CN111754799B - 图像信息收集系统和车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种图像信息收集系统和车辆。根据本发明的图像信息收集系统是其中服务器装置经由电信线路从车辆收集图像信息的图像信息收集系统。车辆包括：成像装置，被配置为拍摄周围图像；以及控制装置，被配置为计算由成像装置拍摄的周围图像的评估值，控制装置被配置为基于由此计算出的评估值和拍摄周围图像的位置，来判断周围图像是否作为图像信息被发送到服务器装置，控制装置被配置为将被判断为发送的周围图像发送到服务器装置。

Description

图像信息收集系统和车辆
技术领域
本发明涉及一种图像信息收集系统以及一种车辆，在该图像信息收集系统中，服务器装置经由电信线路从车辆收集图像信息。
背景技术
日本未审查专利申请公开第2008-27097号(JP 2008-27097 A)描述了一种系统，在该系统中车载导航装置根据设定的频率在每个图像发送时刻从照相机获取拍摄的图像，并且立即将这样获取的拍摄图像的数据发送到记录中心。
发明内容
在JP 2008-27097 A描述的系统中，来自所有车辆的所有拍摄图像的数据被发送到记录中心，从而可能导致车辆与记录中心之间的通信流量大。
鉴于上述问题完成本发明，并且本发明的目的在于提供一种图像信息收集系统，其能够从车辆收集图像信息而不会引起大的通信流量，并且还提供一种车辆。
根据本发明的一种图像信息收集系统是其中服务器装置经由电信线路从车辆收集图像信息的图像信息收集系统。车辆包括成像装置和控制装置。成像装置被配置为拍摄周围图像。控制装置被配置为计算由成像装置拍摄的周围图像的评估值。控制装置被配置为基于由此计算出的评估值和拍摄周围图像的位置，来判断周围图像是否作为图像信息被发送到服务器装置。控制装置被配置为将被判断为发送的周围图像发送到服务器装置。
注意，控制装置可以基于周围图像的图像质量来计算评估值。这因此使得限制具有低图像质量和低利用价值的图像信息被发送到服务器装置成为可能。
此外，控制装置可以不向服务器装置发送在车辆之前行驶过的位置拍摄的周围图像。这因此使得限制已经被收集的图像信息再次被发送到服务器装置成为可能。
根据本发明的一种车辆包括成像装置和控制装置。成像装置被配置为拍摄周围图像。控制装置被配置为计算由成像装置拍摄的周围图像的评估值。控制装置被配置为基于由此计算出的评估值和拍摄周围图像的位置，来判断周围图像是否被发送到服务器装置。控制装置被配置为将被判断为发送的周围图像发送到服务器装置。
在根据本发明的图像信息收集系统和车辆中，在基于周围图像的评估值和拍摄周围图像的位置来判断周围图像是否被发送到服务器装置时，只有选定的图像信息从车辆被发送到服务器装置。因此，在不引起大的通信流量的情况下从车辆收集图像信息成为可能。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
图1是示出根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统的配置的示意图；
图2是示出图1所示的车辆的配置的框图；以及
图3是示出根据本发明的一个实施例的图像信息发送处理的过程的流程图。
具体实施方式
参考附图，以下将描述根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统的配置。
整体配置
首先参照图1描述根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统的整体配置。
图1是示出根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统的配置的示意图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统1是其中服务器装置4经由诸如因特网网络或移动电话网络的电信线路2从车辆3收集图像信息的系统。图像信息收集系统1包括多个车辆3和服务器装置4作为主要构成。
车辆的配置
参照图2，以下描述车辆3的配置。
图2是示出图1所示的车辆3的配置的框图。如图2所示，车辆3包括全球定位系统(GPS)接收部31、外部传感器32、地图数据库33、导航系统34、致动器35、通信部36和电子控制单元(ECU)37。
GPS接收部31用作配置为测量车辆3的位置的位置测量部。GPS接收部31通过接收来自三个以上的GPS卫星的信号来测量车辆3的位置(例如车辆3的纬度和经度)。GPS接收部31将关于车辆3的测量位置的信息输出到ECU 37。注意，车辆3可以通过使用固定障碍物(诸如电线杆)的位置信息和来自外部传感器32的检测结果通过同时定位和地图构建(SLAM)技术来测量车辆3的位置。固定障碍物的位置信息被包括在地图数据库33中存储的地图信息中。
