JPWO2005093372A1 - ナビゲーション装置および経路誘導方法 - Google Patents
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Abstract
ナビゲーションサーバ１，地図ＤＢ１０２と、出発地および目的地間の誘導経路を探索する経路探索部１０４と、誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図作成部１０６と、地図データにおける誘導経路の形状と形状簡略道路地図データにおける誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出部１０７と、経路誘導において現在地が注意部分に到達した際にナビゲーション端末２に出力させる、地図データおよび形状簡略道路地図データの注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する注意情報生成部１０８と、簡略道路地図データおよび誘導注意情報を含む配信情報をナビゲーション端末２へ送信する通信部１１０と、を有する。これにより、誘導経路の視認性を向上させ、かつ誘導方向の誤認識を低減する。
Description
本発明は、ナビゲーション装置の経路誘導技術に関する。
特開２００１−２７３５２６号公報には、自車位置，目的地，誘導交差点付近などの地図を立体表示することができるナビゲーション装置が開示されている。また、特開２００２−２０６９２８号公報には、自車位置付近の拡大地図を表示したり、現在地から目的地までの広範囲の地図を表示したりすることができるナビゲーション装置が開示されている。
上記の文献に記載のナビゲーション装置は、表示画面を介してユーザに、自車位置付近などの所望エリアの地図を詳細に提示することができる。しかし、地図をそのまま表示すると、複雑な道路形状を有する誘導経路を素早く認識できなくなることがある。したがって、誘導経路を素早く認識できるようにするためには、誘導経路の道路形状を簡略化することが望まれる。その一方で、誘導経路の道路形状を簡略化すると、実際に走行している道路形状との差異が大きくなるため、誘導方向を誤って認識してしまう可能性もある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、誘導経路の視認性を向上させ、かつ誘導方向を誤って認識してしまう可能性を低減することにある。
上記課題を解決するために、本発明では、地図データに基づいて、少なくとも誘導経路および当該誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する。また、前記形状簡略道路地図データの誘導経路の道路形状（簡略化後）と前記地図データの誘導経路の道路形状（簡略化前）とを比較し、差分が所定量以上ある誘導経路の部分を、注意部分として検出する。そして、注意部分について、前記形状簡略道路地図データと前記地図データとの差分に基づいた誘導注意情報を生成する。
例えば、本発明のナビゲーション装置の第１の態様は、移動体の経路誘導を行うナビゲーション端末に、誘導経路の情報を送信するナビゲーション装置であって、前記ナビゲーション端末と通信を行う通信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データを用いて、前記通信手段を介して前記ナビゲーション端末から受付けた出発地および目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に前記ナビゲーション端末に出力させる、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導情報生成手段と、前記通信手段を用いて、前記形状簡略道路地図データおよび前記誘導注意情報を含む配信情報を前記ナビゲーション端末へ送信する情報配信手段と、を有する。
また、本発明のナビゲーション装置の第２の態様は、移動体の経路誘導を行うナビゲーション装置であって、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、出発地および目的地の設定を受付ける設定手段と、前記地図データを用いて、前記出発地および前記目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に出力する、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成手段と、を有する。
本発明によれば、誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データが作成される。また、形状簡略道路地図データが示す誘導経路のうち、地図データが示す誘導経路との形状の差分が大きい注意部分については、当該差分に基づいた誘導注意情報が作成される。したがって、形状簡略道路地図データに基づいた道路地図を表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。また、誘導経路の注意部分では、誘導注意情報を出力することで、誘導方向を誤る可能性を低減することができる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、誘導経路の視認性を向上させ、かつ誘導方向を誤って認識してしまう可能性を低減することにある。
上記課題を解決するために、本発明では、地図データに基づいて、少なくとも誘導経路および当該誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する。また、前記形状簡略道路地図データの誘導経路の道路形状（簡略化後）と前記地図データの誘導経路の道路形状（簡略化前）とを比較し、差分が所定量以上ある誘導経路の部分を、注意部分として検出する。そして、注意部分について、前記形状簡略道路地図データと前記地図データとの差分に基づいた誘導注意情報を生成する。
例えば、本発明のナビゲーション装置の第１の態様は、移動体の経路誘導を行うナビゲーション端末に、誘導経路の情報を送信するナビゲーション装置であって、前記ナビゲーション端末と通信を行う通信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記地図データを用いて、前記通信手段を介して前記ナビゲーション端末から受付けた出発地および目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に前記ナビゲーション端末に出力させる、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導情報生成手段と、前記通信手段を用いて、前記形状簡略道路地図データおよび前記誘導注意情報を含む配信情報を前記ナビゲーション端末へ送信する情報配信手段と、を有する。
また、本発明のナビゲーション装置の第２の態様は、移動体の経路誘導を行うナビゲーション装置であって、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、出発地および目的地の設定を受付ける設定手段と、前記地図データを用いて、前記出発地および前記目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に出力する、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成手段と、を有する。
本発明によれば、誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データが作成される。また、形状簡略道路地図データが示す誘導経路のうち、地図データが示す誘導経路との形状の差分が大きい注意部分については、当該差分に基づいた誘導注意情報が作成される。したがって、形状簡略道路地図データに基づいた道路地図を表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。また、誘導経路の注意部分では、誘導注意情報を出力することで、誘導方向を誤る可能性を低減することができる。
第１図は、本発明の一実施形態が用いられたナビゲーションシステムの概略図である。
第２図は、ＰＯＩテーブル１０１１の登録内容例を説明するための図である。
第３図は、カテゴリテーブル１０１２の登録内容例を説明するための図である。
第４図は、地域テーブル１０１３の登録内容例を説明するための図である。
第５図は、道路テーブル１０２１の登録内容例を説明するための図である。
第６図は、道路カテゴリテーブル１０２２の登録内容例を説明するための図である。
第７図は、リンクテーブル１０２３の登録内容例を説明するための図である。
第８図は、背景テーブル１０２４の登録内容例を説明するための図である。
第９図は、背景カテゴリテーブル１０２５の登録内容例を説明するための図である。
第１０図は、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６の登録内容例を説明するための図である。
第１１図は、ナビゲーションサーバ１の動作を説明するためのフロー図である。
第１２図は、第１１図のＳ３に示す概略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
第１３図は、概略道路地図データが示す概略道路地図の一例を示す図である。
第１４図は、第１１図のＳ４に示す形状簡略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
第１５図は、第１４図に示すＳ４０１の直線化処理を説明するためのフロー図である。
第１６図は、直線化処理過程を示す図である。
第１７図は、第１４図に示すＳ４０２の直交・直進化処理を説明するためのフロー図である。
第１８図は、直交・直進化処理過程を示す図である。
第１９図は、第１４図に示すＳ４０３の水平・垂直化処理を説明するためのフロー図である。
第２０図は、水平・垂直化処理過程を示す図である。
第２１図は、第１３図に示す概略道路地図データに基づいて作成される形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図の一例を示す図である。
第２２図は、第１１図のＳ５に示す経路誘導情報作成処理を説明するためのフロー図である。
第２３図は、第２２図のＳ５０４に示す形状偏差算出処理を説明するためのフロー図である。
第２４図は、形状偏差算出処理過程を示す図である。
第２５図は、第２２図のＳ５０６に示す誘導注意情報作成処理を説明するためのフロー図である。
第２６図は、誘導注意情報生成処理過程を示す図である。
第２７図は、ナビゲーション端末２の動作を説明するためのフロー図である。
第２８図は、第２７図のＳ１５に示す経路誘導処理を説明するためのフロー図である。
第２９図は、第２８図のＳ１５０１に示すマップマッチ処理を説明するためのフロー図である。
第３０図は、表示用現在地の決定処理過程を示す図である。
第３１図は、形状簡略道路地図の表示例を示す図である。
第３２図は、ナビゲーション端末２の誘導注意情報の出力例を示す図である。
第３３図は、経路逸脱時における形状簡略道路地図の表示例を示す図である。
第２図は、ＰＯＩテーブル１０１１の登録内容例を説明するための図である。
第３図は、カテゴリテーブル１０１２の登録内容例を説明するための図である。
第４図は、地域テーブル１０１３の登録内容例を説明するための図である。
第５図は、道路テーブル１０２１の登録内容例を説明するための図である。
第６図は、道路カテゴリテーブル１０２２の登録内容例を説明するための図である。
第７図は、リンクテーブル１０２３の登録内容例を説明するための図である。
第８図は、背景テーブル１０２４の登録内容例を説明するための図である。
第９図は、背景カテゴリテーブル１０２５の登録内容例を説明するための図である。
第１０図は、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６の登録内容例を説明するための図である。
第１１図は、ナビゲーションサーバ１の動作を説明するためのフロー図である。
第１２図は、第１１図のＳ３に示す概略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
第１３図は、概略道路地図データが示す概略道路地図の一例を示す図である。
第１４図は、第１１図のＳ４に示す形状簡略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
第１５図は、第１４図に示すＳ４０１の直線化処理を説明するためのフロー図である。
第１６図は、直線化処理過程を示す図である。
第１７図は、第１４図に示すＳ４０２の直交・直進化処理を説明するためのフロー図である。
第１８図は、直交・直進化処理過程を示す図である。
第１９図は、第１４図に示すＳ４０３の水平・垂直化処理を説明するためのフロー図である。
第２０図は、水平・垂直化処理過程を示す図である。
第２１図は、第１３図に示す概略道路地図データに基づいて作成される形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図の一例を示す図である。
第２２図は、第１１図のＳ５に示す経路誘導情報作成処理を説明するためのフロー図である。
第２３図は、第２２図のＳ５０４に示す形状偏差算出処理を説明するためのフロー図である。
第２４図は、形状偏差算出処理過程を示す図である。
第２５図は、第２２図のＳ５０６に示す誘導注意情報作成処理を説明するためのフロー図である。
第２６図は、誘導注意情報生成処理過程を示す図である。
第２７図は、ナビゲーション端末２の動作を説明するためのフロー図である。
第２８図は、第２７図のＳ１５に示す経路誘導処理を説明するためのフロー図である。
第２９図は、第２８図のＳ１５０１に示すマップマッチ処理を説明するためのフロー図である。
第３０図は、表示用現在地の決定処理過程を示す図である。
第３１図は、形状簡略道路地図の表示例を示す図である。
第３２図は、ナビゲーション端末２の誘導注意情報の出力例を示す図である。
第３３図は、経路逸脱時における形状簡略道路地図の表示例を示す図である。
以下、本発明の実施の形態について説明する。
第１図は本発明の一実施形態が用いられたナビゲーションシステムの概略図である。
図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、ナビゲーションサーバ１およびナビゲーション端末２がネットワーク３を介して互いに接続されて構成されている。ここで、ナビゲーション端末２は無線基地局４を介してネットワーク３に接続している。
先ず、ナビゲーションサーバ１について説明する。
ナビゲーションサーバ１は、ナビゲーション端末２からの指示に従い誘導経路の探索処理を行う。そして、処理結果である誘導経路の情報をナビゲーション端末２に送信する。第１図に示すように、ナビゲーションサーバ１は、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データベース（ＤＢ）１０１と、地図データベース１０２と、目的地検索部１０３と、経路探索部１０４と、概略道路地図作成部１０５と、形状簡略道路地図作成部１０６と、注意部分検出部１０７と、注意情報生成部１０８と、配信情報生成部１０９と、ネットワーク３を介してナビゲーション端末２と通信を行う通信部１１０と、を有する。
ＰＯＩデータベース１０１には、目的地の候補とよるＰＯＩの情報が登録される。ＰＯＩデータベース１０１は、ＰＯＩテーブル１０１１と、カテゴリテーブル１０１２と、地域コードテーブル１０１３と、を有する。
第２図はＰＯＩテーブル１０１１の登録内容例を説明するための図である。図示するように、ＰＯＩテーブル１０１１には、ＰＯＩのレコード１０１１１が登録されている。ＰＯＩのレコード１０１１１は、ＰＯＩのＩＤ（識別情報：ＰＯＩ ＩＤ）を登録するためのフィールド１０１１２と、ＰＯＩが属するカテゴリのＩＤ（カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０１１３と、ＰＯＩが属する地域の地域コードを登録するためのフィールド１０１１４と、ＰＯＩの座標値を登録するためのフィールド１０１１５と、ＰＯＩの施設名称を登録するためのフィールド１０１１６と、ＰＯＩの住所を登録するためのフィールド１０１１７と、ＰＯＩの施設の電話番号を登録するためのフィールド１０１１８と、を有する。
第３図はカテゴリテーブル１０１２の登録内容例を説明するための図である。図示するように、カテゴリテーブル１０１２には、カテゴリのレコード１０１２１が登録されている。カテゴリのレコード１０１２１は、カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０１２２と、カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０１２３と、を有する。
第４図は地域テーブル１０１３の登録内容例を説明するための図である。図示するように、地域テーブル１０１３には、地域のレコード１０１３１が登録されている。地域のレコード１０１３１は、地域コードを登録するためのフィールド１０１３２と、地域の名称を登録するためのフィールド１０１３３と、を有する。
地図データベース１０２には、地図を構成する道路および背景の情報が登録される。地図データベース１０２は、道路テーブル１０２１と、道路カテゴリテーブル１０２２と、リンクテーブル１０２３と、背景テーブル１０２４と、背景カテゴリテーブル１０２５と、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６と、を有する。
第５図は道路テーブル１０２１の登録内容例を説明するための図である。図示するように、道路テーブル１０２１には、地図を構成する各道路のレコード１０２１１が登録されている。道路のレコード１０２１１は、道路のＩＤ（道路ＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１２と、道路が属するカテゴリのＩＤ（道路カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１３と、道路を構成する各リンクのＩＤ（リンクＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１４と、描画用の道路形状を特定する座標値列を特定するためのフィールド１０２１５と、道路の名称を登録するためのフィールド１０２１６と、を有する。
第６図は道路カテゴリテーブル１０２２の登録内容例を説明するための図である。図示するように、道路カテゴリテーブル１０２２には、道路カテゴリのレコード１０２２１が登録されている。道路カテゴリのレコード１０２２１は、道路カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２２２と、道路カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０２２３と、を有する。
第７図はリンクテーブル１０２３の登録内容例を説明するための図である。図示するように、リンクテーブル１０２３には、道路を構成するリンクのレコード１０２３１が登録されている。リンクのレコード１０２３１は、リンクＩＤを登録するためのフィールド１０２３２と、リンクを構成する２つのノード（開始ノード，終了ノード）の座標値を登録するためのフィールド１０２３３と、リンクを含む道路の道路カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２３４と、リンクの長さ，旅行時間などのリンクコストを登録するためのフィールド１０２３５と、リンクを構成する２つのノードにそれぞれ接続するリンク（開始接続リンク，終了接続リンク）のリンクＩＤを登録するためのフィールド１０２３６と、を有する。なお、フィールド１０２３３に登録されるリンクの開始および終了ノードの座標値は、第５図に示す道路テーブル１０２１の座標値列に登録される当該リンクの開始および終了ノードの座標値と一致している。
