CN110717350A - 一种行车轨迹的校正方法及校正装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种行车轨迹的校正方法及校正装置，获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据；控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。校正方式简单快捷，省时省力，可以有效降低由于地图匹配定位点的误差导致的行车轨迹与实际行车路线之间的差异，提高行车轨迹的准确性，从而提高导航路线准确性和精准度。

Description

一种行车轨迹的校正方法及校正装置
技术领域
本发明涉及导航领域，尤其是涉及一种行车轨迹的校正方法及校正装置。
背景技术
随着汽车电子行业的迅速发展，汽车车载导航已经被广泛应用。车载导航系统，是在嵌入式硬件、定位系统、地理信息数据的基础上，为驾驶者提供电子地图、车辆定位、路线计算，实时语音和实时画面引导等服务的综合体。
在目前现有的车载导航系统中，利用定位系统接收机接收到的卫星定位信息，导航系统获取到车辆的定位信息后，通过地图匹配技术将车辆的位置在电子地图上进行定位。在汽车行驶的过程中，导航系统根据实时收到的车辆的定位信息进行持续的车辆位置定位，行驶一段时间之后，可以记录下汽车的行驶轨迹。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，不论哪种定位方式，GPS、北斗系统还是格洛纳斯(GLONASS)等，均会受到环境环境和信号强度等因素的干扰，使得在地图上匹配出的定位点存在偏差，并且随着地图精度要求越开越高，定位点的偏差会被放大，导致生成的车辆行驶的行车轨迹与实际行车路线具有差异。
发明内容
鉴于现有技术中存在的技术缺陷和技术弊端，本发明一实施例提供一种行车轨迹的校正方法及校正装置，以解决定位点存在偏差，定位的行车轨迹与实际行车路线具有差异的问题。
一方面，提供了一种行车轨迹的校正方法，所述方法包括：
获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
可选的，所述控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配，包括：
获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率；
基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率；
控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
可选的，在所述获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据之后，以及在所述基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频之前，所述方法包括：
设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
可选的，所述使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正，包括：
基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点；
在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据；
使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
可选的，在所述使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正之后，所述方法包括：
基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
可选的，所述在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据，包括：
获取所述目标定位点的播放时间；
在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
另一方面，提供了一种行车轨迹的校正装置，所述校正装置包括：
获取模块，用于获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制模块，用于控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
播放模块，用于基于所述第一读取频率和所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定模块，用于确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
校正模块，用于使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
可选的，所述控制模块包括：
获取单元，用于获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率；
计算单元，用于基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率；
控制单元，用于控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
可选的，所述校正装置包括：
设置模块，用于设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
可选的，所述校正模块包括：
第一确定单元，用于基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点；
第二确定单元，用于在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据；
更新单元，用于使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
可选的，所述校正装置包括：
生成模块，用于基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
可选的，所述第二确定单元包括：
获取子单元，用于获取所述目标定位点的播放时间；
