KR20060127135A - 내비게이션장치 및 경로 유도방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 내비게이션 서버(1), 지도DB(102)와, 출발지 및 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색부(104)와, 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로 지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 작성부(106)와, 지도 데이터에서의 유도 경로의 형상과 형상 간략 도로지도 데이터에서의 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로 하여 검출하는 주의부분 검출부(107)와, 경로유도에서 현재지가 주의부분에 도달하였을 때에 내비게이션 단말(2)에 출력시키는 지도 데이터 및 형상 간략 도로지도 데이터의 주의부분의 차분에 의거한 유도주의 정보를 생성하는 주의정보 생성부(108)와, 간략 도로지도 데이터 및 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 내비게이션 단말(2)에 송신하는 통신부(110)를 가진다. 이것에 의하여 유도 경로의 시인성을 향상시키고, 또한 유도방향의 오인식을 저감한다.

Description

내비게이션장치 및 경로 유도방법{NAVIGATION SYSTEM AND COURSE GUIDING METHOD}

본 발명은 내비게이션장치의 경로 유도기술에 관한 것이다.

일본국 특개2001-273526호 공보에는 자차 위치, 목적지, 유도 교차점 부근 등의 지도를 입체 표시할 수 있는 내비게이션장치가 개시되어 있다. 또 일본국 특개2002-206928호 공보에는 자차 위치 부근의 확대지도를 표시하거나, 현재지로부터 목적지까지의 광범위한 지도를 표시하거나 할 수 있는 내비게이션장치가 개시되어 있다.

상기한 문헌에 기재된 내비게이션장치는 표시화면을 거쳐 유저에게 자차 위치부근 등의 원하는 영역의 지도를 상세하게 제시할 수 있다. 그러나 지도를 그대로 표시하면 복잡한 도로형상을 가지는 유도 경로를 재빨리 인식할 수 없게 되는 경우가 있다. 따라서 유도 경로를 재빨리 인식할 수 있도록 하기 위해서는, 유도 경로의 도로형상을 간략화하는 것이 요망된다. 그 한편으로 유도 경로의 도로형상을 간략화하면 실제로 주행하고 있는 도로형상과의 차이가 커지기 때문에, 유도방향을 잘못 인식하여 버릴 가능성도 있다.

본 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 유도 경로의 시인성을 향상시키고, 또한 유도방향을 잘못 인식하여 버릴 가능성을 저감하는 것에 있다.

상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명에서는 지도 데이터에 의거하여 적어도 유도 경로 및 그 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성한다. 또 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 유도 경로의 도로형상(간략화후)과 상기 지도 데이터의 유도 경로의 도로형상(간략화전)을 비교하여 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을, 주의부분으로서 검출한다. 그리고 주의부분에 대하여 상기 형상간략 도로지도 데이터와 상기 지도 데이터와의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성한다.

예를 들면 본 발명의 내비게이션장치의 제 1 형태는 이동체의 경로유도를 행하는 내비게이션 단말에, 유도 경로의 정보를 송신하는 내비게이션장치로서, 상기 내비게이션 단말과 통신을 행하는 통신수단과, 지도 데이터를 기억하는 지도 데이터 기억수단과, 상기 지도 데이터를 사용하여 상기 통신수단을 거쳐 상기 내비게이션 단말로부터 접수한 출발지 및 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색수단과, 상기 지도 데이터를 사용하여 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단과, 상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출수단과, 상기 경로유도에서 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 상기 내비게이션 단말에 출력시키는 상기 지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 정보 생성수단과, 상기 통신수단을 사용하여 상기 형상 간략 도로지도 데이터 및 상기 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 상기 내비게이션 단말에 송신하는 정보 배신수단을 가진다.

또, 본 발명의 내비게이션장치의 제 2 형태는, 이동체의 경로유도를 행하는 내비게이션장치로서, 지도 데이터를 기억하는 지도 데이터 기억수단과, 출발지 및 목적지의 설정을 접수하는 설정수단과, 상기 지도 데이터를 사용하여 상기 출발지 및 상기 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색수단과, 상기 지도 데이터를 사용하여 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단과, 상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출수단과, 상기 경로 유도에서 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 출력하는 상기 지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 주의정보 생성수단을 가진다.

본 발명에 의하면 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터가 작성된다. 또 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 유도 경로 중, 지도 데이터가 나타내는 유도 경로와의 형상의 차분이 큰 주의부분에 대해서는 상기 차분에 의거한 유도 주의정보가 작성된다. 따라서 형상 간략 도로지도 데이터에 의거한 도로지도를 표시함으로써 유도 경로의 시인성을 향상시킬 수 있다. 또 유도 경로의 주의부분에서는 유도 주의정보를 출력함으로써 유도방향을 틀릴 가능성을 저감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태가 사용된 내비게이션 시스템의 개략도,

도 2는 POI 테이블(1011)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 3은 카테고리 테이블(1012)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 4는 지역 테이블(1013)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 5는 도로 테이블(1021)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 6은 도로 카테고리 테이블(1022)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 7은 링크 테이블(1023)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 8은 배경 테이블(1024)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 9는 배경 카테고리 테이블(1025)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 10은 POI·링크관련짓기 테이블(1026)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도,

도 11은 내비게이션 서버(1)의 동작을 설명하기 위한 플로우도,

도 12는 도 11의 S3에 나타내는 개략 도로지도 데이터의 작성처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 13은 개략 도로지도 데이터가 나타내는 개략 도로지도의 일례를 나타내는 도,

도 14는 도 11의 S4에 나타내는 형상 간략 도로지도 데이터의 작성처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 15는 도 14에 나타내는 S401의 직선화처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 16은 직선화 처리과정을 나타내는 도,

도 17은 도 14에 나타내는 S402의 직교·직진화 처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 18은 직교·직진화 처리과정을 나타내는 도,

도 19는 도 14에 나타내는 S403의 수평·수직화 처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 20은 수평·수직화 처리과정을 나타내는 도,

도 21은 도 13에 나타내는 개략 도로지도 데이터에 의거하여 작성되는 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 형상 간략 도로지도의 일례를 나타내는 도,

도 22는 도 11의 S5에 나타내는 경로 유도정보 작성처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 23은 도 22의 S504에 나타내는 형상 편차 산출처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 24는 형상 편차 산출처리과정을 나타내는 도,

도 25는 도 22의 S506에 나타내는 유도 주의정보 작성처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 26은 유도 주의정보 생성 처리과정을 나타내는 도,

도 27은 내비게이션 단말(2)의 동작을 설명하기 위한 플로우도,

도 28은 도 27의 S15에 나타내는 경로유도처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 29는 도 28의 S1501에 나타내는 맵 매치처리를 설명하기 위한 플로우도,

도 30은 표시용 현재지의 결정 처리과정을 나타내는 도,

도 31은 형상 간략 도로지도의 표시예를 나타내는 도,

도 32는 내비게이션 단말(2)의 유도 주의정보의 출력예를 나타내는 도,

도 33은 경로 일탈시에서의 형상 간략 도로지도의 표시예를 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태가 사용된 내비게이션 시스템의 개략도이다.

도시하는 바와 같이 본 실시형태의 내비게이션 시스템은, 내비게이션 서버(1)및 내비게이션 단말(2)이 네트워크(3)를 거쳐 서로 접속되어 구성되어 있다. 여기서 내비게이션 단말(2)은 무선 기지국(4)을 거쳐 네트워크(3)에 접속하고 있다.

먼저, 내비게이션 서버(1)에 대하여 설명한다.

내비게이션 서버(1)는 내비게이션 단말(2)로부터의 지시에 따라 유도 경로의 탐색처리를 행한다. 그리고 처리결과인 유도 경로의 정보를 내비게이션 단말(2)에 송신한다. 도 1에 나타내는 바와 같이 내비게이션 서버(1)는 POI(Point 0f Interest) 데이터베이스(DB)(101)와, 지도 데이터베이스(102)와, 목적지 검색부(103)와, 경로 탐색부(104)와, 개략 도로지도 작성부(105)와, 형상 간략 도로지도 작성부(106)와, 주의부분 검출부(107)와, 주의정보 생성부(108)와, 배신정보 생성부(109)와, 네트워크(3)를 거쳐 내비게이션 단말(2)과 통신을 행하는 통신부(110)를 가진다.

POI 데이터베이스(101)에는 목적지의 후보가 되는 POI의 정보가 등록된다. POI 데이터베이스(101)는 POI 테이블(1011)과, 카테고리 테이블(1012)과, 지역 코드 테이블(1013)을 가진다.

도 2는 POI 테이블(1011)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 POI 테이블(1011)에는 POI의 레코드(10111)가 등록되어 있다. POI의 레코드(10111)는 POI의 ID(식별정보 : POI ID)를 등록하기 위한 필드(10112)와, POI가 속하는 카테고리의 ID(카테고리 ID)를 등록하기 위한 필드(101113)와, POI가 속하는 지역의 지역 코드를 등록하기 위한 필드(101114)와, POI의 좌표값을 등록하기 위한 필드(101115)와, POI의 시설명칭을 등록하기 위한 필드(101116)와, POI의 주소를 등록하기 위한 필드(101117)와, POI의 시설의 전화번호를 등록하기 위한 필드(10118)를 가진다.

도 3은 카테고리 테이블(1012)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 카테고리 테이블(1012)에는 카테고리의 레코드(10121)가 등록되어 있다. 카테고리의 레코드(10121)는 카테고리 ID를 등록하기 위한 필 드(10122)와, 카테고리의 명칭을 등록하기 위한 필드(10123)를 가진다.

도 4는 지역 테이블(1013)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 지역 테이블(1013)에는 지역의 레코드(10131)가 등록되어 있다. 지역의 레코드(10131)는 지역 코드를 등록하기 위한 필드(10132)와, 지역의 명칭을 등록하기 위한 필드(10133)를 가진다.

지도 데이터베이스(102)에는 지도를 구성하는 도로 및 배경의 정보가 등록된다. 지도 데이터베이스(102)는 도로 테이블(1021)과, 도로 카테고리 테이블(1022)과, 링크 테이블(1023)과, 배경 테이블(1024)과, 배경 카테고리 테이블(1025)과, POI·링크 관련짓기 테이블(1026)을 가진다.

