JP2008286863A - 撮影方向判定装置及び撮影方向判定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】画像データを撮像したカメラの方向を簡易に定めることができる撮影方向判定装置を提供することにある。
【解決手段】撮影方向判定装置は、予め、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する。そして、撮影方向判定装置は、同一目標物を含む画像データについて、当該目標物の大きさの変化を比較する。そして撮影方向判定装置は、画像データの撮影時刻が後になるに従って、目標物の大きさが大きくなる場合、上記画像データは、移動体の前方撮影カメラで撮影されたと判定する。これにより、画像データを撮像したカメラの方向を簡易に定めることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、画像を撮像したカメラの方向を判定する技術に関する。

従来から、道路データの整備のため、前方撮影用のカメラ及び後方撮影用のカメラを搭載し、当該カメラで撮像しながら走行する走行調査用車両がある。上記走行調査用車両では、カメラが撮像した画像データと走行位置の緯度経度とを関連付けたデータも作成する。これにより、画像データと、地図上の位置とを対応付けることを可能とする。

なお、上記のような走行調査用車両のカメラは、電源を再起動した場合、識別用の値が変動するため、各画像データが前方撮影用カメラによって撮像されたか否か分からないという問題点があった。

上記問題点を解消する方法として、画像データのオプティカルフローを求めて画像データの撮像方向を判定することにより、画像データを撮像したカメラの方向を判定することができるカメラ校正装置がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３−３２９４１１号公報

特許文献１のカメラ校正装置のように、オプティカルフローを用いる場合、計算量が多くなるため、処理効率が良くないという問題点があった。

本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、画像データを撮像したカメラの方向を簡易に定めることができる撮影方向判定装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、撮影方向判定装置であって、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段と、を備えることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、撮影方向判定方法であって、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持工程と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持工程と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出工程と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定工程と、前記画像データ特定工程が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較工程と、前記目標物比較工程が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定工程と、前記撮影方向判定工程が判定した結果を出力する撮影方向判定出力工程と、を備えることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される撮影方向判定プログラムであって、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。

本発明の好適な実施形態では、撮影方向判定装置は、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段と、を備える。

上記の撮影方向判定装置は、具体的には、カーナビゲーション装置や、パーソナルコンピュータ等に適用することができる。撮影方向判定装置は、予め、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する。そして、撮影方向判定装置は、上記画像データの撮影時刻と上記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データや、目標物パターンも保持する。さらに、撮影方向判定装置は、カメラ装置の識別番号等のカメラ情報も保持する。このカメラ装置の識別情報は、画像データの属性情報として保持するようにしても良い。

そして、撮影方向判定装置は、上記画像データに対して、目標物パターンを用いて画像解析を行うことにより、画像データから目標物を抽出する。次に、撮影方向判定装置は、撮影時刻の差が所定範囲内（数秒以内等）であって、同一目標物を有し、同一のカメラ装置で撮像されている画像データについて、目標物の大きさの変化を比較する。そして、撮影方向判定装置は、画像データの撮影時刻が後になるに従って、目標物の大きさが大きくなる場合、上記画像データは、移動体の前方撮影カメラで撮影されたと判定する。そして、撮影方向判定装置は、判定結果を所定の方法（例えば、ファイル出力等）により出力する。

このように、撮影方向判定装置は、複数の画像データを用いて、同一目標物の大小関係を判断することにより、画像データが移動体のいずれかのカメラで撮影されたかを容易に判定することができる。

上記の撮影方向判定装置の一態様では、地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報に基づいたエリア内で撮像された画像データを収集した画像リストを生成する画像リスト生成手段と、をさらに備え、前記目標物抽出手段は、前記画像リスト内の画像を一括で解析し、前記画像データ特定手段は、前記画像リスト内の画像データを前記撮影方向判定用の画像データに特定する。

ここで、上記画像リストとは、所定のエリア内（例えば、交差点等）で撮像された画像データの集まりを意味する。上記の撮影方向判定装置は、所定のエリアに対応する画像データについて、全て画像解析処理を施した後に、撮影時刻、目標物に基づいて比較対照の画像データを特定して、特定した画像データの目標物の大きさの変化について判定する。