确定子单元，用于在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法及校正装置，获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。这样，可以同步回放车辆的行车轨迹和车辆的行车视频，并通过行车视频中的位置信息对行车轨迹进行校正，简单快捷，省时省力，可以有效降低由于地图匹配定位点的误差导致的行车轨迹与实际行车路线之间的差异，提高行车轨迹的准确性，从而提高导航路线准确性和精准度。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法的流程图之一；
图2为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法的流程图之二；
图3为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正装置的结构图之一；
图4为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正装置的结构图之二；
图5为图3中所示控制模块的结构图；
图6为图3中所示的校正模块的结构图；
图7为图6中所示的第二确定单元的结构图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
请参阅图1，图1为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法的流程图之一，如图1所示，所述方法包括：
步骤101、获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得。
该步骤中，车辆行车轨迹的校正装置在需要播放车辆的行车轨迹和所述车辆在行驶过程中拍摄的行车视频，进行比对校正的时候，所述校正装置可以先提取所述行车轨迹上的定位点数据，以及所述行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得。
其中，由于所述行车轨迹是由多个定位点拟合而成，所以在提取所述行车轨迹的数据信息的时候，只需要提取所述行车轨迹上的定位数据即可，同样的，所述行车视频是由多帧图像组成，所以在提取所述行车视频的数据时，至需要提取所述行车视频中的图像帧数据即可。
其中，提取所述定位点数据，可以是提取所述行车轨迹上的每个定位点的数据，也可以按照校正需要提取部分定位点的数据。每个定位点的定位点数据可以包括每个定位点的位置信息数据，如经纬度坐标数据等。
其中，所述定位点数据可以是记载在车辆地图匹配轨迹信息文件中。
其中，提取所述图像帧数据，可以是提取每帧图像的数据信息和整体的所述行车视频的数据信息，其中所述行车视频的数据信息可以包括所述行车视频中图像帧的总帧数和帧率等信息等。
其中，所述行车轨迹可以通过从定位设备(可采用不同定位系统(例如GPS、北斗系统、格洛纳斯(GLONASS)等)的定位设备)中按照一定的时间间隔(采集周期)采集车辆的定位信息，例如以GPS为例，每隔1s，采集一次自车的GPS信息，从而持续生成行车轨迹。
其中，所述行车视频，可以是通过安装在车辆上的第三方视频采集设备或者车辆自身的视频采集设备，在车辆行驶的过程中采集的车辆的行车视频，也可以是通过其他第三方视频采集设备(未安装于车辆上的)，用第三人称视角拍摄的行车视频。其中，所述行车视频中可以包括车辆在行驶过程中的周围环境和信息等，如经过各路段的路况、道路信息、车道线信息和车道标识信息等。
步骤102、控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配。
该步骤中，在提取到所述定位点数据和所述图像帧数据后，所述校正装置可以分别对所述行车轨迹和所述行车视频的进行设置，来控制所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的第二读取频率相匹配，以方便后续使用。
其中，所述第一读取频率和所述第二读取频率相匹配，可以是指所述第一读取频率和所述第二读取频率之间存在一预设关系，如符合一比例，或者符合一线性关系，当其中一个数值发生改变时，另一个值也会随之进行变化。
举例来讲，所述行车轨迹和所述行车视频在播放的时候，都各自具有各自的数据读取频率，但是若想要所述行车轨迹的播放快一些，即相邻两匹配点之间的匹配间隔短一些时，就需要控制将所述行车轨迹的第一读取频率增大，此时，为了保证所述行车轨迹和所述行车视频可以同步播放，就需要所述第一读取频率和所述行车视频的第二读取频率相匹配，也就是说需要控制将所述第二读取频率相应的增大，从而保证所述行车轨迹上相邻两个定位点出现的时间与所述行车视频中相邻两定位点对应的两帧图像出现的时间相对应，以此保证在后续中，所述行车轨迹和所述行车视频同步播放，
步骤103、基于所述第一读取频率和所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频。
该步骤中，所述校正装置控制所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的第二读取频率设置成相匹配后，所述校正装置就可以按照所述第一读取频率和所述第二读取频率，来分别播放所述行车轨迹和所述行车视频，从而控制所述车辆的所述行车轨迹和所述车辆在行驶过程中拍摄的所述行车视频进行同步播放。
其中，所述校正装置播放所述行车轨迹和所述行车视频，可以是所述车辆在行驶的过程中，所述车辆一边行驶，所述校正装置一边按照固定校正周期播放所述车辆所述行车轨迹和所述行车视频，来达到所述车辆行驶的过程中对所述行车轨迹同步校正，比如在所述车辆行车的过程中，所述校正装置可以按照5分钟、10分钟或者15分钟等的播放周期，来播放所述车辆在过去的校正周期内的行车轨迹和行车视频，并对过去一个校正周期的行车轨迹进行校正，实现行车的过程中同时进行校正的目的；也可以是所述车辆在行驶完毕后，所述校正装置播放行车过程中全部的行车轨迹和行车视频，进行校正。其中，上述校正周期可以按照用户需求或者测试需求等的需要进行设置和更改。
其中，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频，不仅是指所述行车轨迹和所述行车视频同时播放，还可以指在同一时刻时，所述行车轨迹和所述行车视频中所显示出的所述车辆的位置是相同的。
这样，通过播放行车轨迹和行车视频，可以直观的观看两者，进行信息的获取，方便后续进行比对和校正等处理。
步骤104、确定所述行车视频中所述车辆的位置信息。
该步骤中，所述校正装置在提取到所述行车轨迹和所述行车视频之后，所述校正装置可以对所述行车视频中的视频内容进行分析，如通过对视频内容中的道路信息和车道线信息等分析，从而从所述行车视频中获取所述车辆的位置信息，如车辆是处于哪条道路上，具体位于哪个车道上等等。
其中，所述车辆的位置信息，可以是通过经纬度坐标的方式，来标记车辆位置的，也可以是通过其他标记方式，如地图坐标等方式，来标记车辆位置。
