JP2774800B2

JP2774800B2 - 車両用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP2774800B2
Application number: JP63202475A
Authority: JP
Inventors: 光宏二村; 明正難波; 昭二横山
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1988-08-11
Filing date: 1988-08-11
Publication date: 1998-07-09
Anticipated expiration: 2013-07-09
Also published as: JPH0251015A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、目的地を入力することによって目的地まで
の経路探索を行い、現在位置を追跡しつつ目的地までの
コース案内を行う車両用ナビゲーション装置に関する。

〔従来の技術〕

ナビゲーション装置は、地理の不案内な運転者に対し
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。

従来のナビゲーション装置は、予め走行前に出発地及
び目的地を入力することによって出発地から目的地まで
のコースを設定し、その設定されたコースに従ってナビ
ゲーションを行うものである。ナビゲーションでは、コ
ースを支持する場合、CRT画面に地図を表示しその上に
コースを重ねて表示したり、また、或るものは、予め設
定されたコースに従って次に曲がるべき交差点に関する
情報として、次に曲がるべき交差点までの距離を数字や
グラフ、特徴的な写真で表示したりさらには音声出力を
併用するものもある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来のナビゲーション装置は、上記の
ように出発地から目的地までのコースを設定し、その設
定されたコースに従ってコース案内を行うものである。
そのため、例えば交差点等の判断を誤りコースから外れ
た場合には、再び設定されたコースに戻るか、あらため
てその位置を出発地としてコース設定をしなければ、ナ
ビゲーション装置の案内に従った走行が続行できないと
いう問題がある。しかし、設定されたコースに戻ること
も、その位置を出発地としてコース設定をすることも、
運転者にとって非常に大きな負担となる。すなわち、コ
ース案内を必要とするということは、その地域の道路事
情に詳しくないということであり、そのような知らない
地域で迷えば、出発地や目的地ならまだしも、迷った現
在位置がどこかを認識することすら難しいからである。

また、コース案内どおりに所定の交差点を通過したか
否かは、距離センサーや舵角センサーにより走行距離や
右折、左折等の検出を行うことを前提としているが、現
実にはこれらの検出誤差があり積算されて判断ミスを誘
発するという問題もある。すなわち、出発地から目的地
までのコースが設定され、そのコースに従って走行距離
や右折、左折等の検出を行うため、距離誤差が積算さ
れ、その補正がきかなくたってしまう。

本発明は、上記の課題を解決するものであって、シン
プルなシステム構成によりコースが固定されることなく
どの地点においても適切な案内情報を出力することがで
きる車両用ナビゲーション装置を提供することを目的と
するものである。

〔問題を解決するための手段〕そのために本発明は、道路網データ記憶する記憶手段
と、目的地を入力する目的地入力手段と、該目的地入力
手段により入力された目的地と前記記憶手段に記憶され
た道路網データに基づき、該道路網データの前記目的地
側から順に各交差点における前記目的地への進行方向の
情報を設定する進行方向設定手段と、該進行方向設定手
段により設定された各交差点の進行方向の情報を記憶す
る進行方向記憶手段と、走行中の道路を認識する道路認
識手段と、該道路認識手段により認識された道路の終点
交差点を認識する終点交差点認識手段と、該終点交差点
認識手段により認識された終点交差点における進行方向
の情報を前記進行方向記憶手段から読み出し報知する報
知手段とを備えたことを特徴とするものである。

また、現在位置を追跡しつつ目的地までのコース案内
を行うナビゲーション装置において、道路網データを記
憶する記憶手段と、交差点において、該交差点の所定範
囲内に車両が接近し車両の進行方向が所定値以上変化し
たときに屈曲検出を行う屈曲検出手段と、該屈曲検出手
段により検出された屈曲値により走行中の道路を認識す
る道路認識手段とを備えたことを特徴とし、前記屈曲検
出手段は、屈曲点を検出し、前記道路認識手段は、前記
屈曲検出手段で検出された屈曲点位置を交差点として認
識し、該屈曲点位置により現在位置を修正することを特
徴とするものである。

〔作用及び発明の効果〕

本発明の車両用ナビゲーション装置では、道路網デー
タを基に終点交差点から所定の範囲内に進入したことを
条件に交差点の認識処理を行い、進行方向の道路を認識
して該進行方向の道路を現在位置道路として次の終点交
差点の案内を出力することによって、目的地まで交差点
からでも目的地への案内情報が得られる。しかも、案内
されたコースと異なる道路を進行方向に選んでもその道
路の終点交差点での目的地への進行方向案内を出力する
ので、道路渋滞等のため最適コースを従わずに交差点を
通過しても目的地への案内が得られる。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。

第１図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の１
実施例システム構成を示す図である。

第１図において、入力部１は、ハードキーによる入力
手段、表示画面からのタッチ入力手段等で構成するもの
であり、目的地入力や現在位置入力、スタート入力等に
用いられる。距離センサ２は、車両の走行距離を検出す
るものであり、舵角センサ３は、操作された車両のステ
アリング角を検出するものである。出力部５は、ディス
プレイや音声出力装置等からなり、目的地入力や現在位
置入力を行う場合に必要なメニューを表示したり、コー
ス案内情報を出力したりするものである。道路網データ
５は、交差点の情報や交差点を連結する道路、道路を構
成するノード列等のデータからなるものである。ナビゲ
ーションデータ７は、コース案内情報や設定されたコー
ス情報その他ナビゲーションに必要なデータからなるも
のであり、ナビゲーション処理部４で生成されたナビゲ
ーションデータが格納される。フラグテーブル８は、ナ
ビゲーションを行う際に必要なフラグを登録するテーブ
ルであり、処理状況に応じてナビゲーション処理部４か
らアクセスされ、適宜更新処理される。ナビゲーション
処理部４は、例えばコンピュータにより構成され、道路
網データ６、ナビゲーションデータ７、フラグテーブル
８にアクセスして、入力部１から入力されたデータや情
報、距離センサ２、舵角センサ３の検出信号を処理する
ものである。

ナビゲーション処理部４は、入力部１から入力された
データや情報を解析処理する入力データ処理モジュール
11、距離センサ２の検出信号を処理する距離データ処理
モジュール12、舵角センサ３の検出信号を処理する舵角
データ処理モジュール13を有すると共に、これらの処理
部から入力されたデータや情報を基に、ナビゲーション
に必要な処理を行う複数の処理モジュールを有してい
る。