この場合、撮影方向判定装置は、所望の個所に関する画像データについてのみ判定するので、全ての画像データに対して判定処理を行う場合に比して、処理効率が良い。

上記の撮影方向判定装置の一態様では、前記撮影方向判定手段は、前記目標物比較手段が比較した結果が複数ある場合、統計処理を施して撮影方向の判定を行う。これによれば、撮影方向判定装置は、保持している画像データについて判定した結果を統計的処理を施して判断するので、バック走行等により一部の画像データについて誤判定を行ったとしても全体として適切な判定を行うことができる。

本発明の他の観点では、撮影方向判定方法は、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持工程と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持工程と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持工程と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出工程と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定工程と、前記画像データ特定工程が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較工程と、前記目標物比較工程が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定工程と、前記撮影方向判定工程が判定した結果を出力する撮影方向判定出力工程と、を備える。

上記の方法によっても、複数の画像データを用いて、同一目標物の大小関係を判断することにより、画像データが移動体のいずれかのカメラで撮影されたかを容易に判定することができる。

本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される撮影方向判定プログラムは、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段、として前記コンピュータを機能させる。このプログラムを、コンピュータ上で実行することにより、上記の撮影方向判定装置を実現することができる。なお、この撮影方向判定プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。

［撮影方向判定装置］
図１に、本発明の実施例に係る撮影方向判定装置１の構成を示す。撮影方向判定装置１は、前方撮影用カメラと後方撮影用カメラとを搭載した車両（例えば、地図調査用車両）が撮像した画像データ、及び車両が走行した情報である走行ログデータを保持し、上記画像データ及び走行ログデータを用いて、各画像データが車両の前方のカメラで撮像されたか否かを判定する装置である。撮影方向判定装置１は、実体的には、パーソナルコンピュータ等により構成される。撮影方向判定装置１は、図示のように、制御部２０と、記憶部３６と、入力装置６０とを備える。記憶部３６は、ハードディスク等であり、走行ログＤＢ１２０と、地図情報ＤＢ１３０と、複数の画像データ１４０と、検出結果リスト１５０と、目標物パターンファイル１６０とを保持する。制御部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等であり、画像リスト生成部１０１と、目標物抽出部１０２と、画像データ特定部１０３と、目標物比較部１０４と、撮影方向判定部１０５と、撮影方向判定結果出力部１０６とを備える。即ち、制御部２０が所定のプログラムを実行することにより、画像リスト生成部１０１と、目標物抽出部１０２と、画像データ特定部１０３と、目標物比較部１０４と、撮影方向判定部１０５と、撮影方向判定結果出力部１０６とを実現する。

走行ログＤＢ１２０は、走行ログデータ１２１を保持するデータベースである。図２に走行ログデータ１２１の構造を示す。走行ログデータ１２１とは、位置情報１２２と、タイムコード１２３と、走行方向１２４と、画像データに関する情報である画像ファイル情報（画像データの保存先や、走行調査識別子）１２５と、カメラ情報１２６とを含む情報である。ここで、位置情報１２２は、具体的には、経度緯度情報であり、撮像時の調査用車両の位置を示す。タイムコード１２３は、カメラにより画像を撮像した時刻を示す。走行方向１２４は、北を基準にした場合における角度である。カメラ情報１２６は、画像データを撮像したカメラに関する情報である（識別番号等）。

地図情報ＤＢ１３０は、地図情報が格納されているデータベースである。画像データ１４０は、調査用車両のカメラが撮像した画像データである。

検出結果リスト１５０は、カメラの前後判定結果等を保持するリストである。図３に検出結果リスト１５０の例を示す。図示のように、検出結果リスト１５０は、画像データ１４０を一意に識別し得る画像ＩＤ１５１、サイクルＩＤ１５２、撮影時刻１５３、標識種別１５４、標識サイズ１５５、及び撮影方向１５６を有する。ここで、サイクルＩＤ１５２とは、走行調査単位を示す識別子（例えば、１回目の調査が「００１」、２回目の調査が「００２」等）であり、走行ログデータ１２１内の画像ファイル情報１２５の走行調査識別子に対応する。撮影時刻１５３は、走行調査車両のカメラが画像データを撮影した時刻を示し、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３に対応する。標識種別１５４は、後述する目標物抽出部１０２が抽出した目標物（標識）の種別を示す。標識サイズ１５５は、目標物抽出部１０２が抽出した目標物のサイズを示す。撮影方向１５６は、カメラが撮像した画像データ１４０の撮影方向の情報を示し、後述する撮影方向判定結果出力部１０６が設定する。