도 5는 도로 테이블(1021)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 도로 테이블(1021)에는 지도를 구성하는 각 도로의 레코드(10211)가 등록되어 있다. 도로의 레코드(10211)는 도로의 ID(도로 ID)를 등록하기 위한 필드(10212)와, 도로가 속하는 카테고리의 ID(도로 카테고리 ID)를 등록하기 위한 필드(10213)와, 도로를 구성하는 각 링크의 ID(링크 ID)를 등록하기 위한 필드(10214)와, 묘획용 도로형상을 특정하는 좌표값 열을 특정하기 위한 필드(10215)와, 도로의 명칭을 등록하기 위한 필드(10216)를 가진다.

도 6은 도로 카테고리 테이블(1022)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 도로 카테고리 테이블(1022)에는 도로 카테고리의 레코드(10221)가 등록되어 있다. 도로 카테고리의 레코드(10221)는 도로 카테고리 ID를 등록하기 위한 필드(10222)와, 도로 카테고리의 명칭을 등록하기 위한 필 드(10223)를 가진다.

도 7은 링크 테이블(1023)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 링크 테이블(1023)에는 도로를 구성하는 링크의 레코드(10231)가 등록되어 있다. 링크의 레코드(10231)는 링크 ID를 등록하기 위한 필드(10232)와, 링크를 구성하는 2개의 노드(개시노드, 종료노드)의 좌표값(t)을 등록하기 위한 필드(10233)와, 링크를 포함하는 도로의 도로 카테고리 ID를 등록하기 위한 필드(10234)와, 링크의 길이, 여행시간 등의 링크 비용을 등록하기 위한 필드(10235)와, 링크를 구성하는 2개의 노드에 각각 접속하는 링크(개시접속 링크, 종료접속 링크)의 링크 ID를 등록하기 위한 필드(10236)를 가진다. 또한 필드(10233)에 등록되는 링크의 개시 및 종료노드의 좌표값은, 도 5에 나타내는 도로 테이블(1021)의 좌표값 열에 등록되는 그 링크의 개시 및 종료노드의 좌표값과 일치하고 있다.

도 8은 배경 테이블(1024)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 배경 테이블(1024)에는 지도 묘획할 때의 배경의 레코드(10241)가 등록되어 있다. 배경의 레코드(10241)는 배경의 ID(배경 ID)를 등록하기 위한 필드(10242)와, 배경이 속하는 카테고리의 ID(배경 카테고리 ID)를 등록하기 위한 필드(10243)와, 묘획용 배경형상을 특정하는 좌표값 열을 특정하기 위한 필드(10244)와, 배경의 명칭을 등록하기 위한 필드(10245)를 가진다.

도 9는 배경 카테고리 테이블(1025)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 배경 카테고리 테이블(1025)에는 배경 카테고리의 레코드(10251)가 등록되어 있다. 배경 카테고리의 레코드(10251)는 배경 카테고리 ID 를 등록하기 위한 필드(10252)와, 배경 카테고리의 명칭을 등록하기 위한 필드(10253)를 가진다.

도 10은 POI·링크 관련짓기 테이블(1026)의 등록 내용예를 설명하기 위한 도면이다. 도시하는 바와 같이 POI·링크 관련짓기 테이블(1026)에는 POI가 목적지로 설정된 경우에, 목적지에 직접 접속하는 링크(목적지 링크)로서 관련짓는 링크를 특정하기 위한 POI·링크 관련짓기의 레코드(10261)가 등록되어 있다. POI·링크 관련짓기의 레코드(10261)는 POI·링크 관련짓기의 ID(관련짓기 ID)를 등록하기 위한 필드(10262)와, POI ID를 등록하기 위한 필드(10263)와, 링크 ID를 등록하기 위한 필드(10264)를 가진다.

목적지 검색부(103)는 POI 데이터베이스(101)를 사용하여 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 수신한 조건에 합치하는 POI를 검색한다. 그리고 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)에 검색결과를 송신한다.

경로 탐색부(104)는 지도 데이터베이스(102)를 사용하여 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 수신한 2지점(출발지, 목적지) 사이의 추천경로를 탐색한다.

개략 도로지도 작성부(105)는 지도 데이터베이스(102)를 사용하여 경로 탐색부(104)에서 탐색된 추천경로를 포함하는 지역의 개략 도로지도 데이터를 작성한다. 여기서 개략 도로지도란, 추천경로를 구성하는 도로 및 추천경로와 교차하는 도로 이외의 도로가 생략됨과 동시에, 추천경로를 구성하는 도로 및 추천경로와 교차하는 도로의 근방에 존재하는 POI 및 배경 이외의 POI 및 배경이 생략된 지도이 다. 경로유도시에 유도 경로(추천경로)와 직접 관계가 없는 정보를 생략함으로써 시인성을 향상시킨 것이다.

형상 간략 도로지도 작성부(106)는 개략 도로지도 작성부(105)가 작성한 개략 도로지도 데이터에 의거하여 형상 간략 도로지도 데이터를 작성한다. 여기서 형상 간략 도로지도란, 개략 도로지도가 나타내는 추천경로 및 추천경로와 교차하는 도로의 형상을 간략화한 지도이다. 개략 도로지도에서는 추천경로 및 추천경로와 교차하는 도로가 직선을 많이 사용한 간략화된 형상으로 표시된다. 또 많은 교차점이 직교형상으로 표시된다.

주의부분 검출부(107)는 개략 도로지도 작성부(105)가 작성한 개략 도로지도 데이터와 형상 간략 도로지도 작성부(106)가 작성한 형상 간략 도로지도 데이터를 비교하여 추천경로의 도로형상의 차분[형상 간략 도로지도 작성부(106)가 작성한 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로의 도로형상의 개략 도로지도 작성부(105)가 작성한 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로의 도로형상으로부터의 편차]이 소정량 이상 있는 추천경로의 부분을 경로 유도시에 특히 주의를 필요로 하는 주의부분으로서 검출한다.

주의정보 생성부(108)는 주의부분 검출부(107)가 검출한 주의부분의 개략 도로지도 작성부(105)가 작성한 개략 도로지도 데이터와 형상 간략 도로지도 작성부(106)가 작성한 형상 간략 도로지도 데이터와의 사이의 차분을 설명하기 위한 유도 주의정보를 작성한다. 여기서 유도 주의정보란, 경로유도에서 이동체가 주의부분에 도달하였을 때에 이동체의 유저가 유도방향을 틀리지 않도록 내비게이션 단 말(2)로부터 출력하는 정보이다.

배신정보 생성부(109)는 개략 도로지도 작성부(105)에서 작성된 개략 도로지도 데이터, 형상 간략 도로지도 작성부(106)에서 작성된 형상 간략 도로지도 데이터 및 주의정보 생성부(108)에서 생성된 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 생성하여 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)에 송신한다.

상기한 내비게이션 서버(1)는 CPU와, 메모리와, HDD 등의 외부 기억장치와, 네트워크(3)와 통신을 행하기 위한 네트워크 인터페이스를 구비한 컴퓨터에서 CPU가 외부 기억장치에 기억되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 이 경우, POI 데이터베이스(101) 및 지도 DB(102)에는 외부 기억장치가, 그리고 통신부(110)에는 네트워크 인터페이스가 사용된다.

다음에 내비게이션 서버(1)의 동작을 설명한다.

도 11은 내비게이션 서버(1)의 동작을 설명하기 위한 플로우도이다. 이 플로우는 통신부(110)가 네트워크(3)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 경로 유도 요구를 접수하면 시작된다.

먼저 목적지 검색부(103)가 POI 데이터베이스(101)를 사용하여 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 수신한 목적지의 검색조건에 합치하는 POI를 검색한다. 그리고 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)에 검색결과를 송신한다(S1).

구체적으로는 목적지 검색부(103)는, 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)에 POI 데이터베이스(101)의 카테고리 테이블(1012)에 등록되어 있는 카테고 리명칭의 리스트 및 지역 코드 테이블(1013)에 등록되어 있는 지역명칭의 리스트를 송신한다. 그리고 내비게이션 단말(2)에 목적지 검색조건의 입력화면을 표시시키고, 이 입력화면을 거쳐 내비게이션 단말(2)의 유저로부터 목적지 검색조건을 접수한다. 목적지 검색조건의 입력화면은 카테고리명칭 및 지역명칭 각각의 리스트로부터 원하는 카테고리명칭, 지역명칭을 선택할 수 있도록 구성되어 있다. 또 POI의 명칭, 주소의 입력란이 설치되어 있다. 목적지 검색부(103)는 이 입력화면을 거쳐 카테고리명칭, 지역명칭, POI의 명칭 및 POI의 주소 중 어느 하나를 목적지 검색조건으로서 내비게이션 단말(2)의 유저로부터 접수한다.

다음에 목적지 검색부(103)는 목적지 검색조건에 합치하는 POI의 레코드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다. 예를 들면 목적지 검색조건에 카테고리명칭이 포함되어 있는 경우, 카테고리 테이블(1012)을 사용하고, 이 카테고리명칭의 카테고리 ID를 특정하여 특정한 카테고리 ID를 가지는 POI의 레코드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다. 또 목적지 검색조건에 지역명칭이 포함되어 있는 경우, 지역 코드 테이블(1013)를 사용하여 이 지역명칭의 지역 코드를 특정하고, 특정한 지역 코드를 가지는 POI의 레코드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다. 또 목적지 검색조건에 POI의 명칭이 포함되어 있는 경우, 그 명칭을 가지는 POI의 레코드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다. 또 목적지 검색조건에 POI의 주소가 포함되어 있는 경우, 그 주소를 가지는 POI의 레코드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다. 그리고 목적지 검색조건에 상기한 조건이 복수로 포함되어 있는 경우, 이들 조건을 모두 만족하는 POI의 레코 드(10111)를 POI 테이블(1011)로부터 검색한다.

다음에 목적지 검색부(103)는 목적지 검색조건에 합치하는 POI의 레코드(10111)를 검색하였으면 이들 레코드(10111)를 목적지 후보의 정보로서 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)에 송신한다. 그리고 내비게이션 단말(2)의 유저에게 목적지 후보 중에서 목적지로 설정하는 POI의 레코드(1011)를 선택하게 한다.

다음에 경로 탐색부(104)는 지도 데이터베이스(102)를 사용하여 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 수신한 2지점(출발지, 목적지) 사이의 추천경로를 탐색한다(S2).

