计算处理，并计算出第N+1～第N+M的坐标值各自所对应的形状偏差δ(S50601)。之后，将第N+1～第N+M的坐标值各自所对应的形状偏差δ，与第N个坐标值所对应的形状偏差δ一起发送给注意信息生成部108。
接收到该信息之后，注意信息生成部108对第N～第N+M的坐标值各自所对应的形状偏差δ的倾向进行解析(S50602)。之后，生成对应于解析结果的引导注意信息(S50603～S50605)。
图26为表示引导注意信息生成处理过程的图。这里，符号5061表示概要道路地图数据的推荐路线的坐标值列(第N～N+3的坐标值列)，符号5062表示坐标值列5061所对应的形状简略道路地图数据的推荐路线的坐标值列。例如图26(A)所示，在第N～N+3各自的形状偏差δ有增加倾向的情况下，概要道路地图数据所示的道路形状，与形状简略道路地图数据所示的道路形状不同，向左弯曲。因此，这种情况下，生成表示实际的道路形状向左弯曲的意思的引导注意信息(S50603)。另外，如图26(B)所示，在第N～N+3各自的形状偏差δ有减少的倾向的情况下，概要道路地图数据所示的道路形状，与形状简略道路地图数据所示的道路形状不同，向右弯曲。因此，这种情况下，生成表示实际的道路形状向右弯曲的意思的引导注意信息(S50604)。另外，如图26(C)所示，在第N～N+3各自的形状偏差δ增减的情况下，概要道路地图数据所示的道路形状，与形状简略道路地图数据所示的道路形状不同，曲折前行。因此，这种情况下，生成表示实际的道路形状曲折前进的意思的引导注意信息(S50605)。
之后，注意信息生成部108，将所生成的引导注意信息与第N个坐标值关联起来(S50606)。
回到图11继续说明。
配送信息生成部109，生成包含有如上所生成的概要道路地图数据、形状简略道路地图数据、引导交叉点信息、以及引导注意信息的配送信息，将其经通信部110发送给作出路线引导请求的导航终端2(S6)。
接下来，对导航终端2进行说明。
导航终端2按照来自用户的指示，向导航服务器1发送路线引导请求。之后，按照从导航服务器1获得的配送信息进行路线引导处理。如图1所示，导航终端2具有：使用GPS(Global Positioning System)、车速传感器、方位传感器等检测出导航终端1的当前位置的当前位置检测部201；用来受理用户作出的指示的输入部202；用来显示包含地图的各种信息的显示部203、路线引导部204、存储从导航服务器1所接收到的配送信息的配送信息存储部205、以及经基站4及网络3与导航服务器1进行通信的通信部206。
路线引导部204，按照用户经输入部202作出的指示，将包含出发地与目的地的指令的路线引导请求，经通信部206发送给导航服务器1。之后，按照从导航服务器1所获得的配送信息，进行去往目的地的路线引导。
上述导航终端2，在具有CPU、存储器、HDD等外部存储装置、用来经基站4与网络3进行通信的移动体通信装置、操作面板或触摸屏等输入装置、LCD等显示装置、以及与GPS(Global Positioning System)、车速传感器、方位传感器等进行通信的I/O(Input/Output)的计算机中，由CPU执行外部存储装置中所存储的程序来实现。这种情况下，配送信息存储部205使用内存及/或外部存储装置，通信部206使用移动体通信装置。
接下来，对导航终端2的动作进行说明。
图27为说明导航终端2的动作的流程图。该流程在路线引导部204受理用户经输入部202作出的路线引导的开始指示后开始。
首先，路线引导部204，经通信部206向导航服务器1发送路线探索请求(S11)。接下来，从导航服务器1接收目的地检索条件的输入画面数据，并将其显示在显示部203中。之后，将经由输入部202从用户那里受理的目的地检索条件发送给导航服务器1，并接收符合该检索条件的POI的信息。之后，路线引导部204将从导航服务器1所接收到的POI的信息，显示在显示部203中。之后，经输入部202，受理用户对所显示的POI中的目的地的选择(S12)。
接下来，路线引导部204，经输入部202从用户那里受理目的地的选择后，将该选择出的目的地以及当前位置检测部201所检测出的当前位置(出发地)的信息，经通信部206发送给导航服务器1(S13)。之后，等待由导航服务器1发送上述配送信息。
路线引导部204从导航服务器1接收到配送信息后，将其存储在配送信息存储部205(S14)中。之后，使用该配送信息与当前位置检测部201随时检测出的当前位置，开始路线引导处理(S15)。
图28为说明图27的S15所示的路线引导处理的流程图。
首先，路线引导部204，定期进行地图匹配处理，其将当前位置检测部201所检测出的当前位置，映射到配送信息存储部205中所存储的概要道路地图数据所示的推荐路线上(S1501)。
图29为表示图28的S1501所示的地图匹配处理的流程图。首先，路线引导部204，定期从当前位置检测部201获取最新的当前位置。另外，获取导航终端2的前进方向(S15011)。这里，前进方向可以使用方位传感器等计算出来，或者使用从当前位置检测部201所获取的最新当前位置、与由后述的S15015所轨迹登录的地点坐标，来计算出导航终端2的前进方向。
接下来，路线引导部204使用配送信息存储部205中所存储的配送信息的概要道路地图数据，从构成概要道路地图数据所示的推荐路线的链接中，确定最接近当前位置的链接(称作接近链接)(S15013)。如上所述，构成推荐路线的坐标值列的各个坐标值中，表示推荐路线上的连接顺序的识别信息(坐标值ID)、与该坐标值所属的链接ID相关联。因此，具体的说，将具有与最接近当前位置的坐标值相关联的链接ID的链接，设为接近链接。之后，将由该链接ID所关联的坐标值构成的坐标值列，设为接近链接。
