JP7054878B2 - 管理装置、管理システム、および位置補正方法 - Google Patents

管理装置、管理システム、および位置補正方法 Download PDF

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Description

本発明は、移動体の位置情報を管理する管理装置および管理システム、ならびに移動体の位置情報を補正する位置補正方法に関するものである。
人物が所持する端末の位置情報を収集して、その端末の位置情報を利用した種々の分析を行うことで、人物の行動に関する種々の分析結果、例えば、人物の動線を出力することができる。ところが、様々な要因により測位誤差が発生することがあり、このような測位誤差により、各時刻の位置を時系列で結んだ動線が異常な状態となる場合がある。
特に、柱や什器などが配置された進入不可領域では、人物が立ち入ることができないため、本来であれば、動線が通過することはないが、測位誤差により、進入不可領域を通過する不自然な動線になってしまう場合があり、人物の行動を適切に把握できなくなる。そこで、動線が進入不可領域を通過する場合には、位置情報を補正することが望まれる。
このような位置情報の補正に関する技術として、従来、動線が進入不可領域を通過する場合に、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２００６－２３６１４６号公報
しかしながら、前記従来の技術では、最短経路で進入不可領域を迂回するように位置情報を補正するため、補正後の動線が実際の動線から遠ざかってしまう場合があり、この場合、補正により測位精度が低下するという問題があった。
そこで、本発明は、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる管理装置、管理システム、および位置補正方法を提供することを主な目的とする。
本発明の管理装置は、移動体の位置情報を管理する管理装置であって、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
また、本発明の管理システムは、管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
また、本発明の位置補正方法は、管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
本発明によれば、動線が進入不可領域と交差する状態と、進入不可領域内に位置する測定点の個数とに応じて場合分けして位置情報を補正する。このため、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
本実施形態に係る位置情報収集システムの全体構成図 動線の具体例を示す説明図 サーバ４の概略構成を示すブロック図 位置情報送受信時におけるユーザ端末１およびサーバ４の動作手順を示すフロー図 進入不可領域登録時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順を示すフロー図 動線出力時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順を示すフロー図 動線の進入不可領域との交差状態に関する場合分けの概要を示す説明図 動線の進入不可領域との交差状態に関する場合分けの概要を示す説明図 補正処理の場合分けのパターンを示す説明図 サーバ４の補正処理部２１で行われる補正処理の手順を示すフロー図 サーバ４の補正処理部２１で設定される迂回矩形の状況を示す説明図 第１のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第１のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第２のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第２のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第３のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第４のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第４のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第５のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第５のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第６のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第６のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第６のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第６のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第７のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第７のパターンの補正処理の手順を示すフロー図 第８のパターンの補正処理の概要を示す説明図 第８のパターンの補正処理の手順を示すフロー図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、移動体の位置情報を管理する管理装置であって、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
これによると、動線が進入不可領域と交差する状態と、進入不可領域内に位置する測定点の個数とに応じて場合分けして位置情報を補正する。このため、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第２の発明は、前記制御部は、前記進入不可領域の周囲に、直交座標系における第１方向の２辺および第２方向の２辺を有する迂回矩形を設定し、補正対象となる測定点を、前記迂回矩形上の位置に補正する構成とする。
これによると、簡単な手順で動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第３の発明は、前記制御部は、補正対象となる測定点として、前記進入不可領域内の測定点と、進入直前の測定点および退出直後の測定点とを、前記迂回矩形上の位置に補正する構成とする。
これによると、動線が進入不可領域を確実に迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第４の発明は、前記制御部は、前記進入不可領域内に測定点がない場合には、前記迂回矩形の頂点を迂回点に設定して、進入直前の測定点および退出直後の測定点を、前記迂回点の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点がない場合に、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第５の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記進入不可領域に進入する際に前記動線が交差する進入辺と、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺との交点に近い頂点を、前記迂回点に設定する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点がなく、かつ、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第６の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い頂点と、その頂点と前記通り抜け方向に並んだ頂点とを、前記迂回点に設定する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点がなく、かつ、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第７の発明は、前記制御部は、前記進入不可領域内に所定数未満の測定点がある場合には、前記迂回矩形の頂点を迂回点に設定して、前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回点の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が少ない場合に、