구체적으로는 경로 탐색부(104)는 통신부(110)를 거쳐 내비게이션 단말(2)로부터 출발지(현재지) 및 목적지의 설정을 접수한다. 다음에 경로 탐색부(104)는 POI·링크 관련짓기 테이블(1026)을 사용하여 목적지로 설정되어 있는 POI에 관련지어져 있는 목적지 링크를 특정한다. 또 링크 테이블(1023)을 사용하여 출발지 또는 출발지 근방에 존재하는 링크(출발지 링크)를 특정한다. 다음에 경로 탐색부(104)는 링크 테이블(1023)을 사용하여 예를 들면 다익스트라법에 의하여 출발지 링크 및 목적지 링크 사이를 연결하는 원하는 링크비용(링크길이, 링크 여행시간 등)의 총합이 최소가 되는 링크열(추천경로)을 탐색한다.

다음에 개략 도로지도 작성부(105)는 지도 데이터베이스(102)를 사용하여 경로 탐색부(104)에서 탐색된 추천경로를 포함하는 지역의 개략 도로지도 데이터를 작성한다(S3).

도 12는 도 11의 S3에 나타내는 개략 도로지도 데이터의 작성처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저 개략 도로지도 작성부(105)는 도로 테이블(1021)을 사용하여 경로 탐색부(104)가 탐색한 추천경로(링크열)의 좌표값 열을 특정한다(S301). 구체적으로는 다음과 같이 하여 행한다. 먼저 추천경로를 나타내는 링크열로부터 링크를 순서대로 하나 추출한다. 그리고 추출한 링크의 링크 ID를 가지는 링크의 레코드(10231)를 링크 테이블(1023)로부터 검색하여 그 링크의 개시노드 좌표값 및 종료노드 좌표값을 특정한다. 다음에 추출한 링크의 링크 ID를 가지는 도로의 레코드(10211)를 도로 테이블(1021)로부터 검색한다. 그리고 검색한 레코드(1021)의 필드(10215)로부터 그 링크의 개시노드 좌표값으로부터 종료노드 좌표값까지의 좌표값 열을 특정하여, 이 좌표값 열을 추출한 링크의 좌표값 열로 한다. 이 처리를 추천경로를 구성하는 모든 링크에 대하여 행하여, 각 링크의 좌표값 열을 연결함으로써 추천경로의 좌표값 열을 특정한다. 또한 추천경로의 좌표값 열을 구성하는 각 좌표값에는 뒤에서 설명하는 관리를 위하여 추천경로 위에서의 접속순서를 나타내는 식별정보(좌표값 ID)와, 그 좌표값이 속하는 링크 ID를 대응지어 둔다.

다음에 개략 도로지도 작성 처리부(105)는 추천경로의 좌표값 열에 따라 잘라냄 범위(R2)를 결정한다(S302). 구체적으로는, 추천경로의 좌표값 열로부터 소정거리 이내에 있는 지역(또는 지역 메시)을 잘라 내어 범위(R2)로 결정한다.

다음에 개략 도로지도 작성 처리부(105)는 추천경로와 교차하는 소정 도로 카테고리에 속하는 도로(r1)를 검색한다(S303). 구체적으로는 다음과 같이 하여 행한다. 먼저 추천경로를 나타내는 링크열로부터 링크를 순서대로 하나 추출한다. 다음에 추출한 링크의 링크 ID를 가지는 링크의 레코드(10231)를 링크 테이블(1023)로부터 검색하여 그 링크의 종료접속 링크의 링크 ID를 특정한다. 그리고 특정한 링크 ID를 가지는 링크가 추천경로를 나타내는 링크열에 포함되어 있는지의 여부를 조사한다. 포함되어 있지 않은 경우는 종료접속 링크의 링크 ID를 가지는 링크의 레코드(10231)를 링크 테이블(1023)로부터 검색하여, 그 링크의 도로 카테고리 ID가 미리 정해진 도로 카테고리[예를 들면, 고속도로, 국도, 지방도 등의 사용하기 쉬운(주행하기 쉬운)도로]의 도로 카테고리 ID 인지의 여부를 더 조사한다. 그리고 미리 정한 도로 카테고리의 도로 카테고리 ID인 경우에, 종료접속 링크의 링크 ID를 가지는 도로의 레코드(10211)를, 도로 테이블(1021)로부터 검색하여 검색한 도로의 레코드(10211)에 의해 특정되는 도로를 도로 r1이라 한다. 이 처리를 추천경로를 구성하는 모든 링크에 대하여 행한다.

다음에 개략 도로지도 작성 처리부(105)는 추천경로를 구성하는 링크에 관련지어진 POI p1에, 다시 관련지어진 링크를 포함하는 도로 r2를 검색한다(S304). 구체적으로는 다음과 같이 하여 행한다. 먼저 추천경로를 나타내는 링크열로부터 링크를 순서대로 하나 추출한다. 다음에 POI·링크 관련짓기 테이블(1026)을 사용하여 추출한 링크의 링크 ID에 관련지어진 POI ID를 특정하고, 이것을 POI p1이라 한다. 그리고 POI·링크 관련짓기 테이블(1026)에서 POI p1의 POI ID에 상기 추출한 링크의 링크 ID 이외의 링크 ID가 관련지어져 있는지의 여부를 조사한다. 그리고 관련지어져 있으면, 상기 추출한 링크의 링크 ID 이외의 링크 ID를 가지는 도로 의 레코드(10211)를, 도로 테이블(1021)로부터 검색하고, 검색한 도로의 레코드(10211)에 의하여 특정되는 도로를 도로 r2라 한다. 이 처리를 추천경로를 구성하는 모든 링크에 대하여 행한다.

다음에 개략 도로지도 작성 처리부(105)는, 잘라냄 범위(R2)에 속하는 소정 배경 카테고리에 속하는 배경(H1)을 배경 테이블(1024)로부터 추출한다(S305). 구체적으로는 좌표값 열을 구성하는 각 좌표값이 잘라냄 범위(R2)에 속하고, 또한 미리 정해진 배경 카테고리(예를 들면 수역, 철도, 공원이라는 경로유도 시의 표적으로서 사용할 수 있는 배경의 배경 카테고리)의 배경 카테고리 ID를 가지는 배경의 레코드(10241)를 검색하고, 검색한 배경의 레코드(10241)에 의하여 특정되는 배경을 배경 H1이라 한다.

제일 마지막으로 개략 도로지도 작성 처리부(105)는, 추천경로, 도로(r1, r2), POI p1 및 배경(H1)으로 이루어지는 잘라냄 범위(R2)의 개략 도로지도 데이터를 작성한다(S306).

도 13은 개략 도로지도 데이터가 나타내는 개략 도로지도의 일례를 나타내고 있다. 도 13에서 일점쇄선으로 둘러 싼 영역이 잘라냄 범위(R2)이고, 사선부분이 배경(H1)이며, 검게 칠해진 부분이 추천경로를 구성하는 링크와 관련지어진 POI p1이고, 굵은 실선으로 표시된 도로가 추천경로이고, 가는 실선으로 표시된 도로가 추천경로와 교차하는 도로(r1)이며, 그리고 점선으로 표시된 도로가 POI p1과 관련지어진 도로(r2)이다. 도시하는 바와 같이 경로 유도시에 유도 경로(추천경로) 와 직접 관계가 없는 정보를 생략함으로써 시인성을 향상시키고 있다.

도 11로 되돌아가 설명을 계속한다.

형상 간략 도로지도 작성부(106)는 개략 도로지도 작성부(105)에 의하여 개략 도로지도 데이터가 작성되었으면, 이 개략 도로지도 데이터에 의거하여 형상 간략 도로지도 데이터를 작성한다(S4).

도 14는 도 11의 S4에 나타내는 형상 간략 도로지도 데이터의 작성처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로를 구성하는 각 링크에 대하여 도로형상을 나타내는 꺾긴 선의 작은 굴곡점을 골라 내어 되도록 직선화하는 직선화처리를 행한다(S4O1). 다음에 추천경로와 교차하는 도로의 도로형상을 추천경로에 대하여 되도록 직교하고, 또 추천경로가 가능한 한 직진하도록 변형하는 직교·직진화처리를 행한다(S402). 그리고 추천경로의 도로형상이 내비게이션 단말(2)의 표시화면에 대하여 되도록 수평 및/또는 수직이 되도록 개략 도로지도 데이터의 지도 구성 요소를 변형하는 수평·수직화처리를 행한다(S403). 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 이상과 같이 하여 추천경로의 도로형상이 직선화되고, 추천경로와 교차하는 도로의 도로형상이 추천경로에 대하여 직교하거나 또한 추천경로의 도로형상이 직진화 또는 직각화되고, 그리고 추천경로의 도로형상이 수평 및/또는 수직이 되도록 지도 구성 요소가 변형된 개략 도로지도 데이터를 형상 간략 도로지도 데이터로 한다(S4O4).

도 15는 도 14에 나타내는 S401의 직선화처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N = 1로 설정한다(S40101). 다음에 경로 탐색부(l04)가 탐색한 추천경로를 구성하는 N번째 링크의 좌표값 열을 특정한다(S40102). 구체적으로는 도 12의 S301에서의 처리에 의하여 특정된 추천경로의 좌표값 열 중에서 N번째 링크의 링크 ID가 대응지어진 좌표값을 추출하고, 추출한 좌표값각각을 그 좌표값 ID가 나타내는 접속순서로 나열함으로써 N 번째 링크의 좌표값 열을 특정한다. 그리고 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N 번째 링크의 시점(개시노드)좌표값 및 종점(종료노드) 좌표값을 연결하는 직선을 직선구간(L)으로 설정한다 (S40103).

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 뒤에서 설명하는 S40105 ∼ S40111의 처리의 대상으로 되어 있지 않은 미주목 직선구간(L)에 주목하고, 이것을 주목구간(L)으로 한다(S40104). 그리고 N번째 링크의 좌표값 열을 구성하는 좌표값 중, 주목구간(L)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값으로부터 주목구간(L)으로 내려뜨린 수선의 길이를 계산한다(S40105). 그리고 계산결과에 의거하여 수선 중에서 가장 긴 수선(dmax)을 검출한다(S40106).