処理制御モジュール14は、入力部１から入力された指
示情報に従って、ナビゲーション処理部４全体の処理制
御を行うものであり、必要に応じてフラグテーブル８を
参照し、経路探索モジュール15、現在位置入力モジュー
ル16、現在位置追跡モジュール17を制御する。

経路探索モジュール15は、入力部１から目的地が入力
されると、道路網データ６にアクセスしながら目的地へ
案内するための最適経路を探索するものであり、ナビゲ
ーションの対象となる道路網データ６の全交差点に目的
地への最適進行方向を設定する。そして、探索したデー
タは、ナビゲーションデータ７に格納される。この場
合、或る交差点に着目すると、その交差点で設定された
進行方向に従って道路を選択して走行し、さらに次の交
差点でも、さらに次の交差点でも同様に繰り返し設定さ
れた進行方向に従って道路を選択して走行することによ
って、最適経路で目的地に到着できるように設定され
る。ここで、最短ではなく最適とした意味は、経路探索
において、道路の幅や通過交差点の多寡、交通量その他
の走行条件等を考慮すると、これらの重み付けによって
は、必ずしも絶対距離では最短とならないが、走行時間
により換算した場合には最短となるような探索も含むか
らである。

現在位置入力モジュール16は、入力部１から現在位置
が入力されると、道路網データ６及びナビゲーションデ
ータ７から現在位置を認識してそれに対応する交差点形
状や方位、目印、交差点名、進行方向道路等を描画し、
出力部５の画面に表示すると共にナビゲーションに必要
なデータをセットするものである。そして、スタート入
力により現在位置の追跡が起動するように必要なフラグ
をセットする。

現在位置追跡モジュール17は、経路探索が行われてナ
ビゲーションデータが設定され、現在位置が入力される
と起動され、距離センサ２、舵角センサ３の信号とナビ
ゲーションデータ７、道路データ６を基に交差点を検出
して交差点毎に現在位置の認識処理を繰り返し行いつつ
現在位置を追跡するものである。その際の状態をフラグ
として適宜フラグテーブル８にセットし、また、このフ
ラグを参照することによって各処理ステップへの移行を
判断している。そのためさらに初期位置設定18、センサ
検出19、残距離計算20、屈曲点検出21、道路の選択22、
距離誤差修正23等のサブモジュールを有している。

残距離計算20は、交差点により現在位置を検出するた
めに常に交差点までの残距離を計算し、交差点までの残
距離が所定の値になると交差点の認識処理を行うように
するものである。屈曲点検出21は、交差点の認識処理を
行うものであり、交差点の誤差範囲において屈曲開始
点、屈曲終了点を検出して交差点位置に対応する屈曲点
位置を検出する。道路の選択22は、案内された進行方向
道路を選択したか否かに関係なく、実際に交差点を通過
して選択された道路を検出するものであり、この結果に
よって、その道路の終点交差点における進行方向の案内
を行うようにしている。そして、距離誤差修正23は、検
出された屈曲点位置、選択された進行道路を基に、距離
誤差を修正しその進行道路における現在位置を求める。
すなわち、ここでは、その現在位置道路における終点交
差点までの残距離が求められることになる。

このように、交差点で現在位置を検出し、その進行道
路を認識することによって、その道路の終点交差点に関
する案内を行ったにもかかわらず、その交差点で案内ど
おり進行しなくても、その選択した道路に基づいた案内
を行うことができ、ナビゲーションが続行される。つま
り、交差点毎の進行方向の案内は単なる案内であって、
その道路を進行方向としなくてもナビゲーションは続行
が可能な構成となっている。

次に、さらに詳細に本発明に係る現在位置算出方式を
有するナビゲーション装置により処理内容を説明する。
まず、処理内容の説明に先立って、本発明に係る現在位
置算出方式を有するナビゲーション装置で用意されるデ
ータ構造の例を説明する。

第３図は道路網と交差点データ、道路データ及びノー
ド列データのデータ構造例を示す図である。

いま、例えば第３図（ａ）に示すような交差点番号Ｉ
〜VII、道路番号〜からなる道路網がある場合、交
差点データは同図（ｂ）、道路データは同図（ｃ）、ノ
ードデータは同図（ｄ）に示すようなデータ構造を持
つ。

交差点データは、同図（ｂ）に示すように交差点番号
Ｉ〜VIIに対応して少なくとも当該交差点が始点となっ
ている道路のうち一番小さい道路番号、当該交差点が終
点となっている道路のうち一番小さい道路番号、当該交
差点の位置（東経、北緯）、交差点名の情報を持ってい
る。

また、道路データは、同図（ｃ）に示すように道路番
号〜に対応して少なくとも同じ始点を持つ道路のう
ち次の道路番号、同じ終点を持つ道路のうち次の道路番
号、交差点番号による始点、終点、ノード列ポインタ、
道路長さの情報を持っている。なお、図から明らかなよ
うに同じ始点を持つ道路のうち次の道路番号、同し終点
を持つ道路のうち次の道路番号は、交差点番号による始
点、終点から同じ番号を検索することによって生成する
ことができる。また、道路長さについても次のノード列
データの位置情報の積算によって求めることができる。

そして、ノード列データは、同図（ｄ）に示すように
道路データのノード列ポインタがポイントする先頭にノ
ード数があり、次にその数に相当するノードについてノ
ード位置（東経、北緯）情報を持っている。つまり、道
路データ毎にノード列を構成している。図示の例は、道
路番号とのノード列を示している。

上記のデータ構造から明らかなように道路番号の単位
は複数個のノードからなる。すなわち、ノード列データ
は道路上の１地点に関するデータの集合であり、ノード
間を接続するものをアークと呼ぶと、複数のノード列の
それぞれの間をアークで接続することによって道路が表
現される。例えば道路番号に関して見ると、道路デー
タのノード列ポインタからノード列データのA000にアク
セスすることができ、ここで道路番号は、15個のノー
ドからなるころが認識できる。

