CN104732789B - 一种基于公交车 gps 数据生成道路路网地图的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法，具体步骤包括：(1)选定需生成道路路网地图的城市区域，采集各公交车的GPS数据；(2)对存储的各公交车的GPS数据进行预处理：对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离；(3)提取道路路线；(4)采用追加式的方式对道路路线进行叠加；(5)判断路线中各路段之间的重复性，合并重合路段，生成完整的道路路网地图。本发明获得有明确方向的更精确的道路路网地图，方便应用于路线导航；较以往传统地图制作方法，获取数据成本低，获取速度快；本发明步骤简洁、实用性强，可通过软件程序快速生成道路路网地图，实时更新道路网结构。

Description

一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法

技术领域

本发明涉及一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法，属于智能交通系统技术领域。

技术背景

近年来，我国城市发展突飞猛进，城市人口剧增，伴随着机动车数量的飞跃和城市道路建设的滞后，城市交通问题日益突出，作为应对这一状况的智能交通技术也慢慢显示出它的重要性。城市路网地图是智能交通系统的基础，在车辆导航及诱导系统中都有着广泛应用。车辆导航及诱导系统可以基于实时的交通运行状态，利用先进的信息技术和网络通信技术，对车辆的行驶路线进行合理的规划和引导，避免交通拥堵，提高交通运输的安全和效率。而车辆导航及诱导系统的性能依赖于城市路网地图的完备性和准确性。

在实际工程中，路网地图的大规模应用存在两个严重制约因素：制作成本和更新速度。传统路网地图生成方法主要有两种：一是人工测绘，其运用测绘仪器及测绘学原理进行实地测绘；二是基于遥感图像的生成方法，将卫星俯拍地面得到的高清晰度图像作为数据源，运用计算机和数字图像处理学原理对遥感图像进行处理来自动生成路网地图。人工测绘能够获得详尽、精确度较高的路网地图，但是其制作成本高，更新周期较长，当城市道路改建或暂时封闭时，原有路网不能迅速反映真实路网情况；对于遥感图像生成方法，首先，所需遥感图像购买成本较高，且所购图像通常并非道路网络当前反映，此外，生成地图的难易度及精确性易受到遥感图像质量的影响。

城市路网地图是智能交通系统的基础，而路网结构的频繁变化给路网地图的维护和更新带来困难，因此如何简化路网地图生成方法显得尤为重要。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法；

本发明所述方法步骤简洁、实用性强、通过软件程序快速实现。

本发明的技术方案为：

一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法，具体步骤包括：

(1)选定需生成道路路网地图的城市区域，采集该城市区域内各公交车的GPS数据，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

(2)对存储的各公交车的GPS数据进行预处理：对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集，对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集，然后，对每个数据集进行过滤；

每条路线都是从两个起讫点对向开行的，分为上行和下行，例如：一条线路的起点是A，终点是B，则A到B的方向为下行，B到A的方向为上行。

(3)经过步骤(2)最终得到数据集，从所述数据集中提取出相应的道路路线；

(4)采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加；

(5)判断路线中各路段之间的重复性，如果存在重合路段，则合并重合路段，生成完整的道路路网地图。

根据本发明优选的，所述步骤(1)中，具体步骤包括：

a、采集需生成道路路网地图的城市区域内公交车的GPS数据，所述公交车的GPS数据包括：路线号、车辆ID、时间、经度值、纬度值、速度、经过站点数，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

b、构建空白路网栅格地图：将空白路网栅格地图划分成大量的小区域；

所述小区域的面积需要结合期望生成的道路路网地图的精度及计算平台的硬件资源来设定。

根据本发明优选的，所述步骤(2)中，所述对存储的各公交车的GPS数据进行预处理，具体步骤包括：

c、数据分离，即对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集；对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集；

d、数据过滤，即对步骤c得到的数据集进行过滤，具体是指：根据需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围，针对数据集中各公交车的GPS数据中的经度值及纬度值，去除不在需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围的越界数据；并去除数据集中出现频率较低的公交车的GPS数据。

数据集中出现频率较低的公交车的GPS数据是指，例如，因为修车、修路公交车改走其它路线或公交车临时绕道等特殊情况下采集到的公交车的GPS数据。

车辆轨迹的位置从一定意义上可以代表车辆所行使的道路的位置，公交车的行驶路线固定，因此，可以为特定道路网络位置提供大量车辆轨迹数据。但是，由于一些特殊情况，公交车并非行驶在自己的固定路线上，这些轨迹数据也代表了某些道路的位置，但并不是我们目标获取路线，因此，我们将这些出现频率较低的数据进行去除。