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第８の発明は、前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺と、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺との交点に近い頂点を、前記迂回点に設定する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が少なく、かつ、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第９の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、通り抜け方向に平行な中心線で前記進入不可領域を分割した２つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、測定点が多い前記分割エリアに近い２つの頂点を前記迂回点に設定する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が少なく、かつ、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第１０の発明は、前記制御部は、前記２つの分割エリアにある測定点の個数が一致する場合には、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い頂点と、その頂点と前記通り抜け方向に並んだ頂点とを、前記迂回点に設定する構成とする。
これによると、分割エリアで測定点の個数が一致する場合でも、迂回点を適切に設定することができる。
また、第１１の発明は、前記制御部は、前記進入不可領域内に所定数未満の測定点があり、かつ、前記動線が前記進入不可領域の１辺のみと交差する場合には、前記進入不可領域内の測定点を、進入直前の測定点の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が少なく、かつ、動線が進入不可領域の１辺のみと交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第１２の発明は、前記制御部は、前記進入不可領域内に所定数以上の測定点がある場合には、前記迂回矩形の辺上に迂回線を設定して、前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線上の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が多い場合に、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第１３の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、前記第１方向の中心線と前記第２方向の中心線とで前記進入不可領域を分割した４つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形の４辺のうち、測定点が最多となる前記分割エリアに近い２辺上に前記迂回線を設定して、前記進入不可領域内の測定点のうち、進入側の測定点を、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い前記迂回線に直交する方向にずらしてその迂回線上の位置に補正し、退出側の測定点を、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺に近い前記迂回線に直交する方向にずらしてその迂回線上の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が多く、かつ、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第１４の発明は、前記制御部は、測定点が最多となる前記分割エリアが複数ある場合には、前記迂回矩形の４辺のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い１辺上に前記迂回線を設定するとともに、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺に近い１辺上に前記迂回線を設定する構成とする。
これによると、測定点が最多となる分割エリアが複数ある場合でも、迂回線を適切に設定することができる。
また、第１５の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入点から、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点までの前記第１方向の移動距離および前記第２方向の移動距離を算出して、その第１方向の移動距離と第２方向の移動距離との比率に基づいて、前記第１方向の前記迂回線上の位置に補正する測定点と、前記第２方向の前記迂回線上の位置に補正する測定点とを決定する構成とする。
これによると、測定点を適切な間隔で第１方向の迂回線上の位置と第２方向の迂回線上の位置とに振り分けることができる。
また、第１６の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、通り抜け方向に平行な中心線で前記進入不可領域を分割した２つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形において前記通り抜け方向に平行な２辺のうち、測定点が多い前記分割エリアに近い１辺上に前記迂回線を設定して、前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線に直交する方向にずらして前記迂回線上の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が多く、かつ、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第１７の発明は、前記制御部は、前記２つの分割エリアで測定点の個数が一致する場合には、前記迂回矩形において通り抜け方向に平行な２辺のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い１辺上に前記迂回線を設定する構成とする。
これによると、分割エリアで測定点の個数が一致する場合でも、迂回線を適切に設定することができる。
また、第１８の発明は、前記制御部は、前記動線が前記進入不可領域の１辺のみと交差する場合には、前記迂回矩形の４辺のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い１辺上に前記迂回線に設定して、前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線に直交する方向にずらして前記迂回線上の位置に補正する構成とする。
これによると、進入不可領域内に測定点が多く、かつ、動線が進入不可領域の１辺のみと交差する場合に、位置情報を適切に補正することができる。
また、第１９の発明は、管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
また、第２０の発明は、管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態に係る位置情報収集システムの全体構成図である。
この位置情報収集システムは、工場などの施設の建物内（対象エリア）に滞在する人物の位置情報を収集するものであり、ユーザ端末１（端末装置、移動体）と、ビーコン発信機２と、アクセスポイント３と、サーバ４（管理装置）と、管理者端末５と、を備えている。なお、ここではビーコン発信機２とアクセスポイント３を用いて位置情報を収集する例について説明するが、周知の技術を利用して移動体の位置情報をサーバ４に蓄積させればよい。
ユーザ端末１は、アクセスポイント３を介してサーバ４と通信を行い、端末ＩＤ（端末識別子）、位置情報および測位時刻などを含む測位結果通知をサーバ４に送信する。なお、ユーザ端末１は、位置情報収集専用の装置として構成する他に、スマートフォンなどの携帯端末に位置情報収集用のアプリケーションプログラムをインストールするようにしてもよい。
ビーコン発信機２は、建物内に設置され、Bluetooth（登録商標）などによる測位用のビーコン信号を送信する。このビーコン信号はユーザ端末１で受信し、ビーコン信号に基づく測位がユーザ端末１で行われる。
アクセスポイント３は、建物内に設置され、ユーザ端末１とサーバ４との間の通信を中継する。
