CN110379191B - 一种为无人设备推送道路信息的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种为无人设备推送道路信息的方法和装置，该方法包括：获取无人设备的位置信息；从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述位置信息对应的道路中心线；当匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；根据减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；当确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。该方法能够为无人设备推送行驶道路上的减速带信息，进而实现无人设备的安全行驶。

Description

一种为无人设备推送道路信息的方法和装置
技术领域
本发明涉及安全技术领域，特别涉及一种为无人设备推送道路信息的方法和装置。
背景技术
自动驾驶地图载有丰富的高精地图属性，辅助无人设备，如车辆实现或增强自动驾驶，在辅助精确定位、车辆控制、识别路况等方面不可或缺。
无人设备自动驾驶过程中需要感知实时道路沿线或路边的附属设施之间的关系，并且需要确定这些对象在已知路段上，因此，生产高精度地图过程中，需要通过自动化算法和半自动人工编辑提前把两者的关联关系建好编译到高精度地图物理格式里。
无人设备实际运行过程中需要明确知道园区里减速带和道路中心线关联关系，现有的无人设备使用的高精度地图中道路是线状，减速带是面状，高精度地图中未能体现减速带和道路中心线的关联关系。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种为无人设备推送道路信息的方法和装置，能够为无人设备推送行驶道路上的减速带信息，进而实现无人设备的安全行驶。
为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：
一种为无人设备推送道路信息的方法，该方法包括：
获取无人设备的位置信息；
从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述位置信息对应的道路中心线；
当匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；
根据减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；
当确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
一种为无人设备推送道路信息的装置，该装置包括：第一获取单元、匹配单元、第二获取单元、确定单元和推送单元；
所述第一获取单元，用于获取无人设备的位置信息；
所述匹配单元，用于从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述第一获取单元获取的位置信息对应的道路中心线；
所述第二获取单元，用于当所述匹配单元匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；
所述确定单元，用于根据所述第二获取单元获取的减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；
所述推送单元，具体用于当所述确定单元确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述为无人设备推送道路信息的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述为无人设备推送道路信息的方法的步骤。
由上面的技术方案可知，本申请中通过云端服务器侧预先存储的道路中心线与减速带的对应关系，来确定无车车行驶路线上的减速带，当无人设备与前方减速带的距离大于预设距离时，向无人设备推送的道路信息使无人设备按照当前速率继续行驶；否则，向无人设备推送的道路信息使无人设备减速行驶。该方案能够为无人设备推送行驶道路上的减速带信息，进而实现无人设备的安全行驶。
附图说明
图1为本申请实施例中为无人设备推送道路信息的流程示意图；
图2为本申请实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图并举实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。
本申请实施例中提供一种为无人设备推送道路信息的方法，该方法通过云端服务器侧预先存储的道路中心线与减速带的对应关系，来确定无人设备行驶路线上的减速带，当无人设备与前方减速带的距离大于预设距离时，向无人设备推送的道路信息使无人设备按照当前速率继续行驶；否则，向无人设备推送的道路信息使无人设备减速行驶。该方案能够为无人设备推送行驶道路上的减速带信息，进而实现无人设备的安全行驶。
本申请实施例中的无人设备可以为无人车、智能配送机器人等设备。
本申请实施例中实现为无人设备推送道路信息的方法之前，需预先获取道路中心线与减速带的关系数据，并存储到云端服务器上，具体实现过程如下：
获取道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息；
上述数据信息包括图像信息和位置信息，其中，获取图像信息时可以为通过传感器，如相机，多线激光雷达等获取，获取位置信息时可以通过GPS定位，也可以是基站定位等获取。
根据道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息通过几何空间算法确定与每条道路中心线的相交的减速带。
将道路中心线与减速带的关系数据按照预设的编译方式处理并上传到云端服务器进行存储，以便向无人设备推送道路上的减速带的信息，存储到云端服务器上的道路中心线与减速带的关系数据包括：
道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系；
其中，所述道路中心线的信息包括道路中心线的ID，以及中心线的位置信息；所述减速带的信息包括减速带的位置信息，以及减速带的几何形状和属性信息。