また、例えば交差点番号Ｖに着目した場合、ここを始
点とするコースでは、まず、交差点データの出る道路の
情報から道路番号、次にこの道路番号に関する道路
データの「同じ始点を持つ次の道路番号」の情報から道
路番号が検索される。そして、道路番号に関する同
様の情報から道路番号、続けてが検索される。ここ
で道路番号は始めの道路番号であることから周囲道路
として他の道路番号のものはないとの判断ができる。こ
れは、終点に関しても同様である。このようにして交差
点データや道路データを使えば各交差点について出入り
する道路番号を検索することができ、また、それぞれの
交差点を結ぶ経路の距離を求めることができる。さら
に、これらのデータに進入禁止や右左折禁止、道路幅の
ような走行条件等を付加しておくことによって、例えば
後述する経路探索を極め細かに行うための情報に供する
ことができる。

次に全体の処理の流れを第２図を参照しつつ説明す
る。

第２図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置によ
る全体の処理の流れを説明するための図、第４図は目的
地入力のメニュー画面の例を示す図、第５図は経路探索
出力の例を説明するための図、第６図は案内出力の例を
示す図である。

（S1）まず、目的地を入力する。目的地は、例えば第４
図に示すようなメニュー画面を表示することにより、数
値の部分をテンキーとして目的地コード（「0001」）が
タッチ入力される。

（S2）次に経路探索モードになり、各交差点毎に目的地
までの最適経路方向が設定される。例えば第３図（ａ）
に示す道路網において、交差点Ｉが目的地であるとする
と、第５図（ａ）に示すように各交差点II〜VIIのそれ
ぞれに目的地への進行方向が設定される。そのデータの
例を示したのが同図（ｂ）である。この経路探索は、目
的地に近い交差点から順次に例えば目的地への最短距離
となる方向を求めることによって、各交差点の進行方向
を設定する。

（S3）出発地となる現在位置を入力する。詳細な説明は
第７図により後述するが、この処理では、「現在位置追
跡失敗フラグ」、「目的地案内フラグ」等をそれぞれオ
フにする。

（S4）現在位置の入力信号が行われると、その位置での
進行方向の案内が可能になり、走行に従って距離センサ
及び舵角センサの信号を処理して現在位置の追跡を行
う。詳細な説明は第８図により後述するが、この処理で
は、まず、初期の段階で「交差点到着フラグ」をオフに
し現在位置道路の長さや終点交差点、ノード列等の情報
を認識して現在位置を追跡し、案内した交差点に到着し
たか否かを判断することによって、案内した交差点に到
着すると「交差点到着フラグ」をオンにし、案内した交
差点が検出できないと「現在位置追跡失敗フラグ」をオ
ンにする。

（S5）現在位置の追跡処理の後、「交差点到着フラグ」
がオンかオフかを調べる。

（S6）そして、「交差点到着フラグ」がオフの場合には
さらに「現在位置追跡失敗フラグ」がオンかオフかを調
べ、「現在位置追跡失敗フラグ」がオフの場合には道路
網データ中の道路を走行していると判断できるのでステ
ップS4に戻って再度現在位置の追跡を続けて行うが、
「現在位置追跡失敗フラグ」がオンの場合には道路網デ
ータ中の道路以外を走行していると判断しステップS3に
戻って出発地としての現在位置入力を再度行う。

（S7）「交差点到着フラグ」がオンの場合には、続いて
「目的地案内フラグ」がオンになっているか否かを調べ
る。「目的地案内フラグ」は、後述する処理ステップS1
0で現在位置道路の終点交差点が目的地交差点となった
ときオンにするものである。この「目的地案内フラグ」
がオンになっている場合には、目的地交差点までの案内
が終了したことになるので、始めの目的地入力処理に戻
る。

（S8）しかし、「目的地案内フラグ」が依然としてオフ
のままである場合には、目的地交差点が次の交差点のさ
らに先にあることになるので、現在位置道路の終点交差
点の進行方向データを読み取り、第６図に示すように交
差点形状や交差点の特徴、目印、交差点での進行方向等
を画面に描画、交差点名や交差点までの残距離と共に表
示することによって、交差点の案内を出力する。また、
このとき「交差点到着フラグ」もオフにする。

（S9）そして、現在位置道路の終点交差点が目的地交差
点か否かを調べる。目的地交差点でない場合にはステッ
プS4の現在位置追跡に戻る。

（S10）現在位置道路の終点交差点が目的地交差点であ
る場合には、「目的地案内フラグ」をオンにしステップ
S4の現在位置追跡に戻る。

以上が全体の処理の流れである。

次に上記ステップの主な処理ルーチンについてさらに
詳細に説明する。

第７図は現在位置入力の処理ルーチンを示す図であ
る。現在地入力S3の処理ルーチンでは、まず交差点番号
が入力されると、先に説明した交差点データ、道路デー
タ、ノード列データから交差点の方位、交差点形状、交
差点名、交差点の目印等を認識して第７図（ａ）に示す
ように画面に交差点名や交差点の特徴、進行方向を描
画、表示する（S31、S32）。そして、現在位置道路の道
路番号として第５図（ｂ）に示す進行方向データに基づ
いて入力された交差点番号での進行方向データを記憶
し、進行方向道路を第７図（ａ）に示すように矢印で描
画する（S33、S34）。その後、スタート入力があるまで
待ち、交差点通過時に運転者がスタート入力すると、
「現在位置追跡処理化フラグ」をオンにすると共に、
「現在位置追跡失敗フラグ」、「目的地案内フラグ」、
「交差点到着フラグ」をそれぞれオフにする（S35、S3
6）。

第８図は現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、
第９図は初期位置設定の処理ルーチンの例を示す図、第
10図はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す図、第11図
は残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、第12図は車
両方位及び軌跡の計算処理を説明するための図、第13図
は屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、第14図は道
路の選択の処理ルーチンの例を示す図、第15図は距離誤
差修正の処理ルーチンの例を示す図、第16図は距離誤差
修正の処理内容を説明するための図である。

現在位置追跡の処理ルーチンは、第８図に示すように（S411）まず初めに、「現在位置追跡初期化フラグ」が
オンになっているか否かを調べる。現在位置入力が行わ
れただけで、現在位置追跡のための初期データがセット
されていない場合にはオンであるので、第９図に示す初
期位置設定を行う。この設定が行われると「現在位置追
跡初期化フラグ」がオフにされるので、以後は次のステ
ップへ直接移行する。