第８図は背景テーブル１０２４の登録内容例を説明するための図である。図示するように、背景テーブル１０２４には、地図描画する際の背景のレコード１０２４１が登録されている。背景のレコード１０２４１は、背景のＩＤ（背景ＩＤ）を登録するためのフィールド１０２４２と、背景が属するカテゴリのＩＤ（背景カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０２４３と、描画用の背景形状を特定する座標値列を特定するためのフィールド１０２４４と、背景の名称を登録するためのフィールド１０２４５と、を有する。
第９図は背景カテゴリテーブル１０２５の登録内容例を説明するための図である。図示するように、背景カテゴリテーブル１０２５には、背景カテゴリのレコード１０２５１が登録されている。背景カテゴリのレコード１０２５１は、背景カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２５２と、背景カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０２５３と、を有する。
第１０図はＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６の登録内容例を説明するための図である。図示するように、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６には、ＰＯＩが目的地に設定された場合に、目的地に直接接続するリンク（目的地リンク）として関連付けるリンクを特定するための、ＰＯＩ・リンク関連付けのレコード１０２６１が登録されている。ＰＯＩ・リンク関連付けのレコード１０２６１は、ＰＯＩ・リンク関連付けのＩＤ（関連付けＩＤ）を登録するためのフィールド１０２６２と、ＰＯＩ ＩＤを登録するためのフィールド１０２６３と、リンクＩＤを登録するためのフィールド１０２６４と、を有する。
目的地検索部１０３は、ＰＯＩデータベース１０１を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した条件に合致するＰＯＩを検索する。そして、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に検索結果を送信する。
経路探索部１０４は、地図データベース１０２を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した２地点（出発地，目的地）間の推奨経路を探索する。
概略道路地図作成部１０５は、地図データベース１０２を用いて、経路探索部１０４で探索された推奨経路を含む地域の概略道路地図データを作成する。ここで、概略道路地図とは、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路以外の道路が省略されると共に、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路の近傍に存在するＰＯＩおよび背景以外のＰＯＩおよび背景が省略された地図である。経路誘導に際し、誘導経路（推奨経路）と直接関係のない情報を省略することで視認性を向上させたものである。
形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データに基づいて、形状簡略道路地図データを作成する。ここで、形状簡略道路地図とは、概略道路地図が示す推奨経路および推奨経路と交差する道路の形状を簡略化した地図である。概略道路地図では、推奨経路および推奨経路と交差する道路が直線を多用した簡略化された形状で示される。また、多くの交差点が直交形状で示される。
注意部分検出部１０７は、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データと形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データとを比較し、推奨経路の道路形状の差分（形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データが示す推奨経路の道路形状の、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データが示す推奨経路の道路形状からの偏差）が所定量以上ある推奨経路の部分を、経路誘導に際し特に注意を必要とする注意部分として検出する。
注意情報生成部１０８は、注意部分検出部１０７が検出した注意部分の、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データと形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データとの間の差分を説明するための誘導注意情報を作成する。ここで、誘導注意情報とは、経路誘導において、移動体が注意部分に到達した際に、移動体のユーザが誘導方向を誤らないようにナビゲーション端末２から出力する情報である。
配信情報生成部１０９は、概略道路地図作成部１０５で作成された概略道路地図データ，形状簡略道路地図作成部１０６で作成された形状簡略道路地図データ、および、注意情報生成部１０８で生成された誘導注意情報を含む配信情報を生成し、通信部１１０を介してナビゲーション端末２へ送信する。
上述したナビゲーションサーバ１は、ＣＰＵと、メモリと、ＨＤＤ等の外部記憶装置と、ネットワーク３と通信を行うためのネットワークインターフェースとを備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが外部記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで実現される。この場合、ＰＯＩデータベース１０１および地図ＤＢ１０２には外部記憶装置が、そして、通信部１１０にはネットワークインターフェースが用いられる。
次に、ナビゲーションサーバ１の動作を説明する。
第１１図はナビゲーションサーバ１の動作を説明するためのフロー図である。このフローは、通信部１１０がネットワーク３を介してナビゲーション端末２より経路誘導要求を受付けると開始される。
まず、目的地検索部１０３が、ＰＯＩデータベース１０１を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した目的地の検索条件に合致するＰＯＩを検索する。そして、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に検索結果を送信する（Ｓ１）。
具体的には、目的地検索部１０３は、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に、ＰＯＩデータベース１０１のカテゴリテーブル１０１２に登録されているカテゴリ名称のリストおよび地域コードテーブル１０１３に登録されている地域名称のリストを送信する。そして、ナビゲーション端末２に目的地検索条件の入力画面を表示させ、この入力画面を介して、ナビゲーション端末２のユーザから目的地検索条件を受付ける。目的地検索条件の入力画面は、カテゴリ名称および地域名称各々のリストから所望のカテゴリ名称，地域名称を選択できるように構成されている。また、ＰＯＩの名称，住所の入力欄が設けられている。目的地検索部１０３は、この入力画面を介して、カテゴリ名称，地域名称，ＰＯＩの名称、および、ＰＯＩの住所のいずれか１つを、目的地検索条件として、ナビゲーション端末２のユーザから受付ける。
次に、目的地検索部１０３は、目的地検索条件に合致するＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。例えば目的地検索条件にカテゴリ名称が含まれている場合、カテゴリテーブル１０１２を用いて、このカテゴリ名称のカテゴリＩＤを特定し、特定したカテゴリＩＤを持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件に地域名称が含まれている場合、地域コードテーブル１０１３を用いて、この地域名称の地域コードを特定し、特定した地域コードを持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件にＰＯＩの名称が含まれている場合、当該名称を持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件にＰＯＩの住所が含まれている場合、当該住所を持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。そして、目的地検索条件に上述の条件が複数含まれている場合、これらの条件を全て満たすＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。
次に、目的地検索部１０３は、目的地検索条件に合致するＰＯＩのレコード１０１１１を検索したならば、これらのレコード１０１１１を目的地候補の情報として、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に送信する。そして、ナビゲーション端末２のユーザに、目的地候補の中から、目的地に設定するＰＯＩのレコード１０１１を選択させる。
次に、経路探索部１０４は、地図データベース１０２を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した２地点（出発地，目的地）間の推奨経路を探索する（Ｓ２）。
具体的には、経路探索部１０４は、通信部１１０を介してナビゲーション端末２から、出発地（現在地）および目的地の設定を受付ける。次に、経路探索部１０４は、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６を用いて、目的地に設定されているＰＯＩに関連付けられている目的地リンクを特定する。また、リンクテーブル１０２３を用いて、出発地あるいは出発地近傍に存在するリンク（出発地リンク）を特定する。次に、経路探索部１０４は、リンクテーブル１０２３を用いて、例えばダイクストラ法により、出発地リンクおよび目的地リンク間を結ぶ、所望のリンクコスト（リンク長，リンク旅行時間など）の総和が最小となるリンク列（推奨経路）を探索する。
次に、概略道路地図作成部１０５は、地図データベース１０２を用いて、経路探索部１０４で探索された推奨経路を含む地域の概略道路地図データを作成する（Ｓ３）。
第１２図は、第１１図のＳ３に示す概略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、概略道路地図作成部１０５は、道路テーブル１０２１を用いて、経路探索部１０４が探索した推奨経路（リンク列）の座標値列を特定する（Ｓ３０１）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。そして、抽出したリンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの開始ノード座標値および終了ノード座標値を特定する。次に、抽出したリンクのリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を道路テーブル１０２１から検索する。そして、検索したレコード１０２１のフィールド１０２１５から、当該リンクの開始ノード座標値から終了ノード座標値までの座標値列を特定し、この座標値列を抽出したリンクの座標値列とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行い、各リンクの座標値列を繋ぐことで、推奨経路の座標値列を特定する。なお、推奨経路の座標値列を構成する各座標値には、後述する管理のために、推奨経路上における接続順番を示す識別情報（座標値ＩＤ）と、当該座標値が属するリンクＩＤとを対応付けておく。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路の座標値列に沿って切出し範囲Ｒ２を決定する（Ｓ３０２）。具体的には、推奨経路の座標値列から所定距離以内にある地域（あるいは地域メッシュ）を切出し範囲Ｒ２に決定する。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路と交差する所定道路カテゴリに属する道路ｒ１を検索する（Ｓ３０３）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。次に、抽出したリンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの終了接続リンクのリンクＩＤを特定する。それから、特定したリンクＩＤを持つリンクが推奨経路を表すリンク列に含まれているか否かを調べる。含まれていない場合は、終了接続リンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの道路カテゴリＩＤが予め定められた道路カテゴリ（例えば、高速道路，国道，都道府県道などの使い易い（走行し易い）道路）の道路カテゴリＩＤであるか否かをさらに調べる。そして、予め定めた道路カテゴリの道路カテゴリＩＤである場合に、終了接続リンクのリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を、道路テーブル１０２１から検索し、検索した道路のレコード１０２１１により特定される道路を道路ｒ１とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行う。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路を構成するリンクに関連付けられたＰＯＩ ｐ１に、さらに関連付けられたリンクを含む道路ｒ２を検索する（Ｓ３０４）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。次に、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６を用いて、抽出したリンクのリンクＩＤに関連付けられたＰＯＩ ＩＤを特定し、これをＰＯＩ ｐ１とする。それから、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６において、ＰＯＩ ｐ１のＰＯＩ ＩＤに、前記抽出したリンクのリンクＩＤ以外のリンクＩＤが関連付けられているか否かを調べる。そして、関連付けられているならば、前記抽出したリンクのリンクＩＤ以外のリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を、道路テーブル１０２１から検索し、検索した道路のレコード１０２１１により特定される道路を道路ｒ２とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行う。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、切出し範囲Ｒ２に属する所定背景カテゴリに属する背景Ｈ１を背景テーブル１０２４から抽出する（Ｓ３０５）。具体的には、座標値列を構成する各座標値が切出し範囲Ｒ２に属し、且つ、予め定められた背景カテゴリ（例えば、水域，鉄道，公園といった経路誘導の際の目印として使える背景の背景カテゴリ）の背景カテゴリＩＤを持つ背景のレコード１０２４１を検索し、検索した背景のレコード１０２４１により特定される背景を背景Ｈ１とする。
最後に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路，道路ｒ１，ｒ２，ＰＯＩ ｐ１および背景Ｈ１からなる切出し範囲Ｒ２の概略道路地図データを作成する（Ｓ３０６）。
第１３図は、概略道路地図データが示す概略道路地図の一例を示している。第１３図において、一点鎖線で囲まれた領域が切出し範囲Ｒ２であり、斜線部分が背景Ｈ１であり、黒く塗り潰された部分が推奨経路を構成するリンクと関連付けられたＰＯＩ ｐ１であり、太実線で示された道路が推奨経路であり、細実線で示された道路が推奨経路と交差する道路ｒ１であり、そして、点線で示された道路がＰＯＩ ｐ１と関連付けられた道路ｒ２である。図示するように、経路誘導に際し、誘導経路（推奨経路）と直接関係のない情報を省略することで視認性を向上させている。
第１１図に戻って説明を続ける。
形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図作成部１０５によって概略道路地図データが作成されたならば、この概略道路地図データに基づいて、形状簡略道路地図データを作成する（Ｓ４）。
第１４図は、第１１図のＳ４に示す形状簡略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図データが示す推奨経路を構成する各リンクについて、道路形状を示す折れ線の小さな屈曲点を間引いてなるべく直線化する直線化処理を行う（Ｓ４０１）。次に、推奨経路と交差する道路の道路形状を推奨経路に対してなるべく直交し、且つ推奨経路がなるべく直進するように変形する直交・直進化処理を行う（Ｓ４０２）。それから、推奨経路の道路形状がナビゲーション端末２の表示画面に対してなるべく水平および／または垂直となるように、概略道路地図データの地図構成要素を変形する水平・垂直化処理を行う（Ｓ４０３）。形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして推奨経路の道路形状が直線化され、推奨経路と交差する道路の道路形状が推奨経路に対して直交し且つ推奨経路の道路形状が直進化あるいは直角化され、そして、推奨経路の道路形状が水平および／または垂直となるように地図構成要素が変形された概略道路地図データを、形状簡略道路地図データとする（Ｓ４０４）。
第１５図は第１４図に示すＳ４０１の直線化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ４０１０１）。次に、経路探索部１０４が探索した推奨経路を構成するＮ番目のリンクの座標値列を特定する（Ｓ４０１０２）。具体的には、第１２図のＳ３０１での処理により特定された推奨経路の座標値列の中から、Ｎ番目のリンクのリンクＩＤが対応付けられた座標値を抽出し、抽出した座標値各々をその座標値ＩＤが示す接続順番に並べることで、Ｎ番目のリンクの座標値列を特定する。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの始点（開始ノード）座標値および終点（終了ノード）座標値を結ぶ直線を直線区間Ｌに設定する（Ｓ４０１０３）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、後述するＳ４０１０５〜Ｓ４０１１１の処理の対象となっていない未注目の直線区間Ｌに注目し、これを注目区間Ｌとする（Ｓ４０１０４）。それから、Ｎ番目のリンクの座標値列を構成する座標値のうち、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値から注目区間Ｌに下ろした垂線の長さを計算する（Ｓ４０１０５）。そして、計算結果に基づいて、垂線の中から最長の垂線ｄｍａｘを検出する（Ｓ４０１０６）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、注目区間Ｌの長さおよび最長の垂線ｄｍａｘの長さに基づいて、最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値の評価関数Ｆを計算する（Ｓ４０１０７）。本実施形態では、垂線ｄｍａｘの長さと注目区間Ｌの長さとの比に所定の係数ｑ１を乗算した値ｑ１×（ｄｍａｘ÷Ｌ）と、垂線ｄｍａｘの長さに所定の係数ｑ２を乗算した値ｑ２×ｄｍａｘとを加算した値を、評価関数Ｆとしている。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、評価関数Ｆが所定の閾値ε未満であるか否かを判断する（Ｓ４０１０８）。評価関数Ｆが所定の閾値ε以上の場合（Ｓ４０１０８でＮｏ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値が、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引くことができない程に、注目区間Ｌから離れていると判断する。そして、注目区間Ｌを、注目区間Ｌの始点座標値および最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値（屈曲点座標値と呼ぶ）を結ぶ直線区間Ｌと、屈曲点座標値および注目区間Ｌの終点座標値を結ぶ直線区間Ｌとの、２つの直線区間Ｌに分割する（Ｓ４０１０９）。それから、Ｓ４０１０４に戻る。