サーバ４は、建物内に滞在するユーザの位置情報を収集する。このサーバ４は、ネットワークおよびアクセスポイント３を介して、ユーザ端末１と通信を行い、ユーザ端末１から送信される測位結果通知を受信し、その測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、移動距離および測位時刻など）を自装置に蓄積する。なお、位置情報をユーザ端末１で計算せず、位置情報を計算するために必要な情報をサーバ４に送信し、サーバ４内で受信した情報を用いて計算を行い位置情報を蓄積してもよい。
また、サーバ４は、ユーザ端末１と通信してユーザの位置情報を収集するとしたが、位置情報をサーバ４に蓄積する方法はこれに限定されず、予め収集済みの移動体の位置情報を一括して外部からサーバ４に取り込んで蓄積してもよい。あるいは、移動体が備えるＲＦＩＤタグ情報を経路上に設置されるＲＦＩＤリーダで順次読み取ってサーバ４に送信することで、移動体の位置情報をサーバ４が蓄積してもよい。あるいは、設置されたカメラを用いて、撮影された移動体を画像認識して特定し、特定された移動体ＩＤとカメラの位置情報を取得して蓄積してもよい。
また、サーバ４は、収集したユーザ端末１の位置情報に基づいて、ユーザの行動に関する種々の分析処理、例えば、動線を生成する処理を行う。
管理者端末５は、ＰＣやタブレット端末などであり、管理者が操作する。この管理者端末５では、ブラウザを起動させてサーバ４にアクセスすることで、サーバ４から提供される種々の分析結果、例えば、各人物の動線を管理者が閲覧することができる。
次に、サーバ４から分析結果として出力される動線について説明する。図２は、動線の具体例を示す説明図である。
ユーザ端末１では、建物内に設置されたビーコン発信機２から送信されるビーコン信号を受信して、そのビーコン信号の電波強度に基づいて、自装置の位置情報を取得する。
このような屋内測位では、様々な要因によりビーコン信号の電波強度に揺らぎが生じることで、測位誤差が発生する。一方、例えば、壁や柱や机などの什器などが配置されている場所には、人物が立ち入ることができないため、このような進入不可領域には、本来であれば、動線が通過することはないが、測位誤差により、図２（Ａ－１）～（Ｅ－１）に示すように、各時刻の位置情報に対応する測定点を時系列で結んだ動線が進入不可領域を通過する場合がある。
このように動線が進入不可領域を通過すると、人物の動きを把握しにくくなる。そこで、本実施形態では、測定点が進入不可領域内にある場合や、測定点が進入不可領域内になくても、前後の測定点を結んだ動線が進入不可領域を通過する場合には、その測定点の位置情報を異常とみなして、動線が進入不可領域を迂回するように、位置情報を補正する。これにより、図２（Ａ－２）～（Ｅ－２）に示すように、進入不可領域を通過しないように動線が補正され、人物の動きを把握しやすくなる。
なお、本実施形態では、測位間隔を例えば１秒として説明するが、測位間隔は１秒に限定されない。
次に、サーバ４の概略構成について説明する。図３は、サーバ４の概略構成を示すブロック図である。
サーバ４は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１３と、を備えている。
通信部１１は、ネットワークを介して、ユーザ端末１および管理者端末５と通信を行う。
記憶部１３は、制御部１２を構成するプロセッサで実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部１３は、ユーザ端末１から受信した測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、および測位時刻など）を記憶する。また、記憶部１３は、管理者端末５から受信した進入不可領域情報（進入不可領域の位置情報）を記憶する。
制御部１２は、補正処理部２１と、分析処理部２２と、を備えている。この制御部１２は、プロセッサで構成され、制御部１２の各部は、記憶部１３に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
補正処理部２１は、進入不可領域情報に基づいて、ユーザ端末１から収集した各時刻の位置情報に対して、動線が進入不可領域を迂回するように補正する補正処理を行う。
分析処理部２２は、補正処理部２１で補正された位置情報に基づいて、種々の分析処理を行い、例えば、各時刻の位置を時系列で結んだ動線を生成する。
次に、位置情報送受信時におけるユーザ端末１およびサーバ４の動作手順について説明する。図４は、位置情報送受信時の動作手順を示すフロー図である。
ユーザ端末１では、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。そして、端末ＩＤと、位置情報および測位時刻とを含む測位結果通知をサーバ４に送信する（ＳＴ１０２）。
サーバ４では、ユーザ端末１から送信される測位結果通知を通信部１１で受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、その測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、測位時刻および移動距離など）を、記憶部１３に蓄積する（ＳＴ２０２）。
以上の動作が、ユーザ端末１が対象エリアに進入して測位を開始してから、ユーザ端末１が対象エリアから退出して測位が終了するまで、所定間隔で定期的に繰り返され、サーバ４に、各時刻の位置情報が蓄積される。
次に、進入不可領域登録時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順について説明する。図５は、進入不可領域登録時の動作手順を示すフロー図である。
管理者端末５では、ブラウザを起動してサーバ４にアクセスして、進入不可領域情報（進入不可領域の位置情報）を入力する操作を管理者が行うと（ＳＴ４０１）、進入不可領域情報をサーバ４に送信する（ＳＴ４０２）。
サーバ４では、管理者端末５から送信される進入不可領域情報を通信部１１で受信すると（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、その進入不可領域情報を記憶部１３に記憶する（ＳＴ３０２）。
なお、管理者が、対象エリアの地図情報に基づいて進入不可領域の位置を設定する操作を行うことで、進入不可領域情報が入力されるが、管理者端末５またはサーバ４において、地図情報（画像）から進入不可領域を検出して進入不可領域情報を取得するようにしてもよい。
次に、動線出力時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順について説明する。図６は、動線出力時の動作手順を示すフロー図である。
サーバ４では、動線の出力条件（対象となる人物、時間など）を含む動線出力指示を通信部１１で管理者端末５から受信すると（ＳＴ５０１でＹｅｓ）、記憶部１３に蓄積された位置情報の中から、出力条件に該当する位置情報を検索する（ＳＴ５０２）。そして、検索結果に基づいて、動線出力ができるか否かを判定する（ＳＴ５０３）。ここで、出力条件に該当する位置情報がなく、動線出力ができない場合には（ＳＴ５０３でＮｏ）、エラー通知を通信部１１から管理者端末５に送信する（ＳＴ５０４）。
一方、出力条件に該当する位置情報があり、動線出力ができる場合には（ＳＴ５０３でＹｅｓ）、次に、補正処理部２１において、補正処理、すなわち、動線が進入不可領域を通過する場合には、進入不可領域を迂回するように、位置情報を補正する処理を行う（ＳＴ５０５）。そして、分析処理部２２において、補正された位置情報に基づいて動線情報を生成して、その動線情報を通信部１１から管理者端末５に送信する（ＳＴ５０６）。
管理者端末５では、ブラウザを起動してサーバ４にアクセスして、出力条件（対象となる人物、時間など）を指定して動線出力を指示する操作を管理者が行うと、出力条件を含む動線出力指示をサーバ４に送信する（ＳＴ６０１）。
次に、管理者端末５では、動線出力ができない旨のエラー通知をサーバ４から受信すると（ＳＴ６０２でＹｅｓ）、そのエラー通知の内容を画面表示する（ＳＴ６０３）。また、動線情報をサーバ４から受信すると（ＳＴ６０４でＹｅｓ）、その動線情報に基づいて動線を画面表示する（ＳＴ６０５）。
なお、本実施形態では、動線出力を指示されたタイミングで、位置情報の補正処理を行うようにしたが、この補正処理を行うタイミングは特に限定されない。例えば、動線出力の指示に関係なく、適宜なタイミングで補正処理を行うようにしてもよい。また、補正された位置情報は、動線出力の指示に応じて動線情報を送信すると、破棄するようにしてもよいが、記憶部１３に蓄積するようにしてもよい。
次に、動線の進入不可領域との交差状態に関する場合分けについて説明する。図７、図８は、動線の進入不可領域との交差状態に関する場合分けの概要を示す説明図である。
本実施形態では、ある時刻ｔでの測定点Ｐ（ｔ）と、その直前の時刻（例えば１秒前）ｔ－１での測定点Ｐ（ｔ－１）と結ぶ動線（線分）が、進入不可領域の各辺と交差するか否かの交差判定を行い、動線の進入不可領域との交差状態に応じて場合分けして補正処理を行う。