接下来，路线引导部404计算出接近链接与当前位置的距离(从当前位置引至接近链接的垂线的距离)。然后，调查该距离是否为给定阈值(第1阈值)以上(S15013)。另外，调查接近链接(接近链接由多个线段构成的情况下，最接近当前位置的线段)的方位、与由S15011所获得的前进方位之间的方位差，是否为给定阈值(第2阈值)以上(S15014)。这里，第1、2阈值，在判断当前位置是否在推荐路线上行驶之后，设为适当的值。
路线引导部404，在接近链接与当前位置之间的距离为第1阈值以上的情况下，或接近链接的方位与前进方位之间的方位差为第2阈值以上的情况下，判断由S15011所获得的当前位置不在推荐路线上的可能性较高，进行给定的出错处理(S15016)，结束该流程。另外，在接近链接与当前位置之间的距离不满第1阈值，并且接近链接的方位与前进方位之间的方位差不满第2阈值的情况下，判断由S15011所获得的当前位置位置位于推荐路线上的可能性较高，将该当前位置变更为接近链接上的位置(例如接近链接与从当前位置引至接近链接的垂线的交叉点位置)。另外，将变更后的当前位置在存储器等中进行轨迹登录(S15015)。此后结束该流程。
返回图28继续说明。
接下来，路线引导部204，在由地图匹配处理进行了出错处理的情况下，判断当前位置脱离了推荐路线(S1502中是)，进入S1508。另外，在通过地图匹配处理进行了将当前位置映射到接近链接上的处理的情况下，判断当前位置没有脱离推荐路线(S1502中否)，进入S1503。
S1503中，路线引导部204，根据概要道路地图数据所示的推荐路线上所地图匹配的当前位置，决定配送信息存储部205中所存储的形状简略道路地图数据所示的推荐路线上的当前位置(称作显示用当前位置)。之后，将显示用当前位置附近的形状简略道路地图数据所示的形状简略道路地图，与表示显示用当前位置的车辆标记一起显示出来。
图30为表示显示用当前位置的决定处理过程的图。这里，符号15031是概要道路地图数据所示的推荐路线中的接近链接，符号15032是形状简略道路地图数据所示的推荐路线中，具有与接近链接相同的链接ID的链接(称作显示用接近链接)。路线引导部404，首先使用概要道路地图数据以及形状简略道路地图数据，根据构成接近链接的坐标值列，确定具有与构成显示用接近链接的坐标值相同的坐标值ID的坐标值。图30所示的例子中，确定出具有P1、P3、P6的坐标值ID的坐标值(称作共通坐标值)。接下来，根据接近链接的共通坐标值，确定比地图匹配出的当前位置15033靠前的共通坐标值与靠后的共通坐标值。图30所示的例子中，确定具有P1、P3的坐标值ID的坐标值(称作着眼坐标值)。之后，计算出连结接近链接的着眼坐标值间的线段的长度K1、以及从该线段的始点P1到当前位置15033的长度R1。接下来，使用形状简略道路地图数据，计算出连结显示用接近链接的着眼坐标值间的线段的长度K2，将K2×(R1/K1)设为从显示用接近链接的始点P1到显示当前位置15034为止的长度R2。之后，将距显示用接近链接的始点P1的距离为R2的位置，设为显示用当前位置15034。也即，设定显示用当前位置15034，使得R1/K1＝R2/K2。
图31中示出了形状简略道路地图的显示例。这里，图31(A)示出了平面显示形状简略道路地图的例子，图31(B)示出了鸟瞰显示形状简略道路地图的例子。另外，鸟瞰显示时的视点，例如可以设为当前位置的后方上空。如图所示，表示显示用当前位置的车辆标记15035以及简化了道路形状的推荐路线15036，被与显示用当前位置附近的形状简略道路地图一起，显示在导航终端2的显示画面中。另外，导航终端2的显示画面还可以采用双画面结构，显示出图31(A)所示的平面显示地图以及图31(B)所示的鸟瞰显示地图双方。另外，图31所示的例子中，推荐路线显示为前进方向从显示画面的下方指向上方。但是，例如在1DNI型显示画面之类的横长显示画面的情况下，还可以将推荐路线显示为前进方向从显示画面的左边指向右边(或从右向左)。
接下来，路线引导部204，判断概要道路地图数据所示的推荐路线上所地图匹配的当前位置，是否位于引导交叉点的附近(S1504)。具体的说，在概要道路地图数据所示的推荐路线上，将比地图匹配的当前位置更靠前进方向、且位于距当前位置为给定距离(例如300m)以内的坐标值，从构成该推荐路线的坐标值列中抽出。接下来，调查配送信息存储部205中所存储的交叉点引导信息之中，是否有与所抽出的坐标值的坐标值ID相关联的交叉点引导信息。然后，在有这样的交叉点引导信息的情况下，判断当前位置位于引导交叉点的附近。
接下来，路线引导部204，在当前位置位于引导交叉点附近的情况下(S1504中是)，从配送信息存储部205中读出与该引导交叉点相关联的交叉点引导信息，并将根据该信息的消息显示在显示部203中。或者，从未图示的声音输出装置输出声音(S1505)。
接下来，路线引导部204，判断概要道路地图数据所示的推荐路线上所地图匹配的当前位置，是否位于引导注意点的附近(S1506)。具体的说，在概要道路地图数据所示的推荐路线上，将比地图匹配的当前位置更靠前进方向、且位于距当前位置为给定距离(例如300m)以内的坐标值，从构成该推荐路线的坐标值列中抽出。接下来，调查配送信息存储部205中所存储的引导注意信息中，是否有与所抽出的坐标值的坐标值ID相关联的引导注意信息。然后，在有这样的引导注意信息的情况下，判断当前位置位于引导注意点的附近。