根据本发明优选的，步骤(3)中，具体步骤包括：

e、统计数据集中的经度值及纬度值确定的点落入每个步骤b所述小区域中的个数，当落入小区域中的个数不小于1时，则将其作为一个道路元素，即把所述小区域的像素值由0设为1，得到了一张包含道路元素的二值图；

对步骤(2)处理后的每个数据集循环执行步骤f-步骤h，提取出相应路线的道路结构；

f、采用膨胀操作填充步骤e所述二值图中道路元素间的空隙，膨胀操作定义为集合运算，A被B膨胀的定义如式(Ⅰ)所示：

式(Ⅰ)中，A是指二值图中包含所有道路元素的集合；B是结构元素；是指A

被B膨胀；

g、采用闭操作对经过步骤f得到的二值图进行平滑处理，消除噪音，得到道路雏形；其中，闭操作是指：对二值图先进行膨胀再进行腐蚀；闭操作的定义如式(Ⅱ)所示：

式(Ⅱ)中，A1是指经过步骤f处理后的二值图中包含所有道路元素的集合；使用结构元素B对集合A1的闭操作就是：用B对A1进行膨胀得到一个结果，而后用B对所述结果进行腐蚀；

h、对步骤g得到的道路雏形进行细化图像，进而提取到道路骨架，即得到步骤e所述数据集对应的道路路线。

根据本发明优选的，步骤h中，具体是指：对步骤g得到的所有道路雏形依次进行“采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架”的操作，最终得到所有的道路骨架；

所述采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架，包括步骤i至步骤j，具体是指：

i、对步骤g得到的二值图中任一个道路元素执行如下步骤；Zhang快速并行细化算法对边界点进行两层子循环判断：如果目标点p满足条件一或条件二，则将目标点p删除，其中，条件一包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p6＝0，④p0×p4×p6＝0；目标点p是指步骤g得到的二值图中任一个道路元素；p0,...p7是指目标点p的八邻域像素点，其中，p0是指目标点p正东方向的像素点，p0,...p7以p0为起点逆时针依次排列；B(p)是{p0,...p7}中的像素值非0的像素点的个数，A(p)是有序集{p0,...,p7}中的01模式的个数；条件二包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p4＝0_；④p2×p4×p6＝0_；

j、经过步骤i处理后，剩余的二值图中的道路元素组成道路骨架。

根据本发明优选的，步骤(4)中，所述采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加，具体步骤包括：

k、在初始状态，道路路网地图为空，即：交叉点集为空，路段集为空；

l、在道路路网地图中加入第一条提取的道路路线，将所述第一条提取的道路路线的两端定义为交叉点；

对步骤(3)提取出的道路路线依次执行m步骤：

m、道路路网地图已有的道路路线作为背景路线，加入道路路线作为当前路线，定义当前路线的两端为交叉点，若当前路线与背景路线相交，则相交点为交叉点，并将该交叉点加入交叉点集；若当前路线与背景路线有重合路段，则所述重合路段的两端均为交叉点，得到两个交叉点，并将所述两个交叉点加入交叉点集；

n、对步骤m得到交叉点集中的所有交叉点执行以下操作：以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，将得到的若干路段加入路段集。

根据本发明优选的，步骤(5)中，判断各路段之间的重复性，合并重合路段，生成完整的道路路网地图，具体步骤包括：

O、判断步骤n得到的路段集中的各路段中是否存在重合路段，即将路段集中的任意两条路段进行如下判断：若路段集中的任意两条路段同时满足：①有相同的交叉点和方向；②两条路段之间的最大距离小于阈值，所述阈值为(0-100)米；则判断该两条路段为重合路段，合并重合路段；最终获得道路路网地图。

本发明的有益效果为：

1、本发明所述方法对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，获得有明确方向的道路路网地图，更方便应用于路线导航；另外，获取了更精确的道路路网地图；

2、较以往传统地图制作方法，例如人工测绘、遥感图像提取等，本发明所述方法获取数据成本低，获取速度快；

3、本发明所述方法步骤简洁、实用性强，可通过软件程序快速生成道路路网地图，能够以更低的成本实时更新道路网结构。

附图说明

图1是本发明的流程示意图；

图2a是在道路路网地图中加入第一条提取的道路路线A的示意图；具体是指：在道路路网地图中加入第一条提取的道路路线A，将所述第一条提取的道路路线的两端定义为交叉点；

图2b是在图2a中加入第二条道路路线B的示意图；具体是指：道路路线A与道路路线B相交，则相交点为交叉点，以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，将得到的路段A₁、A₂、B₁、B₂；