ここで、図７に示すように、進入不可領域内に測定点がなく、一気に通り抜ける場合には、合計で１２通りの交差状態がある。
これらの交差状態では、進入不可領域に進入する際に交差する辺（進入辺）と、進入不可領域から退出する際に交差する辺（退出辺）との位置関係に応じて、動線が進入不可領域を斜めに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合（隣接２辺交差）と、動線が進入不可領域を真っ直ぐに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合（対向２辺交差）との２通りに場合分けすることができる。
一方、図８に示すように、進入不可領域内に測定点がある場合には、進入不可領域に進入する際に、４辺のいずれと交差するかに応じて４通りの場合があり、また、進入不可領域から退出する際に、４辺のいずれと交差するかに応じて４通りの場合があり、進入不可領域に進入する際に交差する辺（進入辺）と、進入不可領域から退出する際に交差する辺（退出辺）との組み合わせにより、合計で１６通りの交差状態がある。
これらの交差状態では、進入辺と退出辺との位置関係に応じて、動線が進入不可領域を斜めに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合（隣接２辺交差）と、動線が進入不可領域を真っ直ぐに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合（対向２辺交差）と、動線が進入不可領域に進入して戻る、すなわち、動線が進入不可領域の１辺のみと交差する場合（１辺往復交差）との３通りに場合分けすることができる。
次に、補正処理の場合分けのパターンについて説明する。図９は、補正処理の場合分けのパターンを示す説明図である。
本実施形態では、進入不可領域内の測定点の状況に関して、進入不可領域内に測定点がない場合と、進入不可領域内にある測定点の個数が所定のしきい値未満である場合と、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値以上である場合との３通りに場合分けする。
なお、測定点の個数のしきい値は、適宜に設定すればよいが、例えば３個または４個などに設定するとよい。また、測位間隔は一定であるため、滞在時間で場合分けするようにしてもよい。この場合、測位間隔を１秒とすると、滞在時間のしきい値は、３秒または４秒などに設定される。
また、本実施形態では、動線の進入不可領域との交差状態に関して、進入不可領域内に測定点がない場合には、隣接２辺交差と対向２辺交差との２通りに場合分けし、進入不可領域内に測定点がある場合には、隣接２辺交差と対向２辺交差と１辺往復交差との３通りに場合分けする（図７、図８参照）。
このような場合分けにより、本実施形態では、第１～第８の８つのパターンに場合分けされ、各パターンに応じた補正処理が行われる。
次に、サーバ４の補正処理部２１で行われる補正処理（図６のＳＴ５０５）の手順について説明する。図１０は、補正処理部２１で行われる補正処理の手順を示すフロー図である。
サーバ４の補正処理部２１では、まず、各時刻の測定点を結ぶ動線（線分）と進入不可領域の４辺との交差状態を確認する（ＳＴ７０１）。このとき、動線が進入不可領域に進入する際に交差した交点（進入点）、および動線が進入不可領域から退出する際に交差した交点（退出点）の座標を取得する。次に、進入不可領域内に測定点があるか否かを判定する（ＳＴ７０２）。
ここで、進入不可領域内に測定点がない場合には（ＳＴ７０２でＮｏ）、次に、いずれの交差状態であるかを判定する（ＳＴ７０３）。ここで、隣接２辺交差である場合には、第１のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７０４）。また、対向２辺交差である場合には、第２のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７０５）。
次に、補正結果を記憶部１３に記憶する（ＳＴ７０６）。
一方、進入不可領域内に測定点がある場合には（ＳＴ７０２でＹｅｓ）、次に、進入不可領域内の測定点の個数が所定のしきい値（例えば３個）以上であるか否かを判定する（ＳＴ７０７）。
ここで、進入不可領域内の測定点の個数がしきい値未満である場合には（ＳＴ７０７でＮｏ）、次に、いずれの交差状態であるかを判定する（ＳＴ７０８）。ここで、隣接２辺交差である場合には、第３のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７０９）。また、対向２辺交差である場合には、第４のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７１０）。また、１辺往復交差である場合には、第５のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７１１）。
一方、進入不可領域内の測定点の個数がしきい値以上である場合には（ＳＴ７０７でＹｅｓ）、次に、いずれの交差状態であるかを判定する（ＳＴ７１２）。ここで、隣接２辺交差である場合には、第６のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７１３）。また、対向２辺交差である場合には、第７のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７１４）。また、１辺往復交差である場合には、第８のパターンの補正処理を行う（ＳＴ７１５）。
次に、サーバ４の補正処理部２１で設定される迂回矩形について説明する。図１１は、迂回矩形の設定状況を示す説明図である。
本実施形態では、進入不可領域の周囲を取り囲むように迂回矩形を設定する。この迂回矩形の各辺は、ＸＹ座標系（直交座標系）におけるＸ方向（第１方向）またはＹ方向（第２方向）に平行となるように設定される。進入不可領域の辺と迂回矩形の辺との間隔は適宜に設定すればよい。
補正処理では、進入不可領域内にある測定点、進入直前の測定点、および退出直後の測定点を対象にして、迂回矩形の頂点および辺上に位置を補正する。これにより、補正前では進入不可領域を通過するように形成された動線が、迂回矩形に沿って進入不可領域を迂回するように補正される。
なお、進入不可領域を矩形に設定して、その進入不可領域の各辺と所定の間隔をおいて矩形の迂回矩形を設定すればよいが、進入不可領域が矩形でない場合でも、その進入不可領域を取り囲むように迂回矩形を設定することができる。
次に、第１のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７０４）について説明する。図１２は、第１のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図１３は、第１のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第１のパターンは、進入不可領域内に測定点がなく、かつ、２つの測定点を結ぶ動線（線分）が進入不可領域を斜めに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する交差状態（隣接２辺交差）となる。
この第１のパターンでは、まず、動線が進入不可領域に進入する際に交差する辺（進入辺）と、動線が進入不可領域から退出する際に交差する辺（退出辺）とを特定して、迂回矩形の４つの頂点のうち、進入辺と退出辺との交点に最も近い頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８０１）。次に、対象となる測定点、すなわち、進入直前の測定点および退出直後の測定点の座標を、迂回点の座標に変更する（ＳＴ８０２）。
次に、第２のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７０５）について説明する。図１４は、第２のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図１５は、第２のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第２のパターンは、進入不可領域内に測定点がなく、かつ、２つの測定点を結ぶ動線（線分）が進入不可領域を真っ直ぐに通過する、すなわち、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する交差状態（対向２辺交差）となる。
この第２のパターンでは、まず、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）か横方向（Ｘ方向）かを判定する（ＳＴ８１１）。