初期位置設定では、第９図に示すように「現在位置道
路の道路番号」に従って、道路長さ、終点交差点、ノー
ド列を道路データ、ノード列データから読み込み、これ
らを「現在位置道路の長さ」、「現在位置道路の終点交
差点」、「現在位置道路のノード列」にセットする。さ
らに、距離センサの信号を読み込んで、その値を「現在
の距離センサ値」にセットする。そしてここで、「現在
位置追跡初期化フラグ」、「誤差範囲内フラグ」、「誤
差範囲通過フラグ」、「屈曲終了待ちフラグ」、「屈曲
点検出フラグ」、「屈曲検出中フラグ」等をオフにし
「現在位置道路の長さ」を「交差点までの残距離」にセ
ットする。

（S412）次に第10図に示すセンサ検出の処理を行う。こ
の処理では、まず、距離、舵角についてそれぞれ現在の
センサ値を前のセンサ値としてセットした後に、センサ
値を読み込んで現在のセンサ値とする。そして、進んだ
距離に対応した舵角の変化分を求め、現在位置での舵角
Staを求める。

（S413）ループカウンタｉを０にしてから、ループカウ
ンタｉが進んだ距離になるまでループカウンタｉをイン
クリメントしながら残距離計算以下の処理を繰り返し行
う。残距離計算では、第11図に示すように交差点までの
残距離を逐次減算をして更新しながら交差点誤差範囲距
離内に入ったか否かを判断して、交差点までの残距離が
交差点誤差範囲距離内に入るまでは、「誤差範囲内フラ
グ」をオフにし、残距離計算を繰り返し行う。交差点ま
での残距離が交差点誤差範囲距離内に入ると「誤差範囲
内フラグ」をオンにする。そして、「誤差範囲内フラ
グ」をオンにした後に交差点誤差範囲距離内から出てし
まうと「誤差範囲通過フラグ」をオンにする。

（S414）「誤差範囲内フラグ」がオンになると、車両方
位及び軌跡の計算を行って第13図に示す屈曲点検出を行
う。

車両方位及び軌跡の計算は、第12図に示すように一定
距離ｄの走行毎に走行距離と舵角Staをサンプリング
し、全回の車両方位Angと軌跡（X,Y）から新たな車両方
向及び軌跡を計算してメモリに保持してゆくものであ
る。例えば車両方位Ang（ｉ）は、一定距離毎にセンチ
から読み込んだ舵角Sta（ｉ）及び予め記憶した舵角に
対する車両回転角度θ（st）より、 Ang（ｉ）＝θ（Sta（ｉ）＋Ang（ｉ−１）また、車両軌跡（Ｘ（ｉ）,Y（ｉ））は、（Ｘ（ｉ）,Y（ｉ））＝（Ｘ（ｉ−１）＋dx,Y（ｉ−１）＋dy） dx＝ｄ×cos（π−Ang（ｉ）） dy＝ｄ×sin（π−Ang（ｉ））の式を用いて求めることがてきる。

また、屈曲点検出では、第13図に示すように〈S421〉
まず、「屈曲終了持ちフラグ」、及び「屈曲検出中フラ
グ」がそれぞれオフで、舵角が閾値より大きいか否かを
判断し、YES（曲がり始めた）の場合には、「屈曲開始
点」を現在の距離（「前の距離センサ値」＋ｉ）にセッ
トして「屈曲検出中フラグ」をオンにする。つまり、こ
こで初めて舵角が閾値より大きくなるので、屈曲検出の
処理状態に入る。しかし、NO（屈曲検出中、或いは舵角
が閾値以下の所謂見倣し直線走行中）の場合には、〈S422〉続いて「屈曲検出中フラグ」がオンで舵角が閾
値より小さいか否かを判断し、YES（前回に屈曲を検出
し今回曲が切った）の場合には、回転角度を現在の方位
と屈曲開始点での方位との差にセットする。そして、回
転角度が予め決められた最小検出回転誤差より大きいか
否かを調べ、回転角度が予め決められた最小検出回転誤
差以下の場合には交差点を曲がったとは判断できないの
で「屈曲検出中フラグ」をオフに戻すが、回転角度が予
め決められた最小検出回転誤差より大きければ交差点を
曲がったと判断できるので、ここで「屈曲点検出中フラ
グ」をオフにすると共に「屈曲終了待ちフラグ」をオン
にして「屈曲終了待ち位置」を現在の距離にセットす
る。これは、屈曲点位置を計算するのに用いられる。ま
た、NO（屈曲終了、依然屈曲検出中、或いは直線走行
中）の場合には、〈S423〉さらに、「屈曲点終了待ちフラグ」がオンで、
（「屈曲点終了待ち位置」＋10m）が現在の距離より小
さいか否かを判断し、YES（屈曲終了から10m走行した）
の場合には、回転角度を現在の方位と屈曲開始点での方
位との差にセットする。そして、回転角度が予め決めら
れた最小検出回転誤差より大きいか否かを調べ、回転角
度が予め決められた最小検出回転誤差以下の場合には
「屈曲点終了待ちフラグ」をオフにするが、回転角度が
20゜より大きければ「屈曲点検出フラグ」をオンし、
「屈曲終了待ちフラグ」をオフ、「屈曲終了点」を現在
の距離にセットし、屈曲点位置計算を行う。

（S415）「屈曲点検出フラグ」がオンか否かを調べ、オ
フの場合にはカウンタｉをインクリメントして同様の処
理を繰り返すが、オンの場合には、道路の選択を行う。

また、交差点誤差範囲距離内に入って一旦「誤差範囲
内フラグ」がオンになったが、屈曲点が検出されず「屈
曲点検出フラグ」がオフのまま交差点誤差範囲距離の外
に出てしまうと、先にS413で説明したように「誤差範囲
内フラグ」がオフになると共に「誤差範囲通過フラグ」
がオンになる。これは、交差点を曲がらずに通過した場
合を含むので、この場合にも同様に次の道路の選択を行
う。