一方、評価関数Ｆが所定の閾値ε未満の場合（Ｓ４０１０８でＹｅｓ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値が注目区間Ｌから僅かしか離れておらず、このため、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引くことができると判断する。そして、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値を、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引く、つまり削除する（Ｓ４０１１０）。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、全ての直線区間Ｌに注目したか否かを判断し（Ｓ４０１１１）、注目したならばＳ４０１１２に進む。一方、注目していないならば、Ｓ４０１０４に戻る。
Ｓ４０１１２において、形状簡略道路地図作成部１０６は、直線化処理後のＮ番目のリンクの座標値列を構成する各座標値を、上述のＳ４０１０４〜Ｓ４０１１１の処理の結果、削除されずに最終的に残った座標値（開始ノード座標値，終了ノード座標値，屈曲点座標値）に決定する。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクが目的地リンク（推奨経路の最終リンク）であるならば（Ｓ４０１１３でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全てのリンクに対して直線化処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目のリンクが目的地リンクでないならば（Ｓ４０１１３でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ４０１１４）、それからＳ４０１０２に戻る。
第１６図は、直線化処理過程を示す図である。まず、第１６図（Ａ）に示すように、第１５図のＳ４０１０２により推奨経路のＮ番目のリンクの座標値列が特定される。次に、第１６図（Ｂ）に示すように、第１５図のＳ４０１０３によりＮ番目のリンクの開始ノードおよび終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ１が設定され、さらに、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６により、直線区間Ｌ１と直交する線上に位置する各座標値から注目区間Ｌ１に下ろした垂線の長さが計算され、その中で最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ１が特定される。
そして、この垂線ｄｍａｘ１上にある座標値に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ１上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε以上であるため、第１６図のＳ４０１０９が実行され、第１６図（Ｃ）に示すように、直線区間Ｌ１が、開始ノードおよび垂線ｄｍａｘ１上にある座標値（屈曲点１）を結ぶ直線区間Ｌ２と、屈曲点１および終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ３との２つの区間に分割される。
次に、直線区間Ｌ２，Ｌ３のそれぞれについて、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６が実行され、直線区間Ｌ２と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ２に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ２が特定されると共に、直線区間Ｌ３と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ３に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ３が特定される。
そして、この垂線ｄｍａｘ２，ｄｍａｘ３上にある座標値各々に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ２上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε未満であるため、第１６図のＳ４０１１０が実行され、第１６図（Ｄ）に示すように、直線区間Ｌ２と直交する線上に位置する各座標値（開始ノードおよび屈曲点１を除く）が間引かれる。一方、垂線ｄｍａｘ３上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε以上であるため、第１６図のＳ４０１０９が実行され、第１６図（Ｄ）に示すように、直線区間Ｌ３が、屈曲点１および垂線ｄｍａｘ３上にある座標値（屈曲点２）を結ぶ直線区間Ｌ４と、屈曲点２および終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ５との２つの区間に分割される。
次に、直線区間Ｌ４について、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６が実行され、直線区間Ｌ４と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ４に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ４が特定される。一方、直線区間Ｌ５にはこれと直交する線上に位置する座標値が存在しない。このため、第１５図のＳ４０１０５〜Ｓ４０１１０は実行されない。
そして、この垂線ｄｍａｘ４上にある座標値に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ４上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε未満であるため、第１６図のＳ４０１１０が実行され、第１６図（Ｅ）に示すように、直線区間Ｌ４と直交する線上に位置する各座標値（屈曲点１および屈曲点２を除く）が間引かれる。これにより、直線化処理されたＮ番目のリンクの座標値列は、第１６図（Ｅ）に示すようになる。
第１７図は第１４図に示すＳ４０２の直交・直進化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ４０２０１）。次に、第１５図に示すフローにより直線化処理が施された推奨経路を構成するＮ番目のリンクの座標値列を特定する（Ｓ４０２０２）。具体的には、直線化処理が施された推奨経路の座標値列の中から、Ｎ番目のリンクのリンクＩＤが対応付けられた座標値を抽出し、抽出した座標値各々をその座標値ＩＤが示す接続順番に並べることで、Ｎ番目のリンクの座標値列を特定する。それから、概略道路地図作成部１０５により作成された概略道路地図データを参照し、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１（終了ノードの座標値と同じ座標値を持つ道路ｒ１）が存在するか否かを調べる（Ｓ４０２０３）。存在しない場合（Ｓ４０２０３でＮｏ）は、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）して（Ｓ４０２１５）、Ｓ４０２０２に戻る。
一方、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１が存在する場合（Ｓ４０２０３でＹｅｓ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの終了ノード直前の屈曲点および当該終了ノード間の直線部分ｍの長さを算出する（Ｓ４０２０４）。それから、この直線部分ｍに対する評価関数Ｅ１を計算する（Ｓ４０２０５）。ここで、評価関数Ｅ１は、直線部分ｍの長さが、当該長さの初期値（終了ノードの配置位置変更前における直線部分ｍの長さ）との差分が小さいほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ１＝｜α（ｍ０−ｍ）｜ 但し、ｍ０は直線部分ｍの長さの初期値、αは１以上の係数）。また、評価関数Ｅ１は値が小さいほど、評価が高いものとする。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々について、直線部分ｍとのなす角θ１、および、当該道路ｒ１と近接する他の道路ｒ１とのなす角θ２を算出する（Ｓ４０２０６）。それから、これらの道路ｒ１各々に対する評価関数Ｅ２を計算する（Ｓ４０２０７）。ここで、評価関数Ｅ２は、直線部分ｍとのなす角θ１が９０度に近くなるほど、その値が小さくなり、且つ、近接する他の道路ｒ１とのなす角θ２が１８０度に近くなるほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ２＝｜β１（９０°−θ１）｜＋｜β２（１８０°−θ２）｜ 但し、β１，β２は１以上の係数）。また、評価関数Ｅ２は値が小さいほど、評価が高いものとする。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとのなす角θ３を算出する（Ｓ４０２０８）。それから、Ｎ番目のリンクのＮ＋１番目のリンクとの接続部分に対する評価関数Ｅ３を計算する（Ｓ４０２０９）。ここで、評価関数Ｅ３は、なす角θ３が１８０度あるいは９０度に近くなるほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ３＝ｍｉｎ（｜γ（１８０°−θ３）｜，｜γ（９０°−θ３）｜） 但し、γは１以上の係数。また、ｍｉｎ（Ａ，Ｂ）はＡおよびＢのうち小さい方の値を採る意味）。また、評価関数Ｅ３は値が小さいほど、評価が高いものとする。
さて、形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして、直線部分ｍに対する評価関数Ｅ１、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々に対する評価関数Ｅ２、および、Ｎ番目のリンクのＮ＋１番目のリンクとの接続部分に対する評価関数Ｅ３を算出したならば、これらの総和からなる評価関数Ｅ＝Ｅ１＋ΣＥ２＋Ｅ３を算出し、これを終了ノードの座標値に対応付けて登録する（Ｓ４０２１０）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、終了ノードの初期座標値（終了ノードの配置位置変更前における座標値）に基づいて定められる所定範囲内の全ての配置位置（例えば初期座標値を中心とする所定半径内に存在する座標値）に対して、上述の評価関数Ｅを算出したか否かを調べる（Ｓ４０２１１）。算出していないならば（Ｓ４０２１１でＮｏ）、終了ノードの座標値を評価関数Ｅが算出されていない前記所定範囲内の配置位置へ変更し（Ｓ４０２１２）、Ｓ４０２０４へ戻る。一方、算出されたならば（Ｓ４０２１１でＹｅｓ）、Ｓ４０２１３に進む。
Ｓ４０２１３において、形状簡略道路地図作成部１０６は、前記所定範囲内の各配置位置に対応付けられた評価関数Ｅの中から値が最も小さい評価関数Ｅを選択する。そして、Ｎ番目のリンクの終了ノードの座標値を、選択した評価関数Ｅに対応付けられている配置位置に修正する。これにより、Ｎ番目のリンクの直線部分ｍの長さがなるべく初期値のまま保存され、直線部分ｍがＮ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々となるべく直交し、そして、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとの接続部分がなるべく直進あるいは直角となるように、Ｎ番目のリンクの終了ノードの配置位置が修正される。
さて、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクが目的地リンク（推奨経路の最終リンク）であるならば（Ｓ４０２１４でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全てのリンクに対して直交・直進化処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目のリンクが目的地リンクでないならば（Ｓ４０２１４でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ４０２１５）、それからＳ４０２０２に戻る。
第１８図は、直交・直進化処理過程を示す図である。第１８図（Ａ）に示すように、Ｎ番目のリンクの終了ノードがＮ＋１番目のリンクと接続し、且つ、２つの道路ｒ１１，ｒ１２と接続しているものとする。この場合、第１８図（Ｂ）に示すように、Ｎ番目のリンクの終了ノードおよび該終了ノード直前の屈曲点間の直線部分ｍに応じて評価関数Ｅ１が算出され、２つの道路ｒ１１，ｒ１２各々の直前部分とのなす角θ１１，θ１２および２つの道路ｒ１１，ｒ１２間のなす角θ２に応じて評価関数Ｅ２１，Ｅ２２が算出され、そして、直線部分ｍおよびＮ＋１番目のリンクとのなす角θ３に応じて評価関数Ｅ３が算出される。第１７図に示すフローにより、これらの評価関数の合計値Ｅが最小になるようにＮ番目のリンクの終了ノード座標値が変更され、その結果、第１８図（Ｃ）に示すように、Ｎ番目のリンクの直線部分ｍの長さがなるべく初期値ｍ０のまま保存され、直線部分ｍが道路ｒ１１，ｒ１２各々となるべく直交し、そして、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとの接続部分がなるべく直進あるいは直角となるように、Ｎ番目のリンクの終了ノードの配置位置が修正される。
第１９図は第１４図に示すＳ４０３の水平・垂直化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、第１５図に示すフローにより直線化処理が施され、さらに、第１７図に示すフローにより直交・直進化処理が施された推奨経路の座標値列を特定する（Ｓ４０３０１）。そして、推奨経路の隣接する座標値間を結ぶ線分各々について、当該線分の長さｌおよび座標軸（Ｘ軸あるいはＹ軸）に対する傾きωを算出し、これらを推奨経路の座標値列の初期状態からの回転角度、つまり、後述するＳ４０３４の回転処理による総回転角度Σｎに対応付けて登録する（Ｓ４０３０２）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、総回転角度Σｎが所定角度（例えば９０°）に到達したか否かを調べる（Ｓ４０３０３）。到達していないならば（Ｓ４０３０３でＮｏ）、推奨経路の出発地を基準にして、推奨経路の座標値列をｎ度（例えば１０度）回転させる（Ｓ４０３０４）。一方、到達しているならば（Ｓ４０３０３でＹｅｓ）、Ｓ４０３０２で登録した総回転角度Σｎの中から、垂直または水平となる線分の総長が最も長くなる総回転角度Σｎを検出する（Ｓ４０３０５）。
具体的には、Ｓ４０３０２で登録した総回転角度Σｎ毎に、線分の傾きωが小さくなるほど値が大きくなる評価値Ｇ１と、線分の長さｌが長くなるほど値が大きくなる評価値Ｇ２とを用いて、各線分の評価値Ｇ３（＝Ｇ１＋Ｇ３）を算出する。そして、その評価値の総和ΣＧ３を総回転角度の評価値Ｇ４として、最も評価値Ｇ４の高い総回転角度Σｎを検出する。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして検出した総回転角度Σｎを地図回転角度に決定する（Ｓ４０３０６）。そして、第１５図に示すフローにより直線化処理が施され、さらに、第１７図に示すフローにより直交・直進化処理が施された推奨経路の座標値列を含む概略道路地図データの各地図構成物を、推奨経路の出発地を基準にして地図回転角度分回転させ、当該各地図構成物の座標値を更新する（Ｓ４０３０７）。
第２０図は、水平・垂直化処理過程を示す図である。推奨経路が第２０図（Ａ）に示すような形状を有している場合、第１９図に示すフローにより、推奨経路を構成する各線分の長さｌおよび傾きωが、推奨経路の出発地を基準としてｎ度回転させる毎に算出される。そして、垂直になる線分の総長が最も長くなる回転角度Σｎが選択され、第２０図（Ｂ）に示すように、推奨経路の出発地を基準として概略道路地図データが、選択された回転角度Σｎだけ回転し、各地図構成物の座標値が更新される。
第２１図は、第１３図に示す概略道路地図データに基づいて作成される形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図の一例を示している。図示するように、推奨経路は、微細の編曲点が省略され、なるべく直線化されると共に、変曲部分がなるべく直角化される。また、推奨経路を構成する線分がなるべく垂直あるいは水平化される。さらに、推奨経路と交差する道路は、その多くが直交化される。このようにすることで、本来の推奨経路が複雑な道路形状を有する場合でも、ナビゲーション端末２には簡略化されて表示されるので、誘導経路の視認性を向上させることができる。
第１１図に戻って説明を続ける。
次に、注意部分検出部１０７および注意情報生成部１０８は、概略道路地図作成部１０５によって作成された概略道路地図データ、および、形状簡略道路地図作成部１０６によって形状簡略道路地図データに基づいて、経路誘導情報を作成する（Ｓ５）。
第２２図は第１１図のＳ５に示す経路誘導情報作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意情報生成部１０８は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ５０１）。次に、第１２図のＳ３０１で特定した推奨経路の座標値列から、Ｎ番目の座標値に注目する（Ｓ５０２）。