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 주목구간(L)의 길이 및 가장 긴 수선(dmax)의 길이에 의거하여 가장 긴 수선(dmax) 위에 위치하는 좌표값의 평가함수(F)를 계산한다(S40107). 본 실시형태에서는 수선(dmax)의 길이와 주목구간(L)의 길이와의 비에 소정의 계수(q1)를 곱한 값 q1 × (dmax ÷ L)과, 수선(dmax)의 길이에 소정의 계수(q2)를 곱한 값 q2 × dmax을 가산한 값을, 평가함수(F)로 하고 있다.

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 평가함수(F)가 소정의 문턱값(ε) 미만인지의 여부를 판단한다(S40108). 평가함수(F)가 소정의 문턱값(ε) 이상인 경우(S40108에서 No), 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 가장 긴 수선(dmax) 위에 위치하는 좌표값이, N번째 링크의 좌표값 열로부터 골라 낼수 없을 정도로 주목구간(L)으로부터 떨어져 있다고 판단한다. 그리고 주목구간(L)을 주목구간(L)의 시점 좌표값 및 가장 긴 수선(dmax) 위에 위치하는 좌표값(굴곡점 좌표값이라 부른다)을 연결하는 직선구간(L)과, 굴곡점 좌표값 및 주목구간(L)의 종점 좌표값을 연결하는 직선구간(L)과의, 2개의 직선구간(L)으로 분할한다(S40109). 그리고 S40104로 되돌아간다.

한편, 평가함수(F)가 소정의 문턱값(ε) 미만인 경우(S40108에서 Yes), 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 주목구간(L)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값이 주목구간(L)으로부터 약간밖에 떨어져 있지 않고, 이 때문에 N번째 링크의 좌표값 열로부터 골라 낼 수 있다고 판단한다. 그리고 주목구간(L)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값을, N번째 링크의 좌표값 열로부터 골라 내는, 즉 삭제한다(S4O11O). 그리고 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 모든 직선구간(L)에 주목하였는지의 여부를 판단하여(S4Ol11), 주목하였으면 S40112로 진행한다. 한편, 주목하고 있지 않으면 S40104로 되돌아간다.

S40112에서 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 직선화 처리후의 N번째 링크의 좌표값 열을 구성하는 각 좌표값을, 상기한 S40104∼S4O111의 처리의 결과, 삭제되지 않고 최종적으로 남은 좌표값(개시노드 좌표값, 종료노드 좌표값, 굴곡점 좌표값)으로 결정한다. 그리고 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N번째 링크가 목적지 링크(추천경로의 최종 링크)이면(S40113에서 Yes), 추천경로를 구성하는 모든 링크에 대하여 직선화처리가 종료한 것이 되기 때문에, 이 플로우를 종료한다. 한편, N번째 링크가 목적지 링크가 아니면(S40113에서 No), N을 하나 증분(N = N + 1)하고 (S40114), 그리고 S40102로 되돌아간다.

도 16은 직선화처리과정을 나타내는 도면이다. 먼저 도 16(a)에 나타내는 바와 같이 도 15의 S40102에 의하여 추천경로의 N번째 링크의 좌표값 열이 특정된다. 다음에 도 16(b)에 나타내는 바와 같이 도 15의 S40103에 의하여 N번째 링크의 개시 노드 및 종료노드를 연결하는 직선구간(L1)이 설정되고, 다시 도 15의 S40104 ∼S40106에 의하여 직선구간(L1)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값으로부터 주목구간(L1)으로 내려뜨린 수선의 길이가 계산되어, 그 중에서 최대의 길이를 가지는 수선(dmax1)이 특정된다.

그리고 이 수선(dmax1) 위에 있는 좌표값에 대하여, 도 15의 S40107, S40108이 실행된다. 여기서는 수선(dmax1) 위에 있는 좌표값에 대하는 평가값(F)이 문턱값(ε)이상이기 때문에 도 16의 S40109가 실행되고, 도 16(c)에 나타내는 바와 같이 직선구간(L1)이 개시노드 및 수선(dmax1) 위에 있는 좌표값(굴곡점 1)을 연결하는 직선구간(L2)과, 굴곡점(1) 및 종료노드를 연결하는 직선구간(L3)과의 2개의 구간으로 분할된다.

다음에 직선구간(L2, L3)의 각각에 대하여 도 15의 S40104 ∼ S40106이 실행되고, 직선구간(L2)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값으로부터 직선구간(L2) 으로 내려뜨린 수선 중, 최대의 길이를 가지는 수선(dmax2)이 특정됨과 동시에, 직선구간(L3)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값으로부터 직선구간(L3)으로 내려뜨린 수선 중, 최대의 길이를 가지는 수선(max3)이 특정된다.

그리고 이 수선(dmax2, dmax3) 위에 있는 좌표값 각각에 대하여 도 15의 S40107, S40108이 실행된다. 여기서는 수선(dmax2) 위에 있는 좌표값에 대한 평가값 (F)이 문턱값(ε) 미만이기 때문에, 도 16의 S40110이 실행되고, 도 16(d)에 나타내는 바와 같이 직선구간(L2)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값(개시노드 및 굴곡점 1을 제거한다)이 골라내진다. 한편 수선(dmax3) 위에 있는 좌표값에 대한 평가값(F)이 문턱값(ε) 이상이기 때문에 도 16의 S40109가 실행되어 도 16(d)에 나타내는 바와 같이 직선구간(L3)이 굴곡점 1 및 수선(dmax3) 위에 있는 좌표값(굴곡점 2)을 연결하는 직선구간(L4)과, 굴곡점 2 및 종료노드를 연결하는 직선구간(L5)과의 2개의 구간으로 분할된다.

다음에 직선구간(L4)에 대하여 도 15의 S40104∼S40106이 실행되고, 직선구간(L4)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값으로부터 직선구간(L4)으로 내려뜨린 수선 중, 최대의 길이를 가지는 수선(dmax4)이 특정된다. 한편, 직선구간(L5)에는 이것과 직교하는 선상에 위치하는 좌표값이 존재하지 않는다. 이 때문에 도 15의 S40105∼S40110은 실행되지 않는다.

그리고 이 수선(dmax4) 위에 있는 좌표값에 대하여, 도 15의 S40107, S40108이 실행된다. 여기서는 수선(dmax4) 위에 있는 좌표값에 대한 평가값(F)이 문턱값(ε) 미만이기 때문에 도 16의 S40110가 실행되어 도 16(e)에 나타내는 바와 같 이 직선구간(L4)과 직교하는 선상에 위치하는 각 좌표값(굴곡점 1 및 굴곡점 2를 제거한다)이 골라내진다. 이에 의하여 직선화처리된 N번째 링크의 좌표값 열은 도 16(e) 에 나타내는 바와 같이 된다.

도 17은 도 14에 나타내는 S402의 직교·직진화처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N = 1로 설정한다(S40201). 다음에 도 15에 나타내는 플로우에 의하여 직선화처리가 실시된 추천경로를 구성하는 N 번째링크의 좌표값 열을 특정한다(S40202). 구체적으로는 직선화처리가 실시된 추천경로의 좌표값 열 중에서 N번째 링크의 링크 ID가 대응지어진 좌표값을 추출하고, 추출한 좌표값 각각을 그 좌표값 ID가 나타내는 접속순서로 나열함으로써 N번째 링크의 좌표값 열을 특정한다. 그리고 개략 도로지도 작성부(105)에 의하여 작성된 개략 도로지도 데이터를 참조하여 N번째 링크의 종료노드와 접속하는 도로(r1)[종료노드의 좌표값과 동일한 좌표값을 가지는 도로(r1)]가 존재하는지의 여부를 조사한다(S40203). 존재하지 않는 경우(S40203에서 No)는, N을 하나 증분(N = N + 1)하고(S40215), S40202로 되돌아간다.

한편, N번째 링크의 종료노드와 접속하는 도로(r1)가 존재하는 경우(S40203에서 Yes), 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N번째 링크의 종료노드 직전의 굴곡점 및 그 종료노드 사이의 직선부분(m)의 길이를 산출한다(S40204). 그리고 이 직선부분(m)에 대한 평가함수(E1)를 계산한다(S40205). 여기서 평가함수(E1)는 직선부분(m)의 길이가 그 길이의 초기값[종료노드의 배치위치 변경전에서의 직선부 분(m)의 길이]과의 차분이 작을 수록 그 값이 작아지게 한다(E1 = ｜α(m₀ - m)｜단, m₀은 직선부분(m)의 길이의 초기값, α은 1 이상의 계수). 또 평가함수(E1)는 값이 작을 수록평가가 높은 것으로 한다.

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N번째 링크의 종료노드와 접속하는 도로(r1) 각각에 대하여 직선부분(m)과 이루는 각(θ1) 및 그 도로(r1)와 근접하는 다른 도로(r1)와 이루는 각(θ2)을 산출한다(S40206). 그리고 이들 도로(r1) 각각에 대한 평가함수(E2)를 계산한다(S40207). 여기서 평가함수(E2)는 직선부분(m)이 이루는 각(θ1)이 90도에 가까워질수록 그 값이 작아지고, 또한 근접하는 다른 도로(r1)가 이루는 각(θ2)이 180도에 가까워질수록 그 값이 작아지게 한다(E2 = ｜β1(90°- θ1)｜+ ｜β2(180°- θ2)｜단, β1, β2는 1 이상의 계수). 또 평가함수 (E2)는 값이 작을 수록 평가가 높은 것으로 한다.

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 직선부분(m)과 N + 1번째의 링크가 이루는 각(θ3)을 산출한다(S40208). 그리고 N번째 링크의 N + 1번째 링크와의 접속부분에 대한 평가함수(E3)를 계산한다(S40209). 여기서 평가함수(E3)는 이루는 각(θ3)이 180도 또는 90도에 가까워질수록 그 값이 작아지도록 한다(E3 = min(｜γ (180°-θ3)｜, ｜γ(90°-θ3)｜) 단, γ은 1 이상의 계수. 또 min(A, B)는 A 및 B 중 작은 쪽의 값을 채용하는 의미). 또 평가함수(E3)는 값이 작을 수록 평가가 높은 것으로 한다.

그런데 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 이상과 같이 하여 직선부분(m)에 대한 평가함수(E1), N번째 링크의 종료노드와 접속하는 도로(r1) 각각에 대한 평가함수(E2) 및 N번째 링크의 N + 1번째 링크와의 접속부분에 대한 평가함수(E3)를 산출하였으면, 이것들의 총합으로 이루어지는 평가함수 E = E1 + ΣE2 + E3를 산출하고, 이것을 종료노드의 좌표값에 대응지어 등록한다(S40210).