接下来，路线引导部204，在当前位置位于引导注意点附近的情况下，从配送信息存储部205中读出与该引导注意点相关联的引导注意信息，并将根据该信息的消息显示在显示部203中。或者，从未图示的声音输出装置输出声音(S1507)。之后返回S1501。
图32中示出了导航终端2的引导注意信息的输出例。该例子中，显示画面2031采用双画面，一方显示出显示用当前位置附近的形状简略道路地图数据所示的形状简略道路地图2032，另一方显示出地图匹配的当前位置附近的概要道路地图数据所示的概要道路地图(放大地图)2033。然后，将根据引导注意信息的消息声音输出，例如为“实际的道路形状为向右弯”。
另外，在从S1502进入到S1508的情况下，路线引导部204，将未被地图匹配的当前位置(从当前位置检测部201获得的当前位置)作为出发地，将去往路线引导中的目的地的路线引导请求，再次发送给导航服务器1。接收到该请求之后，导航服务器1进行图11的S2以后的处理，再次探索推荐路线。之后，将包含该推荐路线的信息的配送信息，发送给导航终端2。导航终端2若接收到配送信息，便将其设为路线引导用的新的配送信息，存储在配送信息存储部205中(S1509)。另外，将此前的路线引导中所使用的配送信息的形状简略道路地图数据中所包含的推荐路线的坐标值列，存储为旧推荐路线的坐标值列，将其重叠显示在导航终端2的形状简略道路地图的显示区域中(S1510)。之后返回S1501。另外，在当前位置未被地图匹配的情况下，将该未被地图匹配的当前位置作为显示用当前位置，显示在形状简略道路地图中。
图33为路线脱离时的形状简略道路地图的显示例，图33(A)示出了从导航服务器1获取新的配送信息之前的显示画面，图33(B)示出了获取配送信息之后的显示画面。如图33(A)所示，在获得新的配送信息之前，变更此前的路线引导中所使用的推荐路线2035的显示形态(图33所示的例子中从实线变为虚线)，同时在离开推荐路线2035的位置上显示出显示用当前位置2036。另外，如图33(B)所示，获得新的配送信息后，在图33(A)的显示画面中，显示出由新获得的配送信息的形状简略道路地图数据所示的推荐路线2037。
以上对本发明的一个实施方式进行了说明。
根据本实施方式，生成将引导路线的道路形状简化后的形状简略道路地图数据。另外，对形状简略道路地图数据所示的引导路线中、与概要道路地图数据所示的引导路线的形状的差别较大的注意部分，生成基于该差别的引导注意信息。因此，通过显示出基于形状简略道路地图数据的道路地图(形状简略道路地图)，能够提高引导路线的辨认性。另外，在引导路线的注意部分，通过输出引导注意信息，能够降低导致引导方向有误的可能性。
另外，本发明并不仅限于上述实施方式，还能够在其要点的范围内进行各种变形。例如，上述实施方式中，将生成路线引导信息(配送信息)的导航服务器1、与按照路线引导信息进行路线引导的导航终端2，作为独立的装置进行了说明。但本发明并不仅限于此。还可以通过在导航终端2中增加导航服务器1的构成，让导航终端2进行路线引导信息的生成。
另外，本实施方式中，根据将构成推荐路线的道路以及与推荐路线相交叉的道路之外的道路省略，同时，将存在于构成推荐路线的道路及与推荐路线相交叉的道路附近的POI以及背景之外的POI与背景省略，得到概要道路地图数据，并据此生成形状简略道路地图数据。但本发明并不仅限于此。还可以根据包含推荐路线的地图数据(没有省略地图构成物的地图数据)，直接生成形状简略道路地图数据。这种情况下，不需要概要道路地图生成部105。
如上所述，本发明的导航装置，能够用作显示道路地图的导航装置，特别适于在显示提高了引导路线的辨认性的道路地图的导航装置中使用。

Claims (8)

1.一种导航装置，向进行移动体的路线引导的导航终端发送引导路线的信息，其特征在于，具有：
与上述导航终端进行通信的通信机构；
存储地图数据的地图数据存储机构；
路线探索机构，其使用上述地图数据，探索经上述通信机构从上述导航终端受理到的出发地与目的地间的引导路线；
形状简略道路地图数据生成机构，其使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据；
注意部分检测机构，对构成上述地图数据中的上述引导路线的坐标值列的坐标值，在构成以该坐标值为始点或终点的上述引导路线的第1线段、与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的线段中与上述第1线段相对应的线段即第2线段所成的角度为给定值以上的情况下，将该坐标值作为注意部分检测出来；
引导注意信息生成机构，其生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出给上述导航终端的、以上述地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息；以及，
信息配送机构，其使用上述通信机构，将包含上述形状简略道路地图数据以及上述引导注意信息的配送信息，发送给上述导航终端。
2.一种导航装置，进行移动体的路线引导，其特征在于，具有：
存储地图数据的地图数据存储机构；
受理出发地与目的地的设定的设定机构；
路线探索机构，其使用上述地图数据，探索上述出发地与上述目的地间的引导路线；
形状简略道路地图数据生成机构，其使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据；