道路の選択では、第14図に示すようにまず、車両の屈
曲角度を計算する。そして、交差点から出る道路を読み
込んで各連結道路の屈曲角度を計算し、連絡道路屈曲角
度と車両屈曲角度との差が最小の値を求める。そして、
その最小値が予め決められた最大許容角度差より小さい
場合には、その道路番号を「現在位置道路の道路番号」
にセットし、最小値が予め決められた最大許容角度差以
上の場合には、該当する道路が検出されなかったと判断
し「現在位置追跡失敗フラグ」をオンにする。すなわ
ち、全ての連結道路を対象にして車両の屈曲角度に最も
近い道路を進行道路として選択するが、その間の誤差が
大きい場合には、現在位置が算出できないとして現在位
置の再設定を行うようにしている。

（S416）「現在位置追跡失敗フラグ」がオンか否かを調
べ、オンになっている場合には第２図のステップS5、S6
からS3へリターンし、オフのままである場合には、続け
て距離誤差修正を行う。

距離誤差修正では、第15図に示すように、まず初期位
置設定の場合と同様に、「現在位置道路の道路番号」に
従って、道路長さ、終点交差点、ノード列を道路デー
タ、ノード列データから読み込み、これらを「現在位置
道路の長さ」、「現在位置道路の終点交差点」、「現在
位置道路のノード列」にセットする。そして、「屈曲点
検出フラグ」がオンか否かを調べ、現在の距離（「前の
距離センサ値＋ｉ）と屈曲点位置との差Ｄを求め、この
値Ｄを「現在位置道路の長さ」から差し引いてその結果
を「交差点までの残距離にセットする。つまり、ここで
は、交差点を曲がって次の道路に進入したことにより、
それまでの誤差を新たな道路に長さで修正する処理を行
っている。しかし、「屈曲点検出フラグ」がオフの場合
には、「交差点までの残距離」に「現在位置道路の長
さ」を加えた値を新たな「交差点までの残距離」として
更新する。これは、交差点を曲がらず通過した場合に相
当する処理であり、例えばその交差点で「交差点までの
残距離」が０になっていれば「現在位置道路の長さ」が
そのまま新たな「交差点までの残距離」としてセットさ
れることになる。屈曲点が検出された場合と検出されな
い場合の誤差修正の結果を示したのが第16図である。同
図（ａ）に示すように屈曲点位置と交差点位置との距離
の差がedであるとすると、同図（ｂ）に示すように屈曲
点位置を交差点位置として次の交差点までの残距離に対
してＤの修正が行われる。

（S417）「交差点到着フラグ」をオンにし、ループカウ
ンタｉをインクリメントして同様の処理を繰り返す。

次に交差点における屈曲点の計算処理に関し説明す
る。

第17図は屈曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図、
第18図は車両屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示す
図、第19図は舵角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終了
点を示す図、第20図は交差点から出る道路読み込み処理
ルーチンの例を示す図、第21図は連結道路屈曲角度計算
の処理ルーチンの例を示す図、第22図は連結道路屈曲角
度の求め方を説明するための図である。

屈曲点検出処理（第13図）における屈曲点位置決算の
処理では、第17図に示すように屈曲開始点Ａと屈曲終了
点Ｃの中間距離B₀、及び車両方位Angの中間方位ｄを求
めループカウンタｊを１、Ｂを平均距離B₀にセットし、
距離Ｂにおける車両方位Ang（Ｂ）、さらに、ループカ
ウンタｊをインクリメントしながらB₀±ｊをＢにセット
した場合の車両方位Ang（Ｂ）について中間方位ｄと一
致する点を探し、一致点Ｂを屈曲点位置にセットする。
そして、屈曲開始点Ａから屈曲点位置Ｂまでの距離
D_up、屈曲点位置Ｂから屈曲終了点Ｃまでの距離C_downを
求める。これらの関係を示したのが第19図である。な
お、屈曲開始点Ａと屈曲終了点Ｃは、第19図（ａ）に示
すように舵角が閾値を越えるとその点が屈曲開始点Ａに
設定され、舵角が閾値内に戻るとその点が屈曲終了待ち
位置Ｃ′に設定され、さらにその点から10m走行した点
が屈曲終了点Ｃに設定されている。

また、道路の選択の処理（第14図）における車両屈曲
角度計算の処理では、第18図に示すように「屈曲点検出
フラグ」がオフか否かを調べ、オンの場合には、屈曲終
了点、屈曲点位置、屈曲開始点がそれぞれ屈曲点検出の
処理（第13図）で求められているが、オフの場合には、
これらの値が求められていないので、次の値がセットさ
れる。すなわち、屈曲終了点に現在の距離（「前の距離
センサ値」＋ｉ）、屈曲点位置に現在の距離から交差点
誤差範囲距離を差し引いた値、また、屈曲開始点に現在
の距離から交差点誤差範囲距離の２倍を差し引いた値と
する。そして、これらの３点の座標から第19図に示す∠
ABCを車両屈曲角度として求める。

車両屈曲角度計算が終了すると、次に交差点から出る
道路読み込みを行うが、この処理では、第20図に示すよ
うに、まず現在位置道路の終点交差点の出る道路番号を
交差点データから読み込み、その道路番号をそれぞれ
「道路番号」と「最初の道路番号」にセットする。そし
て、ループカウンタｊに０をセットしてする。次に、ル
ープカウンタｊをインクリメントしながら道路データか
ら同じ始点をもつ次の道路番号が「最初の道路番号」に
なるまで順次読み出すことによって、全ての道路番号を
読み出し、その数を「出る道路数」にセットする。

道路の選択の処理（第14図）における連結道路屈曲角
度計算の処理では、第21図に示すように、まず現在位置
道路の道路番号のノード列を道路データ、ノード列デー
タより読み込み、その終点から距離D_upの点Ａの座標（x
_A,y_A）を計算する。そして、ノード例の終点Ｂを座標
（x_A,y_A）とする。次に、交差点から出る道路のノード
列を道路データ、ノード列データより読み込み、その始
点から距離D_downの点Ｃの座標（x_A,y_A）を計算する。さ
らに、これらの座標から直線AB、BC上の点でかつこれら
の直線に内接する円上の点Ａ′、Ｃ′を、弧（Ａ′
Ｃ′）の長さがD_up＋D_downとなるように内接円を想定
し、点Ａ′、Ｃ′の座標を計算し、内接円と∠ABCを２
等分する直線との交点を点Ｂ′として求める。この結果
得られる∠Ａ′Ｂ′Ｃ′を「連結道路屈曲角度」にセッ
トする。これらの関係を示したのが第22図である。