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 종료노드의 초기 좌표값(종료노드의 배치위치 변경전에서의 좌표값)에 의거하여 정해지는 소정범위 내의 모든 배치위치(예를 들면 초기 좌표값을 중심으로 하는 소정 반경 내에 존재하는 좌표값)에 대하여 상기한 평가함수(E)를 산출하였는지의 여부를 조사한다(S40211). 산출되어 있지 않으면(S40211에서 No), 종료노드의 좌표값을 평가함수(E)가 산출되어 있지 않은 상기 소정범위 내의 배치위치로 변경하고(S40212), S40204로 되돌아간다. 한편 산출되었으면(S40211에서 Yes), S40213로 진행한다.

S40213에서 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 상기 소정범위 내의 각 배치위치에 대응지어진 평가함수(E) 중에서 값이 가장 작은 평가함수(E)를 선택한다. 그리고 N번째 링크의 종료노드의 좌표값을 선택한 평가함수(E)에 대응지어져 있는 배치위치로 수정한다. 이에 의하여 N번째 링크의 직선부분(m)의 길이가 가능한 한 초기값 그대로 보존되고, 직선부분(m)이 N번째 링크의 종료노드와 접속하는 도로(r1) 각각이 되도록 직교하고, 그리고 직선부분(m)과 N + 1번째 링크와의 접속부분이 가능한 한 직진 또는 직각이 되도록, N번째 링크의 종료노드의 배치위치가 수정된다.

그런데 형상 간략 도로지도 작성부(106)는 N번째 링크가 목적지 링크(추천경 로의 최종 링크)이면(S40214에서 Yes), 추천경로를 구성하는 모든 링크에 대하여 직교·직진화처리가 종료한 것이 되기 때문에, 이 플로우를 종료한다. 한편 N번째 링크가 목적지 링크가 아니면(S40214에서 No), N을 1개 증분(N = N + 1)하고(S40215), 그것으로부터 S40202로 되돌아간다.

도 18은 직교·직진화 처리 과정을 나타내는 도면이다. 도 18(a)에 나타내는 바와 같이 N번째 링크의 종료노드가 N + 1번째의 링크와 접속하고, 또한 2개의 도로 (r1₁, r1₂)와 접속하고 있는 것으로 한다. 이 경우, 도 18(b)에 나타내는 바와 같이 N번째 링크의 종료노드 및 그 종료노드 직전의 굴곡점 사이의 직선부분(m)을 따라 평가함수(E1)가 산출되고, 2개의 도로(r1₁, r1₂) 각각의 직전부분이 이루는 각(θ1₁, θ1₂) 및 2개의 도로(r1₁, r1₂) 사이가 이루는 각(θ2)에 따라 평가함수(E2₁, E2₂)가 산출되고, 그리고 직선부분(m) 및 N + 1번째의 링크와 이루는 각(θ3)에 따라 평가함수(E3)가 산출된다. 도 17에 나타내는 플로우에 의하여 이들 평가함수의 합계값(E)이 최소가 되도록 N번째 링크의 종료노드 좌표값이 변경되고, 그 결과, 도 18(c)에 나타내는 바와 같이 N번째 링크의 직선부분(m)의 길이가 가능한 한 초기값(m₀) 그대로 보존되고, 직선부분(m)이 도로(r1₁, r1₂) 각각이 되도록 직교하며, 그리고 직선부분(m)과 N + 1번째 링크와의 접속부분이 가능한 한 직진 또는 직각이 되도록, N번째 링크의 종료노드의 배치위치가 수정된다.

도 19는 도 14에 나타내는 S403의 수평·수직화처리를 설명하기 위한 플로우 도이다.

먼저, 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 도 15에 나타내는 플로우에 의하여 직선화처리가 실시되고, 또한 도 17에 나타내는 플로우에 의하여 직교·직진화처리가 실시된 추천경로의 좌표값 열을 특정한다(S40301). 그리고 추천경로의 인접하는 좌표값 사이를 연결하는 선분 각각에 대하여 그 선분의 길이(l) 및 좌표축(X축 또는 Y축)에 대한 기울기(ω)를 산출하여, 이들을 추천경로의 좌표값 열의 초기상태로부터의 회전각도, 즉 뒤에서 설명하는 S4034의 회전처리에 의한 총 회전각도(Σn)에 대응지어 등록한다(S40302).

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 총 회전각도(Σn)가 소정각도(예를 들면 90°)에 도달하였는지의 여부를 조사한다(S40303). 도달하고 있지 않으면 (S40303에서 No), 추천경로의 출발지를 기준으로 하여 추천경로의 좌표값 열을 n도(예를 들면 10도)회전시킨다(S40304). 한편, 도달하고 있으면(S40303에서 Yes), S40302에서 등록한 총 회전각도(Σn) 중에서 수직 또는 수평이 되는 선분의 총 길이가 가장 길어지는 총 회전각도(Σn)를 검출한다(S40305).

구체적으로는 S40302에서 등록한 총 회전각도(Σn)마다 선분의 기울기(ω)가 작아질수록 값이 커지는 평가값(G1)과, 선분의 길이(l)가 길어질수록 값이 커지는 평가값(G2)을 사용하여 각 선분의 평가값(G3)(= G1 + G3)을 산출한다. 그리고 그 평가값의 총합(ΣG3)을 총 회전각도의 평가값(G4)으로 하여 가장 평가값(G4)이 높은 총 회전각도(Σn)를 검출한다.

다음에 형상 간략 도로지도 작성부(106)는, 이상과 같이 하여 검출한 총 회 전각도(Σn)를 지도 회전각도로 결정한다(S40306). 그리고 도 15에 나타내는 플로우에 의하여 직선화처리가 실시되고, 또한 도 17에 나타내는 플로우에 의하여 직교·직진화처리가 실시된 추천경로의 좌표값 열을 포함하는 개략 도로지도 데이터의 각 지도 구성물을 추천경로의 출발지를 기준으로 하여 지도 회전각도만큼 회전시켜, 그 각 지도 구성물의 좌표값을 갱신한다(S40307).

도 20은 수평·수직화 처리과정을 나타내는 도면이다. 추천경로가 도 20(a)에 나타내는 바와 같은 형상을 가지고 있는 경우, 도 19에 나타내는 플로우에 의하여 추천경로를 구성하는 각 선분의 길이(l) 및 기울기(ω)가, 추천경로의 출발지를 기준으로 하여 n도 회전시킬 때 마다 산출된다. 그리고 수직하게 되는 선분의 총 길이가 가장 길어지는 회전각도(Σn)가 선택되어 도 20(b)에 나타내는 바와 같이 추천경로의 출발지를 기준으로 하여 개략 도로지도 데이터가 선택된 회전각도(Σn)만큼 회전하여 각 지도 구성물의 좌표값이 갱신된다.

도 21은 도 13에 나타내는 개략 도로지도 데이터에 의거하여 작성되는 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 형상 간략 도로지도의 일례를 나타내고 있다. 도시하는 바와 같이 추천경로는 미세한 편곡점이 생략되고, 가능한 한 직선화됨과 동시에 변곡부분이 가능한 한 직각화된다. 또 추천경로를 구성하는 선분이 가능한 한 수직 또는 수평화된다. 또한 추천경로와 교차하는 도로는, 그 대부분이 직교화된다. 이와 같이 함으로써 원래의 추천경로가 복잡한 도로형상을 가지는 경우에도 내비게이션 단말(2)에는 간략화되어 표시되기 때문에, 유도 경로의 시인성을 향상시킬 수 있다.

도 11로 되돌아가 설명을 계속한다.

다음에 주의부분 검출부(107) 및 주의정보 생성부(108)는, 개략 도로지도 작성부(105)에 의하여 작성된 개략 도로지도 데이터 및 형상 간략 도로지도 작성부(106)에 의하여 형상 간략 도로지도 데이터에 의거하여, 경로 유도 정보를 작성한다(S5).

도 22는 도 11의 S5에 나타내는 경로 유도 정보 작성처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 주의정보 생성부(108)는 N = 1로 설정한다(S501). 다음에 도 12의 S301에서 특정한 추천경로의 좌표값 열로부터 N 번째의 좌표값에 주목한다(S502).

다음에 주의정보 생성부(108)는 이 N 번째의 좌표값에 대하여 유도 교차점 판정처리를 행하여, 유도 교차점이면 교차점 유도 정보를 생성한다(S503). 구체적으로는 추천경로를 구성하는 각 링크의 노드 좌표를 링크 테이블(1023)로부터 입수하여 N 번째의 좌표값이 추천경로를 구성하는 어느 하나의 링크의 종료노드인지의 여부를 판단한다. 종료노드이면, 이 링크의 레코드(10231)의 필드(10236)에 등록되어 있는 접속 링크 ID를 조사하여, 이 링크가 추천경로를 구성하는 링크 이외의 링크에 접속하고 있는지의 여부를 더 조사한다. 그리고 추천경로를 구성하는 링크 이외의 링크에 접속되어 있으면 이 N 번째 좌표값을 유도 교차점으로 결정한다. 그리고 N 번째의 좌표값을 종료노드로 하는 추천경로를 구성하는 링크의 정보와, N 번째의 좌표값을 개시노드로 하는 추천경로를 구성하는 링크의 정보를 사용하여, 예를 들면 「교차점을 직진하시오」, 「교차점을 좌회전하시오」, 「교차점을 우회 전하시오」라는 바와 같은 유도방향을 나타내는 교차점 유도정보를 생성하여, 이것을 N 번째의 좌표값에 대응짓는다.

다음에 주의부분 검출부(107)는, N번째 좌표값에 대하여, 개략 도로지도 데이터 및 형상 간략 도로지도 데이터의 형상편차(δ)를 산출하여(S504), 이 형상편차(δ)가 소정의 문턱값 이상인지의 여부를 조사한다(S505). 소정의 문턱값 이상인 경우는 N번째의 좌표값을 개략 도로지도 및 형상 간략 도로지도 사이의 차이가 크고, 이 때문에 유도방향을 틀릴 가능성이 있는 유도 주의점으로 설정한다. 이것을 받아 주의 정보 생성부(108)가 유도 주의점으로 설정된 N번째의 좌표값에 대한 유도 주의정보를 생성한다(S506).