目標物パターンファイル１６０は、目標物を抽出する際の基準となるパターンを保持するファイルである。

画像リスト生成部１０１は、地図情報ＤＢ１３０内の地図情報に基づいて、同一の交差点で撮像した画像データ１４０を収集した画像リストを生成する。ここで、画像リストとは、所定の交差点内で撮像された画像データ１４０の集まりを意味する。具体的には、画像リスト生成部１０１は、地図情報ＤＢ１３０から交差点を選出し、当該交差点周辺で撮像した画像データ１４０を走行ログデータ１２１内の位置情報１２２から特定して、画像リストを生成する。

目標物抽出部１０２は、画像データ１４０に対して画像解析処理を施し、所定の目標物を抽出する。これにより、目標物抽出部１０２は、画像データ１４０内の目標物の種別及び当該目標物のサイズを判別できる。なお、本実施例では、道路標識を目標物とする。

画像データ特定部１０３は、上記検出結果リスト１５０等を用いて、カメラ情報、撮影時刻、及び目標物に基づいて比較を行う画像データ１４０を特定する。なお、画像データ特定部１０３は、検出結果リスト１５０内のデータで、異なる値のサイクルＩＤ１５２がある場合、サイクルＩＤ１５２が同一の画像データ１４０を特定する。

目標物比較部１０４は、画像データ特定部１０３が特定した複数の画像データ１４０内の目標物の大きさを比較する。具体例について図４を用いて説明する。図４は、画像データ１４０の例であり、図４（ｂ）に示す画像データ１４０Ｂが図４（ａ）に示す画像データ１４０Ａの後に撮像されたとする。目標物比較部１０４は、画像データ１４０Ｂ内の道路標識１４１Ｂと、画像データ１４０Ａ内の道路標識１４１Ａとを比較し、画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が大きいという結果を出力する。

撮影方向判定部１０５は、目標物比較部１０４が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う。図４の例では、目標物比較部１０４が比較した結果、撮影時刻が後の画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの方が、撮影時刻が先の画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａより大きいので、画像データ１４０Ａ及び画像データ１４０Ｂを撮像したカメラを搭載した車両は、道路標識１４１に向かって走行したと推測できる。従って、撮影方向判定部１０５は、画像データ１４０Ａ及び画像データ１４０Ｂが前方撮影用のカメラによって撮像されたと判定する。なお、撮影方向判定部１０５は、複数の画像データ１４０に対して判定した場合、各画像データ１４０に対する判定結果について、所定の統計的処理を行い、最終的に各画像データ１４０を撮像したカメラの撮影方向を判定するようにしても良い。

撮影方向判定結果出力部１０６は、撮影方向判定部１０５が判定した結果を出力する。本実施例では、撮影方向判定結果出力部１０６は、検出結果リスト１５０の撮影方向１５６に判定した結果を出力する。

［撮影方向判定処理］
（第１実施例）
次に、第１実施例における撮影方向判定処理について説明する。撮影方向判定装置１は、走行調査車両等のカメラにより所定期間、撮像された画像データ１４０を保持する。そして、撮影方向判定装置１は、上記画像データ１４０の内、所定の地点周辺（例えば、交差点周辺等）の画像データ１４０を収集した画像リストを生成し、上記画像リストに対応する画像データ１４０に対して画像解析処理を行い、目標物を抽出する。そして、撮影方向判定装置１は、上記画像リストの画像データ１４０について、所定の条件（同一目標物を含み、撮影時間の差がほとんど無い等）に合致する画像データ１４０を画像データ群と定義し、画像データ１４０を撮像したカメラの方向について画像データ群単位で判定する。

以下に、第１実施例における撮影方向判定処理の手順について図５に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、撮影方向判定装置１内の制御部２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、利用者が入力装置６０を操作したことに応じて、制御部２０は、撮影方向判定命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、画像リスト生成部１０１は、地図情報ＤＢ１３０から交差点を選出し、当該交差点周辺で撮像した画像データ１４０を走行ログデータ１２１から特定して、画像リストを生成する（ステップＳ１）。このように、画像リスト生成部１０１は、目標物である道路標識１４１を含む可能性が高い交差点周辺の画像データ１４０を収集している。従って、制御部２０は、目標物を含まない画像データ１４０に対して画像解析処理等、各種処理を行ってしまうことにより、無駄な処理を行う可能性を軽減することができる。