ここで、図１４（Ａ）に示すように、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）である場合には（ＳＴ８１１で「縦方向」）、迂回矩形の４つの頂点のうち、退出点に近い頂点と、その頂点と通り抜け方向、すなわち縦方向（Ｙ方向）に並んだ頂点とを、迂回点に設定する（ＳＴ８１２）。
次に、対象となる測定点、すなわち、進入直前の測定点および退出直後の測定点の座標を、迂回点の座標に変更する（ＳＴ８１３）。このとき、進入直前の測定点は進入側の迂回点の座標に変更し、また、退出直後の測定点は退出側の迂回点の座標に変更する。
一方、図１４（Ｂ）に示すように、通り抜け方向が横方向（Ｘ方向）である場合には（ＳＴ８１１で「横方向」）、迂回矩形の４つの頂点のうち、退出点に近い頂点と、その頂点と通り抜け方向、すなわち横方向（Ｘ方向）に並んだ頂点とを、迂回点に設定する（ＳＴ８１４）。そして、ＳＴ８１３に進む。
なお、退出点が中心に位置する場合がある。この場合、退出直後の測定点の位置に基づいて迂回点を設定すればよい。さらに、退出直後の測定点が中心に位置する場合には、その測定点の次の測定点の位置に基づいて迂回点を設定すればよい。また、進入不可領域の前後の測定点の状況に基づいて、行き先方向を判定して、その行き先方向に基づいて迂回点を設定するようにしてもよい。
次に、第３のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７０９）について説明する。図１６は、第３のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。なお、第３のパターンの補正処理の手順は、第１のパターンと同様である（図１３参照）。
第３のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値未満であり、かつ、動線が進入不可領域を斜めに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する交差状態（隣接２辺交差）となる。
この第３のパターンでは、まず、迂回矩形の４つの頂点のうち、進入不可領域の進入辺と退出辺との交点に最も近い頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８０１）。次に、対象となる測定点、すなわち、進入不可領域内の測定点の座標を、迂回点の座標に変更する（ＳＴ８０２）。なお、進入直前の測定点および退出直後の測定点の座標も、迂回点の座標に変更するようにしてもよい。
次に、第４のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７１０）について説明する。図１７は、第４のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図１８は、第４のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第４のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値未満であり、かつ、動線が進入不可領域を真っ直ぐに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する交差状態（対向２辺交差）となる。
この第４のパターンでは、まず、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）か横方向（Ｘ方向）かを判定する（ＳＴ８２１）。
ここで、図１７（Ａ）に示すように、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）である場合には（ＳＴ８２１で「縦方向」）、進入不可領域を左右に等分割する（ＳＴ８２２）。すなわち、通り抜け方向（Ｙ方向）に平行な中心線で、進入不可領域を左右の分割エリアに分割する。そして、各分割エリアの測定点をカウントして、一方の分割エリアの測定点が多いか否かを判定する（ＳＴ８２３）。
ここで、一方の分割エリアの測定点が多い場合には（ＳＴ８２３でＹｅｓ）、迂回矩形の４つの頂点のうち、測定点が多い分割エリアに近い２つの頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８２４）。
次に、対象となる測定点、すなわち、進入不可領域内の測定点、進入直前の測定点、および退出直後の測定点の座標を、迂回点の座標に変更する（ＳＴ８２５）。このとき、進入不可領域内の測定点のうち、進入点に近い測定点と、進入直前の測定点とは、進入側の迂回点の座標に変更し、また、進入不可領域内の測定点のうち、退出点に近い測定点と、退出直後の測定点とは、退出側の迂回点の座標に変更する。
一方、図１７（Ａ）に示す例のように、分割エリアの測定点の個数が一致する場合には（ＳＴ８２３でＮｏ）、迂回矩形の４つの頂点のうち、退出点に近い頂点と、その頂点と通り抜け方向、すなわち縦方向（Ｙ方向）に並んだ頂点とを、迂回点に設定する（ＳＴ８２６）。そして、ＳＴ８２５に進む。
一方、図１７（Ｂ）に示す例のように、通り抜け方向が横方向（Ｘ方向）である場合には（ＳＴ８２１で「横方向」）、進入不可領域を上下に等分割する（ＳＴ８２７）。すなわち、通り抜け方向（Ｘ方向）に平行な中心線で、進入不可領域を上下の分割エリアに分割する。そして、各分割エリアの測定点をカウントして、一方の分割エリアの測定点が多いか否かを判定する（ＳＴ８２８）。
ここで、図１７（Ｂ）に示す例のように、一方の分割エリアの測定点が多い場合には（ＳＴ８２８でＹｅｓ）、迂回矩形の４つの頂点のうち、測定点が多い分割エリアに近い２つの頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８２９）。そして、ＳＴ８２５に進む。
一方、分割エリアの測定点の個数が一致する場合には（ＳＴ８２８でＮｏ）、迂回矩形の４つの頂点のうち、退出点に近い頂点と、その頂点と通り抜け方向、すなわち横方向（Ｘ方向）に並んだ頂点とを、迂回点に設定する（ＳＴ８３０）。そして、ＳＴ８２５に進む。
なお、退出点に基づいて迂回線を設定する処理（ＳＴ８２６，ＳＴ８３０）で、退出点が左右方向または上下方向の中心に位置するため、退出点に近い迂回矩形の１辺を特定できない場合がある。この場合、退出直後の測定点の位置に基づいて迂回線を設定すればよい。さらに、退出直後の測定点が中心に位置する場合には、その測定点の次の測定点の位置に基づいて迂回線を設定すればよい。また、進入不可領域の前後の測定点の状況に基づいて、行き先方向を判定して、その行き先方向に基づいて迂回線を設定するようにしてもよい。
次に、第５のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７１１）について説明する。図１９は、第５のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図２０は、第５のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第５のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値未満であり、かつ、動線が進入不可領域に進入して戻る、すなわち、動線が進入不可領域の１辺のみと交差する交差状態（１辺往復交差）となる。
この場合、対象となる測定点、すなわち、進入不可領域内の測定点の座標を、進入直前の測定点の座標に変更する（ＳＴ８４１）。
次に、第６のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７１３）について説明する。図２１、図２２、図２３は、第６のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図２４は、第６のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第６のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値以上であり、かつ、動線が進入不可領域を斜めに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の隣り合う２辺と交差する交差状態（隣接２辺交差）となる。
この第６のパターンでは、まず、進入不可領域を上下左右に等分割する（ＳＴ８５１）。すなわち、縦方向（Ｙ方向）の中心線と横方向（Ｘ方向）の中心線とで、進入不可領域を上下左右の分割エリアに４等分に分割する。
次に、各分割エリア内の測定点をカウントして、測定点が最多となる分割エリアが１つだけあるか否かを判定する（ＳＴ８５２）。