次に、注意情報生成部１０８は、このＮ番目の座標値に対しで誘導交差点判定処理を行い、誘導交差点ならば交差点誘導情報を生成する（Ｓ５０３）。具体的には、推奨経路を構成する各リンクのノード座標をリンクテーブル１０２３から入手し、Ｎ番目の座標値が推奨経路を構成するいずれかのリンクの終了ノードであるか否かを判断する。終了ノードならば、このリンクのレコード１０２３１のフィールド１０２３６に登録されている接続リンクＩＤを調べ、このリンクが推奨経路を構成するリンク以外のリンクに接続しているか否かをさらに調べる。そして、推奨経路を構成するリンク以外のリンクに接続しているならば、このＮ番目の座標値を誘導交差点に決定する。それから、Ｎ番目の座標値を終了ノードとする推奨経路を構成するリンクの情報と、Ｎ番目の座標値を開始ノードとする推奨経路を構成するリンクの情報とを用いて、例えば「交差点を直進してください」、「交差点を左折してください」、「交差点を右折してください」といったような、誘導方向を示す交差点誘導情報を生成し、これをＮ番目の座標値に対応付ける。
次に、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値について、概略道路地図データおよび形状簡略道路地図データの形状偏差δを算出し（Ｓ５０４）、この形状偏差δが所定の閾値以上であるか否かを調べる（Ｓ５０５）。所定の閾値以上である場合は、Ｎ番目の座標値を、概略道路地図および形状簡略道路地図間の違いが大きく、このため誘導方向を誤まる可能性がある誘導注意点に設定する。これを受けて、注意情報生成部１０８が誘導注意点に設定されたＮ番目の座標値に対する誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６）。
さて、注意情報生成部１０８は、Ｎ番目の座標値が目的地リンク（推奨経路の最終リンク）の終了ノードであるならば（Ｓ５０７でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全ての座標値に対して誘導点注意情報作成処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目の座標値が目的地リンクの終了ノードでないならば（Ｓ５０７でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ５０８）、それからＳ５０２に戻る。
第２３図は第２２図のＳ５０４に示す形状偏差算出処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値とＮ＋１番目の座標値とを結ぶ線分Ａを、第１２図のＳ３０１で特定された推奨経路の座標値列（概略道路地図データにおける推奨経路の座標値列）から特定する（Ｓ５０４０１）。
次に、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値の座標値ＩＤと同じ座標値ＩＤを持つ座標値が、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列（第１４図に示すフローにより直線化処理，直交・直進化処理および水平・垂直化処理が施された推奨経路の座標値列）に含まれているか否かを調べる（Ｓ５０４０２）。
そして、含まれている場合（Ｓ５０４０２でＹｅｓ）、注意部分検出部１０７は、該同じ座標値ＩＤを持つ座標値と、この座標値より１つ後ろに位置する座標値とを結ぶ線分Ｂ１を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０３）。それから、線分Ａと線分Ｂ１とのなす角を算出し、これをＮ番目の座標値に対する形状偏差δに設定する（Ｓ５０４０４）。
一方、含まれていない場合（Ｓ５０４０２でＮｏ）、注意部分検出部１０７は、該同じ座標値ＩＤよりも先の接続順番であって且つ最寄りの接続順番を示す座標値ＩＤを持つ座標値を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０５）。そして、該特定した座標値と、この座標値より１つ後ろに位置する座標値とを結ぶ線分Ｂ２を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０６）。それから、線分Ａと線分Ｂ２とのなす角を算出し、これをＮ番目の座標値に対する形状偏差δに設定する（Ｓ５０４０７）。
第２４図は、形状偏差算出処理過程を示す図である。ここで、符号５０４１は概略道路地図データにおける推奨経路の座標値列を示しており、Ｐ１〜Ｐ１０の座標値で構成されている。また、符号５０４２は形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列を示しており、Ｐ１，Ｐ４，Ｐ７，Ｐ１０の座標値で構成されている。
さて、第２３図に示すフローにおいて、座標値Ｐ１がＮ番目の座標値である場合、この座標値Ｐ１は推奨経路５０４２の座標値列にも含まれている。したがって、第２３図のＳ５０４０３，Ｓ５０４０４が実行され、推奨経路５０４１上の座標値Ｐ１および座標値Ｐ２を結ぶ線分Ａと、推奨経路５０４２上の座標値Ｐ１および座標値Ｐ４を結ぶ線分Ｂ１とのなす角が、座標値Ｐ１に対する形状偏差δとして算出される。また、座標値Ｐ５がＮ番目の座標値である場合、この座標値Ｐ５は推奨経路５０４２の座標値列に含まれていない。したがって、第２３図のＳ５０４０５により、推奨経路５０４２から座標値Ｐ４が特定される。そして、第２３図のＳ５０４０６，Ｓ５０４０７により、推奨経路５０４１上の座標値Ｐ５および座標値Ｐ６を結ぶ線分Ａと、推奨経路５０４２上の座標値Ｐ４および座標値Ｐ７を結ぶ線分Ｂ２とのなす角が、座標値Ｐ５に対する形状偏差δとして算出される。
第２５図は、第２２図のＳ５０６に示す誘導注意情報作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意部分検出部１０７は、第１２図のＳ３０１で特定した推奨経路（概略道路地図データにおける推奨経路）の座標値列の、Ｎ番目の座標値に続くＭ個（Ｍは所定数、例えば５）の座標値に対して、第２３図に示す形状偏差算出処理を行い、Ｎ＋１番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δを算出する（Ｓ５０６０１）。そして、Ｎ＋１番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δを、Ｎ番目の座標値に対する形状偏差δと共に、注意情報生成部１０８に渡す。
これを受けて、注意情報生成部１０８は、Ｎ番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δの傾向を解析する（Ｓ５０６０２）。そして、解析結果に応じた誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０３〜Ｓ５０６０５）。
第２６図は誘導注意情報生成処理過程を示す図である。ここで、符号５０６１は概略道路地図データの推奨経路の座標値列（Ｎ番目〜Ｎ＋３番目の座標値列）を示しており、符号５０６２は座標値列５０６１に対応する形状簡略道路地図データの推奨経路の座標値列を示している。例えば、第２６図（Ａ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが増加傾向にある場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、左にカーブしている。そこで、この場合は、実際の道路形状が左にカーブしている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０３）。また、第２６図（Ｂ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが減少傾向にある場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、右にカーブしている。そこで、この場合は、実際の道路形状が右にカーブしている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０４）。また、第２６図（Ｃ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが増減している場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、曲がりくねっている。そこで、この場合は、実際の道路形状が曲がりくねっている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０５）。
その後、注意情報生成部１０８は、生成した誘導注意情報をＮ番目の座標値に対応付ける（Ｓ５０６０６）。
第１１図に戻って説明を続ける。
さて、配信情報生成部１０９は、以上のようにして作成された概略道路地図データ，形状簡略道路地図データ，誘導交差点情報、および、誘導注意情報を含む配信情報を生成し、これを通信部１１０を介して、経路誘導要求を送信したナビゲーション端末２に送信する（Ｓ６）。
次に、ナビゲーション端末２について説明する。
ナビゲーション端末２は、ユーザからの指示に従いナビゲーションサーバ１に経路誘導要求を送信する。そして、ナビゲーションサーバ１から入手した配信情報に従い経路誘導処理を行う。第１図に示すように、ナビゲーション端末２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や車速センサ，方位センサなどを用いて、ナビゲーション端末１の現在地を検出する現在地検出部２０１と、ユーザより指示を受付けるための入力部２０２と、地図を含む各種情報を表示するための表示部２０３と、経路誘導部２０４と、ナビゲーションサーバ１から受信した配信情報を記憶する配信情報記憶部２０５と、基地局４およびネットワーク３を介してナビゲーションサーバ１と通信を行う通信部２０６と、を有する。
経路誘導部２０４は、入力部２０２を介してユーザより受付けた指示に従い、出発地および目的地の指定を含む経路誘導要求を、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に送信する。そして、ナビゲーションサーバ１から入手した配信情報に従い目的地までの経路誘導を行う。
上述したナビゲーション端末２は、ＣＰＵと、メモリと、ＨＤＤ等の外部記憶装置と、基地局４を介してネットワーク３と通信を行うための移動体通信装置と、操作パネルやタッチパネルなどの入力装置と、ＬＣＤなどの表示装置と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や車速センサ，方位センサなどと通信を行うＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）と、を備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが外部記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで実現される。この場合、配信情報記憶部２０５にはメモリおよび／または外部記憶装置が、そして、通信部２０６には移動体通信装置が用いられる。
次に、ナビゲーション端末２の動作を説明する。
第２７図はナビゲーション端末２の動作を説明するためのフロー図である。このフローは、経路誘導部２０４が入力部２０２を介してユーザより経路誘導の開始指示を受付けると開始される。
まず、経路誘導部２０４は、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に経路探索要求を送信する（Ｓ１１）。次に、ナビゲーションサーバ１１から目的地検索条件の入力画面データを受信し、これを表示部２０３に表示する。そして、入力部２０２を介してユーザより受付けた目的地検索条件をナビゲーションサーバ１に送信し、該検索条件に合致するＰＯＩの情報を受信する。それから、経路誘導部２０４は、ナビゲーションサーバ１より受信したＰＯＩの情報を表示部２０３に表示する。そして、入力部２０２を介してユーザより、表示したＰＯＩの中から目的地の選択を受付ける（Ｓ１２）。
次に、経路誘導部２０４は、入力部２０２を介してユーザより目的地の選択を受付けると、この選択された目的地および現在地検出部２０１で検出された現在地（出発地）の情報を、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に送信する（Ｓ１３）。そして、ナビゲーションサーバ１より上述の配信情報が送られてくるのを待つ。
さて、経路誘導部２０４は、ナビゲーションサーバ１から配信情報を受信すると、これを配信情報記憶部２０５に記憶する（Ｓ１４）。それから、この配信情報と、現在地検出部２０１で刻々と検出される現在地とを用いて、経路誘導処理を開始する（Ｓ１５）。
第２８図は第２７図のＳ１５に示す経路誘導処理を説明するためのフロー図である。
まず、経路誘導部２０４は、定期的に、現在地検出部２０１が検出した現在地を、配信情報記憶部２０５に記憶されている概略道路地図データが示す推奨経路上に合わせ込むマップマッチ処理を行う（Ｓ１５０１）。
第２９図は第２８図のＳ１５０１に示すマップマッチ処理を説明するためのフロー図である。まず、経路誘導部２０４は、定期的に現在地検出部２０１から最新の現在地を入手する。また、ナビゲーション端末２の進行方向を入手する（Ｓ１５０１１）。ここで、進行方向は、方位センサなどを用いて算出するようにしてもよいし、あるいは、現在地検出部２０１から入手した最新の現在地と、後述するＳ１５０１５により軌跡登録されている地点座標とを用いて、ナビゲーション端末２の進行方向を算出するようにしてもよい。
次に、経路誘導部２０４は、配信情報記憶部２０５に記憶されている配信情報の概略道路地図データを用いて、概略道路地図データが示す推奨経路を構成するリンクの中から、現在地に最も近いリンク（近接リンクと呼ぶ）を特定する（Ｓ１５０１３）。上述したように、推奨経路の座標値列を構成する各座標値には、推奨経路上における接続順番を示す識別情報（座標値ＩＤ）と、当該座標値が属するリンクＩＤとが対応付けられている。そこで、具体的には、現在地に最も近い座標値に対応付けられているリンクＩＤを持つリンクを近接リンクとする。そして、このリンクＩＤが対応付けられている座標値により構成される座標値列を近接リンクとする。
次に、経路誘導部４０４は、近接リンクと現在地との距離（現在地から近接リンクに下ろした垂線の距離）を算出する。そして、この距離が所定の閾値（第１の閾値）以上であるか否かを調べる（Ｓ１５０１３）。また、近接リンク（近接リンクが複数の線分で構成されている場合は、現在地に最も近い線分）の方位と、Ｓ１５０１１で入手した進行方位との方位差が所定の閾値（第２の閾値）以上であるか否かを調べる（Ｓ１５０１４）。ここで、第１，２の閾値は、現在地が推奨経路上を走行しているか否かを判断する上で適切な値に設定する。
さて、経路誘導部４０４は、近接リンクと現在地との距離が第１の閾値以上である場合、あるいは、近接リンクの方位と進行方位との方位差が第２の閾値以上である場合、Ｓ１５０１１で入手した現在地位置が推奨経路上にない可能性が高いと判断し、所定のエラー処理を行って（Ｓ１５０１６）、このフローを終了する。一方、近接リンクと現在地との距離が第１の閾値未満であり、且つ、近接リンクの方位と進行方位との方位差が第２の閾値未満である場合、Ｓ１５０１１で入手した現在地が推奨経路上にある可能性が高いと判断し、この現在地を近接リンク上の位置（例えば、近接リンクと現在地から近接リンクに下ろした垂線との交点位置）に変更する。また、変更後の現在地をメモリ等に軌跡登録する（Ｓ１５０１５）。それから、このフローを終了する。
第２８図に戻って説明を続ける。
次に、経路誘導部２０４は、マップマッチ処理にてエラー処理が行われた場合、現在地が推奨経路を逸脱したものと判断し（Ｓ１５０２でＹｅｓ）、Ｓ１５０８に進む。一方、マップマッチ処理にて現在地を近接リンク上に合わせ込む処理が行われた場合、現在地が推奨経路を逸脱していないものと判断し（Ｓ１５０２でＮｏ）、Ｓ１５０３に進む。
さて、Ｓ１５０３において、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地に基づいて、配信情報記憶部２０５に記憶されている形状簡略道路地図データが示す推奨経路上の現在地（表示用現在地と呼ぶ）を決定する。そして、表示用現在地近傍の形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図を、表示用現在地を示す車両マークと共に表示する。
第３０図は、表示用現在地の決定処理過程を示す図である。ここで、符号１５０３１は概略道理地図データが示す推奨経路における近接リンク、符号１５０３２は形状簡略道路地図データが示す推奨経路において、近接リンクと同じリンクＩＤを持つリンク（表示用近接リンクと呼ぶ）である。経路誘導部４０４は、先ず、概略道路地図データ、および、形状簡略道路地図データを用いて、近接リンクを構成する座標値列から表示用近接リンクを構成する座標値と同じ座標値ＩＤを持つ座標値を特定する。第３０図に示す例では、Ｐ１，Ｐ３，Ｐ６の座標値ＩＤを持つ座標値（共通座標値と呼ぶ）が特定される。次に、近接リンクの共通座標値から、マップマッチされた現在地１５０３３より直前に位置する共通座標値および直後に位置する共通座標値を特定する。第３０図に示す例では、Ｐ１，Ｐ３の座標値ＩＤを持つ座標値（注目座標値と呼ぶ）が特定される。それから、近接リンクの注目座標値間を結ぶ線分の長さＫ１と、該線分の始点Ｐ１から現在地１５０３３までの長さＲ１とを算出する。次に、形状簡略道路地図データを用いて、表示用近接リンクの注目座標値間を結ぶ線分の長さＫ２を算出し、Ｋ２×（Ｒ１／Ｋ１）を表示用近接リンクの始点Ｐ１から表示現在地１５０３４までの長さＲ２とする。そして、表示用近接リンクの始点Ｐ１からＲ２だけ離れた位置を、表示用現在地１５０３４に設定する。つまり、Ｒ１／Ｋ１＝Ｒ２／Ｋ２となるように、表示用現在地１５０３４を設定する。
第３１図は形状簡略道路地図の表示例を示している。ここで、第３１図（Ａ）は形状簡略道路地図を平面表示した例を、そして、第３１図（Ｂ）は形状簡略道路地図を鳥瞰表示した例を示している。なお、鳥瞰表示する際の視点としては、例えば現在地の後方上空に設定することができる。図示するように、表示用現在地を示す車両マーク１５０３５および道路形状が簡略化された推奨経路１５０３６が、表示用現在地付近の形状簡略道路地図と共に、ナビゲーション端末２の表示画面に表示される。なお、ナビゲーション端末２の表示画面を２画面構成とし、第３１図（Ａ）に示す表面表示地図および第３１図（Ｂ）に示す鳥瞰表示地図の両方を表示できるようにしても構わない。また、第３１図に示す例では、進行方向が表示画面の下から上へ向かうように、推奨経路を表示している。しかし、例えば１ＤＩＮ型表示画面のように横長の表示画面の場合には、進行方向が表示画面の左から右へ（あるいは右から左へ）向かうように、推奨経路を表示しても構わない。
次に、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地が、誘導交差点の近傍であるか否かを判断する（Ｓ１５０４）。具体的には、概略道路地図データが示す推奨経路上において、マップマッチされた現在地より進行方向に位置し、かつ、現在地より所定距離（例えば３００ｍ）以内に存在する座標値を、該推奨経路を構成する座標値列から抽出する。次に、配信情報記憶部２０５に記憶されている交差点誘導情報の中から、抽出した座標値の座標値ＩＤに対応付けられている交差点誘導情報があるか否かを調べる。そして、そのような交差点誘導情報がある場合は、現在地が誘導交差点の近傍にあると判断する。
次に、経路誘導部２０４は、現在地が誘導交差点の近傍にあるならば（Ｓ１５０４でＹｅｓ）、当該誘導交差点に対応付けられた交差点誘導情報を配信情報記憶部２０５から読み出し、該情報に従ったメッセージを表示部２０３に表示させる。あるいは、図示してない音声出力装置から音声出力させる（Ｓ１５０５）。