这里的属性信息如形状、颜色、高度，材质等。
预设的编译方式可以根据实际应用确定，如SDK方式、地图格式等对此不进行限制。
如可以按照一个图幅范围管理每个减速带和道路之间通过几何相交的关系，并存储到云端服务器的地图物理格式中；
在为无人设备推送道路信息的装置侧可以使用存储的格式来进行对应的数据解析。
下面结合附图，详细说明本申请实施例中实现为无人设备推送道路信息的过程。为了描述方便，实现无人设备推送道路信息的主体称为推送装置，该装置可以至于无人设备中，也可以集成在无人设备中。
参见图1，图1为本申请实施例中为无人设备推送道路信息的流程示意图。具体步骤为：
步骤101，推送装置获取无人设备的位置信息。
步骤102，该推送装置从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述位置信息对应的道路中心线。
在具体实现时，如果在云端服务上存储的道路中心线与减速带的关系数据，还包括：道路周围的环境信息时，在推送装置获取无人设备的位置信息时，还需获取无人设备周围环境信息，根据获取的环境信息，以及位置信息去匹配对应的道路中心线。
获取图像信息时可以为通过传感器，如相机，多线激光雷达等获取，获取位置信息时可以通过GPS定位，也可以是基站定位等获取。
如果未匹配到对应的道路中心线，则结束本流程，即不针对当前形式道路进行减速带信息的推送，可能时云端服务器上存储的道路信息不完善，也可能时当前道路上不存在减速带。
具体实现时，可以是推送装置将位置信息发送给云端服务器，由云端服务器进行道路中心线的匹配，并对推送装置反馈匹配结果，如未匹配到，如匹配到对应的道路中心线，以及对应道路中心线的ID。
步骤103，当匹配到对应的道路中心线，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息。
当反馈匹配到对应的道路中心线时，推送装置再向云端服务器发送获取对应减速带信息的请求，来获取对应的减速带的信息；或者云端服务器在反馈匹配到的道路中心线时，同时反馈该道路中心线上对应的减速带。
步骤104，根据减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S。
步骤105，当确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
本申请实施例中预设距离阈值根据无人设备的参数设置；其中，所述参数包括：设备长度、设备宽度、最大行驶速度、承载重量。
无人设备此时接收到推送装置推送的减速带信息时，按照预设速率减速行驶。
在具体实现时，也可以在确定S大于预设距离阈值时，可以不向无人设备推送信息，也可以向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照当前速率继续行驶。
无人设备此时接收到推送装置推送的减速带信息时，继续按照当前速度行驶，即预先推送前方有减速带的道路信息，具体实现时，可以携带具体距离，也可以不携带。
执行上述步骤可以实时的执行，也可以周期的进行，根据实际需要设置执行的周期。
如果实时执行，或者周期比较小的时候通常会在距离达到预设距离阈值的时候即推送给无人设备，以使无人设备及时减速，也可以将预设距离阈值设置的稍微大一点，以抵消推送时间无人设备所行进的距离。
本申请实施例中基于同样的发明构思，还提供一种为无人设备推送道路信息的装置。参见图2，图2为本申请实施例中应用于上述技术的装置结构示意图。该装置包括：第一获取单元201、匹配单元202、第二获取单元203、确定单元204和推送单元205；
第一获取单元201，用于获取无人设备的位置信息；
匹配单元202，用于从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配第一获取单元201获取的位置信息对应的道路中心线；
第二获取单元203，用于当匹配单元202匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；
确定单元204，用于根据第二获取单元203获取的减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；
推送单元205，具体用于当确定单元204确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
较佳地，
推送单元205，进一步用于当确定单元204确定S大于预设距离阈值时，不向无人设备推送距离减速带的距离，或，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照当前速率继续行驶。
较佳地，
所述道路中心线与减速带的关系数据包括：道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系；其中，所述道路中心线的信息包括道路中心线的ID，以及中心线的位置信息；所述减速带的信息包括减速带的位置信息，以及减速带的几何形状和属性信息。
较佳地，
所述道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系的获取方法，包括：获取道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息；根据道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息通过几何空间算法确定与每条道路中心线的相交的减速带。
较佳地，
第一获取单元201，进一步用于当所述道路中心线的信息还包括道路周围的环境信息时，在获取无人设备的位置信息时，获取无人设备周围环境信息；
匹配单元202，具体用于根据获取的环境信息，以及位置信息从云端服务器上匹配对应的道路中心线。
较佳地，
所述预设距离阈值根据无人设备的参数设置；其中，所述参数包括：设备长度、设备宽度、最大行驶速度、承载重量。
上述实施例的单元可以集成于一体，也可以分离部署；可以合并为一个单元，也可以进一步拆分成多个子单元。