注意部分检测机构，对构成上述地图数据中的上述引导路线的坐标值列的坐标值，在构成以该坐标值为始点或终点的上述引导路线的第1线段、与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的线段中与上述第1线段相对应的线段即第2线段所成的角度为给定值以上的情况下，将该坐标值作为注意部分检测出来；以及，
引导注意信息生成机构，其生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出的、以上述道路地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息。
3.如权利要求1或2所述的导航装置，其特征在于：
上述形状简略道路地图数据生成机构，进行从构成上述引导路线的坐标值列中间隔除去坐标值的处理。
4.如权利要求1或2所述的导航装置，其特征在于：
上述形状简略道路地图数据生成机构，进行移动上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路的连接部分的坐标值的处理。
5.如权利要求1或2所述的导航装置，其特征在于：
上述形状简略道路地图数据生成机构，以上述引导路线的出发点为基准，进行让上述形状简略道路地图的地图构成物旋转的处理。
6.如权利要求1或2所述的导航装置，其特征在于：
上述引导注意信息生成机构，对构成上述道路地图数据中的上述引导路线的坐标值列的坐标值中，被作为上述注意部分检测出的坐标值以及接着该坐标值的多个坐标值的每一个，根据构成以上述坐标值为始点或终点的上述引导路线的第1线段、与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的线段中与上述第1线段相对应的线段即第2线段所成的角度的增减倾向，生成引导注意信息。
7.一种路线引导方法，是导航装置向进行移动体的路线引导的导航终端发送引导路线的信息的路线引导方法，其特征在于，包括：
使用地图数据存储机构中所存储的地图数据，探索从上述导航终端受理到的出发地与目的地间的引导路线的路线探索步骤；
使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据的形状简略道路地图数据生成步骤；
对构成上述地图数据中的上述引导路线的坐标值列的坐标值，在构成以该坐标值为始点或终点的上述引导路线的第1线段、与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的线段中与上述第1线段相对应的线段即第2线段所成的角度为给定值以上的情况下，将该坐标值作为注意部分检测出来的注意部分检测步骤；
生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出给上述导航终端的、以上述地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息的引导注意信息生成步骤；以及，
将包含上述形状简略道路地图数据以及上述引导注意信息的配送信息，发送给上述导航终端的信息配送步骤。
8.一种路线引导方法，是导航装置进行移动体的路线引导的路线引导方法，其特征在于，包括：
受理出发地与目的地的设定的设定步骤；
使用地图数据存储机构中所存储的地图数据，探索上述出发地与上述目的地间的引导路线的路线探索步骤；
使用上述地图数据，生成至少包括上述引导路线以及与上述引导路线相交叉的道路、且上述引导路线的道路形状被简化的形状简略道路地图数据的形状简略道路地图数据生成步骤；
对构成上述地图数据中的上述引导路线的坐标值列的坐标值，在构成以该坐标值为始点或终点的上述引导路线的第1线段、与上述形状简略道路地图数据中的上述引导路线的线段中与上述第1线段相对应的线段即第2线段所成的角度为给定值以上的情况下，将该坐标值作为注意部分检测出来的注意部分检测步骤；以及，
生成在上述路线引导中，在上述移动体到达上述注意部分时输出的、以上述道路地图数据与上述形状简略道路地图数据的上述注意部分的差别为基础的引导注意信息的引导注意信息生成步骤。
CN200480041702A 2004-03-29 2004-03-29 导航装置以及路线引导方法 Expired - Fee Related CN100582667C (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2004/004401 WO2005093372A1 (ja) 2004-03-29 2004-03-29 ナビゲーション装置および経路誘導方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1918453A CN1918453A (zh) 2007-02-21
CN100582667C true CN100582667C (zh) 2010-01-20

Family

ID=35056287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200480041702A Expired - Fee Related CN100582667C (zh) 2004-03-29 2004-03-29 导航装置以及路线引导方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20070276597A1 (zh)
EP (1) EP1734339B1 (zh)
JP (1) JP4241826B2 (zh)