以上のように本発明に係る現在位置算出方式を有する
ナビゲーション装置では、情報を処理するために種々の
フラグを用いているが、その主なものをまとめると次の
ようになる。

「交差点到着フラグ」：オンの場合には次交差点の案内
出力を行うようにするものであり、現在位置入力処理時
にオフし、交差点通過時にオンにする。

「目的地案内フラグ」：交差点到着のときにオンの場合
には目的地到着と判断し、メインルーチンを始め（目的
地入力処理）に戻すものであり、現在位置入力処理時に
オフし、次交差点案内出力時に次交差点が目的地であれ
ばオンにする。

「現在位置追跡失敗フラグ」：オンの場合には現在位置
追跡処理ではリターンし、メインルーチンでは再度現在
位置入力を行うように分岐するものであり、現在位置入
力処理時にオフし、道路の選択の際、選択すべき道路が
ない場合にオンにする。

「現在位置追跡初期化フラグ」：オンの場合には初期位
置設定ルーチンをコールするものであり、初期位置設定
時にオフにし、現在位置入力時にオンにする。

「誤差範囲内フラグ」：オンの場合には軌跡の計算、屈
曲点検出等を行うようにするものであり、交差点誤差範
囲内であればオン、そうでなければオフにする。

「誤差範囲通過フラグ」：オンの場合には道路の選択を
行うようにするものであり、交差点誤差範囲通過すれば
オンにし、そうでなければオフにする。

「屈曲点検出フラグ」：オンの場合には現在位置追跡で
道路の選択を行うと共に、距離誤差修正で現在位置の再
設定を行い、オフの場合には車両屈曲角度計算で屈曲開
始点、屈曲終了点、屈曲点位置の設定を行うものであ
り、初期位置設定時にオフにし、屈曲点が検出されると
オンにし、距離誤差修正後オフにする。

「屈曲検出中フラグ」及び「屈曲終了待ちフラグ」：
屈曲検出及び屈曲終了点の検出を行うものであり、初期
位置設定でオフにする。そして「屈曲検出中フラグ」は
舵角が閾値を越えるとオンにし回転角度が最小検出回転
角度を越えたか否かによりこれらのオン／オフを制御す
る。

次に本発明の他の実施例を説明する。

第23図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の他
の実施例で現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す図、
第24図は屈曲点検出を説明するための図である。

上記の実施例は、道路番号とその道路番号の終点交差
点からの残距離により現在位置を追跡するものである
が、第23図に示す実施例は、交差点を座標により認識し
現在位置を追跡するものである。従って、現在位置追跡
の処理において、屈曲点検出までは、上記実施例と同じ
であるが、上記実施例で行った道路の選択から距離誤差
修正までの処理に代えて、交差点通過時の処理を交差点
進入方位、屈曲角度比較の処理、現在位置修正の処理を
行うようにしたものである。

第24図に示す例によれば、交差点から一定の半径の円
内に進入したときに交差点の誤差範囲内に入ったと認識
するものである。例えば交差点座標（x_c,y_c）の誤差範
囲内の距離をｒとすると、現在位置（車両位置）の座標
（x_o,y_o）が（x_c−x_o）^２＋（y_c−y_o）^２＜r² の条件を満足する位置に達すると、第23図（ａ）に示す
円内に進入したとする。そして、同図（ｂ）に示すよう
に屈曲検出を行って、屈曲開始位置と屈曲終了位置を検
出し、これらの位置の方位をそれぞれ−20゜と−100゜
とすると、軌跡屈曲確度＝（屈曲終了位置方位）−（屈曲開始位置方位）＝−100゜−（−20゜）＝−80゜を求め、さらに屈曲点位置を検出し、 D_up＝｜屈曲点位置−屈曲開始位置｜ D_down＝｜屈曲終了位置−屈曲点位置｜とする。

第25図は交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明す
るための図、第26図は第25図の処理に対応する処理ルー
チンの例を示す図、第27図は交差点に入る道路読み込み
の処理ルーチンの例を示す図、第28図は現在位置修正処
理をせつめするための図、第29図は第28図の処理に対応
する処理ルーチンの例を示す図である。

交差点進入方位、屈曲角度比較処理では、第25図
（ａ）に示すように、交差点番号IVに入る道路を交差点
データの入る道路及び道路データの同じ終点をもつ道路
より読み出し、これらの道路より進入した場合の方位を
道路に対するノード列上の交叉点位置からD_upの位置の
方位として求める。その方位が、例えば同図（ｂ）に示
すようにそれぞれであるとすると、第24図（ｂ）に示す例では、屈曲開始
位置方位（−20゜）に最も近い進入方位をもつ道路番号
を進入道路とする。

進入道路が求まると、次に交差点番号IVから出る道路
および道路データから同じ始点をもつ道路を読み出し、
これらの道路へ進入道路から進行した場合の方位変化
を求める。この処理では、出る道路のノード列上の交差
点位置からD_downの位置での方位と進入道路における屈
曲開始位置方位との変化として求める。従って、進入道
路と各出る道路、、、との関係を見たとき、となる。従って、第24図（ｂ）に示す例では、軌跡屈曲
角度−80゜であるので、これに最も近い屈曲角度の道路
→が進行方向として判定される。

以上の交差点進入方位、屈曲角度比較の処理ルーチン
を示したのが第26図である。第26図に示す処理ルーチン
では、まず、交差点に入る動読読み込みの処理を行う。

この処理では、第27図に示すように現在位置道路の終
点交差点の入る道路番号を交差点データから読み込み、
この番号をそれぞれ「道路番号」、「最初の道路番号」
にセットする。そして、ループカウンタｊに０をセット
してする。次に、ループカウンタｊをインクリメントし
ながら道路データから同じ終点をもつ次の道路番号が
「最初の道路番号」になるまで順次読み出すことによっ
て、全ての道路番号を読み出し、その数を「入る道路
数」にセットする。つまり、先に第20図で説明した交差
点から出る道路番号読み込みの処理に対応する処理を行
う。