此外，本申请实施例中还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现为无人设备推送道路信息的方法的步骤。
此外，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现为无人设备推送道路信息的方法的步骤。
综上所述，本申请通过云端服务器侧预先存储的道路中心线与减速带的对应关系，来确定无车车行驶路线上的减速带，当无人设备与前方减速带的距离大于预设距离时，向无人设备推送的道路信息使无人设备按照当前速率继续行驶；否则，向无人设备推送的道路信息使无人设备减速行驶。该方案能够为无人设备推送行驶道路上的减速带信息，进而实现无人设备的安全行驶。
无人设备配送应用的高精度地图中减速带和道路线关联关系建立几何算法和阈值，编译到数据物理格式。无人设备配送车行驶过程中从云端实时获取数据及解析结合控制算法规划最优的行驶策略。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种为无人设备推送道路信息的方法，其特征在于，该方法包括：
获取无人设备的位置信息；
从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述位置信息对应的道路中心线；
当匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；
根据减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；
当确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
当确定S大于预设距离阈值时，不向无人设备推送距离减速带的距离，或，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照当前速率继续行驶。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述道路中心线与减速带的关系数据包括：
道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系；
其中，所述道路中心线的信息包括道路中心线的ID，以及中心线的位置信息；所述减速带的信息包括减速带的位置信息和属性信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系的获取方法，包括：
获取道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息；
根据道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息通过几何空间算法确定与每条道路中心线的相交的减速带。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述道路中心线的信息还包括道路周围的环境信息时，在获取无人设备的位置信息时，获取无人设备周围环境信息，根据获取的环境信息，以及位置信息从云端服务器上匹配对应的道路中心线。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设距离阈值根据无人设备的参数设置；其中，所述参数包括：设备长度、设备宽度、最大行驶速度、承载重量。
7.一种为无人设备推送道路信息的装置，其特征在于，该装置包括：第一获取单元、匹配单元、第二获取单元、确定单元和推送单元；
所述第一获取单元，用于获取无人设备的位置信息；
所述匹配单元，用于从云端服务器上存储的道路中心线与减速带的关系数据中匹配所述第一获取单元获取的位置信息对应的道路中心线；
所述第二获取单元，用于当所述匹配单元匹配到对应的道路中心线时，从云端服务器获取与该道路中心线相交的减速带的信息；
所述确定单元，用于根据所述第二获取单元获取的减速带的信息确定无人设备与最近减速带的距离S；
所述推送单元，具体用于当所述确定单元确定S不大于预设距离阈值时，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照预设速率减速行驶通过所述减速带。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述推送单元，进一步用于当所述确定单元确定S大于预设距离阈值时，不向无人设备推送距离减速带的距离，或，向无人设备推送距离减速带的距离，使无人设备按照当前速率继续行驶。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述道路中心线与减速带的关系数据包括：道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系；其中，所述道路中心线的信息包括道路中心线的ID，以及中心线的位置信息；所述减速带的信息包括减速带的位置信息和属性信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述道路中心线的信息同与该道路中心线相交的减速带的信息的对应关系的获取方法，包括：获取道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息；根据道路中心线的数据信息，以及减速带的数据信息通过几何空间算法确定与每条道路中心线的相交的减速带。
11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
所述第一获取单元，进一步用于当所述道路中心线的信息还包括道路周围的环境信息时，在获取无人设备的位置信息时，获取无人设备周围环境信息；
所述匹配单元，具体用于根据获取的环境信息，以及位置信息从云端服务器上匹配对应的道路中心线。
12.根据权利要求7-11任一项所述的装置，其特征在于，所述预设距离阈值根据无人设备的参数设置；其中，所述参数包括：设备长度、设备宽度、最大行驶速度、承载重量。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。
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