次に、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地が、誘導注意点の近傍であるか否かを判断する（Ｓ１５０６）。具体的には、概略道路地図データが示す推奨経路上において、マップマッチされた現在地より進行方向に位置し、かつ、現在地より所定距離（例えば３００ｍ）以内に存在する座標値を、該推奨経路を構成する座標値列から抽出する。次に、配信情報記憶部２０５に記憶されている誘導注意情報の中から、抽出した座標値の座標値ＩＤに対応付けられている誘導注意情報があるか否かを調べる。そして、そのような誘導注意情報がある場合は、現在地が誘導注意点の近傍にあると判断する。
次に、経路誘導部２０４は、現在地が誘導注意点の近傍にあるならば、当該誘導注意点に対応付けられた誘導注意情報を配信情報記憶部２０５から読み出し、該情報に従ったメッセージを表示部２０３に表示させる。あるいは、図示してない音声出力装置から音声出力させる（Ｓ１５０７）。それから、Ｓ１５０１に戻る。
第３２図はナビゲーション端末２の誘導注意情報の出力例を示している。この例では、表示画面２０３１を２画面とし、一方に表示用現在地近傍の形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地第２０図３２を、他方にマップマッチされた現在地近傍の概略道路地図データが示す概略道路地図（拡大地図）２０３３を表示している。そして、誘導注意情報に従ったメッセージ、例えば「実際の道路形状は右にカーブしています」２０３４を音声出力している。
一方、Ｓ１５０２からＳ１５０８に進んだ場合、経路誘導部２０４は、マップマッチされなかった現在地（現在地検出部２０１から入手した現在地）を出発地として、経路誘導中の目的地までの経路誘導要求を、ナビゲーションサーバ１へ再度送信する。これを受けて、ナビゲーションサーバ１は、第１１図のＳ２以降の処理を行って推奨経路を再探索する。そして、該推奨経路の情報を含む配信情報をナビゲーション端末２に送信する。ナビゲーション端末２は、配信情報を受信したならば、これを経路誘導用の新たな配信情報に設定し、配信情報記憶部２０５に記憶する（Ｓ１５０９）。また、それまでの経路誘導に用いていた配信情報の形状簡略道路地図データに含まれている推奨経路の座標値列を、旧推奨経路の座標値列として記憶し、これをナビゲーション端末２の形状簡略道路地図の表示エリアに重畳表示させる（Ｓ１５１０）。それから、Ｓ１５０１に戻る。なお、現在地がマップマッチされなかった場合、このマップマッチされなかった現在地を表示用現在地として、形状簡略道路地図に表示させる。
第３３図は経路逸脱時における形状簡略道路地図の表示例であり、第３３図（Ａ）はナビゲーションサーバ１から新たな配信情報を入手する前の表示画面を示しており、第３３図（Ｂ）は配信情報を入手した後の表示画面を示している。第３３図（Ａ）に示すように、新たな配信情報の入手前では、それまでに経路誘導に用いていた推奨経路２０３５の表示形態が変更（第３３図に示す例では実線から点線）されると共に、推奨経路２０３５から離れた位置に表示用現在地２０３６が表示される。一方、第３３図（Ｂ）に示すように、新たな配信情報が入手されると、第３３図（Ａ）の表示画面に、新たに入手した配信情報の形状簡略道路地図データが示す推奨経路２０３７が表示される。
以上、本発明の一実施形態について説明した。
本実施形態によれば、誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データが作成される。また、形状簡略道路地図データが示す誘導経路のうち、概略道路地図データが示す誘導経路との形状の差分が大きい注意部分については、当該差分に基づいた誘導注意情報が作成される。したがって、形状簡略道路地図データに基づいた道路地図（形状簡略道路地図）を表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。また、誘導経路の注意部分では、誘導注意情報を出力することで、誘導方向を誤る可能性を低減することができる。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、経路誘導情報（配信情報）を作成するナビゲーションサーバ１と、経路誘導情報に従って経路誘導を行うナビゲーション端末２とを別々の装置として説明した。しかし、本発明はこれに限定されない。ナビゲーション端末２にナビゲーションサーバ１の構成を追加することで、ナビゲーション端末１が経路誘導情報の作成を行うようにしてもよい。
また、本実施形態では、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路以外の道路が省略されると共に、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路の近傍に存在するＰＯＩおよび背景以外のＰＯＩおよび背景が省略された概略道路地図データから形状簡略道路地図データを作成している。しかし、本発明はこれに限定されない。推奨経路を含む地図データ（地図構成物が省略されていない地図データ）から形状簡略道路地図データを直接作成するようにしてもよい。この場合、概略道路地図作成部１０５は不要である。
第１図は本発明の一実施形態が用いられたナビゲーションシステムの概略図である。
図示するように、本実施形態のナビゲーションシステムは、ナビゲーションサーバ１およびナビゲーション端末２がネットワーク３を介して互いに接続されて構成されている。ここで、ナビゲーション端末２は無線基地局４を介してネットワーク３に接続している。
先ず、ナビゲーションサーバ１について説明する。
ナビゲーションサーバ１は、ナビゲーション端末２からの指示に従い誘導経路の探索処理を行う。そして、処理結果である誘導経路の情報をナビゲーション端末２に送信する。第１図に示すように、ナビゲーションサーバ１は、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データベース（ＤＢ）１０１と、地図データベース１０２と、目的地検索部１０３と、経路探索部１０４と、概略道路地図作成部１０５と、形状簡略道路地図作成部１０６と、注意部分検出部１０７と、注意情報生成部１０８と、配信情報生成部１０９と、ネットワーク３を介してナビゲーション端末２と通信を行う通信部１１０と、を有する。
ＰＯＩデータベース１０１には、目的地の候補とよるＰＯＩの情報が登録される。ＰＯＩデータベース１０１は、ＰＯＩテーブル１０１１と、カテゴリテーブル１０１２と、地域コードテーブル１０１３と、を有する。
第２図はＰＯＩテーブル１０１１の登録内容例を説明するための図である。図示するように、ＰＯＩテーブル１０１１には、ＰＯＩのレコード１０１１１が登録されている。ＰＯＩのレコード１０１１１は、ＰＯＩのＩＤ（識別情報：ＰＯＩ ＩＤ）を登録するためのフィールド１０１１２と、ＰＯＩが属するカテゴリのＩＤ（カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０１１３と、ＰＯＩが属する地域の地域コードを登録するためのフィールド１０１１４と、ＰＯＩの座標値を登録するためのフィールド１０１１５と、ＰＯＩの施設名称を登録するためのフィールド１０１１６と、ＰＯＩの住所を登録するためのフィールド１０１１７と、ＰＯＩの施設の電話番号を登録するためのフィールド１０１１８と、を有する。
第３図はカテゴリテーブル１０１２の登録内容例を説明するための図である。図示するように、カテゴリテーブル１０１２には、カテゴリのレコード１０１２１が登録されている。カテゴリのレコード１０１２１は、カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０１２２と、カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０１２３と、を有する。
第４図は地域テーブル１０１３の登録内容例を説明するための図である。図示するように、地域テーブル１０１３には、地域のレコード１０１３１が登録されている。地域のレコード１０１３１は、地域コードを登録するためのフィールド１０１３２と、地域の名称を登録するためのフィールド１０１３３と、を有する。
地図データベース１０２には、地図を構成する道路および背景の情報が登録される。地図データベース１０２は、道路テーブル１０２１と、道路カテゴリテーブル１０２２と、リンクテーブル１０２３と、背景テーブル１０２４と、背景カテゴリテーブル１０２５と、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６と、を有する。
第５図は道路テーブル１０２１の登録内容例を説明するための図である。図示するように、道路テーブル１０２１には、地図を構成する各道路のレコード１０２１１が登録されている。道路のレコード１０２１１は、道路のＩＤ（道路ＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１２と、道路が属するカテゴリのＩＤ（道路カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１３と、道路を構成する各リンクのＩＤ（リンクＩＤ）を登録するためのフィールド１０２１４と、描画用の道路形状を特定する座標値列を特定するためのフィールド１０２１５と、道路の名称を登録するためのフィールド１０２１６と、を有する。
第６図は道路カテゴリテーブル１０２２の登録内容例を説明するための図である。図示するように、道路カテゴリテーブル１０２２には、道路カテゴリのレコード１０２２１が登録されている。道路カテゴリのレコード１０２２１は、道路カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２２２と、道路カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０２２３と、を有する。
第７図はリンクテーブル１０２３の登録内容例を説明するための図である。図示するように、リンクテーブル１０２３には、道路を構成するリンクのレコード１０２３１が登録されている。リンクのレコード１０２３１は、リンクＩＤを登録するためのフィールド１０２３２と、リンクを構成する２つのノード（開始ノード，終了ノード）の座標値を登録するためのフィールド１０２３３と、リンクを含む道路の道路カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２３４と、リンクの長さ，旅行時間などのリンクコストを登録するためのフィールド１０２３５と、リンクを構成する２つのノードにそれぞれ接続するリンク（開始接続リンク，終了接続リンク）のリンクＩＤを登録するためのフィールド１０２３６と、を有する。なお、フィールド１０２３３に登録されるリンクの開始および終了ノードの座標値は、第５図に示す道路テーブル１０２１の座標値列に登録される当該リンクの開始および終了ノードの座標値と一致している。
第８図は背景テーブル１０２４の登録内容例を説明するための図である。図示するように、背景テーブル１０２４には、地図描画する際の背景のレコード１０２４１が登録されている。背景のレコード１０２４１は、背景のＩＤ（背景ＩＤ）を登録するためのフィールド１０２４２と、背景が属するカテゴリのＩＤ（背景カテゴリＩＤ）を登録するためのフィールド１０２４３と、描画用の背景形状を特定する座標値列を特定するためのフィールド１０２４４と、背景の名称を登録するためのフィールド１０２４５と、を有する。
第９図は背景カテゴリテーブル１０２５の登録内容例を説明するための図である。図示するように、背景カテゴリテーブル１０２５には、背景カテゴリのレコード１０２５１が登録されている。背景カテゴリのレコード１０２５１は、背景カテゴリＩＤを登録するためのフィールド１０２５２と、背景カテゴリの名称を登録するためのフィールド１０２５３と、を有する。
第１０図はＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６の登録内容例を説明するための図である。図示するように、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６には、ＰＯＩが目的地に設定された場合に、目的地に直接接続するリンク（目的地リンク）として関連付けるリンクを特定するための、ＰＯＩ・リンク関連付けのレコード１０２６１が登録されている。ＰＯＩ・リンク関連付けのレコード１０２６１は、ＰＯＩ・リンク関連付けのＩＤ（関連付けＩＤ）を登録するためのフィールド１０２６２と、ＰＯＩ ＩＤを登録するためのフィールド１０２６３と、リンクＩＤを登録するためのフィールド１０２６４と、を有する。
目的地検索部１０３は、ＰＯＩデータベース１０１を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した条件に合致するＰＯＩを検索する。そして、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に検索結果を送信する。
経路探索部１０４は、地図データベース１０２を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した２地点（出発地，目的地）間の推奨経路を探索する。
概略道路地図作成部１０５は、地図データベース１０２を用いて、経路探索部１０４で探索された推奨経路を含む地域の概略道路地図データを作成する。ここで、概略道路地図とは、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路以外の道路が省略されると共に、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路の近傍に存在するＰＯＩおよび背景以外のＰＯＩおよび背景が省略された地図である。経路誘導に際し、誘導経路（推奨経路）と直接関係のない情報を省略することで視認性を向上させたものである。
形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データに基づいて、形状簡略道路地図データを作成する。ここで、形状簡略道路地図とは、概略道路地図が示す推奨経路および推奨経路と交差する道路の形状を簡略化した地図である。概略道路地図では、推奨経路および推奨経路と交差する道路が直線を多用した簡略化された形状で示される。また、多くの交差点が直交形状で示される。
注意部分検出部１０７は、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データと形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データとを比較し、推奨経路の道路形状の差分（形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データが示す推奨経路の道路形状の、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データが示す推奨経路の道路形状からの偏差）が所定量以上ある推奨経路の部分を、経路誘導に際し特に注意を必要とする注意部分として検出する。
注意情報生成部１０８は、注意部分検出部１０７が検出した注意部分の、概略道路地図作成部１０５が作成した概略道路地図データと形状簡略道路地図作成部１０６が作成した形状簡略道路地図データとの間の差分を説明するための誘導注意情報を作成する。ここで、誘導注意情報とは、経路誘導において、移動体が注意部分に到達した際に、移動体のユーザが誘導方向を誤らないようにナビゲーション端末２から出力する情報である。
配信情報生成部１０９は、概略道路地図作成部１０５で作成された概略道路地図データ，形状簡略道路地図作成部１０６で作成された形状簡略道路地図データ、および、注意情報生成部１０８で生成された誘導注意情報を含む配信情報を生成し、通信部１１０を介してナビゲーション端末２へ送信する。
上述したナビゲーションサーバ１は、ＣＰＵと、メモリと、ＨＤＤ等の外部記憶装置と、ネットワーク３と通信を行うためのネットワークインターフェースとを備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが外部記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで実現される。この場合、ＰＯＩデータベース１０１および地図ＤＢ１０２には外部記憶装置が、そして、通信部１１０にはネットワークインターフェースが用いられる。
次に、ナビゲーションサーバ１の動作を説明する。
第１１図はナビゲーションサーバ１の動作を説明するためのフロー図である。このフローは、通信部１１０がネットワーク３を介してナビゲーション端末２より経路誘導要求を受付けると開始される。
まず、目的地検索部１０３が、ＰＯＩデータベース１０１を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した目的地の検索条件に合致するＰＯＩを検索する。そして、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に検索結果を送信する（Ｓ１）。
具体的には、目的地検索部１０３は、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に、ＰＯＩデータベース１０１のカテゴリテーブル１０１２に登録されているカテゴリ名称のリストおよび地域コードテーブル１０１３に登録されている地域名称のリストを送信する。そして、ナビゲーション端末２に目的地検索条件の入力画面を表示させ、この入力画面を介して、ナビゲーション端末２のユーザから目的地検索条件を受付ける。目的地検索条件の入力画面は、カテゴリ名称および地域名称各々のリストから所望のカテゴリ名称，地域名称を選択できるように構成されている。また、ＰＯＩの名称，住所の入力欄が設けられている。目的地検索部１０３は、この入力画面を介して、カテゴリ名称，地域名称，ＰＯＩの名称、および、ＰＯＩの住所のいずれか１つを、目的地検索条件として、ナビゲーション端末２のユーザから受付ける。
次に、目的地検索部１０３は、目的地検索条件に合致するＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。例えば目的地検索条件にカテゴリ名称が含まれている場合、カテゴリテーブル１０１２を用いて、このカテゴリ名称のカテゴリＩＤを特定し、特定したカテゴリＩＤを持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件に地域名称が含まれている場合、地域コードテーブル１０１３を用いて、この地域名称の地域コードを特定し、特定した地域コードを持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件にＰＯＩの名称が含まれている場合、当該名称を持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。また、目的地検索条件にＰＯＩの住所が含まれている場合、当該住所を持つＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。そして、目的地検索条件に上述の条件が複数含まれている場合、これらの条件を全て満たすＰＯＩのレコード１０１１１をＰＯＩテーブル１０１１から検索する。
次に、目的地検索部１０３は、目的地検索条件に合致するＰＯＩのレコード１０１１１を検索したならば、これらのレコード１０１１１を目的地候補の情報として、通信部１１０を介してナビゲーション端末２に送信する。そして、ナビゲーション端末２のユーザに、目的地候補の中から、目的地に設定するＰＯＩのレコード１０１１を選択させる。