目標物抽出部１０２は、画像リスト内の画像データ１４０に対して一括して画像解析処理を施し、画像リスト内の画像データ１４０から目標物（例えば、道路標識１４１等）を抽出する（ステップＳ２）。これにより、目標物抽出部１０２は、抽出した道路標識１４１の種類や大きさを判別できる。そして、目標物抽出部１０２は、検出結果リスト１５０を生成する。具体的に、目標物抽出部１０２は、画像ＩＤ１５１に対して、各画像データ１４０で定義されている識別子を設定し、サイクルＩＤ１５２には、走行ログデータ１２１内の画像情報１２５の走行調査識別子を設定し、撮影時刻１５３には、走行ログデータ１２１のタイムコード１２３を設定する。また、目標物抽出部１０２は、標識種別１５４には、目標物抽出部１０２自身が抽出した道路標識１４１の種類を設定し、標識サイズ１５５には、目標物抽出部１０２自身が抽出した道路標識１４１のサイズを設定する。なお、この時点における検出結果リスト１５０の撮影方向１５６は、未入力状態である。

そして、画像データ特定部１０３は、カメラ情報、撮影時刻、及び目標物に基づいて撮影方向判定用の画像データ１４０を特定する（ステップＳ３）。具体的には、画像データ特定部１０３は、画像データ１４０に対応する走行ログデータ１２１のカメラ情報１２６のカメラ識別子と、画像カメラ１４０の道路標識１４１が同一であって、撮影時刻１５３の差が数秒以内である画像データ１４０を特定する。なお、画像データ特定部１０３は、検出結果リスト１５０内のデータで、異なる値のサイクルＩＤ１５２がある場合、サイクルＩＤが同一の画像データ１４０を特定する。以降、ここで特定した画像データ１４０を画像データ群とも呼ぶ。

このように、制御部２０は、画像データ群を定義している。よって、制御部２０は、上記の画像データ群に含まれる画像データ１４０内の撮像時間と、目標物の大きさを比較すれば、各画像データ１４０を撮像したカメラの方向を判定できる。

そして、目標物比較部１０４は、上記の画像データ群に含まれる複数の画像データ１４０内の道路標識１４１の大きさを比較する（ステップＳ４）。撮影方向判定部１０５は、目標物比較部１０４が道路標識１４１の大きさを比較した結果、道路標識１４１が大きくなっている場合、当該画像データ１４０を撮像したカメラは、前方撮影カメラであると判定し、道路標識１４１が小さくなっている場合、画像データ１４０を撮像したカメラは、後方撮影カメラであると判定する（ステップＳ５）。そして、撮影方向判定結果出力部１０６は、上記撮影方向判定部１０５が判定した結果を検出結果リスト１５０へ出力する（ステップＳ６）。

そして、画像データ特定部１０３は、撮影方向の判定を行っていない画像データ群があるか否かを判断した結果、撮影方向の判定を行っていない画像データ群があれば（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、ステップＳ４へ移動し、他の画像データ群の画像データ１４０について撮影方向の判定を行う。

また、画像データ特定部１０３は、撮影方向の判定を行っていない画像データ群がない場合（ステップＳ７；Ｎｏ）、撮影方向判定処理を終了する。

このように、撮影方向判定装置１は、所定の方法で選択した交差点周辺の画像データ１４０を特定して、同一標識を含む画像データ１４０の大きさを比較することにより、各画像データ１４０が前方撮影カメラによって撮像された画像データ１４０であるか否かを判定することができる。

また、撮影方向判定装置１は、交差点周辺の画像データ１４０の画像リストを生成した後に、上記画像リストに対応する画像データ１４０に対して、一括で画像解析処理を行っている。この場合、各画像データ１４０がどのような種別の標識を有しているか判断できるため、画像データ１４０を選択した後に、画像解析を行なう場合に比して、処理効率が良くなる。

そして、撮影方向判定装置１は、所定の交差点周辺の画像データ１４０を特定して、当該交差点周辺の画像データ１４０に対して撮影方向の判定を行っている。従って、全ての画像データ１４０に対して判定処理を行う場合に比して、処理効率が良い。また、他の個所で撮像された画像データ１４０について誤判定した場合でも影響を受けない。

（第２実施例）
続いて、第２実施例における撮影方向判定処理について説明する。撮影方向判定装置１は、第１実施例と同様、走行調査車両等のカメラにより所定期間、撮像された画像データ１４０を保持する。そして、撮影方向判定装置１は、所定の画像データ１４０と、当該画像データ１４０の直後に撮像された画像データ１４０とを比較することにより、各画像データ１４０の撮影方向について判定し、各画像データ１４０の撮影方向の判定結果について、所定の統計処理（例えば、判定結果が多い方を採用する等）を行い、最終的に各画像データ１４０の撮影方向を決定する。