步骤105、使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
该步骤中，所述校正装置确定所述位置信息后，就可以使用所述位置信息与所述行车轨迹进行比对和分析等，从而对所述行车轨迹进行校正。
其中，使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正，可以是根据所述位置信息拟合出所述车辆的行车路径，然后再以所述行车路路径和所述行车轨迹进行参照比对，找出所述行车轨迹上存在偏差的定位点或者轨迹段，对存在偏差的定位点或者轨迹段进校正和修改；还可以是使用所述位置信息中各个位置点的信息与所述行车轨迹中各个定位点进行一一比对，找出存在偏差的定位点，进而进行校正等。
其中，使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正，可以是通过人工校正，也可以是使用嵌入式的工具，对所述行车轨迹上的定位点进行遍历，达到校正的目的。
其中，对所述行车轨迹进行校正，可以是找出所述行车轨迹上存在偏差的定位点即可，也可是在存在偏差的找出定位点后，对定位点就行纠正，数据更新等。
这样，通过行行车轨迹与实际位置信息的比对，保证比对信息的准确性和时效性，不仅提高了校正行车轨迹的准确度，而且还可以方便的对存在偏差的定位点的数据进行修改，省时省力。
本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法，获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；基于所述第一读取频率和所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。这样，可以同步回放车辆的行车轨迹和车辆的行车视频，并通过行车视频中的位置信息对行车轨迹进行校正，简单快捷，省时省力，可以有效降低由于地图匹配定位点的误差导致的行车轨迹与实际行车路线之间的差异，提高行车轨迹的准确性，从而提高导航路线准确性和精准度。
请参阅图2，图2为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法的流程图侄之二，如图2中所示，所述方法包括：
步骤201、获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得。
步骤202、控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配。
步骤203、设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
该步骤中，在所述校正装置获取到所述定位点数据和所述图像帧数据之后，所述校正装置可以从所述定位点数据中提取所述行车轨迹的起始定位点的信息，并且从所述图像帧数据中提取所述行车视频的起始帧图像的信息，然后对所述行车轨迹的起始定位点和所述行车视频的起始帧图像进行匹配，如果此次比对的起始定位点表示的车辆位置信息，与此次比对的起始帧图像表示的车辆位置信息相同，就可以表示此次的起始定位点与起始帧图像相匹配，如果此次的起始定位点与起始帧图像不匹配，可以尝试更换起始定位点或者更换起始帧图像，重新进行匹配，直至两者互相匹配为止。
其中，所述起始定位点与所述起始帧图像匹配，可以是指所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同。
其中，控制所述起始定位点与所述起始帧图像匹配，可以是通过时间的定位，来调整播放所述行车视频的起始图像，或者调整播放的所述行车轨迹的起始点，或者同时调整所述行车视频的起始图像和所述行车轨迹的起始点，来达到控制所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
这样，可以保证所述行车轨迹和所述行车视频在播放的时候，是从表示车辆的相同位置的定位点和图像帧播放点播放的，即保证播放所述行车轨迹的起点与播放所述行车视频的起点所表示的车辆的位置是一致的。
需要说明的是，步骤202和步骤203的顺序是可以调整的，本实施例中，虽然是将步骤202放在了步骤203之前，但并不是限定步骤202必须在步骤203之前执行，在其他实施方式中，步骤202也可以是在步骤203之后被执行，或者步骤202和步骤203同时被执行，步骤203只需在步骤201和步骤204之间即可。
步骤204、基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频。
步骤205、确定所述行车视频中所述车辆的位置信息。
步骤206、使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
其中，步骤201、步骤202和步骤204至步骤206的解释说明可以分别参考上一实施例中的步骤101至步骤105，在此不再赘述。
这样，通过将行车轨迹上定位点数据的第一读取频率与行车视频的图像帧数据的第二读取频率设置成相同，并设置相同的播放起点，来控制行车轨迹和行车视频同步播放，方便比对校正，省时省力，而且有利于提高校对的准确性。
可选的，步骤202包括：
获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率；基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率；控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
该步骤中，所述校正装置在需要将所述行车轨迹和所述行车视频设置成同步播放的时候，可以是将两者的数据的更新频率设置成相匹配的，具体的，可以是先分别获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率，然后基于所述行车视频的所述帧率，来计算所述图像帧数据的第二读取频率，接着，所述校正装置可以控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值，等于一预设阈值，该预设阈值是固定的，即基于所述预设阈值，在所述第一读取频率或者所述第二读取频率发生变化的时候，相应的对另一个数值进行调整，保持所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于所述预设阈值，即可确保所述第一读取频率与所述第二读取频率相匹配。
其中，所述预设阈值，可以为所述行车轨迹上定位点数据的默认读取频率，与所述行车视频中图像帧数据的默认读取频率之间的比值。
举例来讲，目前所述定位点数据是记载在各种信息文件中，如记载在车辆地图匹配轨迹信息文件中，并且所述定位点数据的记载可以是按行记载，那么在读取所述定位点数据时，就需要按行读取，所以通过对定位点数据的读取频率控制可以来控制行车轨迹的再现频率。
