CN111688682A - 驾驶控制系统 - Google Patents

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Abstract

公开了一种驾驶控制系统。根据本发明的驾驶控制系统是一种驾驶控制系统，其中，服务器设备经由电信网络控制车辆的操作。所述服务器设备包括控制器，其被配置为：判定是否满足用于提高检测车辆周围的区域内的野生动物的精确度的条件，并在满足所述条件时通过控制所述车辆中包括的检测装置来提高检测所述野生动物的所述精确度。

Description

驾驶控制系统
技术领域
本发明涉及一种驾驶控制系统，其中服务器设备通过电信网络控制车辆的操作。
背景技术
日本未审查专利申请公开第2009-204570号(JP 2009-204570 A)描述了一种导航系统。当主车辆的位置进入从中心服务器获取的野生动物分布区域时，JP 2009-204570 A的导航系统根据生活在野生动物分布区域中的野生动物的种类提供引导。另外，当识别出野生动物时，关于识别出的野生动物的信息被发送到中心服务器。
发明内容
在JP 2009-204570A中描述的导航系统中，为了避免车辆与野生动物接触，可以通过使车辆获取大量来自其周围环境的信息来始终保持高的检测野生动物的精确度。在这种情况下，发送到中心服务器的信息量可能太大，导致车辆与中心服务器之间的通信流量拥挤。
本发明提供了一种驾驶控制系统，其被配置为在不引起通信流量的拥挤的情况下，检测野生动物以避免车辆与野生动物接触。
根据本发明的驾驶控制系统是一种驾驶控制系统，其中，服务器设备经由电信网络控制车辆的操作。所述服务器设备包括控制器，其被配置为：判定是否满足用于提高检测所述车辆的周围的区域内的野生动物的精确度的条件，并通过在满足所述条件时控制所述车辆中包括的检测装置来提高检测所述野生动物的所述精确度。
控制器可以被配置为：在当前时间落入野生动物可能出现的一天中的时间内时，提高检测野生动物的精确度。
控制器可以被配置为：当在所述车辆的附近检测到所述野生动物的注意标志时，提高检测所述野生动物的所述精确度。
控制器可以被配置为：通过增加被配置为拍摄所述车辆的周围的图像的图像拍摄装置的分辨率，来提高检测所述野生动物的所述精确度。
利用根据本发明的驾驶控制系统，当满足了用于提高检测车辆周围的区域内的野生动物的精确度的条件时，提高检测野生动物的精确度。因此，在不引起通信流量的拥挤的情况下，可以检测野生动物以避免车辆与野生动物接触。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出本发明的实施例的驾驶控制系统的配置的示意图；
图2是示出图1中的每个车辆的配置的框图；
图3是示出图1中的服务器设备的配置的框图；
图4是示出根据本发明的实施例的接触避免控制处理的流程的流程图，以及
图5示出了动物注意标志的示例。
具体实施方式
在下文中，将参照附图描述根据本发明的实施例的驾驶控制系统的配置和操作。
整体配置
首先，将参照图1描述根据本发明的实施例的驾驶控制系统的整体配置。
图1是示出根据本发明实施例的驾驶控制系统的配置的示意图。如图1所示，根据本发明实施例的驾驶控制系统1包括多个车辆3和服务器设备4，它们可以通过诸如因特网或蜂窝网络的电信网络2彼此进行通信。
车辆配置
接下来，将参照图2描述每个车辆3的配置。
图2是示出图1中的每个车辆3的配置的框图。如图2所示，车辆3包括全球定位系统接收器31(下文中称为“GPS接收器31”)、外部传感器32、地图数据库33、导航系统34、致动器35、通信装置36和电子控制单元37(下文中称为“ECU 37”)。
GPS接收器31用作测量车辆3的位置的位置测量装置。GPS接收器31通过从三个或以上的GPS卫星接收信号来测量车辆3的位置(例如，经度和纬度)。GPS接收器31将关于车辆3的测量位置的信息输出到ECU 37。车辆3可以被配置为：基于存储在地图数据库33中的地图信息中包含的关于固定障碍物(例如电线杆)的位置的信息以及外部传感器32的检测结果，通过同时定位和地图构建(SLAM)技术来测量车辆3的位置。
外部传感器32包括图像拍摄装置、雷达和激光雷达。图像拍摄装置被配置为拍摄车辆3周围的外部情况的图像。图像拍摄装置分别设置在车辆3的挡风玻璃的背侧和车辆3的后面。图像拍摄装置可以分别设置在车辆3的右侧面和左侧面。图像拍摄装置向ECU 37输出通过拍摄车辆3前方的外部环境的图像和车辆3后方的外部环境的图像而获得的图像信息。每个图像拍摄装置可以是单目摄像机或立体摄像机。立体摄像机包括被布置为再现双眼视差的两个图像拍摄单元。由立体摄像机获得的图像信息还包括深度方向上的信息。