外部传感器32包括成像装置、雷达和LIDAR(光探测和测距)。成像装置是被配置为拍摄车辆3外部状态的图像的成像设备。成像装置设置在车辆3的挡风玻璃的后侧和车辆3的背面。成像装置可以设置在车辆3的左右侧面上。成像装置将车辆3的前方和后方的拍摄图像的成像信息输出到ECU 37。成像装置可以是单目相机，或可以是立体相机。立体相机具有放置为产生双眼视差的两个成像部。立体相机的成像信息还包括深度方向上的信息。
雷达通过使用无线电波(例如毫米波)来检测车辆3周围的障碍物。雷达将无线电波发送到车辆3周围的区域，并通过接收从障碍物反射的无线电波来检测障碍物。雷达将这样检测到的障碍物信息输出到ECU 37。除了固定障碍物外，障碍物还包括诸如自行车或其他车辆的动态障碍物。LIDAR通过使用光来检测车辆3周围的障碍物。LIDAR将光传输到车辆3周围的区域，并通过接收从障碍物反射的光来测量到反射点的距离，因此LIDAR检测到障碍物。LIDAR将由此检测到的障碍物信息输出到ECU 37。外部传感器32不一定总是包括LIDAR和雷达二者。
地图数据库33是存储地图信息的数据库。地图数据库33形成于车辆3中设置的诸如硬盘驱动器(HDD)之类的存储装置中。地图数据库33可以经由通信部36通过无线通信连接至服务器装置4。地图数据库33通过使用存储在服务器装置4中的最新地图信息来定期更新地图信息。地图信息包括关于道路的位置信息(每个车道的位置信息)、关于道路形状的信息(例如，诸如曲线和线性部分的类型、弯道的曲率等)、关于道路宽度的信息(关于车道宽度的信息)、关于道路限速的信息、关于道路周围的图像信息(三维信息)以及关于车辆3之前行驶过的道路的信息(行驶经历信息)。此外，地图信息包括关于交叉口和分支点的位置信息、关于临时停车线的位置信息、关于斑马区的位置信息以及关于交通信号灯的位置信息。地图信息可以包括关于道路坡度的信息和关于道路倾斜的信息。此外，地图信息可以包括关于固定障碍物的位置信息和形状信息，固定障碍物诸如路边石、电线杆、柱、护栏、墙壁和建筑物。地图信息可以包括路面喷漆的位置信息和形状信息，诸如在路面上绘制的字符和标记。路面喷漆可以包括检修孔。地图信息可以包括关于设置在以上道路的告示牌的信息以及关于在路边设置的标志的信息。
基于预先设定的目的地、由GPS接收部31测量的车辆3的位置以及地图数据库33中的地图信息，导航系统34通过公知的技术计算从车辆3的当前位置到目的地的目标路线，并且沿着目标路线执行路线引导。目的地被设定为使得车辆3的乘员操作设置在导航系统34中的输入按钮(或触摸面板)。
致动器35是被配置为对车辆3执行行驶控制的装置。致动器35包括节气门致动器、制动致动器和转向致动器。节气门致动器根据来自ECU 37的控制信号控制给发动机的空气供应量(节气门开度)，并控制车辆3的驱动力。注意，在车辆3为混合动力车辆的情况下，除了对给发动机的空气供应量进行控制以外，驱动力还被控制为使得来自ECU 37的控制信号被输入到作为动力源的电动机中。在车辆3是电动车辆的情况下，驱动力被控制为使得来自ECU 37的控制信号被输入到作为动力源的电动机中。在这些情况下作为动力源的电动机构成致动器35。制动致动器根据来自ECU37的控制信号控制制动系统，并控制施加至车辆3的车轮的制动力。转向致动器根据来自ECU 37的控制信号控制辅助电动机的驱动。辅助电动机被配置为控制电动助力转向系统中的转向扭矩。
通信部36由用于无线通信的无线电通信电路等构成，并且经由电信线路2与服务器装置4执行信息通信。通信部36可以与能够执行车辆间通信的其他车辆进行车辆间通信。此外，通信部36可以与沿着道路设置的路边收发器执行路车间通信。
ECU 37是电子控制单元，包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、控制器局域网(CAN)通信电路等。在本实施例中，ECU 37将存储在ROM中的计算机程序加载到RAM，并由CPU执行加载在RAM中的计算机程序。因此，ECU 37用作位置信息获取部37a、周围图像获取部37b、发送判断部37c以及通信控制部37d。
位置信息获取部37a通过使用GPS接收部31获取关于车辆3的位置的信息。周围图像获取部37b通过使用外部传感器32获取车辆3周围的周围图像信息。发送判断部37c执行图像信息发送处理(后述)，并经由电信线路2将图像信息发送至服务器装置4。通信控制部37d控制经由电信线路2与服务器装置4的信息通信。
具有这种配置的图像信息收集系统1执行如下所述的图像信息发送处理，以便从车辆3收集图像信息而不会引起大的通信流量。以下参照图3所示的流程图，描述图像信息收集系统1执行图像信息发送处理时的图像信息收集系统1的操作。
图像信息发送处理
图3是示出根据本发明的一个实施例的图像信息发送处理的过程的流程图。图3所示的流程图始于车辆3的点火开关从OFF(关)状态变为ON(开)状态的时刻。在此，图像信息发送处理进行到步骤S1的处理。在车辆3的点火开关处于ON状态的时候，每当从前次的图像信息发送处理的结束起经过预定时间时，重复执行图像信息发送处理。
在步骤S1的处理中，位置信息获取部37a通过使用GPS接收部31获取车辆3的位置信息。由此，完成步骤S1的处理，并且图像信息发送处理进行到步骤S2的处理。