次に、経路探索部１０４は、地図データベース１０２を用いて、通信部１１０を介してナビゲーション端末２より受信した２地点（出発地，目的地）間の推奨経路を探索する（Ｓ２）。
具体的には、経路探索部１０４は、通信部１１０を介してナビゲーション端末２から、出発地（現在地）および目的地の設定を受付ける。次に、経路探索部１０４は、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６を用いて、目的地に設定されているＰＯＩに関連付けられている目的地リンクを特定する。また、リンクテーブル１０２３を用いて、出発地あるいは出発地近傍に存在するリンク（出発地リンク）を特定する。次に、経路探索部１０４は、リンクテーブル１０２３を用いて、例えばダイクストラ法により、出発地リンクおよび目的地リンク間を結ぶ、所望のリンクコスト（リンク長，リンク旅行時間など）の総和が最小となるリンク列（推奨経路）を探索する。
次に、概略道路地図作成部１０５は、地図データベース１０２を用いて、経路探索部１０４で探索された推奨経路を含む地域の概略道路地図データを作成する（Ｓ３）。
第１２図は、第１１図のＳ３に示す概略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、概略道路地図作成部１０５は、道路テーブル１０２１を用いて、経路探索部１０４が探索した推奨経路（リンク列）の座標値列を特定する（Ｓ３０１）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。そして、抽出したリンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの開始ノード座標値および終了ノード座標値を特定する。次に、抽出したリンクのリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を道路テーブル１０２１から検索する。そして、検索したレコード１０２１のフィールド１０２１５から、当該リンクの開始ノード座標値から終了ノード座標値までの座標値列を特定し、この座標値列を抽出したリンクの座標値列とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行い、各リンクの座標値列を繋ぐことで、推奨経路の座標値列を特定する。なお、推奨経路の座標値列を構成する各座標値には、後述する管理のために、推奨経路上における接続順番を示す識別情報（座標値ＩＤ）と、当該座標値が属するリンクＩＤとを対応付けておく。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路の座標値列に沿って切出し範囲Ｒ２を決定する（Ｓ３０２）。具体的には、推奨経路の座標値列から所定距離以内にある地域（あるいは地域メッシュ）を切出し範囲Ｒ２に決定する。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路と交差する所定道路カテゴリに属する道路ｒ１を検索する（Ｓ３０３）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。次に、抽出したリンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの終了接続リンクのリンクＩＤを特定する。それから、特定したリンクＩＤを持つリンクが推奨経路を表すリンク列に含まれているか否かを調べる。含まれていない場合は、終了接続リンクのリンクＩＤを持つリンクのレコード１０２３１をリンクテーブル１０２３から検索し、当該リンクの道路カテゴリＩＤが予め定められた道路カテゴリ（例えば、高速道路，国道，都道府県道などの使い易い（走行し易い）道路）の道路カテゴリＩＤであるか否かをさらに調べる。そして、予め定めた道路カテゴリの道路カテゴリＩＤである場合に、終了接続リンクのリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を、道路テーブル１０２１から検索し、検索した道路のレコード１０２１１により特定される道路を道路ｒ１とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行う。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路を構成するリンクに関連付けられたＰＯＩ ｐ１に、さらに関連付けられたリンクを含む道路ｒ２を検索する（Ｓ３０４）。具体的には次のようにして行う。まず、推奨経路を表すリンク列からリンクを順番に１つ抽出する。次に、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６を用いて、抽出したリンクのリンクＩＤに関連付けられたＰＯＩ ＩＤを特定し、これをＰＯＩ ｐ１とする。それから、ＰＯＩ・リンク関連付けテーブル１０２６において、ＰＯＩ ｐ１のＰＯＩ ＩＤに、前記抽出したリンクのリンクＩＤ以外のリンクＩＤが関連付けられているか否かを調べる。そして、関連付けられているならば、前記抽出したリンクのリンクＩＤ以外のリンクＩＤを持つ道路のレコード１０２１１を、道路テーブル１０２１から検索し、検索した道路のレコード１０２１１により特定される道路を道路ｒ２とする。この処理を、推奨経路を構成する全てのリンクに対して行う。
次に、概略道路地図作成処理部１０５は、切出し範囲Ｒ２に属する所定背景カテゴリに属する背景Ｈ１を背景テーブル１０２４から抽出する（Ｓ３０５）。具体的には、座標値列を構成する各座標値が切出し範囲Ｒ２に属し、且つ、予め定められた背景カテゴリ（例えば、水域，鉄道，公園といった経路誘導の際の目印として使える背景の背景カテゴリ）の背景カテゴリＩＤを持つ背景のレコード１０２４１を検索し、検索した背景のレコード１０２４１により特定される背景を背景Ｈ１とする。
最後に、概略道路地図作成処理部１０５は、推奨経路，道路ｒ１，ｒ２，ＰＯＩ ｐ１および背景Ｈ１からなる切出し範囲Ｒ２の概略道路地図データを作成する（Ｓ３０６）。
第１３図は、概略道路地図データが示す概略道路地図の一例を示している。第１３図において、一点鎖線で囲まれた領域が切出し範囲Ｒ２であり、斜線部分が背景Ｈ１であり、黒く塗り潰された部分が推奨経路を構成するリンクと関連付けられたＰＯＩ ｐ１であり、太実線で示された道路が推奨経路であり、細実線で示された道路が推奨経路と交差する道路ｒ１であり、そして、点線で示された道路がＰＯＩ ｐ１と関連付けられた道路ｒ２である。図示するように、経路誘導に際し、誘導経路（推奨経路）と直接関係のない情報を省略することで視認性を向上させている。
第１１図に戻って説明を続ける。
形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図作成部１０５によって概略道路地図データが作成されたならば、この概略道路地図データに基づいて、形状簡略道路地図データを作成する（Ｓ４）。
第１４図は、第１１図のＳ４に示す形状簡略道路地図データの作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、概略道路地図データが示す推奨経路を構成する各リンクについて、道路形状を示す折れ線の小さな屈曲点を間引いてなるべく直線化する直線化処理を行う（Ｓ４０１）。次に、推奨経路と交差する道路の道路形状を推奨経路に対してなるべく直交し、且つ推奨経路がなるべく直進するように変形する直交・直進化処理を行う（Ｓ４０２）。それから、推奨経路の道路形状がナビゲーション端末２の表示画面に対してなるべく水平および／または垂直となるように、概略道路地図データの地図構成要素を変形する水平・垂直化処理を行う（Ｓ４０３）。形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして推奨経路の道路形状が直線化され、推奨経路と交差する道路の道路形状が推奨経路に対して直交し且つ推奨経路の道路形状が直進化あるいは直角化され、そして、推奨経路の道路形状が水平および／または垂直となるように地図構成要素が変形された概略道路地図データを、形状簡略道路地図データとする（Ｓ４０４）。
第１５図は第１４図に示すＳ４０１の直線化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ４０１０１）。次に、経路探索部１０４が探索した推奨経路を構成するＮ番目のリンクの座標値列を特定する（Ｓ４０１０２）。具体的には、第１２図のＳ３０１での処理により特定された推奨経路の座標値列の中から、Ｎ番目のリンクのリンクＩＤが対応付けられた座標値を抽出し、抽出した座標値各々をその座標値ＩＤが示す接続順番に並べることで、Ｎ番目のリンクの座標値列を特定する。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの始点（開始ノード）座標値および終点（終了ノード）座標値を結ぶ直線を直線区間Ｌに設定する（Ｓ４０１０３）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、後述するＳ４０１０５〜Ｓ４０１１１の処理の対象となっていない未注目の直線区間Ｌに注目し、これを注目区間Ｌとする（Ｓ４０１０４）。それから、Ｎ番目のリンクの座標値列を構成する座標値のうち、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値から注目区間Ｌに下ろした垂線の長さを計算する（Ｓ４０１０５）。そして、計算結果に基づいて、垂線の中から最長の垂線ｄｍａｘを検出する（Ｓ４０１０６）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、注目区間Ｌの長さおよび最長の垂線ｄｍａｘの長さに基づいて、最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値の評価関数Ｆを計算する（Ｓ４０１０７）。本実施形態では、垂線ｄｍａｘの長さと注目区間Ｌの長さとの比に所定の係数ｑ１を乗算した値ｑ１×（ｄｍａｘ÷Ｌ）と、垂線ｄｍａｘの長さに所定の係数ｑ２を乗算した値ｑ２×ｄｍａｘとを加算した値を、評価関数Ｆとしている。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、評価関数Ｆが所定の閾値ε未満であるか否かを判断する（Ｓ４０１０８）。評価関数Ｆが所定の閾値ε以上の場合（Ｓ４０１０８でＮｏ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値が、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引くことができない程に、注目区間Ｌから離れていると判断する。そして、注目区間Ｌを、注目区間Ｌの始点座標値および最長の垂線ｄｍａｘ上に位置する座標値（屈曲点座標値と呼ぶ）を結ぶ直線区間Ｌと、屈曲点座標値および注目区間Ｌの終点座標値を結ぶ直線区間Ｌとの、２つの直線区間Ｌに分割する（Ｓ４０１０９）。それから、Ｓ４０１０４に戻る。
一方、評価関数Ｆが所定の閾値ε未満の場合（Ｓ４０１０８でＹｅｓ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値が注目区間Ｌから僅かしか離れておらず、このため、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引くことができると判断する。そして、注目区間Ｌと直交する線上に位置する各座標値を、Ｎ番目のリンクの座標値列から間引く、つまり削除する（Ｓ４０１１０）。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、全ての直線区間Ｌに注目したか否かを判断し（Ｓ４０１１１）、注目したならばＳ４０１１２に進む。一方、注目していないならば、Ｓ４０１０４に戻る。
Ｓ４０１１２において、形状簡略道路地図作成部１０６は、直線化処理後のＮ番目のリンクの座標値列を構成する各座標値を、上述のＳ４０１０４〜Ｓ４０１１１の処理の結果、削除されずに最終的に残った座標値（開始ノード座標値，終了ノード座標値，屈曲点座標値）に決定する。それから、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクが目的地リンク（推奨経路の最終リンク）であるならば（Ｓ４０１１３でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全てのリンクに対して直線化処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目のリンクが目的地リンクでないならば（Ｓ４０１１３でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ４０１１４）、それからＳ４０１０２に戻る。
第１６図は、直線化処理過程を示す図である。まず、第１６図（Ａ）に示すように、第１５図のＳ４０１０２により推奨経路のＮ番目のリンクの座標値列が特定される。次に、第１６図（Ｂ）に示すように、第１５図のＳ４０１０３によりＮ番目のリンクの開始ノードおよび終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ１が設定され、さらに、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６により、直線区間Ｌ１と直交する線上に位置する各座標値から注目区間Ｌ１に下ろした垂線の長さが計算され、その中で最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ１が特定される。
そして、この垂線ｄｍａｘ１上にある座標値に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ１上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε以上であるため、第１６図のＳ４０１０９が実行され、第１６図（Ｃ）に示すように、直線区間Ｌ１が、開始ノードおよび垂線ｄｍａｘ１上にある座標値（屈曲点１）を結ぶ直線区間Ｌ２と、屈曲点１および終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ３との２つの区間に分割される。
次に、直線区間Ｌ２，Ｌ３のそれぞれについて、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６が実行され、直線区間Ｌ２と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ２に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ２が特定されると共に、直線区間Ｌ３と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ３に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ３が特定される。
そして、この垂線ｄｍａｘ２，ｄｍａｘ３上にある座標値各々に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ２上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε未満であるため、第１６図のＳ４０１１０が実行され、第１６図（Ｄ）に示すように、直線区間Ｌ２と直交する線上に位置する各座標値（開始ノードおよび屈曲点１を除く）が間引かれる。一方、垂線ｄｍａｘ３上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε以上であるため、第１６図のＳ４０１０９が実行され、第１６図（Ｄ）に示すように、直線区間Ｌ３が、屈曲点１および垂線ｄｍａｘ３上にある座標値（屈曲点２）を結ぶ直線区間Ｌ４と、屈曲点２および終了ノードを結ぶ直線区間Ｌ５との２つの区間に分割される。
次に、直線区間Ｌ４について、第１５図のＳ４０１０４〜Ｓ４０１０６が実行され、直線区間Ｌ４と直交する線上に位置する各座標値から直線区間Ｌ４に下ろした垂線のうち、最大の長さを持つ垂線ｄｍａｘ４が特定される。一方、直線区間Ｌ５にはこれと直交する線上に位置する座標値が存在しない。このため、第１５図のＳ４０１０５〜Ｓ４０１１０は実行されない。
そして、この垂線ｄｍａｘ４上にある座標値に対して、第１５図のＳ４０１０７，Ｓ４０１０８が実行される。ここでは、垂線ｄｍａｘ４上にある座標値に対する評価値Ｆが閾値ε未満であるため、第１６図のＳ４０１１０が実行され、第１６図（Ｅ）に示すように、直線区間Ｌ４と直交する線上に位置する各座標値（屈曲点１および屈曲点２を除く）が間引かれる。これにより、直線化処理されたＮ番目のリンクの座標値列は、第１６図（Ｅ）に示すようになる。
第１７図は第１４図に示すＳ４０２の直交・直進化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ４０２０１）。次に、第１５図に示すフローにより直線化処理が施された推奨経路を構成するＮ番目のリンクの座標値列を特定する（Ｓ４０２０２）。具体的には、直線化処理が施された推奨経路の座標値列の中から、Ｎ番目のリンクのリンクＩＤが対応付けられた座標値を抽出し、抽出した座標値各々をその座標値ＩＤが示す接続順番に並べることで、Ｎ番目のリンクの座標値列を特定する。それから、概略道路地図作成部１０５により作成された概略道路地図データを参照し、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１（終了ノードの座標値と同じ座標値を持つ道路ｒ１）が存在するか否かを調べる（Ｓ４０２０３）。存在しない場合（Ｓ４０２０３でＮｏ）は、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）して（Ｓ４０２１５）、Ｓ４０２０２に戻る。
一方、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１が存在する場合（Ｓ４０２０３でＹｅｓ）、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの終了ノード直前の屈曲点および当該終了ノード間の直線部分ｍの長さを算出する（Ｓ４０２０４）。それから、この直線部分ｍに対する評価関数Ｅ１を計算する（Ｓ４０２０５）。ここで、評価関数Ｅ１は、直線部分ｍの長さが、当該長さの初期値（終了ノードの配置位置変更前における直線部分ｍの長さ）との差分が小さいほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ１＝｜α（ｍ０−ｍ）｜ 但し、ｍ０は直線部分ｍの長さの初期値、αは１以上の係数）。また、評価関数Ｅ１は値が小さいほど、評価が高いものとする。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々について、直線部分ｍとのなす角θ１、および、当該道路ｒ１と近接する他の道路ｒ１とのなす角θ２を算出する（Ｓ４０２０６）。それから、これらの道路ｒ１各々に対する評価関数Ｅ２を計算する（Ｓ４０２０７）。ここで、評価関数Ｅ２は、直線部分ｍとのなす角θ１が９０度に近くなるほど、その値が小さくなり、且つ、近接する他の道路ｒ１とのなす角θ２が１８０度に近くなるほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ２＝｜β１（９０°−θ１）｜＋｜β２（１８０°−θ２）｜ 但し、β１，β２は１以上の係数）。また、評価関数Ｅ２は値が小さいほど、評価が高いものとする。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとのなす角θ３を算出する（Ｓ４０２０８）。それから、Ｎ番目のリンクのＮ＋１番目のリンクとの接続部分に対する評価関数Ｅ３を計算する（Ｓ４０２０９）。ここで、評価関数Ｅ３は、なす角θ３が１８０度あるいは９０度に近くなるほど、その値が小さくなるようにする（Ｅ３＝ｍｉｎ（｜γ（１８０°−θ３）｜，｜γ（９０°−θ３）｜） 但し、γは１以上の係数。また、ｍｉｎ（Ａ，Ｂ）はＡおよびＢのうち小さい方の値を採る意味）。また、評価関数Ｅ３は値が小さいほど、評価が高いものとする。