雷达通过使用无线电波(例如，毫米波)来检测车辆3附近的障碍物。雷达将无线电波发射到车辆3的周围，并接收由障碍物反射的无线电波，从而检测到障碍物。雷达将关于检测到的障碍物的信息输出到ECU 37。除了上述静止障碍物之外，障碍物的示例还包括动态障碍物，例如自行车和其他车辆。激光雷达通过使用光来检测车辆3附近的障碍物。激光雷达将光发射到车辆3的周围并接收由障碍物反射的光，以测量从车辆3到反射点的距离，从而检测障碍物。激光雷达将关于检测到的障碍物的信息输出到ECU 37。请注意，并非总是需要同时包括激光雷达和雷达两者。
地图数据库33是存储地图信息的数据库。地图数据库33设置在诸如安装在车辆3中的硬盘驱动器(HDD)之类的存储装置中。地图数据库33可以经由通信装置36通过无线通信连接至服务器设备4。地图数据库33根据存储在服务器设备4中的最新地图信息来周期性地更新地图信息。地图信息包括关于道路的位置的信息(关于每个车道的位置的信息)、关于道路的形状的信息(曲线、直线段的种类、曲线的曲率等)、关于道路宽度的信息(关于每个车道的宽度的信息)、关于道路的限制车速的信息以及关于道路及其周围环境的图像信息(三维信息)。此外，地图信息包括关于交叉路口和岔路的位置的信息、关于停车线的位置的信息、关于人行横道的位置的信息以及关于交通信号灯的位置的信息。地图信息还可包括关于道路的坡度的信息和关于道路的倾斜度的信息。地图信息可以进一步包括关于固定障碍物(例如路缘石、电线杆、柱、护栏、墙壁和建筑物)的位置和形状的信息。地图信息还可以包括关于道路标记涂绘的位置和形状的信息，所述道路标记涂绘例如在道路表面上绘制的字符和标记。道路标记涂料可以包括入孔。地图信息还可以包括关于设置在道路上方的标志牌的信息和关于设置在路边的标记的信息。
导航系统34基于预先设定的目的地、由GPS接收器31测量的车辆3的位置、以及存储在地图数据库33中的地图信息，通过已知方法来计算从车辆3的当前位置到目的地的目标路线。然后，导航系统提供路线引导以使车辆3能够沿着目标路线行驶。当车辆3的乘员操作导航系统34中包括的输入按钮(或触摸面板)时，设置目的地。
致动器35是被配置为控制车辆3的驾驶的装置。致动器35包括节气门致动器、制动致动器和转向致动器。节气门致动器响应于来自ECU 37的控制信号来控制要供应给发动机的空气量(节气门开度)，从而控制车辆3的驱动力。当车辆3是混合动力车辆时，除了指示要向发动机供应的空气量的控制信号以外，还响应于从ECU 37发送至用作动力源的电动机的控制信号来控制驱动力。当车辆3是电动车辆时，响应于从ECU 37发送至用作动力源的电动机的控制信号来控制驱动力。在这种情况下，用作动力源的电动机被包括在致动器35中。制动致动器响应于来自ECU 37的控制信号来控制制动系统，从而控制要施加于车辆3的车轮的制动力。转向致动器响应于来自ECU 37的控制信号来控制电动转向系统中包括的辅助电动机的驱动，并且被配置为控制转向转矩。
通信装置36包括用于执行无线通信的无线通信电路等。通信装置36经由电信网络2执行与服务器设备4的信息通信。通信装置36可以与能够执行车辆间通信的其他车辆执行车辆间通信。通信装置36可以与沿道路设置的路边收发器执行道路车辆间通信。
ECU 37是电子控制单元，其包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、控制器局域网(CAN)通信电路等。在本实施例中，通过将存储在ROM中的计算机程序加载到RAM中并通过使用CPU执行加载到RAM中的计算机程序，ECU 37用作位置信息获取单元37a、周围图像获取单元37b和通信控制器37c。
位置信息获取单元37a通过使用GPS接收器31获取关于车辆3的位置的信息。周围图像获取单元37b通过使用外部传感器32获取关于车辆3的周围环境的图像信息。通信控制器37c控制经由电信网络2与服务器设备4的信息通信。
服务器设备的配置
接下来，将参照图3描述服务器设备4的配置。
图3是示出图1中的服务器设备4的配置的框图。如图3所示，服务器设备4包括通信装置41、出现时间数据库42和服务器主体43。
通信装置41包括用于执行无线通信的无线通信电路等。通信装置41经由电信网络2与每个车辆3执行信息通信。
出现时间数据库42为每种野生动物存储有关该种野生动物出现的区域、一天中的时间和一年中的时间的信息。
服务器主体43包括已知的信息处理器。当内部处理器执行计算机程序时，服务器主体43用作接触避免控制器43a和通信控制器43b。
具有前述配置的驾驶控制系统1执行下面描述的接触避免控制处理，从而在不引起通信流量拥挤的情况下，限制车辆3与野生动物接触。在下文中，将参照图4所示的流程图描述在执行接触避免控制处理期间的驾驶控制系统1的操作。
接触避免控制处理