그런데 주의정보 생성부(108)는, N번째 좌표값이 목적지 링크(추천경로의 최종 링크)의 종료노드이면(S507에서 Yes), 추천경로를 구성하는 모든 좌표값에 대하여 유도점 주의정보 작성처리가 종료한 것이 되기 때문에, 이 플로우를 종료한다. 한편 N 번째의 좌표값이 목적지 링크의 종료노드가 아니면(S507에서 No), N을 1개 증분(N = N + 1)하고(S508), 그리고 S502로 되돌아간다.

도 23은 도 22의 S504에 나타내는 형상 편차 산출처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 주의부분 검출부(107)는, N 번째 좌표값과 N + 1번째의 좌표값을 연결하는 선분(A)을, 도 12의 S301에서 특정된 추천경로의 좌표값 열(개략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열)로부터 특정한다(S50401).

다음에 주의부분 검출부(107)는, N 번째 좌표값의 좌표값 ID와 동일한 좌표 값 ID를 가지는 좌표값이, 형상 간략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열(도 14에 나타내는 플로우에 의하여 직선화처리, 직교·직진화처리 및 수평·수직화처리가 실시된 추천경로의 좌표값 열)에 포함되어 있는지의 여부를 조사한다(S50402).

그리고 포함되어 있는 경우(S50402에서 Yes), 주의부분 검출부(107)는 그 동일한 좌표값 ID를 가지는 좌표값과, 이 좌표값보다 1개 뒤에 위치하는 좌표값을 연결하는 선분(B1)을 형상 간략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열로부터 특정한다(S50403). 그리고 선분(A)과 선분(B1)이 이루는 각을 산출하여 이것을 N 번째의 좌표값에 대한 형상 편차(δ)로 설정한다(S50404).

한편, 포함되어 있지 않은 경우(S50402에서 No), 주의부분 검출부(107)는 그동일한 좌표값 ID보다도 앞의 접속 순서로서 또한 가장 근처의 접속순서를 나타내는 좌표값 ID를 가지는 좌표값을, 형상 간략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열로부터 특정한다(S50405). 그리고 그 특정한 좌표값과, 이 좌표값보다 1개 뒤에 위치하는 좌표값을 연결하는 선분(B2)을, 형상 간략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열로부터 특정한다(S50406). 그리고 선분(A)과 선분(B2)이 이루는 각을 산출하여, 이것을 N 번째의 좌표값에 대한 형상편차(δ)로 설정한다(S50407).

도 24는 형상 편차 산출 처리과정을 나타내는 도면이다. 여기서 부호 5041은 개략 도로지도 데이터에서의 추천경로의 좌표값 열을 나타내고 있고, P1∼P10의 좌표값으로 구성되어 있다. 또 부호 5042는 형상 간략 도로지도 데이터에서의 추 천경로의 좌표값 열을 나타내고 있고, P1, P4, P7, P10의 좌표값으로 구성되어 있다.

그런데 도 23에 나타내는 플로우에서 좌표값(P1)이 N 번째 좌표값인 경우, 이 좌표값(P1)은 추천경로(5042)의 좌표값 열에도 포함되어 있다. 따라서 도 23의 S50403, S50404가 실행되어 추천경로(5041)상의 좌표값(P1) 및 좌표값(P2)을 연결하는 선분(A)과, 추천경로(5042)상의 좌표값(P1) 및 좌표값(P4)을 연결하는 선분(B1)이 이루는 각이, 좌표값(P1)에 대한 형상 편차(δ)로서 산출된다. 또 좌표값(P5)이 N 번째 좌표값인 경우, 이 좌표값(P5)은 추천경로(5042)의 좌표값 열에 포함되어 있지 않다. 따라서 도 23의 S50405에 의하여 추천경로(5042)로부터 좌표값(P4)이 특정된다. 그리고 도 23의 S50406, S50407에 의하여 추천경로(5041)상의 좌표값(P5) 및 좌표값(P6)을 연결하는 선분(A)과, 추천경로(5042)상의 좌표값(P4) 및 좌표값(P7)을 연결하는 선분(B2)이 이루는 각이, 좌표값(P5)에 대한 형상 편차(δ)로서 산출된다.

도 25는 도 22의 S506에 나타내는 유도 주의정보 작성처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 주의부분 검출부(107)는 도 12의 S301에서 특정한 추천경로(개략 도로지도 데이터에서의 추천경로)의 좌표값 열의 N번째 좌표값에 계속되는 M개(M은 소정수, 예를 들면 5)의 좌표값에 대하여, 도 23에 나타내는 형상 편차 산출처리를 행하여 N + 1번째 ∼ N + M 번째의 좌표값 각각에 대한 형상 편차(δ)를 산출한다(S50601). 그리고 N + 1번째 ∼ N + M 번째의 좌표값 각각에 대한 형상 편차 (δ)를, N 번째 좌표값에 대한 형상 편차(δ)와 함께 주의정보 생성부(108)에 건네 준다.

이것을 받아 주의정보 생성부(108)는 N 번째 ∼ N + M 번째의 좌표값 각각에 대한 형상 편차(δ)의 경향을 해석한다(S50602). 그리고 해석결과에 따른 유도 주의정보를 생성한다(S50603∼S50605).

도 26은 유도 주의정보 생성처리 과정을 나타내는 도면이다. 여기서 부호5061은 개략 도로지도 데이터의 추천경로의 좌표값 열(N 번째∼N + 3번째의 좌표값 열)을 나타내고 있고, 부호 5062는 좌표값 열(5061)에 대응하는 형상 간략 도로지도 데이터의 추천경로의 좌표값 열을 나타내고 있다. 예를 들면 도 26(a)에 나타내는 바와 같이 N 번째∼N + 3번째 각각의 형상 편차(δ)가 증가경향에 있는 경우, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상은, 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상과 달리, 왼쪽으로 구부러져 있다. 따라서 이 경우는 실제의 도로형상이 왼쪽으로 구부러져 있다는 취지를 나타내는 유도 주의정보를 생성한다(S50603). 또 도 26(b)에 나타내는 바와 같이 N 번째∼N + 3번째 각각의 형상 편차(δ)가 감소경향에 있는 경우, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상은, 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상과 달리, 오른쪽으로 구부러져 있다. 따라서 이 경우는 실제의 도로형상이 오른쪽으로 구부러져 있다는 취지를 나타내는 유도 주의정보를 생성한다(S50604). 또 도 26(c)에 나타내는 바와 같이 N 번째∼N + 3번째 각각의 형상 편차(δ)가 증감하고 있는 경우, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상은, 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 도로형상과 달 리, 구불구불하게 구부러져 있다. 따라서 이 경우는 실제의 도로형상이 구불구불하게 구부러져 있다는 취지를 나타내는 유도 주의정보를 생성한다(S50605).

그후 주의정보 생성부(108)는 생성한 유도 주의정보를 N 번째의 좌표값에 대응짓는다(S50606).

도 11로 되돌아가 설명을 계속한다.

그런데 배신정보 생성부(109)는 이상과 같이 하여 작성된 개략 도로지도 데이터, 형상 간략 도로지도 데이터, 유도 교차점 정보 및 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 생성하여 이것을 통신부(110)를 거쳐 경로 유도 요구를 송신한 내비게이션 단말(2)에 송신한다(S6).

다음에 내비게이션 단말(2)에 대하여 설명한다.

내비게이션 단말(2)은, 유저로부터의 지시에 따라 내비게이션 서버(1)에 경로유도 요구를 송신한다. 그리고 내비게이션 서버(1)로부터 입수한 배신정보에 따라 경로 유도처리를 행한다. 도 1에 나타내는 바와 같이 내비게이션 단말(2)은, GPS (Global Positioning System)나 차속센서, 방위센서 등을 사용하여 내비게이션 단말(1)의 현재지를 검출하는 현재지 검출부(201)와, 유저로부터 지시를 접수하기 위한 입력부(202)와, 지도를 포함하는 각종 정보를 표시하기 위한 표시부(203)와, 경로 유도부(204)와, 내비게이션 서버(1)로부터 수신한 배신정보를 기억하는 배신 정보 기억부(205)와, 기지국(4) 및 네트워크(3)를 거쳐 내비게이션 서버(1)와 통신을 행하는 통신부(206)를 가진다.

경로 유도부(204)는 입력부(202)를 거쳐 유저로부터 접수한 지시에 따라, 출 발지 및 목적지의 지정을 포함하는 경로 유도 요구를 통신부(206)를 거쳐 내비게이션 서버(1)에 송신한다. 그리고 내비게이션 서버(1)로부터 입수한 배신정보에 따라 목적지까지의 경로유도를 행한다.

상기한 내비게이션 단말(2)은 CPU와, 메모리와, HDD 등의 외부 기억장치와, 기지국(4)을 거쳐 네트워크(3)와 통신을 행하기 위한 이동체 통신장치와, 조작패널이나 터치패널 등의 입력장치와, LCD 등의 표시장치와, GPS(Global Positionin System)나 차속센서, 방위센서 등으로 통신을 행하는 I/O(Input/Output)를 구비한 콘덴서에서 CPU가 외부 기억장치에 기억되어 있는 프로그램을 실행함으로써 실현된다. 이 경우 배신 정보 기억부(205)에는 메모리 및/또는 외부 기억장치가, 그리고 통신부(206)에는 이동체 통신장치가 사용된다.

다음에 내비게이션 단말(2)의 동작을 설명한다.

도 27은 내비게이션 단말(2)의 동작을 설명하기 위한 플로우도이다. 이 플로우는 경로 유도부(204)가 입력부(202)를 거쳐 유저로부터 경로유도의 개시지시를 접수하면 개시된다.

먼저, 경로 유도부(204)는 통신부(206)를 거쳐 내비게이션 서버(1)에 경로탐색 요구를 송신한다(S11). 다음에 내비게이션 서버(11)로부터 목적지 검색조건의 입력 화면 데이터를 수신하여 이것을 표시부(203)에 표시한다. 그리고 입력부(202)를 거쳐 유저로부터 접수한 목적지 검색조건을 내비게이션 서버(1)에 송신하고, 그 검색조건에 합치하는 POI의 정보를 수신한다. 그리고 경로 유도부(204)는 내비게이션 서버(1)로부터 수신한 POI의 정보를 표시부(203)에 표시한다. 그리 고 입력부(202)를 거쳐 유저로부터 표시한 POI 중으로부터 목적지의 선택을 접수한다(S12).