同様に、第20図で説明した交差点から出る道路番号読
み込みの処理を行い、ループカウンタｊを０にセットす
る。

そして、まず、ループカウンタｊを入る道路数までイ
ンクリメントしつつ第25図（ｂ）に示す進入道路を判定
を行い、続いて、ループカウンタｋを０にセットし、こ
れを出る道路数までインクリメントしつつ屈曲角度を計
算して第25図（ｃ）に示す進行方向道路の判定を行う。
そして、ここで求めた進行方向道路を現在位置道路の道
路番号としてセットする。

現在位置修正は、上記現在位置道路の道路番号を求め
た後行われるが、この処理では、第28図（ａ）に示すよ
うに現在位置座標を道路のノード列上の屈曲終了座標
とし、現在位置方位をノード列上の屈曲終了位置方位
（−120゜）とする。そして、同図（ｂ）に示すように
次の交差点として道路番号の終点交差点Ｖを道路デー
タより読み出し、この交差点座標を交差点データより読
み出して、この交差点Ｖを誤差範囲内に車両が進入する
のを監視する。

以上の現在位置修正の処理ルーチンを示したのが第29
図である。第29図に示す処理ルーチンでは、まず、現在位置道路の道路番号の終点交差点、ノード列を道
路データより読み込み、これらをそれぞれ「現在位置道
路の終点交差点」、「ノード列」とする。

また、「現在位置道路の終点交差点」の東経、北緯の
座標を交差点データより読み込み、「次交差点東経、北
緯の座標」とする。

そして、「ノード列」の始点からD_downの距離のノー
ド列上の座標を現在位置の座標（Ｘ〔「前の距離センサ
値」ｉ〕,Y〔「前の距離センサ値」＋ｉ〕）とし、「ノ
ード列」の始点からD_downの距離でのノード間の方位を
現在位置の方位とする。

なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものでは
なく、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例で
は、現在位置を追跡して距離センサと舵角センサで交差
点毎に現在位置を認識して案内情報を切り換えるように
したが、本発明による経路探索データを用いると、セン
サがなくてもコース案内を行うことができる。つまり、
センサが故障等により使用できなくなっても、例えばト
リガスイッチにより簡便にバックアップできる。その例
を次に説明する。

第30図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の変
形例を示す図、第31図は経路順の１例を示す図、第32図
はナビゲーション処理の流れを説明するための図、第33
図は経路探索処理を説明するための図である。

第30図において、31はキー入力手段、32はトリガー入
力手段、33は案内データ記憶手段、34は案内情報設定手
段、35は表示出力手段、36は音声出力手段を示す。キー
入力手段31はテンキーやファンクションキーからなり目
的地や現在地（案内地）等、所定の地点のコード番号が
入力できるものであり、トリガー入力手段32はタッチス
イッチや押しボタンスイッチ等からなり単発のトリガー
信号を入力するものである。案内データ記憶手段33は目
的地や現在地となる各地点のナビゲーションデータや情
報を記憶しておくROM等のメモリであり、案内情報設定
手段34は、例えばCPUが用いられキー入力手段31により
目的地が入力指定されると、案内データ記憶手段33の記
憶する各地点に対応して例えば経路探索により目的地へ
行くための情報を設定し、RAM等のメモリに格納するも
のである。そして、表示出力手段35や音声出力手段36
は、キー入力手段31により現在地となるコード番号が入
力されると、その地点の案内情報設定手段34で設定され
た案内情報を出力し、トリガー入力手段32によりトリガ
ー信号が入力されると、例えば第31図に示すａ、ｂ、
ｃ、……の経路順にしたがって目的地へ行く経路の次の
地点の案内情報設定手段34で設定された案内情報を出力
するものである。案内情報としては、例えば地点として
交差点のみを対象とした場合、案内地点となっている交
差点では、次の交差点を右折、左折等の目的地へ行くた
めの情報となる。また、次の交差点を曲がって直ぐまた
接近して第２の交差点があるようなばあい、１つ目で曲
がる方向と共にその時にとるべき車線等の指示情報が入
ってもよいし、さらには２つ目で曲がる方向までもあわ
せて案内する情報に含めてもよいことは勿論である。

次に、目的地と現在地をコード入力する手段と交差点
確認トリガー、現在地入力ボタンを有し、案内地点を交
差点とするナビゲーション装置の処理の流れを第32図に
より説明する。

まず、運転者により目的地コードが入力される（ステ
ップ）と、経路探索モードになり、目的地以外の全て
の地点について目的地へ行くための情報を設定する（ス
テップ）。経路探索が終ると次は現在地入力モードに
なる。ここで、現在地コードが入力される（ステップ
）と、その地点における進行方向を出力する（ステッ
プ）。そして、交差点確認トリガーを入力（スタート
入力、ステップ）すると、次の交差点での目的地へ行
くための情報を出力する（ステップ）。次に交差点確
認トリガーが入るか、現在地入力ボタン信号が入るかを
監視し（ステップ）、交差点確認トリガーが入った場
合にはステップの処理に戻り、現在地入力ボタン信号
が入った場合にはステップの処理に戻る。つまり、こ
のシステムでは、案内通り走行している場合には、交差
点を確認するごとにトリガーが入力されるが、案内する
コースから外れ、他の交差点まで走行してしまったこと
に気付いた場合には、現在地入力ボタンが押される。従
って、トリガーが入力される毎に目的地へ行く経路にあ
る交差点の案内情報が順に出力されるが、現在地入力ボ
タンが押されると、現在地入力モードになる。

ステップの経路探索処理は、第33図（ａ）に示すよ
うに経路探索モードに入ると、まず、ワークエリアに目
的地を設定し（ステップ）、次に目的地に近い交差点
から進行方向を設定する（ステップ）。この進行方向
は、同図（ｂ）に示すように目的地の前の交差点につい
て進行方向d₁を設定し、次にその前の交差点について進
行方向d₂を設定してゆくことになる。この経路探索は、
第３図においてステップの処理の後に行うようにして
もよい。この場合には、現在地が入力される毎に経路探
索を行うことになる。また、トリガー入力では、経路探
索の結果設定されたルートに従って案内情報が出力され
ることから、その対象となる交差点は限られてくる。そ
こで、最小限その交差点だけの案内情報をもつようにし
てもよい。