CN (1) CN100582667C (zh)
WO (1) WO2005093372A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103459981A (zh) * 2011-03-29 2013-12-18 三菱电机株式会社 关联信息生成方法及关联信息生成装置

Families Citing this family (62)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006038513A (ja) * 2004-07-23 2006-02-09 Navitime Japan Co Ltd ナビゲーションシステム、経路探索装置およびナビゲーション装置ならびにプログラム
JP4580209B2 (ja) * 2004-10-18 2010-11-10 クラリオン株式会社 要約地図作成装置
JP3987073B2 (ja) * 2005-04-20 2007-10-03 株式会社ナビタイムジャパン ナビゲーションシステム、経路探索サーバ、経路探索方法およびプログラム
US7715980B2 (en) * 2005-11-17 2010-05-11 Microsoft Corporation Schematic destination maps
JP4894336B2 (ja) * 2006-04-12 2012-03-14 株式会社デンソー 交差点検索装置および交差点検索方法
JP5086562B2 (ja) * 2006-04-17 2012-11-28 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置
CN101324437B (zh) * 2007-06-13 2010-10-27 香港理工大学 导航线路显示方法及导航线路显示装置
US9534916B2 (en) * 2008-05-02 2017-01-03 Tomtom International B.V. Navigation device and method for emphasizing a map route
US8332535B2 (en) 2008-07-09 2012-12-11 International Business Machines Corporation System and method for providing privacy and limited exposure services for location based services
JP5462536B2 (ja) * 2009-06-30 2014-04-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 経路案内サーバ装置、ナビゲーション装置、経路案内システムおよび経路案内方法
US8543143B2 (en) * 2009-12-23 2013-09-24 Nokia Corporation Method and apparatus for grouping points-of-interest according to area names
US8463543B2 (en) 2010-02-05 2013-06-11 Apple Inc. Schematic maps
US8489331B2 (en) 2010-04-29 2013-07-16 Microsoft Corporation Destination maps user interface
JP5059933B2 (ja) * 2010-12-02 2012-10-31 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ 移動端末、システム及び方法
DE112011105115T5 (de) * 2011-03-29 2014-01-02 Mitsubishi Electric Corp. Navigationsvorrichtung
WO2012131764A1 (ja) * 2011-03-29 2012-10-04 三菱電機株式会社 地図作成装置及び地図データベース
WO2012131763A1 (ja) * 2011-03-29 2012-10-04 三菱電機株式会社 ナビゲーション装置
DE102011077948A1 (de) * 2011-06-22 2012-12-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen von Fahrempfehlungen, Navigationsgerät
US10520581B2 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Sensor fusion for autonomous or partially autonomous vehicle control
US10520952B1 (en) 2011-07-06 2019-12-31 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
US20170242443A1 (en) 2015-11-02 2017-08-24 Peloton Technology, Inc. Gap measurement for vehicle convoying