ここで、測定点が最多となる分割エリアが１つだけある場合には（ＳＴ８５２でＹｅｓ）、迂回矩形の４辺のうち、測定点が最多となる分割エリアに近い２辺上に迂回線を設定し、その２つの迂回線の交点となる頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８５３）。図２１（Ａ）に示す例では、右上の分割エリアで測定点が最多となるため、迂回矩形の上側の辺および右側の辺に迂回線が設定される。また、図２１（Ｂ）に示す例では、左下の分割エリアで測定点が最多となるため、迂回矩形の左側の辺および下側の辺に迂回線が設定される。
次に、進入点および退出点の座標から、進入点から退出点までのＸ方向の移動距離ｘおよびＹ方向の移動距離ｙを求めて、Ｘ方向とＹ方向との移動比（ｘ：ｙ）を算出する（ＳＴ８５５）。そして、Ｘ方向とＹ方向との移動比（ｘ：ｙ）に基づいて、いずれの方向の補正を先に（優先的に）行うかを判定する（ＳＴ８５６）。
図２１（Ａ），（Ｂ）に示す例では、Ｘ方向の移動距離ｘがＹ方向の移動距離ｙより大きいため、Ｘ方向の補正（Ｘ方向の迂回線上にずらす補正）を先に行い、図２２に示す例では、Ｙ方向の移動距離ｙがＸ方向の移動距離ｘより大きいため、Ｙ方向の補正（Ｙ方向の迂回線上にずらす補正）を先に行う。
ここで、Ｘ方向の補正を先に行う場合には（ＳＴ８５６で「Ｘ方向」）、まず、進入不可領域内の測定点のうち、Ｘ方向の補正を行う測定点として、Ｘ方向とＹ方向との移動比（ｘ：ｙ）に対応する個数の測定点を選択して、その測定点のＹ座標を、Ｘ方向の迂回線のＹ座標に変更する（ＳＴ８５７）。次に、次の測定点の座標を迂回点の座標に変更する（ＳＴ８５８）。次に、残りの測定点のＸ座標を、Ｙ方向の迂回線のＸ座標に変更する（ＳＴ８５９）。
このとき、優先する方向の迂回線が進入側および退出側のいずれにあるかを判定して、優先する方向の迂回線が進入側である場合には、移動比に対応する個数の測定点を、進入側から選択し、優先する方向の迂回線が退出側である場合には、移動比に対応する個数の測定点を、退出側から選択する。
図２１（Ａ）に示す例では、優先するＸ方向の迂回線が進入側であるため、Ｘ方向とＹ方向との移動比ｘ：ｙ＝３：２とすると、進入不可領域内の６個の測定点のうち、優先するＸ方向の補正を行う測定点として、進入側の３つの測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を選択して、その３つの測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の位置をＸ方向の迂回線上の位置に変更する。次に、次の測定点Ｐ４を迂回点の位置に変更する。次に、残りの２つの測定点Ｐ５，Ｐ６をＹ方向の迂回線上の位置に変更する。
また、図２１（Ｂ）に示す例では、優先するＸ方向の迂回線が退出側であるため、Ｘ方向とＹ方向との移動比ｘ：ｙ＝４：２とすると、進入不可領域内の７個の測定点のうち、優先するＸ方向の補正を行う測定点として、退出側の４つの測定点Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７を選択して、その４つの測定点Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７をＸ方向の迂回線上の位置に変更する。次に、次の測定点Ｐ３を迂回点の位置に変更する。次に、残りの２つの測定点Ｐ１，Ｐ２をＹ方向の迂回線上の位置に変更する。
一方、Ｙ方向の補正を先に行う場合には（ＳＴ８５６で「Ｙ方向」）、まず、進入不可領域内の測定点のうち、Ｙ方向の補正を行う測定点として、Ｘ方向とＹ方向との移動比（ｘ：ｙ）に対応する個数の測定点を選択して、その測定点のＸ座標を、Ｙ方向の迂回線のＸ座標に変更する（ＳＴ８６０）。次に、次の測定点の座標を迂回点の座標に変更する（ＳＴ８６１）。次に、残りの測定点のＹ座標を、Ｘ方向の迂回線のＹ座標に変更する（ＳＴ８６２）。
図２２に示す例では、優先するＹ方向の迂回線が退出側であるため、Ｘ方向とＹ方向との移動比ｘ：ｙ＝２：３とすると、進入不可領域内の６個の測定点のうち、Ｙ方向の補正を行う測定点として、退出側の３つの測定点Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を選択して、その３つの測定点Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６をＹ方向の迂回線上の位置に変更する。次に、次の測定点Ｐ３を迂回点の位置に変更する。次に、残りの２つの測定点Ｐ１，Ｐ２をＸ方向の迂回線上の位置に変更する。
ここで、図２１（Ａ），（Ｂ）および図２２に示す例では、測位点が最多となる分割エリアが、進入辺および退出辺の双方に接する状態となるが、図２３（Ａ），（Ｂ）に示す例のように、測位点が最多となる分割エリアが、進入辺および退出辺の双方に接しない場合がある。図２３（Ａ）に示す例では、測位点が最多となる左上の分割エリアが、進入辺に接するが、退出辺に接しない。一方、図２２（Ｂ）に示す例では、測位点が最多となる右下の分割エリアが、退出辺に接するが、進入辺に接しない。このような場合には、ＳＴ８５３において当初設定した迂回点および迂回線上の位置に補正すると、動線が進入不可領域を横切る状態となる場合がある。そこで、本実施形態では、優先する一方の方向の迂回線上への補正は通常通り行うが、迂回点および他方の方向の迂回線上への補正は、当初設定した迂回点および迂回線を、進入不可領域を挟んだ逆側に設定し直して行う。
図２３（Ａ）に示す例では、優先するＸ方向の迂回線が進入側となるため、Ｘ方向とＹ方向との移動比ｘ：ｙ＝２：１とすると、進入不可領域内の４個の測定点のうち、優先するＸ方向の補正を行う測定点として、進入側の２つの測定点Ｐ１，Ｐ２を選択して、その２つの測定点Ｐ１，Ｐ２の位置をＸ方向の迂回線上の位置に変更する。次に、次の測定点Ｐ３を迂回点の位置に変更するとともに、残りの測定点Ｐ４をＹ方向の迂回線上の位置に変更するが、このような補正を、ＳＴ８５３において当初設定した迂回点およびＹ方向の迂回線のままで行うと、動線が進入不可領域を横切る状態となる。そこで、当初設定した迂回点およびＹ方向の迂回線を逆側に設定し直して、迂回点およびＹ方向の迂回線上への補正を行う。
図２３（Ｂ）に示す例では、優先するＹ方向の迂回線が退出側となるため、Ｘ方向とＹ方向との移動比ｘ：ｙ＝１：２とすると、進入不可領域内の４個の測定点のうち、優先するＹ方向の補正を行う測定点として、退出側の２つの測定点Ｐ３，Ｐ４を選択して、その２つの測定点Ｐ３，Ｐ４の位置をＹ方向の迂回線上の位置に変更する。次に、次の測定点Ｐ２を迂回点の位置に変更するとともに、残りの測定点Ｐ１をＸ方向の迂回線上の位置に変更するが、このような補正を、ＳＴ８５３において当初設定した迂回点およびＸ方向の迂回線のままで行うと、動線が進入不可領域を横切る状態となる。そこで、当初設定した迂回点およびＸ方向の迂回線を逆側に設定し直して、迂回点およびＸ方向の迂回線上への補正を行う。
また、測定点が最多となる分割エリアが複数ある場合には（ＳＴ８５２でＮｏ）、迂回矩形の４つの辺のうち、進入不可領域の進入辺に近い１辺上に迂回線を設定するとともに、進入不可領域の退出辺に近い１辺上に迂回線を設定し、その２つの迂回線の交点となる頂点を迂回点に設定する（ＳＴ８５４）。そして、ＳＴ８５５に進む。
このように第６のパターンでは、測定点が最多となる分割エリアに近い迂回矩形の２辺上に迂回線を設定するため、必ずしも最短経路が選択されない。図２１（Ｂ）に示す例では、進入不可領域の上側に進入点があり、また、進入不可領域の右側に退出点があるため、迂回矩形の上側の辺および右側の辺が最短経路となるが、迂回矩形の左側の辺および下側の辺を通る経路が選択される。
また、第６のパターンでは、Ｘ方向とＹ方向との移動比に基づいて、Ｘ方向の迂回線上にずらす測定点の個数と、Ｙ方向の迂回線上にずらす測定点の個数とを決定する。図２１（Ａ），（Ｂ）に示す例では、Ｘ方向の移動距離ｘがＹ方向の移動距離ｙより長いため、Ｘ方向の迂回線上にずらす測定点が、Ｙ方向の迂回線上にずらす測定点より多くなる。一方、図２２に示す例では、Ｙ方向の移動距離ｙがＸ方向の移動距離ｘより長いため、Ｙ方向の迂回線上にずらす測定点が、Ｘ方向の迂回線上にずらす測定点より多くなる。これにより、進入不可領域内の測定点を、適切な間隔でＸ方向の迂回線上の位置とＹ方向の迂回線上の位置とに振り分けることができる。
また、第６のパターンでは、Ｘ方向とＹ方向との移動比に基づいて、いずれの方向の補正を先に行うかを決定するようにしており、Ｘ方向の移動距離がＹ方向の移動距離より大きい場合には、Ｘ方向の補正（Ｘ方向の迂回線上にずらす補正）を先に行い、Ｙ方向の移動距離がＸ方向の移動距離より大きい場合には、Ｙ方向の補正（Ｙ方向の迂回線上にずらす補正）を先に行う。このように移動距離が大きい方向の補正を先に行うことで、動線が進入不可領域を横切る状態を解消することができる。