この場合、撮影方向判定装置１は、走行調査車両が撮像時にバック走行していた等によって、一部の画像データ１４０の撮影方向について誤った判定結果を出力した場合であっても、所定のサイクル全体で判定を行うため、正常な判定結果を出力することができる。

以下に、第２実施例における撮影方向判定処理の手順について図６に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、撮影方向判定装置１内の制御部２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。

まず、利用者が入力装置６０を操作したことに応じて、制御部２０は、カメラの前後判定命令を検知すると、上記プログラムを実行する。そして、画像データ特定部１０３は、所定の画像データ１４０（例えば、図４（ａ）における画像データ１４０Ａ）を選択する（ステップＳ１１）。

そして、目標物抽出部１０２は、画像データ１４０Ａに対して画像解析処理を施すことにより、画像データ１４０Ａから目標物である道路標識１４１Ａを抽出する（ステップＳ１２）。

次に、画像データ特定部１０３は、比較対象となる画像データ１４０Ｂを選択する（ステップＳ１３）。具体的には、画像データ特定部１０３は、画像データ１４０Ａを撮像した時刻の直後に撮像した画像データ１４０Ｂを選択する。なお、画像データ特定部１０３は、撮影地点より前進方向に位置する画像データ１４０を選択するようにしても良い。

次に、目標物抽出部１０２は、画像データ１４０Ｂに対して画像解析処理を施すことにより、画像データ１４０Ｂから道路標識１４１Ｂを抽出する（ステップＳ１４）。

次に、画像データ特定部１０３は、画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａの種類と画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの種類とが同一であるか否かを判断し、道路標識の種類が異なる場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１３へ移った後、別の画像データ１４０を選択する。そして、画像データ特定部１０３は、画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａの種類と画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの種類とが同一である場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、目標物比較部１０４は、画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａの大きさと画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂの大きさとを比較する（ステップＳ１６）。

そして、目標物比較部１０４は、画像データ１４０Ａの道路標識１４１Ａが画像データ１４０Ｂの道路標識１４１Ｂよりも小さい場合（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、これは、調査用車両のカメラが道路標識１４１へ近づいていることを示す。従って、撮影方向判定部１０５は、上記画像データ１４０Ａが前方撮影カメラによって撮像されたと判断し、当該画像データ１４０Ａについて、前方撮影カメラフラグを設定する。ここで、撮影方向判定部１０５は、前方撮影カメラフラグの値を撮影方向判定装置１の制御部２０内のメモリ上に保持する。なお、撮影方向判定部１０５が所定のファイルに上記前方撮影カメラフラグの値を保持しても良い。

そして、カメラ前後判定を行っていない画像データ１４０がある場合（ステップＳ１９；Ｙｅｓ）、ステップＳ１１へ移り、画像データ特定部１０３が別の画像データ１４０を選択する。そして、撮影方向の判定を行っていない画像データ１４０がない場合（ステップＳ１９；Ｎｏ）、撮影方向判定部１０５が前方撮影カメラフラグ値について統計処理を施すことにより、前方のカメラで撮像された画像データ１４０であるか否かを判別する（ステップＳ２０）。そして、撮影方向判定結果出力部１０６は、撮影方向判定部１０５が判定した結果を所定のファイルに対して出力する（ステップＳ２１）。これにより、第２実施例における撮影方向判定処理を終了する。

以上述べたように、撮影方向判定装置は、移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、撮影時刻と画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、目標物パターンを用いて画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、カメラ情報、撮影時刻、及び目標物に基づいて撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、画像データ特定手段が選択した画像データ同士の目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段と、を備える。

このように、第１実施例による撮影方向判定装置１は、複数の画像データ１４０を用いて、同一目標物の大小関係を判断することにより、画像データ１４０が移動体のいずれかのカメラで撮影されたかを容易に判定することができる。

また、第２実施例による撮影方向判定装置１は、各画像データ１４０に対して撮影方向の判定した後に、統計的処理を行うことにより各画像データ１４０が前方撮影カメラで撮像されたか否かを判定する。この場合、走行調査車両がバック走行している間に、カメラが撮像した場合や、同じ種類の目標物を複数含む画像データ１４０を生成した場合等により、撮影方向判定装置１が、いくつかの画像データ１４０に対して正確に撮影方向の判定を行うことができなくても、統計的に処理することにより、全体として適切な判定を行うことができる。