さて、形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして、直線部分ｍに対する評価関数Ｅ１、Ｎ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々に対する評価関数Ｅ２、および、Ｎ番目のリンクのＮ＋１番目のリンクとの接続部分に対する評価関数Ｅ３を算出したならば、これらの総和からなる評価関数Ｅ＝Ｅ１＋ΣＥ２＋Ｅ３を算出し、これを終了ノードの座標値に対応付けて登録する（Ｓ４０２１０）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、終了ノードの初期座標値（終了ノードの配置位置変更前における座標値）に基づいて定められる所定範囲内の全ての配置位置（例えば初期座標値を中心とする所定半径内に存在する座標値）に対して、上述の評価関数Ｅを算出したか否かを調べる（Ｓ４０２１１）。算出していないならば（Ｓ４０２１１でＮｏ）、終了ノードの座標値を評価関数Ｅが算出されていない前記所定範囲内の配置位置へ変更し（Ｓ４０２１２）、Ｓ４０２０４へ戻る。一方、算出されたならば（Ｓ４０２１１でＹｅｓ）、Ｓ４０２１３に進む。
Ｓ４０２１３において、形状簡略道路地図作成部１０６は、前記所定範囲内の各配置位置に対応付けられた評価関数Ｅの中から値が最も小さい評価関数Ｅを選択する。そして、Ｎ番目のリンクの終了ノードの座標値を、選択した評価関数Ｅに対応付けられている配置位置に修正する。これにより、Ｎ番目のリンクの直線部分ｍの長さがなるべく初期値のまま保存され、直線部分ｍがＮ番目のリンクの終了ノードと接続する道路ｒ１各々となるべく直交し、そして、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとの接続部分がなるべく直進あるいは直角となるように、Ｎ番目のリンクの終了ノードの配置位置が修正される。
さて、形状簡略道路地図作成部１０６は、Ｎ番目のリンクが目的地リンク（推奨経路の最終リンク）であるならば（Ｓ４０２１４でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全てのリンクに対して直交・直進化処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目のリンクが目的地リンクでないならば（Ｓ４０２１４でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ４０２１５）、それからＳ４０２０２に戻る。
第１８図は、直交・直進化処理過程を示す図である。第１８図（Ａ）に示すように、Ｎ番目のリンクの終了ノードがＮ＋１番目のリンクと接続し、且つ、２つの道路ｒ１１，ｒ１２と接続しているものとする。この場合、第１８図（Ｂ）に示すように、Ｎ番目のリンクの終了ノードおよび該終了ノード直前の屈曲点間の直線部分ｍに応じて評価関数Ｅ１が算出され、２つの道路ｒ１１，ｒ１２各々の直前部分とのなす角θ１１，θ１２および２つの道路ｒ１１，ｒ１２間のなす角θ２に応じて評価関数Ｅ２１，Ｅ２２が算出され、そして、直線部分ｍおよびＮ＋１番目のリンクとのなす角θ３に応じて評価関数Ｅ３が算出される。第１７図に示すフローにより、これらの評価関数の合計値Ｅが最小になるようにＮ番目のリンクの終了ノード座標値が変更され、その結果、第１８図（Ｃ）に示すように、Ｎ番目のリンクの直線部分ｍの長さがなるべく初期値ｍ０のまま保存され、直線部分ｍが道路ｒ１１，ｒ１２各々となるべく直交し、そして、直線部分ｍとＮ＋１番目のリンクとの接続部分がなるべく直進あるいは直角となるように、Ｎ番目のリンクの終了ノードの配置位置が修正される。
第１９図は第１４図に示すＳ４０３の水平・垂直化処理を説明するためのフロー図である。
まず、形状簡略道路地図作成部１０６は、第１５図に示すフローにより直線化処理が施され、さらに、第１７図に示すフローにより直交・直進化処理が施された推奨経路の座標値列を特定する（Ｓ４０３０１）。そして、推奨経路の隣接する座標値間を結ぶ線分各々について、当該線分の長さｌおよび座標軸（Ｘ軸あるいはＹ軸）に対する傾きωを算出し、これらを推奨経路の座標値列の初期状態からの回転角度、つまり、後述するＳ４０３４の回転処理による総回転角度Σｎに対応付けて登録する（Ｓ４０３０２）。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、総回転角度Σｎが所定角度（例えば９０°）に到達したか否かを調べる（Ｓ４０３０３）。到達していないならば（Ｓ４０３０３でＮｏ）、推奨経路の出発地を基準にして、推奨経路の座標値列をｎ度（例えば１０度）回転させる（Ｓ４０３０４）。一方、到達しているならば（Ｓ４０３０３でＹｅｓ）、Ｓ４０３０２で登録した総回転角度Σｎの中から、垂直または水平となる線分の総長が最も長くなる総回転角度Σｎを検出する（Ｓ４０３０５）。
具体的には、Ｓ４０３０２で登録した総回転角度Σｎ毎に、線分の傾きωが小さくなるほど値が大きくなる評価値Ｇ１と、線分の長さｌが長くなるほど値が大きくなる評価値Ｇ２とを用いて、各線分の評価値Ｇ３（＝Ｇ１＋Ｇ３）を算出する。そして、その評価値の総和ΣＧ３を総回転角度の評価値Ｇ４として、最も評価値Ｇ４の高い総回転角度Σｎを検出する。
次に、形状簡略道路地図作成部１０６は、以上のようにして検出した総回転角度Σｎを地図回転角度に決定する（Ｓ４０３０６）。そして、第１５図に示すフローにより直線化処理が施され、さらに、第１７図に示すフローにより直交・直進化処理が施された推奨経路の座標値列を含む概略道路地図データの各地図構成物を、推奨経路の出発地を基準にして地図回転角度分回転させ、当該各地図構成物の座標値を更新する（Ｓ４０３０７）。
第２０図は、水平・垂直化処理過程を示す図である。推奨経路が第２０図（Ａ）に示すような形状を有している場合、第１９図に示すフローにより、推奨経路を構成する各線分の長さｌおよび傾きωが、推奨経路の出発地を基準としてｎ度回転させる毎に算出される。そして、垂直になる線分の総長が最も長くなる回転角度Σｎが選択され、第２０図（Ｂ）に示すように、推奨経路の出発地を基準として概略道路地図データが、選択された回転角度Σｎだけ回転し、各地図構成物の座標値が更新される。
第２１図は、第１３図に示す概略道路地図データに基づいて作成される形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図の一例を示している。図示するように、推奨経路は、微細の編曲点が省略され、なるべく直線化されると共に、変曲部分がなるべく直角化される。また、推奨経路を構成する線分がなるべく垂直あるいは水平化される。さらに、推奨経路と交差する道路は、その多くが直交化される。このようにすることで、本来の推奨経路が複雑な道路形状を有する場合でも、ナビゲーション端末２には簡略化されて表示されるので、誘導経路の視認性を向上させることができる。
第１１図に戻って説明を続ける。
次に、注意部分検出部１０７および注意情報生成部１０８は、概略道路地図作成部１０５によって作成された概略道路地図データ、および、形状簡略道路地図作成部１０６によって形状簡略道路地図データに基づいて、経路誘導情報を作成する（Ｓ５）。
第２２図は第１１図のＳ５に示す経路誘導情報作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意情報生成部１０８は、Ｎ＝１に設定する（Ｓ５０１）。次に、第１２図のＳ３０１で特定した推奨経路の座標値列から、Ｎ番目の座標値に注目する（Ｓ５０２）。
次に、注意情報生成部１０８は、このＮ番目の座標値に対しで誘導交差点判定処理を行い、誘導交差点ならば交差点誘導情報を生成する（Ｓ５０３）。具体的には、推奨経路を構成する各リンクのノード座標をリンクテーブル１０２３から入手し、Ｎ番目の座標値が推奨経路を構成するいずれかのリンクの終了ノードであるか否かを判断する。終了ノードならば、このリンクのレコード１０２３１のフィールド１０２３６に登録されている接続リンクＩＤを調べ、このリンクが推奨経路を構成するリンク以外のリンクに接続しているか否かをさらに調べる。そして、推奨経路を構成するリンク以外のリンクに接続しているならば、このＮ番目の座標値を誘導交差点に決定する。それから、Ｎ番目の座標値を終了ノードとする推奨経路を構成するリンクの情報と、Ｎ番目の座標値を開始ノードとする推奨経路を構成するリンクの情報とを用いて、例えば「交差点を直進してください」、「交差点を左折してください」、「交差点を右折してください」といったような、誘導方向を示す交差点誘導情報を生成し、これをＮ番目の座標値に対応付ける。
次に、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値について、概略道路地図データおよび形状簡略道路地図データの形状偏差δを算出し（Ｓ５０４）、この形状偏差δが所定の閾値以上であるか否かを調べる（Ｓ５０５）。所定の閾値以上である場合は、Ｎ番目の座標値を、概略道路地図および形状簡略道路地図間の違いが大きく、このため誘導方向を誤まる可能性がある誘導注意点に設定する。これを受けて、注意情報生成部１０８が誘導注意点に設定されたＮ番目の座標値に対する誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６）。
さて、注意情報生成部１０８は、Ｎ番目の座標値が目的地リンク（推奨経路の最終リンク）の終了ノードであるならば（Ｓ５０７でＹｅｓ）、推奨経路を構成する全ての座標値に対して誘導点注意情報作成処理が終了したことになるので、このフローを終了する。一方、Ｎ番目の座標値が目的地リンクの終了ノードでないならば（Ｓ５０７でＮｏ）、Ｎを１つインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）し（Ｓ５０８）、それからＳ５０２に戻る。
第２３図は第２２図のＳ５０４に示す形状偏差算出処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値とＮ＋１番目の座標値とを結ぶ線分Ａを、第１２図のＳ３０１で特定された推奨経路の座標値列（概略道路地図データにおける推奨経路の座標値列）から特定する（Ｓ５０４０１）。
次に、注意部分検出部１０７は、Ｎ番目の座標値の座標値ＩＤと同じ座標値ＩＤを持つ座標値が、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列（第１４図に示すフローにより直線化処理，直交・直進化処理および水平・垂直化処理が施された推奨経路の座標値列）に含まれているか否かを調べる（Ｓ５０４０２）。
そして、含まれている場合（Ｓ５０４０２でＹｅｓ）、注意部分検出部１０７は、該同じ座標値ＩＤを持つ座標値と、この座標値より１つ後ろに位置する座標値とを結ぶ線分Ｂ１を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０３）。それから、線分Ａと線分Ｂ１とのなす角を算出し、これをＮ番目の座標値に対する形状偏差δに設定する（Ｓ５０４０４）。
一方、含まれていない場合（Ｓ５０４０２でＮｏ）、注意部分検出部１０７は、該同じ座標値ＩＤよりも先の接続順番であって且つ最寄りの接続順番を示す座標値ＩＤを持つ座標値を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０５）。そして、該特定した座標値と、この座標値より１つ後ろに位置する座標値とを結ぶ線分Ｂ２を、形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列から特定する（Ｓ５０４０６）。それから、線分Ａと線分Ｂ２とのなす角を算出し、これをＮ番目の座標値に対する形状偏差δに設定する（Ｓ５０４０７）。
第２４図は、形状偏差算出処理過程を示す図である。ここで、符号５０４１は概略道路地図データにおける推奨経路の座標値列を示しており、Ｐ１〜Ｐ１０の座標値で構成されている。また、符号５０４２は形状簡略道路地図データにおける推奨経路の座標値列を示しており、Ｐ１，Ｐ４，Ｐ７，Ｐ１０の座標値で構成されている。
さて、第２３図に示すフローにおいて、座標値Ｐ１がＮ番目の座標値である場合、この座標値Ｐ１は推奨経路５０４２の座標値列にも含まれている。したがって、第２３図のＳ５０４０３，Ｓ５０４０４が実行され、推奨経路５０４１上の座標値Ｐ１および座標値Ｐ２を結ぶ線分Ａと、推奨経路５０４２上の座標値Ｐ１および座標値Ｐ４を結ぶ線分Ｂ１とのなす角が、座標値Ｐ１に対する形状偏差δとして算出される。また、座標値Ｐ５がＮ番目の座標値である場合、この座標値Ｐ５は推奨経路５０４２の座標値列に含まれていない。したがって、第２３図のＳ５０４０５により、推奨経路５０４２から座標値Ｐ４が特定される。そして、第２３図のＳ５０４０６，Ｓ５０４０７により、推奨経路５０４１上の座標値Ｐ５および座標値Ｐ６を結ぶ線分Ａと、推奨経路５０４２上の座標値Ｐ４および座標値Ｐ７を結ぶ線分Ｂ２とのなす角が、座標値Ｐ５に対する形状偏差δとして算出される。
第２５図は、第２２図のＳ５０６に示す誘導注意情報作成処理を説明するためのフロー図である。
まず、注意部分検出部１０７は、第１２図のＳ３０１で特定した推奨経路（概略道路地図データにおける推奨経路）の座標値列の、Ｎ番目の座標値に続くＭ個（Ｍは所定数、例えば５）の座標値に対して、第２３図に示す形状偏差算出処理を行い、Ｎ＋１番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δを算出する（Ｓ５０６０１）。そして、Ｎ＋１番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δを、Ｎ番目の座標値に対する形状偏差δと共に、注意情報生成部１０８に渡す。
これを受けて、注意情報生成部１０８は、Ｎ番目〜Ｎ＋Ｍ番目の座標値各々に対する形状偏差δの傾向を解析する（Ｓ５０６０２）。そして、解析結果に応じた誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０３〜Ｓ５０６０５）。
第２６図は誘導注意情報生成処理過程を示す図である。ここで、符号５０６１は概略道路地図データの推奨経路の座標値列（Ｎ番目〜Ｎ＋３番目の座標値列）を示しており、符号５０６２は座標値列５０６１に対応する形状簡略道路地図データの推奨経路の座標値列を示している。例えば、第２６図（Ａ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが増加傾向にある場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、左にカーブしている。そこで、この場合は、実際の道路形状が左にカーブしている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０３）。また、第２６図（Ｂ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが減少傾向にある場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、右にカーブしている。そこで、この場合は、実際の道路形状が右にカーブしている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０４）。また、第２６図（Ｃ）に示すように、Ｎ番目〜Ｎ＋３番目各々の形状偏差δが増減している場合、概略道路地図データが示す道路形状は、形状簡略道路地図データが示す道路形状と異なり、曲がりくねっている。そこで、この場合は、実際の道路形状が曲がりくねっている旨を示す誘導注意情報を生成する（Ｓ５０６０５）。
その後、注意情報生成部１０８は、生成した誘導注意情報をＮ番目の座標値に対応付ける（Ｓ５０６０６）。
第１１図に戻って説明を続ける。
さて、配信情報生成部１０９は、以上のようにして作成された概略道路地図データ，形状簡略道路地図データ，誘導交差点情報、および、誘導注意情報を含む配信情報を生成し、これを通信部１１０を介して、経路誘導要求を送信したナビゲーション端末２に送信する（Ｓ６）。
次に、ナビゲーション端末２について説明する。
ナビゲーション端末２は、ユーザからの指示に従いナビゲーションサーバ１に経路誘導要求を送信する。そして、ナビゲーションサーバ１から入手した配信情報に従い経路誘導処理を行う。第１図に示すように、ナビゲーション端末２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や車速センサ，方位センサなどを用いて、ナビゲーション端末１の現在地を検出する現在地検出部２０１と、ユーザより指示を受付けるための入力部２０２と、地図を含む各種情報を表示するための表示部２０３と、経路誘導部２０４と、ナビゲーションサーバ１から受信した配信情報を記憶する配信情報記憶部２０５と、基地局４およびネットワーク３を介してナビゲーションサーバ１と通信を行う通信部２０６と、を有する。
経路誘導部２０４は、入力部２０２を介してユーザより受付けた指示に従い、出発地および目的地の指定を含む経路誘導要求を、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に送信する。そして、ナビゲーションサーバ１から入手した配信情報に従い目的地までの経路誘導を行う。
上述したナビゲーション端末２は、ＣＰＵと、メモリと、ＨＤＤ等の外部記憶装置と、基地局４を介してネットワーク３と通信を行うための移動体通信装置と、操作パネルやタッチパネルなどの入力装置と、ＬＣＤなどの表示装置と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や車速センサ，方位センサなどと通信を行うＩ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）と、を備えたコンピュータにおいて、ＣＰＵが外部記憶装置に記憶されているプログラムを実行することで実現される。この場合、配信情報記憶部２０５にはメモリおよび／または外部記憶装置が、そして、通信部２０６には移動体通信装置が用いられる。
次に、ナビゲーション端末２の動作を説明する。
第２７図はナビゲーション端末２の動作を説明するためのフロー図である。このフローは、経路誘導部２０４が入力部２０２を介してユーザより経路誘導の開始指示を受付けると開始される。
まず、経路誘導部２０４は、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に経路探索要求を送信する（Ｓ１１）。次に、ナビゲーションサーバ１１から目的地検索条件の入力画面データを受信し、これを表示部２０３に表示する。そして、入力部２０２を介してユーザより受付けた目的地検索条件をナビゲーションサーバ１に送信し、該検索条件に合致するＰＯＩの情報を受信する。それから、経路誘導部２０４は、ナビゲーションサーバ１より受信したＰＯＩの情報を表示部２０３に表示する。そして、入力部２０２を介してユーザより、表示したＰＯＩの中から目的地の選択を受付ける（Ｓ１２）。