图2c是在图2b中加入第三条道路路线C的示意图；具体是指：道路路线C分别与道路路线A、道路路线B相交，则相交点为交叉点，以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，将得到的路段A₁₁、A₁₂、A₂、B₁、B₂₁、B₂₂、C₁、C₂、C₃；

图2d是在图2c中加入第四条道路路线D的示意图；具体是指：道路路线D分别与道路路线A、道路路线C相交，道路路线D分别与道路路线A有重合路段，则所述重合路段的两端均为交叉点，道路路线D与道路路线C相交，则相交点为交叉点，以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，则将图2c中A₂切分为A₂₁、A₂₂、A₂₃，将图2c中C3切分为C₃₁、C₃₂，新得到路段D₁、D₂、D₃、D₄；

图2a、图2b、图2c、图2d是图1中所述对道路路线进行追加式叠加的流程示意图；

图3a是图1所述合并重合路段前的示意图；

图3b是图1所述合并重合路段后的示意图；

图3a、图3b是图1所述合并重合路段的示意图，图3a、图3b中，路段1与路段2具有相同的交叉点和方向，路段3与路段4具有相同的交叉点和方向，路段1与路段2大于设定阈值，路段3与路段4小于设定阈值，合并路段3与路段4。

图4是本发明实施例中生成的道路路网地图；

图5是八邻域示意图，图5中，目标点p是指本发明步骤g得到的二值图中任一个道路元素；p0,...p7是指目标点p的八邻域像素点，其中，p0是指目标点p正东方向的像素点，p0,...p7以p0为起点逆时针依次排列。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明作进一步限定，但不限于此。

实施例1

一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法，具体步骤包括：

(1)选定需生成道路路网地图的城市区域，采集该城市区域内各公交车的GPS数据，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

(2)对存储的各公交车的GPS数据进行预处理：对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集，对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集，然后，对每个数据集进行过滤；

每条路线都是从两个起讫点对向开行的，分为上行和下行，例如：一条线路的起点是A，终点是B，则A到B的方向为下行，B到A的方向为上行。

(3)经过步骤(2)最终得到数据集，从所述数据集中提取出相应的道路路线；

(4)采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加；

(5)判断路线中各路段之间的重复性，如果存在重合路段，则合并重合路段，生成完整的道路路网地图。

实施例1所述生成道路路网地图的方法流程图如图1所示；

实施例2

根据实施例1所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，所述步骤(1)中，具体步骤包括：

a、采集需生成道路路网地图的城市区域内公交车的GPS数据，所述公交车的GPS数据包括：路线号、车辆ID、时间、经度值、纬度值、速度、经过站点数，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

b、构建空白路网栅格地图：将空白路网栅格地图划分成大量的小区域；

所述小区域的面积为1/10000°×1/10000°，即小区域的长为0.0001个经度，宽为0.0001个纬度。

实施例3

根据实施例1或2所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，所述步骤(2)中，所述对存储的各公交车的GPS数据进行预处理，具体步骤包括：

c、数据分离，即对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集；对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集；

d、数据过滤，即对步骤c得到的数据集进行过滤，具体是指：根据需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围，针对数据集中各公交车的GPS数据中的经度值及纬度值，去除不在需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围的越界数据；并去除数据集中出现频率较低的公交车的GPS数据。

数据集中出现频率较低的公交车的GPS数据是指，例如，因为修车、修路公交车改走其它路线或公交车临时绕道等特殊情况下采集到的公交车的GPS数据。

车辆轨迹的位置从一定意义上可以代表车辆所行使的道路的位置，公交车的行驶路线固定，因此，可以为特定道路网络位置提供大量车辆轨迹数据。但是由于一些特殊情况，公交车并非行驶在自己的固定路线上，这些轨迹数据也代表了某些道路的位置，但并不是我们目标获取路线，因此，我们将这些出现频率较低的数据进行去除。

实施例4

根据实施例3所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，步骤(3)中，具体步骤包括：

e、统计数据集中的经度值及纬度值确定的点落入每个步骤b所述小区域中的个数，当落入小区域中的个数不小于1时，则将其作为一个道路元素，即把所述小区域的像素值由0设为1，得到了一张包含道路元素的二值图；