上述の実施例では、撮影方向判定結果出力部１０６は、撮影方向判定部１０５が判定した結果を検出結果リスト１５０等のファイルへ出力する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、例えば、画面表示等、他の種々の出力方法で撮影方向判定部１０５が判定した結果を出力しても良い。

上述の実施例では、目標物として道路標識１４１を適用する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、看板や建物等を目標物としても良い。

上述の実施例では、画像データ特定部１０３が、カメラ情報、撮影時刻、及び目標物に基づいて比較を行う画像データ１４０を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、撮影方向判定装置１が同一のカメラで撮像された画像データ１４０のみ保持している場合は、画像データ特定部１０３は、撮影時刻及び目標物に基づいて画像データ１４０を特定するようにしても良い。

上述の第２実施例では、撮影方向判定装置１が片側のカメラが撮像した画像データ１４０について撮影方向の判定した後に、統計的処理を行う場合について述べたが、本発明は、これに限られず、双方のカメラが撮像した画像データ１４０について撮影方向の判定をした後に、統計的処理を行い、最終的に撮影方向の判定を行なっても良い。

撮影方向判定装置の概略構成を示すブロック図である。 走行ログデータ構造を示す図である。 検出結果リストの構造を示す図である。 目標物の比較を示す図である。 撮影方向判定処理のフローチャートである。 第２実施形態における撮影方向判定処理のフローチャートである。

符号の説明

１ 撮影方向判定装置
１０１ 画像リスト生成部
１０２ 目標物抽出部
１０３ 画像データ特定部
１０４ 目標物比較部
１０５ 撮影方向判定部
１０６ 撮影方向判定結果出力部
１２０ 走行ログＤＢ
１３０ 地図情報ＤＢ
１４０ 画像データ
１５０ 検出結果リスト
１６０ 目標物パターンファイル

Claims (6)

1. 移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、
   撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、
   目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、
   前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、
   前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、
   前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、
   前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、
   前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、
   前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段と、
   を備えることを特徴とする撮影方向判定装置。
2. 地図情報を保持する地図情報保持手段と、
   前記地図情報に基づいたエリア内で撮像された画像データを収集した画像リストを生成する画像リスト生成手段と、をさらに備え、
   前記目標物抽出手段は、前記画像リスト内の画像を一括で解析し、
   前記画像データ特定手段は、前記画像リスト内の画像データを前記撮影方向判定用の画像データに特定することを特徴とする請求項１に記載の撮影方向判定装置。
3. 前記撮影方向判定手段は、前記目標物比較手段が比較した結果が複数ある場合、統計処理を施して撮影方向の判定を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影方向判定装置。
4. 移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持工程と、
   撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持工程と、
   目標物パターンを保持する目標物パターン保持工程と、
   前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持工程と、
   前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出工程と、
   前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定工程と、
   前記画像データ特定工程が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較工程と、
   前記目標物比較工程が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定工程と、
   前記撮影方向判定工程が判定した結果を出力する撮影方向判定出力工程と、
   を備えることを特徴とする撮影方向判定方法。
5. コンピュータを備える装置によって実行される撮影方向判定プログラムであって、
   移動体に搭載された前方撮影カメラ及び後方撮影カメラが撮像した画像データを保持する画像データ保持手段と、
   撮影時刻と前記画像データとの関連を定義した撮像関連データを保持する撮像関連データ保持手段と、
   目標物パターンを保持する目標物パターン保持手段と、
   前記画像データを撮像したカメラ情報を保持するカメラ情報保持手段と、
   前記目標物パターンを用いて前記画像データから目標物を抽出する目標物抽出手段と、
   前記カメラ情報、前記撮影時刻、及び前記目標物に基づいて前記撮影方向判定用の画像データを特定する画像データ特定手段と、
   前記画像データ特定手段が選択した画像データ同士の前記目標物の大きさを比較する目標物比較手段と、
   前記目標物比較手段が比較した結果に基づいて撮影方向の判定を行う撮影方向判定手段と、
   前記撮影方向判定手段が判定した結果を出力する撮影方向判定出力手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする撮影方向判定プログラム。
6. 請求項５に記載の撮影方向判定プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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