图4是示出根据本发明的实施例的接触避免控制处理的流程的流程图。在图4所示的流程图中，接触避免控制处理始于在车辆3的点火开关从断开状态切换为接通状态时，然后进行到步骤S1的处理。在车辆3的点火开关处于接通状态的同时，在紧接在前的接触避免控制处理结束之后每经过预定时间段，就重复执行该接触避免控制处理。
在步骤S1的处理中，周围图像获取单元37b通过使用外部传感器32获取车辆3的周围的图像，并通过已知的图像处理方法分析所获取的周围的图像，从而判定例如在车辆3附近是否检测到图5所示的动物注意标志7。当周围图像获取单元37b判定检测到了动物注意标志7时(步骤S1：是)，周围图像获取单元37b使接触避免控制处理进行到步骤S2中的处理。另一方面，当周围图像获取单元37b判定未检测到动物注意标志7时(步骤S1：否)，周围图像获取单元37b结束当前的接触避免控制处理。
在步骤S2的处理中，首先，位置信息获取单元37a通过使用GPS接收器31获取关于车辆3的位置的信息，并将获取的关于车辆3的位置的信息连同关于当前时间的信息和关于动物注意标志7的信息一起通过电信网络2发送到服务器设备4。接下来，接触避免控制器43a根据关于动物注意标志7的信息来识别可能出现的野生动物的种类。然后，接触避免控制器43a参照出现时间数据库42，来识别这种野生动物可能出现在车辆3位置周围的区域中的一天中的时间。当根据动物注意标志7无法识别可能出现的野生动物的种类时，接触避免控制器43a可以参照出现时间数据库42来识别在当前时间可能出现在车辆3位置周围的区域中的野生动物的种类。
然后，接触避免控制器43a判定当前时间是否被包括在所识别的一天中的时间中，从而判定当前时间是否落在可能出现这种野生动物的一天中的时间之内。当接触避免控制器43a判定当前时间包括在可能出现该种类的野生动物的一天中的时间内时(步骤S2：是)，接触避免控制器43a使接触避免控制处理进行到步骤S3的处理。另一方面，当接触避免控制器43a判定当前时间不包括在可能出现该种类的野生动物的一天中的时间内时(步骤S2：否)，接触避免控制器43a使接触避免控制处理进行到步骤S4的处理。
在步骤S3的处理中，接触避免控制器43a通过电信网络2控制车辆3，从而将外部传感器32的检测精确度设定为高于预先设定的正常检测精确度的动物检测的精确度。更具体地，当外部传感器32是图像拍摄装置时，接触避免控制器43a将拍摄图像的分辨率设定为比正常分辨率更高的分辨率。此后，通过使用外部传感器32来执行野生动物的检测。当检测到野生动物时，致动器35被控制为避免车辆3与野生动物的接触。因此，步骤S3中的处理结束，并且当前的接触避免控制处理结束。
在步骤S4的处理中，接触避免控制器43a经由电信网络2控制车辆3，从而将外部传感器32的检测精确度设定为预先设定的正常检测精确度。因此，步骤S4中的处理结束，并且当前的接触避免控制处理结束。
从以上描述显而易见的是，在根据本发明实施例的接触避免控制处理中，当满足用于提高检测野生动物的精确度的预定条件时，服务器设备4提高了检测野生动物的精确度。预定条件的示例包括以下条件：当前时间包括在野生动物可能出现的一天中的时间内。因此，在不引起车辆3与服务器设备4之间的通信流量的拥挤的情况下，可以检测野生动物以避免车辆3与野生动物的接触。
虽然已经描述了由发明人做出的本发明的示例实施例，但是本发明不受限于根据本实施例的描述和附图，这些描述和附图是本发明公开的一部分。换句话说，基于前述实施例，本领域技术人员等获得的其他实施例、示例以及操作技术均在本发明的范围内。

Claims (4)

1.一种驾驶控制系统，其中，服务器设备经由电信网络控制车辆的操作，其特征在于，所述服务器设备包括控制器，其被配置为：判定是否满足用于提高检测所述车辆的周围的区域内的野生动物的精确度的条件，并在满足所述条件时通过控制所述车辆中包括的检测装置来提高检测所述野生动物的所述精确度。
2.根据权利要求1所述的驾驶控制系统，其特征在于，所述控制器被配置为：在当前时间落入所述野生动物可能出现的一天中的时间内时，提高检测所述野生动物的所述精确度。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶控制系统，其特征在于，所述控制器被配置为：当在所述车辆的附近检测到所述野生动物的注意标志时，提高检测所述野生动物的所述精确度。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的驾驶控制系统，其特征在于，所述控制器被配置为：通过增加被配置为拍摄所述车辆的周围的图像的图像拍摄装置的分辨率，来提高检测所述野生动物的所述精确度。
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