而所述行车轨迹上定位点数据的读取频率，可以通过使用相邻两定位点的两次匹配的间隔时间和记载定位点数据的行数进行计算，例如，默认播放情况下，相邻两定位点进行两次匹配的时间间隔为1s，即1000ms一次读取记载有一个定位点数据的n行数据(假设n行数据记载有一个定位点的全部数据)，那么所述定位点数据的默认读取频率，就可以通过1000ms/n计算得到。
进一步的，每个视频都有一个帧率，即1s时间对应读取几帧图像，假设所述行车视频的帧率为m，那么就可以通过1000ms/m的方式计算得到所述行车视频的图像帧数据在播放时的默认读取频率。
而上述的预设阈值，可以通过上述定位点数据的默认读取频率与上述行车视频的图像帧数据在播放时的默认读取频率之间的比值，即(1000ms/n)/(1000ms/m)＝m/n来得到，即预设阈值为m/n，当所述行车轨迹和所述行车视频均按默认设置或者常规设置播放时，即所述行车轨迹的定位点数据按1000ms/n的频率读取，所述行车视频的图像帧数据按1000ms/m的频率读取，所述行车轨迹和所述行车视频可以同步播放。
但是，比如当需要加快所述行车轨迹的重现时，即缩短相邻两定位点的两次匹配的间隔时间，可以通过将定位点数据的读取频率提高来实现，这时，为了保证所述行车轨迹和所述行车视频同步播放，就需要对所述行车视频进行相应调整，具体的做法，可以提高图像帧数据的读取频率，这时，只需要控制定位点数据的读取频率与图像帧数据的读取频率之间的比值，即第一读取频率和第二读取频率之间的比值，等于上述的预设阈值，即可使第一读取频率和第二读取频率相匹配，从而使所述行车轨迹和所述行车视频同步播放。
可选的，步骤206包括：
基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点；在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据；使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
该步骤中，在所述校正装置对所述行车轨迹进行校正的时候，所述校正装置可以使用所述位置信息中所表示的各个位置点，来与所述行车轨迹进行比对，看所述位置信息的各个位置点与所述行车轨迹上的各个定位点是否是一致的，找出所述行车轨迹上与所述位置信息中的位置点不一致的定位点，从而确定不一致的定位点就是所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点，然后根据所述与所述目标定位点相对应的位置点，可以找出表示与所述目标定位点相对应的位置点的目标图像帧，从而确定目标图像帧数据，接着，可以从所述目标帧图像数据中的位置数据，如经纬度坐标数据等，使用所述位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
这样，可以在校对出所述行车轨迹中的定位点逐个进行校对，并对存在定位偏差的定位点进行数据更新，简单快捷，更新准确度高。
可选的，在步骤206之后，所述方法包括：
基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
该步骤中，在所述校正装置使用所述目标图像帧数据的位置数据，对所述行车轨迹上的目标定位点的位置数据进行更新后，为了便于后续使用更新后的行车轨迹的数据，所述校正装置可以提取出更新后的所述目标定位点的位置数据，并提取出所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，即所述行车轨迹上除所述目标定位点之外的定位点的位置数据，然后控制生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
这样，生成所述行车轨迹的轨迹数据库，可以有效保留校正的结果，准确的存储车辆真实的行车轨迹，便于后续在进行校对或者使用时，可以方便提取所述行车轨迹上定位点的位置数据。
可选的，所述在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据，包括：
获取所述目标定位点的播放时间；在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
该步骤中，所述行车轨迹与所述行车视频是进行同步播放的，因此所述校正装置在确定所述目标定位点后，可以在播放的所述行车轨迹中确定播放所述目标定位点时的播放时间，而所述行车轨迹与所述行车视频是同步播放，两者在同一时间点播放的轨迹上的定位点与视频中的图像帧表示的车辆的位置是相同的，所以所述校正装置可以根据所述目标定位点的播放时间，在所述行车视频中确定与所述播放时间相匹配的目标图像帧，从而确定该目标图像帧即为所述目标图像帧数据。
这样，通过播放时间确定目标定位点和与之对应的目标图像帧数据，确定过程简单快捷，并且准确性高。
本发明一实施例提供的行车轨迹的校正方法，获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配；基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。这样，控制播放所述行车轨迹的起点与播放所述行车视频的起点一致，并且同步播放的行车轨迹和行车视频，根据行车视频中车辆的位置信息对行车轨迹进行校正，简单快捷，省时省力，可以有效降低由于地图匹配定位点的误差导致的行车轨迹与实际行车路线之间的差异，方便快捷，提高了行车轨迹的准确性，从而提高导航路线准确性和精准度。
请参阅图3至图7，图3为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正装置的结构图之一，图4为本发明一实施例提供的行车轨迹的校正装置的结构图之二，图5为图3中所示设置模块的结构图，图6为图3中所示的校正模块的结构图，图7为图6中所示的第二确定单元的结构图。如图3中所示，所述校正装置300包括：
获取模块310，用于获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得。
控制模块320，用于控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配。
播放模块330，用于基于所述第一读取频率和所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频。
确定模块340，用于确定所述行车视频中所述车辆的位置信息。
校正模块350，用于使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
可选的，如图4中所示，所述校正装置300还包括：