다음에 경로 유도부(204)는 입력부(202)를 거쳐 유저로부터 목적지의 선택을 접수하면 이 선택된 목적지 및 현재지 검출부(201)에서 검출된 현재지(출발지)의 정보를, 통신부(206)를 거쳐 내비게이션 서버(1)에 송신한다(S13). 그리고 내비게이션 서버(1)로부터 상기한 배신정보가 보내져 오기를 기다린다.

그런데 경로 유도부(204)는, 내비게이션 서버(1)로부터 배신정보를 수신하면 이것을 배신정보 기억부(205)에 기억한다(S14). 그리고 나서 이 배신정보와, 현재지 검출부(201)에서 시시각각으로 검출되는 현재지를 사용하여 경로 유도 처리를 개시한다(S15).

도 28은 도 27의 S15에 나타내는 경로 유도 처리를 설명하기 위한 플로우도이다.

먼저, 경로 유도부(204)는 정기적으로 현재지 검출부(201)가 검출한 현재지를, 배신정보 기억부(205)에 기억되어 있는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로상에 합쳐 넣는 맵 매치처리를 행한다(S1501).

도 29는 도 28의 S1501에 나타내는 맵 매치처리를 설명하기 위한 플로우도이다. 먼저, 경로 유도부(204)는 정기적으로 현재지 검출부(201)로부터 최신의 현재지를 입수한다. 또 내비게이션 단말(2)의 진행방향을 입수한다(S15011). 여기서 진행방향은 방위센서 등을 사용하여 산출하도록 하여도 좋고, 또는 현재지 검출부(201)로부터 입수한 최신의 현재지와, 뒤에서 설명하는 S15015에 의하여 궤적 등 록되어 있는 지점 좌표를 사용하여 내비게이션 단말(2)의 진행방향을 산출하도록 하여도 좋다.

다음에 경로 유도부(204)는 배신정보 기억부(205)에 기억되어 있는 배신정보의 개략 도로지도 데이터를 사용하여, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로를 구성하는 링크 중에서 현재지에 가장 가까운 링크(근접 링크라 부른다)를 특정한다 (S15013). 상기한 바와 같이 추천경로의 좌표값 열을 구성하는 각 좌표값에는 추천경로 위에서의 접속순서를 나타내는 식별정보(좌표값 ID)와, 그 좌표값이 속하는 링크 ID가 대응지어져 있다. 그래서 구체적으로는 현재지에 가장 가까운 좌표값에 대응지어져 있는 링크 ID를 가지는 링크를 근접 링크로 한다. 그리고 이 링크 ID가 대응지어져 있는 좌표값에 의하여 구성되는 좌표값 열을 근접 링크로 한다.

다음에 경로 유도부(404)는, 근접 링크와 현재지와의 거리(현재지로부터 근접 링크에 내려뜨린 수선의 거리)를 산출한다. 그리고 이 거리가 소정의 문턱값(제 1 문턱값) 이상인지의 여부를 조사한다(S15013). 또 근접 링크(근접 링크가 복수의 선분으로 구성되어 있는 경우는, 현재지에 가장 가까운 선분)의 방위와, S15011에서 입수한 진행방위와의 방위차가 소정의 문턱값(제 2 문턱값) 이상인지의 여부를 조사한다(S15014). 여기서, 제 1, 제 2 문턱값은 현재지가 추천경로 위를 주행하고 있는 지의 여부를 판단하는 데에 있어서 적절한 값으로 설정한다.

그런데 경로 유도부(404)는 근접 링크와 현재지의 거리가 제 1 문턱값 이상인 경우, 또는 근접 링크의 방위와 진행방위와의 방위차가 제 2 문턱값 이상인 경 우, S15011에서 입수한 현재지 위치가 추천경로 위에 없을 가능성이 높다고 판단하여 소정의 에러처리를 행하고(S15016), 이 플로우를 종료한다. 한편, 근접 링크와 현재지와의 거리가 제 1 문턱값 미만이고, 또한 근접 링크의 방위와 진행방위와의 방위차가 제 2 문턱값 미만인 경우, S15011에서 입수한 현재지가 추천경로 위에 있을 가능성이 높다고 판단하여, 이 현재지를 근접 링크 위의 위치(예를 들면, 근접 링크와 현재지로부터 근접 링크로 내려뜨린 수선과의 교점위치)로 변경한다. 또 변경후의 현재지를 메모리 등에 궤적 등록한다(S15015). 그리고 이 플로우를 종료한다.

도 28로 되돌아가 설명을 계속한다.

다음에 경로 유도부(204)는, 맵 매치처리에서 처리가 행하여진 경우, 현재지가 추천경로를 일탈한 것으로 판단하고(S1502에서 Yes), S1508로 진행한다. 한편, 맵 매치처리에서 현재지를 근접 링크 위에 맞추어 넣는 처리가 행하여진 경우, 현재지가 추천경로를 일탈하고 있지 않은 것으로 판단하고(S1502에서 No), S1503으로 진행한다.

그런데 S1503에서 경로 유도부(204)는, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위의 맵 매치된 현재지에 의거하여, 배신정보 기억부(205)에 기억되어 있는 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위의 현재지(표시용 현재지라 부른다)를 결정한다. 그리고 표시용 현재지 근방의 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 형상 간략 도로지도를, 표시용 현재지를 나타내는 차량 마크와 함께 표시한다.

도 30은 표시용 현재지의 결정 처리과정을 나타내는 도면이다. 여기서 부호15031은 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로에서의 근접 링크, 부호 15032는 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로에서 근접 링크와 동일한 링크 ID를 가지는 링크(표시용 근접 링크라 부른다)이다. 경로 유도부(404)는 먼저 개략 도로지도 데이터 및 형상 간략 도로지도 데이터를 사용하여 근접 링크을 구성하는 좌표값 열로부터 표시용 근접 링크를 구성하는 좌표값과 동일한 좌표값 ID를 가지는 좌표값을 특정한다. 도 30에 나타내는 예에서는 P1, P3, P6의 좌표값 ID를 가지는 좌표값(공통 좌표값이라 부른다)이 특정된다. 다음에 근접 링크의 공통 좌표값으로부터 맵 매치된 현재지(15033)로부터 직전에 위치하는 공통 좌표값 및 직후에 위치하는 공통 좌표값을 특정한다. 도 30에 나타내는 예에서는 P1, P3의 좌표값 ID를 가지는 좌표값(주목 좌표값이라 부른다)이 특정된다. 그리고 근접 링크의 주목 좌표값 사이를 연결하는 선분의 길이(K1)와, 그 선분의 시점(P1)으로부터 현재지(15033)까지의 길이 (R1)를 산출한다. 다음에 형상 간략 도로지도 데이터를 사용하여 표시용 근접 링크의 주목 좌표값 사이를 연결하는 선분의 길이(K2)를 산출하고, K2×(R1/Kl)를 표시용 근접 링크의 시점(P1)으로부터 표시 현재지(15034)까지의 길이(R2)로 한다. 그리고 표시용 근접 링크의 시점(P1)으로부터 R2만큼 떨어진 위치를 표시용 현재지(15034)로 설정한다. 즉, R1/K1 = R2/K2가 되도록 표시용 현재지(15034)를 설정한다.

도 31은 형상 간략 도로지도의 표시예를 나타내고 있다. 여기서 도 31(a)는 형상 간략 도로지도를 평면 표시한 예를, 그리고 도 31(b)는 형상 간략 도로지도를 조감 표시한 예를 나타내고 있다. 또한 조감 표시할 때의 시점으로서는 예를 들면 현재지의 뒤쪽 상공에 설정할 수 있다. 도시하는 바와 같이 표시용 현재지를 나타내는 차량 마크(15035) 및 도로형상이 간략화된 추천경로(15036)가, 표시용 현재지 부근의 형상 간략 도로지도와 함께 내비게이션 단말(2)의 표시화면에 표시된다. 또한 내비게이션 단말(2)의 표시화면을 2화면 구성으로 하고, 도 31(a)에 나타내는 표면 표시 지도 및 도 31(b)에 나타내는 조감 표시지도의 양쪽을 표시할 수 있게 하여도 상관없다. 또 도 31에 나타내는 예에서는 진행방향이 표시화면의 밑으로부터 위를 향하도록 추천경로를 표시하고 있다. 그러나 예를 들면 1DIN형 표시화면과 같이 가로로 긴 표시화면의 경우에는 진행방향이 표시화면의 왼쪽으로부터 오른쪽을(또는 오른쪽으로부터 왼쪽을) 향하도록 추천경로를 표시하여도 상관없다.

다음에 경로 유도부(204)는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위의 맵 매치된 현재지가, 유도 교차점의 근방인지의 여부를 판단한다(S1504). 구체적으로는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위에서 맵 매치된 현재지로부터 진행방향으로 위치하고, 또한 현재지로부터 소정거리(예를 들면 300 m) 이내에 존재하는 좌표값을, 그 추천경로를 구성하는 좌표값 열로부터 추출한다. 다음에 배신정보 기억부(205)에 기억되어 있는 교차점 유도정보 중으로부터 추출한 좌표값의 좌표값 ID에 대응지어져 있는 교차점 유도정보가 있는지의 여부를 조사한다. 그리고 그와 같은 교차점 유도정보가 있는 경우는 현재지가 유도 교차점의 근방에 있다고 판단한다.

다음에 경로 유도부(204)는 현재지가 유도 교차점의 근방에 있으면(S1504에 서 Yes), 그 유도 교차점에 대응지어진 교차점 유도정보를 배신정보 기억부(205)로부터 판독하여 그 정보에 따른 메시지를 표시부(203)에 표시시킨다. 또는 도시생략한 음성 출력장치로부터 음성 출력시킨다(S1505).

다음에 경로 유도부(204)는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위의 맵 매치된 현재지가, 유도 주의점의 근방인지의 여부를 판단한다(S1506). 구체적으로는 개략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로 위에서 맵 매치된 현재지로부터 진행방향에 위치하고, 또한 현재지로부터 소정거리(예를 들면 300 m) 이내에 존재하는 좌표값을, 그 추천경로를 구성하는 좌표값 열로부터 추출한다. 다음에 배신정보 기억부(205)에 기억되어 있는 유도 주의정보 중으로부터 추출한 좌표값의 좌표값 ID에 대응지어져 있는 유도 주의정보가 있는지의 여부를 조사한다. 그리고 그와 같은 유도주의정보가 있는 경우는 현재지가 유도 주의점의 근방에 있다고 판단한다.