また、上記の例では、交差点を案内地点としたが、交
差点と交差点との間が長い場合には、その中間にある橋
やガードや公共施設等の特徴物を案内地点として設定し
てもよい。目的地に行くための情報としても、その地点
での特徴的な絶対情報を使用し、地図や写真を表示画面
に出力すると共に音声により出力するように構成しても
よい。この場合、出力する情報で特に注意を喚起する内
容があれば、その部分の表示態様や表示属性を変えた
り、異なる音色や間歇音等を用いるようにしてもよい。
さらには、トリガーにより案内地点を順送りするだけで
なく、現在地から数点先の案内情報を適宜見ることがで
きるようにしてもよい。

例えば１本道のような単調な道路の地区と複雑な道路
の地区というように、先に説明した現在位置算出方式を
有するナビゲーション装置と上記タッチ操作等による更
新方式とを組み合わせるようにしてもよい。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、各
交差点毎に目的地への進行方向を設定し、交差点で現在
位置を認識することにより進行方向を案内するので、目
的地までのコースを自由に選択でき、選択に応じてどの
交差点でも案内することができる。道路網データを基に
終点交差点から所定の範囲内に進入したことを条件に交
差点の認識処理を行い、進行方向の道路を認識して該進
行方向の道路を現在位置道路として次の終点交差点の案
内を出力して、目的地まで交差点毎に繰り返しコース案
内を行うので、簡単なデータ構造でどの交差点からでも
柔軟な対応が可能になる。しかも、案内されたコースと
異なる道路の進行方向に選んでもその道路の終点交差点
での目的地への進行方向案内を出力するので、道路渋滞
等のため最適コースに従わずに交差点を通過しても目的
地への案内が得られる。同様に、コースから外れ迷った
場合にも、適当に走行して交差点まで行き、その交差点
を現在地として入力すれば経路探索を行うことなく、直
ちに現在位置の追跡処理を行うことができる。また、交
差点を認識するための手段が使用できなくなっても、運
転者が交差点の認識信号を入力することによって簡単に
代替することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る車両用ナビゲーション装置の１実
施例システム構成を示す図、第２図は本発明に係る車両
用ナビゲーション装置による全体の処理の流れを説明す
るための図、第３図は道路網と交差点データ、道路デー
タ及びノード列データのデータ構造例を示す図、第４図
は目的地入力のメニュー画面の例を示す図、第５図は経
路探索出力の例を説明するための図、第６図は案内出力
の例を示す図、第７図は現在地入力の処理ルーチンを示
す図、第８図は現在位置追跡の処理ルーチンの例を示す
図、第９図は初期位置設定の処理ルーチンの例を示す
図、第10図はセンサ検出の処理ルーチンの例を示す図、
第11図は残距離計算の処理ルーチンの例を示す図、第12
図は車両方位及び軌跡の計算処理を説明するための図、
第13図は屈曲点検出の処理ルーチンの例を示す図、第14
図は道路の選択の処理ルーチンの例を示す図、第15図は
距離誤差修正の処理ルーチンの例を示す図、第16図は距
離誤差修正の処理内容を説明するための図、第17図は屈
曲位置計算の処理ルーチンの例を示す図、第18図は車両
屈曲角度計算の処理ルーチンの例を示す図、第19図は舵
角と屈曲開始点、屈曲点位置、屈曲終了点を示す図、第
20図は交差点から出る道路読み込み処理ルーチンの例を
示す図、第21図は連結道路屈曲角度計算の処理ルーチン
の例を示す図、第22図は連結道路屈曲角度の求め方を説
明するための図、第23図は本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置の他の実施例で現在位置追跡の処理ルーチン
の例を示す図、第24図は屈曲点検出を説明するための
図、第25図は交差点進入方位、屈曲角度比較処理を説明
するための図、第26図は第25図の処理に対応する処理ル
ーチンの例を示す図、第27図は交差点に入る道路読み込
みの処理ルーチンの例を示す図、第28図は現在位置修正
処理をせつめするための図、第29図は第23図の処理に対
応する処理ルーチンの例を示す図、第30図は本発明に係
る車両用ナビゲーション装置の変形例を示す図、第31図
は経路順の１例を示す図、第32図はナビゲーション処理
の流れを説明するための図、第33図は経路探索処理を説
明するための図である。１……入力部、２……距離センサ、３……舵角センサ、
４……ナビゲーション処理部、５……出力部、６……道
路網データ、７……ナビゲーションデータ、８……フラ
グテーブル、14……処理制御モジュール、15……経路探
索モジュール、16……現在位置入力モジュール、17……
現在位置追跡モジュール。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者横山昭二愛知県安城市藤井町高根10番地アイシン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献特開昭60−114999（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−216911（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−20199（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−256900（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−52710（ＪＰ，Ａ) 特開昭59−108200（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−196814（ＪＰ，Ａ) 特開平１−169316（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−234500（ＪＰ，Ａ) 特開昭56−42900（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路網データを記憶する記憶手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、該目的地入力手段により入力された目的地と前記記憶手
段に記憶された道路網データに基づき、該道路網データ
の前記目的地側から順に各交差点における前記目的地へ
の進行方向の情報を設定する進行方向設定手段と、該進行方向設定手段により設定された各交差点の進行方
向の情報を記憶する進行方向記憶手段と、走行中の道路を認識する道路認識手段と、該道路認識手段により認識された道路の終点交差点を認
識する終点交差点認識手段と、該終点交差点認識手段により認識された終点交差点にお
ける進行方向の情報を前記進行方向記憶手段から読み出
し報知する報知手段とを備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】現在位置を追跡しつつ目的地までのコース
案内を行うナビゲーション装置において、道路網データを記憶する記憶手段と、交差点において、該交差点の所定範囲内に車両が接近し
車両の進行方向が所定値以上変化したときに屈曲検出を
行う屈曲検出手段と、該屈曲検出手段により検出された屈曲値により走行中の
道路を認識する道路認識手段とを備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】前記屈曲検出手段は、屈曲点を検出するこ
とを特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲーション装
置。
【請求項４】前記道路認識手段は、前記屈曲検出手段で
検出された屈曲点位置を交差点として認識し、該屈曲点
位置により現在位置を修正することを特徴とする請求項
３記載の車両用ナビゲーション装置。