次に、第７のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７１４）について説明する。図２５は、第７のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図２６は、第７のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第７のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値以上であり、かつ、動線が進入不可領域を真っ直ぐに通り抜ける、すなわち、動線が進入不可領域の向かい合う２辺と交差する交差状態（対向２辺交差）となる。
この第７のパターンでは、まず、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）か横方向（Ｘ方向）かを判定する（ＳＴ８７１）。
ここで、図２５（Ａ）に示すように、通り抜け方向が縦方向（Ｙ方向）である場合には（ＳＴ８７１で「縦方向」）、進入不可領域を左右に等分割する（ＳＴ８７２）。すなわち、通り抜け方向（Ｙ方向）に平行な中心線で、進入不可領域を左右の分割エリアに分割する。そして、各分割エリアの測定点をカウントして、一方の分割エリアの測定点が多いか否かを判定する（ＳＴ８７３）。
ここで、一方の分割エリアの測定点が多い場合には（ＳＴ８７３でＹｅｓ）、迂回矩形の通り抜け方向（Ｙ方向）に平行な２辺のうち、測定点が多い分割エリアに近い１辺上に迂回線を設定する（ＳＴ８７４）。なお、図２５（Ａ）に示す例では、右側の分割エリアの測定点が多いため、迂回矩形の右側の辺上に迂回線を設定する。
次に、対象となる測定点、すなわち、進入不可領域内の測定点、進入直前の測定点、および退出直後の測定点のＸ座標を、迂回線のＸ座標に変更する補正を行う（ＳＴ８７５）。ここでは、補正対象となる測定点を、迂回線に直交する方向にずらして迂回線上の位置に補正する。
一方、測定点の個数が左右の分割エリアで一致する場合には（ＳＴ８７３でＮｏ）、迂回矩形において通り抜け方向、すなわち縦方向（Ｙ方向）に平行な２辺のうち、退出点に近い１辺上に迂回線を設定する（ＳＴ８７６）。そして、ＳＴ８７５に進む。
また、図２５（Ｂ）に示すように、通り抜け方向が横方向（Ｘ方向）である場合には（ＳＴ８７１で「横方向」）、進入不可領域を上下に等分割する（ＳＴ８７７）。すなわち、通り抜け方向（Ｘ方向）に平行な中心線で、進入不可領域を上下の分割エリアに分割する。そして、各分割エリアの測定点をカウントして、一方の分割エリアの測定点が多いか否かを判定する（ＳＴ８７８）。
ここで、一方の分割エリアの測定点が多い場合には（ＳＴ８７８でＹｅｓ）、迂回矩形の通り抜け方向（Ｘ方向）に平行な２辺のうち、測定点が多い分割エリアに近い１辺上に迂回線を設定する（ＳＴ８７９）。なお、図２５（Ｂ）に示す例では、下側の分割エリアの測定点が多いため、迂回矩形の下側の辺上に迂回線を設定する。
次に、対象となる測定点、すなわち、進入不可領域内の測定点、進入直前の測定点、および退出直後の測定点のＹ座標を、迂回線のＹ座標に変更する補正を行う（ＳＴ８８０）。ここでは、補正対象となる測定点を、迂回線に直交する方向にずらして迂回線上の位置に補正する。
一方、分割エリアの測定点の個数が一致する場合には（ＳＴ８７８でＮｏ）、迂回矩形において通り抜け方向、すなわち横方向（Ｘ方向）に平行な２辺のうち、退出点に近い１辺上に迂回線を設定する（ＳＴ８８１）。そして、ＳＴ８８０に進む。
なお、退出点に基づいて迂回線を設定する処理（ＳＴ８７６，ＳＴ８８１）で、退出点が左右方向または上下方向の中心に位置するため、退出点に近い迂回矩形の１辺を特定できない場合がある。この場合、退出直後の測定点の位置に基づいて迂回線を設定すればよい。さらに、退出直後の測定点が中心に位置する場合には、その測定点の次の測定点の位置に基づいて迂回線を設定すればよい。また、進入不可領域の前後の測定点の状況に基づいて、行き先方向を判定して、その行き先方向に基づいて迂回線を設定するようにしてもよい。
次に、第８のパターンの補正処理（図１０のＳＴ７１５）について説明する。図２７は、第８のパターンの補正処理の概要を示す説明図である。図２８は、第８のパターンの補正処理の手順を示すフロー図である。
第８のパターンは、進入不可領域内にある測定点の個数がしきい値以上であり、かつ、動線が進入不可領域に進入して戻る、すなわち、動線が進入不可領域の１辺のみと交差する交差状態（１辺往復交差）となる。
この第７のパターンでは、まず、迂回矩形の４辺のうち、進入辺（退出辺）に近い１辺上に迂回線を設定する（ＳＴ８９１）。次に、交差方向、すなわち、進入辺（退出辺）に上下（Ｙ方向）に交差しているか左右（Ｘ方向）に交差しているかを判定する（ＳＴ８９２）。
ここで、図２７（Ａ）に示すように、進入辺（退出辺）に上下方向（Ｙ方向）に交差している場合には（ＳＴ８９２で「上下方向」）、進入不可領域内の測定点のＹ座標を、迂回線のＹ座標に変更する（ＳＴ８９３）。
一方、図２７（Ｂ）に示すように、進入辺（退出辺）に左右方向（Ｘ方向）に交差している場合には（ＳＴ８９２で「左右方向」）、進入不可領域内の測定点のＸ座標を、迂回線のＸ座標に変更する（ＳＴ８９４）。
なお、ＳＴ８９３、およびＳＴ８９４の各処理では、補正対象となる測定点、すなわち、この場合は進入不可領域内の測定点のみを、迂回線に直交する方向にずらして迂回線上の位置に補正する。
ところで、第３のパターンの例（図１６参照）、第５のパターンの例（図１９参照）、第６のパターンの例（図２１～図２３参照）、第８のパターンの例（図２７参照）では、進入直前の測定点および退出直後の測定点の位置を補正しないようにしている。一方、第１のパターンの例（図１２参照）、第２のパターンの例（図１４参照）、第４のパターンの例（図１７参照）、第７のパターンの例（図２５参照）では、進入直前の測定点および退出直後の測定点の位置を補正するようにしている。
本実施形態では、補正対象となる測定点を、進入不可領域の外周に設定された迂回点および迂回線上の位置にずらす補正を行うが、この補正は、動線が進入不可領域を迂回するように、進入不可領域内の測位点の位置を補正するものであり、基本的には、補正すべき測位点は、進入不可領域内の測位点だけである。しかし、進入不可領域内の測位点のみを補正しただけでは、動線が進入不可領域を横切る状態となる場合がある。このため、本実施形態では、必要に応じて、進入直前の測定点および退出直後の測定点の位置を補正するようにしている。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
例えば、前記の実施形態では、工場などの建物内の部屋に滞在する人物の位置情報を収集する例について説明したが、対象とする場所はこれに限定されるものではなく、例えばテーマパークなどの施設を対象として、施設内に滞在する人物の位置情報を収集するようにしてもよい。
また、前記の実施形態では、ユーザ端末１において、建物内に設置されたビーコン発信機２のビーコン信号に基づいて位置情報を取得する屋内測位を行うようにしたが、このような屋内測位に限定されるものではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを利用したものであってもよい。
本発明に係る管理装置、管理システム、および位置補正方法は、測位精度を低下させずに、動線が進入不可領域を迂回するように位置情報を補正することができる効果を有し、移動体の位置情報を管理する管理装置および管理システム、ならびに移動体の位置情報を補正する位置補正方法などとして有用である。
１ ユーザ端末（端末装置、移動体）
２ ビーコン発信機
３ アクセスポイント
４ サーバ（管理装置）
５ 管理者端末
１１ 通信部
１２ 制御部
１３ 記憶部

Claims (20)

  1. 移動体の位置情報を管理する管理装置であって、
    前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、
    制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、
    前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、
    前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正することを特徴とする管理装置。
  2. 前記制御部は、
    前記進入不可領域の周囲に、直交座標系における第１方向の２辺および第２方向の２辺を有する迂回矩形を設定し、
    補正対象となる測定点を、前記迂回矩形上の位置に補正することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
  3. 前記制御部は、