US10474166B2 (en) 2011-07-06 2019-11-12 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
US9582006B2 (en) * 2011-07-06 2017-02-28 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for semi-autonomous convoying of vehicles
KR101331111B1 (ko) * 2011-12-16 2013-11-19 팅크웨어(주) ３차원 내비게이션에서 경로선 시인성 강화를 위한 선택적 건물 블렌딩 방법 및 그 시스템
US9720930B2 (en) * 2012-01-30 2017-08-01 Accenture Global Services Limited Travel management
US9418672B2 (en) 2012-06-05 2016-08-16 Apple Inc. Navigation application with adaptive instruction text
US10176633B2 (en) 2012-06-05 2019-01-08 Apple Inc. Integrated mapping and navigation application
US9886794B2 (en) 2012-06-05 2018-02-06 Apple Inc. Problem reporting in maps
US9052197B2 (en) 2012-06-05 2015-06-09 Apple Inc. Providing navigation instructions while device is in locked mode
US8983778B2 (en) * 2012-06-05 2015-03-17 Apple Inc. Generation of intersection information by a mapping service
US9159153B2 (en) 2012-06-05 2015-10-13 Apple Inc. Method, system and apparatus for providing visual feedback of a map view change
US10156455B2 (en) 2012-06-05 2018-12-18 Apple Inc. Context-aware voice guidance
US9997069B2 (en) 2012-06-05 2018-06-12 Apple Inc. Context-aware voice guidance
US9482296B2 (en) 2012-06-05 2016-11-01 Apple Inc. Rendering road signs during navigation
US9396563B2 (en) 2012-06-06 2016-07-19 Apple Inc. Constructing road geometry
US11935190B2 (en) 2012-06-10 2024-03-19 Apple Inc. Representing traffic along a route
US9863780B2 (en) 2012-06-10 2018-01-09 Apple Inc. Encoded representation of traffic data
US9197861B2 (en) * 2012-11-15 2015-11-24 Avo Usa Holding 2 Corporation Multi-dimensional virtual beam detection for video analytics
US11294396B2 (en) 2013-03-15 2022-04-05 Peloton Technology, Inc. System and method for implementing pre-cognition braking and/or avoiding or mitigation risks among platooning vehicles
CA2907452A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Peloton Technology Inc. Vehicle platooning systems and methods
US9404766B2 (en) 2013-06-08 2016-08-02 Apple Inc. Navigation peek ahead and behind in a navigation application
US9273980B2 (en) 2013-06-09 2016-03-01 Apple Inc. Direction list
US9500494B2 (en) 2013-06-09 2016-11-22 Apple Inc. Providing maneuver indicators on a map
WO2015029237A1 (ja) * 2013-08-30 2015-03-05 株式会社小松製作所 鉱山機械の管理システム及び鉱山機械の管理方法