控设置模块360，用于设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
可选的，如图5中所示，所述控制模块320包括：
获取单元321，用于获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率。
计算单元322，用于基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率。
控制单元323，用于控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
可选的，如图6中所示，所述校正模块350包括：
第一确定单元351，用于基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点。
第二确定单元352，用于在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据。
更新单元353，用于使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
可选的，如图4中所示，所述校正装置300还包括：
生成模块370，用于基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
可选的，如图7中所示，所述第二确定单元352包括：
获取子单元3521，用于获取所述目标定位点的播放时间。
确定子单元3522，用于在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
本发明一实施例提供的行车轨迹的校正装置，获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。这样，可以同步回放车辆的行车轨迹和车辆的行车视频，并通过行车视频中的位置信息对行车轨迹进行校正，简单快捷，省时省力，可以有效降低由于地图匹配定位点的误差导致的行车轨迹与实际行车路线之间的差异，提高行车轨迹的准确性，从而提高导航路线准确性和精准度。
本发明一实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由设备的处理器执行时，使得该设备能够执行上述的行车轨迹的校正方法，所述方法包括：
获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
本发明一实施例还提供一种行车轨迹的校正装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行命令的存储器；
其中，处理器被配置为：
获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明一实施例的方法、装置、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种行车轨迹的校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配，包括：
获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率；
基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率；
控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据之后，以及在所述基于所述第一读取频率与所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频之前，所述方法包括：
设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正，包括：
基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点；
在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据；
使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正之后，所述方法包括：
基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据，包括：
获取所述目标定位点的播放时间；
在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
7.一种行车轨迹的校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：
获取模块，用于获取车辆行车轨迹上的定位点数据和行车视频的图像帧数据，其中，所述行车视频为所述车辆在行车过程中拍摄所得；
控制模块，用于控制所述定位点数据的第一读取频率与所述图像帧数据的第二读取频率相匹配；
播放模块，用于基于所述第一读取频率和所述第二读取频率，同步播放所述行车轨迹和所述行车视频；
确定模块，用于确定所述行车视频中所述车辆的位置信息；
校正模块，用于使用所述位置信息对所述行车轨迹进行校正。
8.如权利要求7所述的校正装置，其特征在于，所述控制模块包括：
获取单元，用于获取所述定位点数据的第一读取频率和所述图像帧数据的帧率；
计算单元，用于基于所述帧率，计算所述图像帧数据的第二读取频率；
控制单元，用于控制所述第一读取频率与所述第二读取频率的比值等于预设阈值。
9.如权利要求7所述的校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：
设置模块，用于设置所述行车轨迹的起始定位点与所述行车视频的起始帧图像相匹配，其中，若所述起始定位点表示的车辆位置信息与所述起始帧图像表示的车辆位置信息相同，则所述起始定位点与所述起始帧图像匹配。
10.如权利要求7所述的校正装置，其特征在于，所述校正模块包括：
第一确定单元，用于基于所述位置信息，确定所述行车轨迹中存在定位偏差的目标定位点；
第二确定单元，用于在所述行车视频中确定与所述目标定位点对应的目标图像帧数据；
更新单元，用于使用所述目标图像帧数据中的位置数据对所述目标定位点的位置数据进行更新。
11.如权利要求10所述的校正装置，其特征在于，所述校正装置包括：
生成模块，用于基于更新后的所述目标定位点的位置数据和所述行车轨迹上未更新的定位点的位置数据，生成所述行车轨迹的轨迹数据库。
12.如权利要求10所述的校正装置，其特征在于，所述第二确定单元包括：
获取子单元，用于获取所述目标定位点的播放时间；
确定子单元，用于在所述行车视频中确定与所述播放时间匹配的目标图像帧数据。
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