次に、経路誘導部２０４は、入力部２０２を介してユーザより目的地の選択を受付けると、この選択された目的地および現在地検出部２０１で検出された現在地（出発地）の情報を、通信部２０６を介してナビゲーションサーバ１に送信する（Ｓ１３）。そして、ナビゲーションサーバ１より上述の配信情報が送られてくるのを待つ。
さて、経路誘導部２０４は、ナビゲーションサーバ１から配信情報を受信すると、これを配信情報記憶部２０５に記憶する（Ｓ１４）。それから、この配信情報と、現在地検出部２０１で刻々と検出される現在地とを用いて、経路誘導処理を開始する（Ｓ１５）。
第２８図は第２７図のＳ１５に示す経路誘導処理を説明するためのフロー図である。
まず、経路誘導部２０４は、定期的に、現在地検出部２０１が検出した現在地を、配信情報記憶部２０５に記憶されている概略道路地図データが示す推奨経路上に合わせ込むマップマッチ処理を行う（Ｓ１５０１）。
第２９図は第２８図のＳ１５０１に示すマップマッチ処理を説明するためのフロー図である。まず、経路誘導部２０４は、定期的に現在地検出部２０１から最新の現在地を入手する。また、ナビゲーション端末２の進行方向を入手する（Ｓ１５０１１）。ここで、進行方向は、方位センサなどを用いて算出するようにしてもよいし、あるいは、現在地検出部２０１から入手した最新の現在地と、後述するＳ１５０１５により軌跡登録されている地点座標とを用いて、ナビゲーション端末２の進行方向を算出するようにしてもよい。
次に、経路誘導部２０４は、配信情報記憶部２０５に記憶されている配信情報の概略道路地図データを用いて、概略道路地図データが示す推奨経路を構成するリンクの中から、現在地に最も近いリンク（近接リンクと呼ぶ）を特定する（Ｓ１５０１３）。上述したように、推奨経路の座標値列を構成する各座標値には、推奨経路上における接続順番を示す識別情報（座標値ＩＤ）と、当該座標値が属するリンクＩＤとが対応付けられている。そこで、具体的には、現在地に最も近い座標値に対応付けられているリンクＩＤを持つリンクを近接リンクとする。そして、このリンクＩＤが対応付けられている座標値により構成される座標値列を近接リンクとする。
次に、経路誘導部４０４は、近接リンクと現在地との距離（現在地から近接リンクに下ろした垂線の距離）を算出する。そして、この距離が所定の閾値（第１の閾値）以上であるか否かを調べる（Ｓ１５０１３）。また、近接リンク（近接リンクが複数の線分で構成されている場合は、現在地に最も近い線分）の方位と、Ｓ１５０１１で入手した進行方位との方位差が所定の閾値（第２の閾値）以上であるか否かを調べる（Ｓ１５０１４）。ここで、第１，２の閾値は、現在地が推奨経路上を走行しているか否かを判断する上で適切な値に設定する。
さて、経路誘導部４０４は、近接リンクと現在地との距離が第１の閾値以上である場合、あるいは、近接リンクの方位と進行方位との方位差が第２の閾値以上である場合、Ｓ１５０１１で入手した現在地位置が推奨経路上にない可能性が高いと判断し、所定のエラー処理を行って（Ｓ１５０１６）、このフローを終了する。一方、近接リンクと現在地との距離が第１の閾値未満であり、且つ、近接リンクの方位と進行方位との方位差が第２の閾値未満である場合、Ｓ１５０１１で入手した現在地が推奨経路上にある可能性が高いと判断し、この現在地を近接リンク上の位置（例えば、近接リンクと現在地から近接リンクに下ろした垂線との交点位置）に変更する。また、変更後の現在地をメモリ等に軌跡登録する（Ｓ１５０１５）。それから、このフローを終了する。
第２８図に戻って説明を続ける。
次に、経路誘導部２０４は、マップマッチ処理にてエラー処理が行われた場合、現在地が推奨経路を逸脱したものと判断し（Ｓ１５０２でＹｅｓ）、Ｓ１５０８に進む。一方、マップマッチ処理にて現在地を近接リンク上に合わせ込む処理が行われた場合、現在地が推奨経路を逸脱していないものと判断し（Ｓ１５０２でＮｏ）、Ｓ１５０３に進む。
さて、Ｓ１５０３において、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地に基づいて、配信情報記憶部２０５に記憶されている形状簡略道路地図データが示す推奨経路上の現在地（表示用現在地と呼ぶ）を決定する。そして、表示用現在地近傍の形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地図を、表示用現在地を示す車両マークと共に表示する。
第３０図は、表示用現在地の決定処理過程を示す図である。ここで、符号１５０３１は概略道理地図データが示す推奨経路における近接リンク、符号１５０３２は形状簡略道路地図データが示す推奨経路において、近接リンクと同じリンクＩＤを持つリンク（表示用近接リンクと呼ぶ）である。経路誘導部４０４は、先ず、概略道路地図データ、および、形状簡略道路地図データを用いて、近接リンクを構成する座標値列から表示用近接リンクを構成する座標値と同じ座標値ＩＤを持つ座標値を特定する。第３０図に示す例では、Ｐ１，Ｐ３，Ｐ６の座標値ＩＤを持つ座標値（共通座標値と呼ぶ）が特定される。次に、近接リンクの共通座標値から、マップマッチされた現在地１５０３３より直前に位置する共通座標値および直後に位置する共通座標値を特定する。第３０図に示す例では、Ｐ１，Ｐ３の座標値ＩＤを持つ座標値（注目座標値と呼ぶ）が特定される。それから、近接リンクの注目座標値間を結ぶ線分の長さＫ１と、該線分の始点Ｐ１から現在地１５０３３までの長さＲ１とを算出する。次に、形状簡略道路地図データを用いて、表示用近接リンクの注目座標値間を結ぶ線分の長さＫ２を算出し、Ｋ２×（Ｒ１／Ｋ１）を表示用近接リンクの始点Ｐ１から表示現在地１５０３４までの長さＲ２とする。そして、表示用近接リンクの始点Ｐ１からＲ２だけ離れた位置を、表示用現在地１５０３４に設定する。つまり、Ｒ１／Ｋ１＝Ｒ２／Ｋ２となるように、表示用現在地１５０３４を設定する。
第３１図は形状簡略道路地図の表示例を示している。ここで、第３１図（Ａ）は形状簡略道路地図を平面表示した例を、そして、第３１図（Ｂ）は形状簡略道路地図を鳥瞰表示した例を示している。なお、鳥瞰表示する際の視点としては、例えば現在地の後方上空に設定することができる。図示するように、表示用現在地を示す車両マーク１５０３５および道路形状が簡略化された推奨経路１５０３６が、表示用現在地付近の形状簡略道路地図と共に、ナビゲーション端末２の表示画面に表示される。なお、ナビゲーション端末２の表示画面を２画面構成とし、第３１図（Ａ）に示す表面表示地図および第３１図（Ｂ）に示す鳥瞰表示地図の両方を表示できるようにしても構わない。また、第３１図に示す例では、進行方向が表示画面の下から上へ向かうように、推奨経路を表示している。しかし、例えば１ＤＩＮ型表示画面のように横長の表示画面の場合には、進行方向が表示画面の左から右へ（あるいは右から左へ）向かうように、推奨経路を表示しても構わない。
次に、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地が、誘導交差点の近傍であるか否かを判断する（Ｓ１５０４）。具体的には、概略道路地図データが示す推奨経路上において、マップマッチされた現在地より進行方向に位置し、かつ、現在地より所定距離（例えば３００ｍ）以内に存在する座標値を、該推奨経路を構成する座標値列から抽出する。次に、配信情報記憶部２０５に記憶されている交差点誘導情報の中から、抽出した座標値の座標値ＩＤに対応付けられている交差点誘導情報があるか否かを調べる。そして、そのような交差点誘導情報がある場合は、現在地が誘導交差点の近傍にあると判断する。
次に、経路誘導部２０４は、現在地が誘導交差点の近傍にあるならば（Ｓ１５０４でＹｅｓ）、当該誘導交差点に対応付けられた交差点誘導情報を配信情報記憶部２０５から読み出し、該情報に従ったメッセージを表示部２０３に表示させる。あるいは、図示してない音声出力装置から音声出力させる（Ｓ１５０５）。
次に、経路誘導部２０４は、概略道路地図データが示す推奨経路上のマップマッチされた現在地が、誘導注意点の近傍であるか否かを判断する（Ｓ１５０６）。具体的には、概略道路地図データが示す推奨経路上において、マップマッチされた現在地より進行方向に位置し、かつ、現在地より所定距離（例えば３００ｍ）以内に存在する座標値を、該推奨経路を構成する座標値列から抽出する。次に、配信情報記憶部２０５に記憶されている誘導注意情報の中から、抽出した座標値の座標値ＩＤに対応付けられている誘導注意情報があるか否かを調べる。そして、そのような誘導注意情報がある場合は、現在地が誘導注意点の近傍にあると判断する。
次に、経路誘導部２０４は、現在地が誘導注意点の近傍にあるならば、当該誘導注意点に対応付けられた誘導注意情報を配信情報記憶部２０５から読み出し、該情報に従ったメッセージを表示部２０３に表示させる。あるいは、図示してない音声出力装置から音声出力させる（Ｓ１５０７）。それから、Ｓ１５０１に戻る。
第３２図はナビゲーション端末２の誘導注意情報の出力例を示している。この例では、表示画面２０３１を２画面とし、一方に表示用現在地近傍の形状簡略道路地図データが示す形状簡略道路地第２０図３２を、他方にマップマッチされた現在地近傍の概略道路地図データが示す概略道路地図（拡大地図）２０３３を表示している。そして、誘導注意情報に従ったメッセージ、例えば「実際の道路形状は右にカーブしています」２０３４を音声出力している。
一方、Ｓ１５０２からＳ１５０８に進んだ場合、経路誘導部２０４は、マップマッチされなかった現在地（現在地検出部２０１から入手した現在地）を出発地として、経路誘導中の目的地までの経路誘導要求を、ナビゲーションサーバ１へ再度送信する。これを受けて、ナビゲーションサーバ１は、第１１図のＳ２以降の処理を行って推奨経路を再探索する。そして、該推奨経路の情報を含む配信情報をナビゲーション端末２に送信する。ナビゲーション端末２は、配信情報を受信したならば、これを経路誘導用の新たな配信情報に設定し、配信情報記憶部２０５に記憶する（Ｓ１５０９）。また、それまでの経路誘導に用いていた配信情報の形状簡略道路地図データに含まれている推奨経路の座標値列を、旧推奨経路の座標値列として記憶し、これをナビゲーション端末２の形状簡略道路地図の表示エリアに重畳表示させる（Ｓ１５１０）。それから、Ｓ１５０１に戻る。なお、現在地がマップマッチされなかった場合、このマップマッチされなかった現在地を表示用現在地として、形状簡略道路地図に表示させる。
第３３図は経路逸脱時における形状簡略道路地図の表示例であり、第３３図（Ａ）はナビゲーションサーバ１から新たな配信情報を入手する前の表示画面を示しており、第３３図（Ｂ）は配信情報を入手した後の表示画面を示している。第３３図（Ａ）に示すように、新たな配信情報の入手前では、それまでに経路誘導に用いていた推奨経路２０３５の表示形態が変更（第３３図に示す例では実線から点線）されると共に、推奨経路２０３５から離れた位置に表示用現在地２０３６が表示される。一方、第３３図（Ｂ）に示すように、新たな配信情報が入手されると、第３３図（Ａ）の表示画面に、新たに入手した配信情報の形状簡略道路地図データが示す推奨経路２０３７が表示される。
以上、本発明の一実施形態について説明した。
本実施形態によれば、誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データが作成される。また、形状簡略道路地図データが示す誘導経路のうち、概略道路地図データが示す誘導経路との形状の差分が大きい注意部分については、当該差分に基づいた誘導注意情報が作成される。したがって、形状簡略道路地図データに基づいた道路地図（形状簡略道路地図）を表示することで、誘導経路の視認性を向上させることができる。また、誘導経路の注意部分では、誘導注意情報を出力することで、誘導方向を誤る可能性を低減することができる。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。例えば、上記の実施形態では、経路誘導情報（配信情報）を作成するナビゲーションサーバ１と、経路誘導情報に従って経路誘導を行うナビゲーション端末２とを別々の装置として説明した。しかし、本発明はこれに限定されない。ナビゲーション端末２にナビゲーションサーバ１の構成を追加することで、ナビゲーション端末１が経路誘導情報の作成を行うようにしてもよい。
また、本実施形態では、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路以外の道路が省略されると共に、推奨経路を構成する道路および推奨経路と交差する道路の近傍に存在するＰＯＩおよび背景以外のＰＯＩおよび背景が省略された概略道路地図データから形状簡略道路地図データを作成している。しかし、本発明はこれに限定されない。推奨経路を含む地図データ（地図構成物が省略されていない地図データ）から形状簡略道路地図データを直接作成するようにしてもよい。この場合、概略道路地図作成部１０５は不要である。
以上のように、本発明にかかるナビゲーション装置は、道路地図を表示するナビゲーション装置として有用であり、特に誘導経路の視認性を向上させた道路地図を表示するナビゲーション装置に用いるのに適している。
Claims (9)
- 移動体の経路誘導を行うナビゲーション端末に、誘導経路の情報を送信するナビゲーション装置であって、
前記ナビゲーション端末と通信を行う通信手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データを用いて、前記通信手段を介して前記ナビゲーション端末から受付けた出発地および目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、
前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、
前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、
前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に前記ナビゲーション端末に出力させる、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成手段と、
前記通信手段を用いて、前記形状簡略道路地図データおよび前記誘導注意情報を含む配信情報を前記ナビゲーション端末へ送信する情報配信手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 移動体の経路誘導を行うナビゲーション装置であって、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
出発地および目的地の設定を受付ける設定手段と、
前記地図データを用いて、前記出発地および前記目的地間の誘導経路を探索する経路探索手段と、
前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成手段と、
前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出手段と、
前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に出力する、前記道路地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求の範囲第１項または第２項に記載のナビゲーション装置であって、
前記形状簡略道路地図データ作成手段は、前記誘導経路を構成する座標値列から座標値を間引く処理を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求の範囲第１項または第２項にナビゲーション装置であって、
前記形状簡略道路地図データ作成手段は、前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路の接続部分の座標値を移動する処理を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求の範囲第１項または第２項に記載のナビゲーション装置であって、
前記形状簡略道路地図データ作成手段は、前記誘導経路の出発点を基準にして、前記形状簡略道路地図の地図構成物を回転させる処理を行うこと
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求の範囲第１項または第２項に記載のナビゲーション装置であって、
前記注意部分検出手段は、前記道路地図データにおける前記誘導経路の座標値列を構成する座標値について、当該座標値を始点あるいは終点とする前記誘導経路を構成する第１の線分と、前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の線分であって前記第１の線分に対応する線分である第２の線分とのなす角が所定値以上ある場合に、当該座標値を注意部分として検出すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - 請求の範囲第１項または第２項に記載のナビゲーション装置であって、
前記誘導注意情報生成手段は、前記道路地図データにおける前記誘導経路の座標値列を構成する座標値のうち、前記注意部分として検出された座標値および当該座標値に続く複数の座標値各々について、前記座標値を始点あるいは終点とする前記誘導経路を構成する第１の線分と、前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の線分であって前記第１の線分に対応する線分である第２の線分とのなす角の増減傾向に基づいて、誘導注意情報を作成すること
を特徴とするナビゲーション装置。 - ナビゲーション装置が移動体の経路誘導を行うナビゲーション端末に誘導経路の情報を送信する経路誘導方法であって、
地図データ記憶手段に記憶された地図データを用いて、前記ナビゲーション端末から受付けた出発地および目的地間の誘導経路を探索する経路探索ステップと、
前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成ステップと、
前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出ステップと、
前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に前記ナビゲーション端末に出力させる、前記地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成ステップと、
前記形状簡略道路地図データおよび前記誘導注意情報を含む配信情報を前記ナビゲーション端末へ送信する情報配信ステップと、を有すること
を特徴とする経路誘導方法。 - ナビゲーション装置が移動体の経路誘導を行う経路誘導方法であって、
出発地および目的地の設定を受付ける設定ステップと、
地図データ記憶手段に記憶された地図データを用いて、前記出発地および前記目的地間の誘導経路を探索する経路探索ステップと、
前記地図データを用いて、少なくとも前記誘導経路および前記誘導経路と交差する道路を含み、かつ、前記誘導経路の道路形状が簡略化された形状簡略道路地図データを作成する形状簡略道路地図データ作成ステップと、
前記地図データにおける前記誘導経路の形状と前記形状簡略道路地図データにおける前記誘導経路の形状との差分が所定量以上ある誘導経路の部分を注意部分として検出する注意部分検出ステップと、
前記経路誘導において、前記移動体が前記注意部分に到達した際に出力する、前記道路地図データおよび前記形状簡略道路地図データの前記注意部分の差分に基づいた誘導注意情報を生成する誘導注意情報生成ステップと、を有すること
を特徴とする経路誘導方法。
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