CN104807468B (zh) * 2014-11-13 2017-06-16 厦门大学 一种多目的地地图的自动简化及布局优化方法和系统
US9786186B2 (en) * 2014-11-18 2017-10-10 Honeywell International Inc. System and method for confirming received taxi instructions
CN104792329B (zh) * 2015-04-01 2018-06-19 贵州中科汉天下信息技术有限公司 一种公交车行驶方向在地图上显示的方法
CN104732789B (zh) * 2015-04-08 2017-03-01 山东大学 一种基于公交车 gps 数据生成道路路网地图的方法
US11100211B2 (en) 2015-08-26 2021-08-24 Peloton Technology, Inc. Devices, systems, and methods for remote authorization of vehicle platooning
KR101786204B1 (ko) * 2015-10-05 2017-10-17 현대자동차주식회사 차량용 도로정보 안내장치 및 방법
WO2017210200A1 (en) 2016-05-31 2017-12-07 Peloton Technology, Inc. Platoon controller state machine
EP3500940A4 (en) 2016-08-22 2020-03-18 Peloton Technology, Inc. AUTOMATED CONNECTED VEHICLE CONTROL SYSTEM ARCHITECTURE
US10369998B2 (en) 2016-08-22 2019-08-06 Peloton Technology, Inc. Dynamic gap control for automated driving
JP6829038B2 (ja) * 2016-10-05 2021-02-10 株式会社ゼンリンデータコム 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP6895730B2 (ja) * 2016-10-05 2021-06-30 株式会社ゼンリンデータコム 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2019028524A (ja) * 2017-07-26 2019-02-21 本田技研工業株式会社 制御装置
US10824296B2 (en) * 2018-08-22 2020-11-03 International Business Machines Corporation Configuring an application for launching
US10762791B2 (en) 2018-10-29 2020-09-01 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing communications between vehicles
US11427196B2 (en) 2019-04-15 2022-08-30 Peloton Technology, Inc. Systems and methods for managing tractor-trailers
CN110686678A (zh) * 2019-10-23 2020-01-14 众虎物联网(广州)有限公司 一种基于电磁指纹采集路径的路网生成方法及装置
CN113539050B (zh) * 2020-04-20 2022-09-23 华为技术有限公司 数据处理方法、装置及设备
CN113532463B (zh) * 2021-07-21 2023-04-07 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 配送导航系统及方法、装置、电子设备、存储介质

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3295892B2 (ja) * 1991-06-13 2002-06-24 三菱電機株式会社 交通情報提示装置
JP2972063B2 (ja) * 1993-07-15 1999-11-08 三菱電機株式会社 地図情報表示装置
JP3540093B2 (ja) * 1996-05-21 2004-07-07 三菱電機株式会社 ナビゲーションシステム
US6141454A (en) * 1996-11-01 2000-10-31 Motorola Methods for data compression and decompression using digitized topology data
JP4345255B2 (ja) * 2001-12-11 2009-10-14 株式会社エクォス・リサーチ ナビゲーションセンタ装置及びナビゲーション装置
JP3687615B2 (ja) * 2002-02-19 2005-08-24 日産自動車株式会社 経路誘導装置
AU2003236293A1 (en) * 2002-03-29 2003-10-27 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Map matching method, map matching device, database for shape matching, and shape matching device