在步骤S2的处理中，基于在步骤S1的处理中获取的车辆3的位置信息和地图数据库33中存储的行驶经历信息，发送判断部37c判断车辆3是否具有以前行驶在当前位置的行驶经历。作为判断的结果，当车辆3具有行驶经历时(步骤S2：是)，发送判断部37c结束作为图像信息发送处理的一系列处理。同时，当车辆3不具有行驶经历时(步骤S2：否)，发送判断部37c将图像信息发送处理推进到步骤S3的处理。
在步骤S3的处理中，周围图像获取部37b通过使用外部传感器32获取车辆3周围的周围图像信息。由此，完成步骤S3的处理，并且图像信息发送处理进行到步骤S4的处理。
在步骤S4的处理中，发送判断部37c计算在步骤S3的处理中获取的周围图像信息的评估值。更具体地，发送判断部37c通过使用关于图像质量(诸如亮度、对比度、色温、色彩再现范围和失真)的参数以及关于拍摄周围图像信息的时间范围的信息等来计算周围图像信息的评估值。例如，在获取周围图像信息的时间范围是早晨或夜晚的情况下，由于背光或光量不足，周围图像的图像质量可能不高。因此，发送判断部37c计算出的评估值低于在其他时间范围内获取的周围图像信息的评估值。从而，完成步骤S4的处理，并且图像信息发送处理进行到步骤S5的处理。
在步骤S5的处理中，发送判断部37c判断在步骤S4的处理中计算出的评估值是否等于或大于预定值。作为判断结果，当评估值等于或大于预定值时(步骤S5：是)，发送判断部37c将图像信息发送处理推进到步骤S6的处理。同时，当评估值小于预定值时(步骤S5：否)，发送判断部37c判断所获取的周围图像信息是无用或无意义的图像信息，并结束作为图像信息发送处理的一系列处理。
在步骤S6的处理中，通信控制部37d将在步骤S3的处理中获取的周围图像信息与在步骤S1的处理中获取的位置信息一起经由电信线路2发送到服务器装置4。此后，服务器装置4将从车辆3这样发送来的周围图像信息和位置信息彼此关联地存储在数据库中。由此，完成步骤S6的处理，并且结束作为图像信息发送处理的一系列处理。
从以上描述显而易见的是，在根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统1中，车辆3计算周围图像的评估值，并基于由此计算出的评估值和拍摄周围图像的位置，来判断车辆3是否将周围图像作为图像信息发送到服务器装置4。然后，车辆3向服务器装置4发送被判断为发送的周围图像。在这样的配置中，当基于周围图像的评估值和拍摄周围图像的位置判断周围图像是否被发送到服务器装置4时，只有选中的图像信息从车辆3被发送到服务器装置4。因此，在不引起大的通信流量的情况下从车辆3收集图像信息成为可能。
此外，在根据本发明的一个实施例的图像信息收集系统1中，车辆3基于周围图像的图像质量来计算评估值。这因此使得限制具有低图像质量和低利用价值的图像信息被发送到服务器装置4成为可能。此外，由于车辆3不向服务器装置4发送在车辆3之前行驶过的位置拍摄的周围图像，因此限制已经被收集的图像信息再次被发送到服务器装置4成为可能。
以上已描述了应用本发明人完成的发明的实施例，但是本发明不受作为本实施例中本发明公开内容的一部分的说明书和附图的限制。即，本领域技术人员和其他人基于本实施例做出的其他实施例、示例、应用技术等都包括在本发明中。

Claims (3)

1.一种图像信息收集系统，在所述图像信息收集系统中服务器装置经由电信线路从车辆收集图像信息，其中所述车辆包括：
成像装置，被配置为拍摄周围图像；以及
控制装置，被配置为计算由所述成像装置拍摄的所述周围图像的评估值，所述控制装置被配置为基于由此计算出的所述评估值和拍摄所述周围图像的位置来判断所述周围图像是否作为所述图像信息被发送到所述服务器装置，所述控制装置被配置为将被判断为发送的所述周围图像发送到所述服务器装置，
其中，所述评估值是基于关于所述周围图像的图像质量的参数以及关于拍摄所述周围图像的时间范围的信息计算的，并且在所述周围图像的所述图像质量由于背光而不高的时间范围内拍摄的所述周围图像的所述评估值被计算为低于在其他时间范围内拍摄的所述周围图像的所述评估值。
2.根据权利要求1所述的图像信息收集系统，其中所述控制装置不向所述服务器装置发送在所述车辆之前行驶过的位置拍摄的周围图像。
3.一种车辆，包括：
成像装置，被配置为拍摄周围图像；以及
控制装置，被配置为计算由所述成像装置拍摄的所述周围图像的评估值，所述控制装置被配置为基于由此计算出的所述评估值和拍摄所述周围图像的位置来判断所述周围图像是否被发送到服务器装置，所述控制装置被配置为将被判断为发送的所述周围图像发送到所述服务器装置，
其中，所述评估值是基于关于所述周围图像的图像质量的参数以及关于拍摄所述周围图像的时间范围的信息计算的，并且在所述周围图像的所述图像质量由于背光而不高的时间范围内拍摄的所述周围图像的所述评估值被计算为低于在其他时间范围拍摄的所述周围图像的所述评估值。
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