다음에 경로 유도부(204)는 현재지가 유도 주의점의 근방에 있으면, 그 유도주의점에 대응지어진 유도 주의 정보를 배신정보 기억부(205)로부터 판독하여 그 정보에 따른 메시지를 표시부(203)에 표시시킨다. 또는 도시생략한 음성 출력장치로부터 음성 출력시킨다(S1507). 그리고 S1501로 되돌아간다.

도 32는 내비게이션 단말(2)의 유도 주의정보의 출력예를 나타내고 있다. 이 예에서는 표시화면(2031)을 2 화면으로 하여, 한쪽에 표시용 현재지 근방의 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 형상 간략 도로지도(2032)를, 다른쪽에 맵 매치된 현재지 근방의 개략 도로지도 데이터가 나타내는 개략 도로지도(확대지 도)(2033)를 표시하고 있다. 그리고 유도 주의정보에 따른 메시지, 예를 들면「실제의 도로형상은 오른쪽으로 구부러져 있습니다」(2034)를 음성 출력하고 있다.

한편, S1502로부터 S1508로 진행한 경우, 경로 유도부(204)는 맵 매치되지 않은 현재지[현재지 검출부(201)로부터 입수한 현재지]를 출발지로 하여 경로유도 중의 목적지까지의 경로유도 요구를, 내비게이션 서버(1)에 다시 송신한다. 이것을 받아 내비게이션 서버(1)는 도 11의 S2 이후의 처리를 행하여 추천경로를 재탐색한다. 그리고 그 추천경로의 정보를 포함하는 배신정보를 내비게이션 단말(2)에 송신한다. 내비게이션 단말(2)은 배신정보를 수신하였으면, 이것을 경로 유도용의 새로운 배신정보로 설정하여 배신정보 기억부(205)에 기억한다(S1509). 또 그때까지의 경로유도에 사용하고 있던 배신정보의 형상 간략 도로지도 데이터에 포함되어 있는 추천경로의 좌표값 열을, 구 추천경로의 좌표값 열로서 기억하여, 이것을 내비게이션 단말(2)의 형상 간략 도로지도의 표시 영역에 겹쳐서 표시시킨다(S1510). 그리고 S1501로 되돌아간다. 또한 현재지가 맵 매치되지 않은 경우, 이 맵 매치되지 않은 현재지를 표시용 현재지로서 형상 간략 도로지도에 표시시킨다.

도 33은 경로 일탈시에서의 형상 간략 도로지도의 표시예로서, 도 33(a)는 내비게이션 서버(1)로부터 새로운 배신정보를 입수하기 전의 표시화면을 나타내고 있고, 도 33(b)는 배신정보를 입수한 후의 표시화면을 나타내고 있다. 도 33(a)에 나타내는 바와 같이 새로운 배신정보의 입수전에서는 그때까지 경로유도에 사용하고 있던 추천경로(2035)의 표시형태가 변경(도 33에 나타내는 예에서는 실선으로부터 점선)됨과 동시에, 추천경로(2035)로부터 떨어진 위치에 표시용 현재지(2036)가 표시된다. 한편, 도 33(b)에 나타내는 바와 같이 새로운 배신정보가 입수되면 도 33(a)의 표시화면에, 새로이 입수한 배신정보의 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 추천경로(2037)가 표시된다.

이상, 본 발명의 일 실시형태에 대하여 설명하였다.

본 실시형태에 의하면 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터가 작성된다. 또 형상 간략 도로지도 데이터가 나타내는 유도 경로 중, 개략 도로지도 데이터가 나타내는 유도 경로와의 형상의 차분이 큰 주의부분에 대해서는 그 차분에 의거한 유도 주의정보가 작성된다. 따라서 형상 간략 도로지도 데이터에 의거한 도로지도(형상 간략 도로지도)를 표시함으로써 유도 경로의 시인성을 향상시킬 수 있다. 또 유도 경로의 주의부분에서는 유도 주의정보를 출력함으로써 유도방향을 틀릴 가능성을 저감할 수 있다.

또한 본 발명은 상기한 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 그 요지의 범위 내에서 수많은 변형이 가능하다. 예를 들면 상기한 실시형태에서는 경로 유도 정보(배신정보)를 작성하는 내비게이션 서버(1)와, 경로 유도 정보에 따라 경로 유도를 행하는 내비게이션 단말(2)을 각각의 장치로서 설명하였다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 내비게이션 단말(2)에 내비게이션 서버(1)의 구성을 추가함으로써 내비게이션 단말(1)이 경로 유도 정보의 작성을 행하도록 하여도 좋다.

또, 본 실시형태에서는 추천경로를 구성하는 도로 및 추천경로와 교차하는 도로 이외의 도로가 생략됨과 동시에, 추천경로를 구성하는 도로 및 추천경로와 교차하는 도로의 근방에 존재하는 POI 및 배경 이외의 POI 및 배경이 생략된 개략 도 로지도 데이터로부터 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하고 있다. 그러나 본 발명은 이것에 한정되지 않는다. 추천경로를 포함하는 지도 데이터(지도 구성물이 생략되어 있지 않은 지도 데이터)로부터 형상 간략 도로지도 데이터를 직접 작성하도록 하여도 좋다. 이 경우, 개략 도로지도 작성부(105)는 불필요하다.

이상과 같이 본 발명에 관한 내비게이션장치는, 도로지도를 표시하는 내비게이션장치로서 유용하며, 특히 유도 경로의 시인성을 향상시킨 도로지도를 표시하는 내비게이션장치에 사용하는 데 적합하다.

Claims (9)

1. 이동체의 경로 유도를 행하는 내비게이션 단말에, 유도 경로의 정보를 송신하는 내비게이션장치에 있어서,

   상기 내비게이션 단말과 통신을 행하는 통신수단과,

   지도 데이터를 기억하는 지도 데이터 기억수단과,

   상기 지도 데이터를 사용하여 상기 통신수단을 거쳐 상기 내비게이션 단말로부터 접수한 출발지 및 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색수단과,

   상기 지도 데이터를 사용하여 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단과,

   상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출수단과,

   상기 경로유도에서, 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 상기 내비게이션 단말에 출력시키는 상기 지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 주의정보 생성수단과,

   상기 통신수단을 사용하여 상기 형상 간략 도로지도 데이터 및 상기 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 상기 내비게이션 단말에 송신하는 정보 배신수단을 가지는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
2. 이동체의 경로 유도를 행하는 내비게이션장치에 있어서,

   지도 데이터를 기억하는 지도 데이터 기억수단과,

   출발지 및 목적지의 설정을 접수하는 설정수단과,

   상기 지도 데이터를 사용하여, 상기 출발지 및 상기 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색수단과,

   상기 지도 데이터를 사용하여, 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단과,

   상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출수단과,

   상기 경로 유도에서 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 출력하는 상기 도로지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 주의정보 생성수단을 가지는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단은, 상기 유도 경로를 구성하는 좌 표값 열로부터 좌표값을 골라 내는 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
4. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단은, 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로의 접속부분의 좌표값을 이동하는 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 형상 간략 도로지도 데이터 작성수단은, 상기 유도 경로의 출발점을 기준으로 하여 상기 형상 간략 도로지도의 지도 구성물을 회전시키는 처리를 행하는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
6. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 주의부분 검출수단은, 상기 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 좌표값 열을 구성하는 좌표값에 대하여 상기 좌표값을 시점 또는 종점으로 하는 상기 유도 경로를 구성하는 제 1 선분과, 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 선분으로서 상기 제 1 선분에 대응하는 선분인 제 2 선분이 이루는 각이 소정값 이상인 경우에, 상기 좌표값을 주의부분으로서 검출하는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
7. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 유도 주의정보 생성수단은, 상기 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 좌표값 열을 구성하는 좌표값 중, 상기 주의부분으로서 검출된 좌표값 및 상기 좌표값에 계속되는 복수의 좌표값 각각에 대하여 상기 좌표값을 시점 또는 종점으로 하는 상기 유도 경로를 구성하는 제 1 선분과, 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 선분으로서 상기 제 1 선분에 대응하는 선분인 제 2 선분이 이루는 각의 증감경향에 의거하여 유도 주의정보를 작성하는 것을 특징으로 하는 내비게이션장치.
8. 내비게이션장치가 이동체의 경로 유도를 행하는 내비게이션 단말에 유도 경로의 정보를 송신하는 경로 유도방법에 있어서,

   지도 데이터 기억수단에 기억된 지도 데이터를 사용하여, 상기 내비게이션 단말로부터 접수한 출발지 및 목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색단계와,

   상기 지도 데이터를 사용하여 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도 경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성단계와,

   상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부 분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출단계와,

   상기 경로유도에서 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 상기 내비게이션 단말에 출력시키는 상기 지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 주의정보 생성단계와,

   상기 형상 간략 도로지도 데이터 및 상기 유도 주의정보를 포함하는 배신정보를 상기 내비게이션 단말에 송신하는 정보 배신단계를 가지는 것을 특징으로 하는 경로 유도방법.
9. 내비게이션장치가 이동체의 경로 유도를 행하는 경로 유도방법에 있어서,

   출발지 및 목적지의 설정을 접수하는 설정단계와,

   지도 데이터 기억수단에 기억된 지도 데이터를 사용하여 상기 출발지 및 상기목적지 사이의 유도 경로를 탐색하는 경로 탐색단계와,

   상기 지도 데이터를 사용하여 적어도 상기 유도 경로 및 상기 유도경로와 교차하는 도로를 포함하고, 또한 상기 유도 경로의 도로형상이 간략화된 형상 간략 도로지도 데이터를 작성하는 형상 간략 도로지도 데이터 작성단계와,

   상기 지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과 상기 형상 간략 도로지도 데이터에서의 상기 유도 경로의 형상과의 차분이 소정량 이상 있는 유도 경로의 부분을 주의부분으로서 검출하는 주의부분 검출단계와,

   상기 경로유도에서 상기 이동체가 상기 주의부분에 도달하였을 때에 출력하 는 상기 도로지도 데이터 및 상기 형상 간략 도로지도 데이터의 상기 주의부분의 차분에 의거한 유도 주의정보를 생성하는 유도 주의정보 생성단계를 가지는 것을 특징으로 하는 경로유도방법.

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