EP1553872B1 (en) * 2002-10-15 2010-01-13 Volvo Technology Corporation Method for interpreting a subjects head and eye activity
WO2004038335A1 (ja) * 2002-10-22 2004-05-06 Hitachi, Ltd. 通信型ナビゲーションシステムにおける地図データ配信方法
JP2004264326A (ja) * 2003-01-22 2004-09-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd 形状情報符号化方法及び装置、形状情報復号化方法及び装置、並びにプログラム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103459981A (zh) * 2011-03-29 2013-12-18 三菱电机株式会社 关联信息生成方法及关联信息生成装置
CN103459981B (zh) * 2011-03-29 2016-08-17 三菱电机株式会社 关联信息生成方法、关联信息生成装置及数据库的数据结构

Also Published As

Publication number Publication date
WO2005093372A1 (ja) 2005-10-06
EP1734339B1 (en) 2012-12-19
US20070276597A1 (en) 2007-11-29
JP4241826B2 (ja) 2009-03-18
EP1734339A1 (en) 2006-12-20
EP1734339A4 (en) 2011-12-21
CN1918453A (zh) 2007-02-21
JPWO2005093372A1 (ja) 2007-08-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100582667C (zh) 导航装置以及路线引导方法
CN100559419C (zh) 导航装置
JP6679740B2 (ja) 経路探索装置、経路探索システム及びコンピュータプログラム
JP5662959B2 (ja) 交通情報作成装置、交通情報作成方法及びプログラム
JP5794112B2 (ja) 情報提供システム、情報提供装置、情報提供方法及びコンピュータプログラム
EP2597424A2 (en) Road data creating device, method, and program
US9069655B2 (en) On-vehicle apparatus, and method and computer program for transmitting positional information
KR20040072101A (ko) 네비게이션장치 및 네비게이션장치의 최적경로 계산방법
CN101446498A (zh) 设施信息输出装置、设施信息输出方法、设施信息输出程序
JP6752269B2 (ja) 通信端末、サーバ装置、移動案内システム及びコンピュータプログラム
JP4588670B2 (ja) 地図情報配信センタ及び地図情報配信方法
JP4791726B2 (ja) ナビゲーション装置の交通情報表示方法
JP6664469B2 (ja) 通信端末、経路探索システム及びコンピュータプログラム
US7239964B2 (en) Method and apparatus for displaying a map
JP4563354B2 (ja) 地図情報配信システム及び地図情報配信方法
US11237002B2 (en) Server device, communication terminal, route retrieval system, and computer program
JP4591307B2 (ja) 地図情報配信システム
KR20060119862A (ko) 디지털 지도의 위치 정보 전달 방법과 그것을 실시하는프로그램, 프로그램 제품, 시스템 및 장치
US20090248299A1 (en) Road shape estimating device, road shape estimating method and program
JP2008298573A (ja) 経路設定システム、経路設定方法及びそのプログラム
CN1993722B (zh) 位置信息发送装置以及位置信息发送方法
CN101660917B (zh) 导航装置及导航装置的希望地点设定方法
JP4723261B2 (ja) ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置およびプログラム
CN102288196B (zh) 导航装置
JP2005316739A (ja) 車両検出位置をリンクに対応付けする方法及び装置、渋滞箇所判定方法、渋滞箇所表示方法並びにプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100120

Termination date: 20180329