对步骤(2)处理后的每个数据集循环执行步骤f-步骤h，提取出相应路线的道路结构；

f、采用膨胀操作填充步骤e所述二值图中道路元素间的空隙，膨胀操作定义为集合运算，A被B膨胀的定义如式(Ⅰ)所示：

式(Ⅰ)中，A是指二值图中包含所有道路元素的集合；B是结构元素；是指A被B膨胀；

g、采用闭操作对经过步骤f得到的二值图进行平滑处理，消除噪音，得到道路雏形；其中，闭操作是指：对二值图先进行膨胀再进行腐蚀；闭操作的定义如式(Ⅱ)所示：

式(Ⅱ)中，A1是指经过步骤f处理后的二值图中包含所有道路元素的集合；使用结构元素B对集合A1的闭操作就是：用B对A1进行膨胀得到一个结果，而后用B对所述结果进行腐蚀；

h、对步骤g得到的道路雏形进行细化图像，进而提取到道路骨架，即得到步骤e所述数据集对应的道路路线。

实施例5

根据实施例4所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，步骤h中，具体是指：对步骤g得到的所有道路雏形依次进行“采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架”的操作，最终得到所有的道路骨架；

所述采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架，包括步骤i至步骤j，具体是指：

i、对步骤g得到的二值图中任一个道路元素执行如下步骤；Zhang快速并行细化算法对边界点进行两层子循环判断：如果目标点p满足条件一或条件二，则将目标点p删除，其中，条件一包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p6＝0，④p0×p4×p6＝0；目标点p是指步骤g得到的二值图中任一个道路元素；p0,...p7是指目标点p的八邻域像素点，其中，p0是指目标点p正东方向的像素点，p0,...p7以p0为起点逆时针依次排列；B(p)是{p0,...p7}中的像素值非0的像素点的个数，A(p)是有序集{p0,...,p7}中的01模式的个数；条件二包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p4＝0_；④p2×p4×p6＝0_；

j、经过步骤i处理后，剩余的二值图中的道路元素组成道路骨架。

实施例6

根据实施例5所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，步骤(4)中，所述采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加，具体步骤包括：

k、在初始状态，道路路网地图为空，即：交叉点集为空，路段集为空；

l、在道路路网地图中加入第一条提取的道路路线，将所述第一条提取的道路路线的两端定义为交叉点；

对步骤(3)提取出的道路路线依次执行m步骤：

m、道路路网地图已有的道路路线作为背景路线，加入道路路线作为当前路线，定义当前路线的两端为交叉点，若当前路线与背景路线相交，则相交点为交叉点，并将该交叉点加入交叉点集；若当前路线与背景路线有重合路段，则所述重合路段的两端均为交叉点，得到两个交叉点，并将所述两个交叉点加入交叉点集；

n、对步骤m得到交叉点集中的所有交叉点执行以下操作：以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，将得到的若干路段加入路段集。

实施例7

根据实施例6所述生成道路路网地图的方法，其区别在于，步骤(5)中，判断各路段之间的重复性，合并重合路段，生成完整的道路路网地图，具体步骤包括：

O、判断步骤n得到的路段集中的各路段中是否存在重合路段，即将路段集中的任意两条路段进行如下判断：若路段集中的任意两条路段同时满足：①有相同的交叉点和方向；②两条路段之间的最大距离小于阈值100米；则判断该两条路段为重合路段，合并重合路段；最终获得道路路网地图。

Claims (7)

1.一种基于公交车GPS数据生成道路路网地图的方法，其特征在于，具体步骤包括：

(1)选定需生成道路路网地图的城市区域，采集该城市区域内各公交车的GPS数据，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

(2)对存储的各公交车的GPS数据进行预处理：对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集，对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集，然后，对每个数据集进行过滤；

(3)经过步骤(2)最终得到数据集，从所述数据集中提取出相应的道路路线；

(4)采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加；

(5)判断路线中各路段之间的重复性，如果存在重合路段，则合并重合路段，生成完整的道路路网地图。

2.根据权利要求1所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，所述步骤(1)中，具体步骤包括：

a、采集需生成道路路网地图的城市区域内公交车的GPS数据，所述公交车的GPS数据包括：路线号、车辆ID、时间、经度值、纬度值、速度、经过站点数，根据公交车路线号，对采集到的各公交车的GPS数据进行分组并存储；

b、构建空白路网栅格地图：将空白路网栅格地图划分成大量的小区域。

3.根据权利要求2所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，所述步骤(2)中，所述对存储的各公交车的GPS数据进行预处理，具体步骤包括：

c、数据分离，即对每条路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据进行分离，每条路线上都得到两个不同的数据集；对所有的路线的上行公交车的GPS数据及下行公交车的GPS数据分离完成后，得到所有的数据集；

d、数据过滤，即对步骤c得到的数据集进行过滤，具体是指：根据需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围，针对数据集中各公交车的GPS数据中的经度值及纬度值，去除不在需生成道路路网地图的城市区域的经纬度范围的越界数据；并去除数据集中出现频率较低的公交车的GPS数据。

4.根据权利要求3所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，步骤(3)中，具体步骤包括：

e、统计数据集中的经度值及纬度值确定的点落入每个步骤b所述小区域中的个数，当落入小区域中的个数不小于1时，则将其作为一个道路元素，即把所述小区域的像素值由0设为1，得到了一张包含道路元素的二值图；

对步骤(2)处理后的每个数据集循环执行步骤f-步骤h，提取出相应路线的道路结构；

f、采用膨胀操作填充步骤e所述二值图中道路元素间的空隙，膨胀操作定义为集合运算，A被B膨胀的定义如式(Ⅰ)所示：

$A\⊕B=\left\{z\right|{\left(\hat{B}\right)}_z\∩A\≠\mathrm{\Φ}\}---\left(I\right)$

式(Ⅰ)中，A是指二值图中包含所有道路元素的集合；B是结构元素；是指A被B膨胀；

g、采用闭操作对经过步骤f得到的二值图进行平滑处理，消除噪音，得到道路雏形；其中，闭操作是指：对二值图先进行膨胀再进行腐蚀；闭操作的定义如式(Ⅱ)所示：

$A1\·B=(A1\⊕B)\mathrm{\ΘB}---\left(\mathrm{II}\right)$

式(Ⅱ)中，A1是指经过步骤f处理后的二值图中包含所有道路元素的集合；使用结构元素B对集合A1的闭操作就是：用B对A1进行膨胀得到一个结果，而后用B对所述结果进行腐蚀；

h、对步骤g得到的道路雏形进行细化图像，进而提取到道路骨架，即得到步骤e所述数据集对应的道路路线。

5.根据权利要求4所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，步骤h中，具体是指：对步骤g得到的所有道路雏形依次进行“采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架”的操作，最终得到所有的道路骨架；

所述采用Zhang快速并行细化算法提取道路骨架，包括步骤i至步骤j，具体是指：

i、对步骤g得到的二值图中任一个道路元素执行如下步骤；Zhang快速并行细化算法对边界点进行两层子循环判断：如果目标点p满足条件一或条件二，则将目标点p删除，其中，条件一包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p6＝0，④p0×p4×p6＝0；目标点p是指步骤g得到的二值图中任一个道路元素；p0,...p7是指目标点p的八邻域像素点，其中，p0是指目标点p正东方向的像素点，p0,...p7以p0为起点逆时针依次排列；B(p)是{p0,...p7}中的像素值非0的像素点的个数，A(p)是有序集{p0,...,p7}中的01模式的个数；条件二包括：①2≤B(p)≤6，②A(p)＝1，③p0×p2×p4＝0；④p2×p4×p6＝0；

j、经过步骤i处理后，剩余的二值图中的道路元素组成道路骨架。

6.根据权利要求5所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，步骤(4)中，所述采用追加式的方式对步骤(3)提取出的道路路线进行叠加，具体步骤包括：

k、在初始状态，道路路网地图为空，即：交叉点集为空，路段集为空；

l、在道路路网地图中加入第一条提取的道路路线，将所述第一条提取的道路路线的两端定义为交叉点；

对步骤(3)提取出的道路路线依次执行m步骤：

m、道路路网地图已有的道路路线作为背景路线，加入道路路线作为当前路线，定义当前路线的两端为交叉点，若当前路线与背景路线相交，则相交点为交叉点，并将该交叉点加入交叉点集；若当前路线与背景路线有重合路段，则所述重合路段的两端均为交叉点，得到两个交叉点，并将所述两个交叉点加入交叉点集；

n、对步骤m得到交叉点集中的所有交叉点执行以下操作：以所述交叉点为切点，对道路路网地图中的所有道路路线进行切分，将得到的若干路段加入路段集。

7.根据权利要求6所述生成道路路网地图的方法，其特征在于，步骤(5)中，判断各路段之间的重复性，合并重合路段，生成完整的道路路网地图，具体步骤包括：

O、判断步骤n得到的路段集中的各路段中是否存在重合路段，即将路段集中的任意两条路段进行如下判断：若路段集中的任意两条路段同时满足：①有相同的交叉点和方向；②两条路段之间的最大距离小于阈值，所述阈值为(0-100)米；则判断该两条路段为重合路段，合并重合路段；最终获得道路路网地图。