    前記補正対象となる測定点として、前記進入不可領域内の測定点と、進入直前の測定点および退出直後の測定点とを、前記迂回矩形上の位置に補正することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
  4. 前記制御部は、
    前記進入不可領域内に測定点がない場合には、前記迂回矩形の頂点を迂回点に設定して、
    進入直前の測定点および退出直後の測定点を、前記迂回点の位置に補正することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
  5. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、
    前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記進入不可領域に進入する際に前記動線が交差する進入辺と、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺との交点に近い頂点を、前記迂回点に設定することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
  6. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、
    前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い頂点と、その頂点と前記通り抜け方向に並んだ頂点とを、前記迂回点に設定することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
  7. 前記制御部は、
    前記進入不可領域内に所定数未満の測定点がある場合には、前記迂回矩形の頂点を迂回点に設定して、
    前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回点の位置に補正することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
  8. 前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、
    前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺と、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺との交点に近い頂点を、前記迂回点に設定することを特徴とする請求項７に記載の管理装置。
  9. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、
    通り抜け方向に平行な中心線で前記進入不可領域を分割した２つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、測定点が多い前記分割エリアに近い２つの頂点を前記迂回点に設定することを特徴とする請求項７に記載の管理装置。
  10. 前記制御部は、
    前記２つの分割エリアにある測定点の個数が一致する場合には、前記迂回矩形の４つの頂点のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い頂点と、その頂点と前記通り抜け方向に並んだ頂点とを、前記迂回点に設定することを特徴とする請求項９に記載の管理装置。
  11. 前記制御部は、
    前記進入不可領域内に所定数未満の測定点があり、かつ、前記動線が前記進入不可領域の１辺のみと交差する場合には、
    前記進入不可領域内の測定点を、進入直前の測定点の位置に補正することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
  12. 前記制御部は、
    前記進入不可領域内に所定数以上の測定点がある場合には、前記迂回矩形の辺上に迂回線を設定して、
    前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線上の位置に補正することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
  13. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の隣り合う２辺と交差する場合には、
    前記第１方向の中心線と前記第２方向の中心線とで前記進入不可領域を分割した４つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形の４辺のうち、測定点が最多となる前記分割エリアに近い２辺上に前記迂回線を設定して、
    前記進入不可領域内の測定点のうち、進入側の測定点を、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い前記迂回線に直交する方向にずらしてその迂回線上の位置に補正し、退出側の測定点を、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺に近い前記迂回線に直交する方向にずらしてその迂回線上の位置に補正することを特徴とする請求項１２に記載の管理装置。
  14. 前記制御部は、
    測定点が最多となる前記分割エリアが複数ある場合には、前記迂回矩形の４辺のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い１辺上に前記迂回線を設定するとともに、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出辺に近い１辺上に前記迂回線を設定することを特徴とする請求項１３に記載の管理装置。
  15. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入点から、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点までの前記第１方向の移動距離および前記第２方向の移動距離を算出して、その第１方向の移動距離と第２方向の移動距離との比率に基づいて、前記第１方向の前記迂回線上の位置に補正する測定点と、前記第２方向の前記迂回線上の位置に補正する測定点とを決定することを特徴とする請求項１３に記載の管理装置。
  16. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の向かい合う２辺と交差する場合には、
    通り抜け方向に平行な中心線で前記進入不可領域を分割した２つの分割エリアにある測定点の個数を比較して、前記迂回矩形において前記通り抜け方向に平行な２辺のうち、測定点が多い前記分割エリアに近い１辺上に前記迂回線を設定して、
    前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線に直交する方向にずらして前記迂回線上の位置に補正することを特徴とする請求項１２に記載の管理装置。
  17. 前記制御部は、
    前記２つの分割エリアで測定点の個数が一致する場合には、前記迂回矩形において通り抜け方向に平行な２辺のうち、前記動線が前記進入不可領域から退出する際に交差する退出点に近い１辺上に前記迂回線を設定することを特徴とする請求項１６に記載の管理装置。
  18. 前記制御部は、
    前記動線が前記進入不可領域の１辺のみと交差する場合には、
    前記迂回矩形の４辺のうち、前記動線が前記進入不可領域に進入する際に交差する進入辺に近い１辺上に前記迂回線に設定して、
    前記進入不可領域内の測定点を、前記迂回線に直交する方向にずらして前記迂回線上の位置に補正することを特徴とする請求項１２に記載の管理装置。
  19. 管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、
    前記管理装置は、
    前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、
    制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、
    各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、
    前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、
    前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正することを特徴とする管理システム。
  20. 管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、
    各時刻の前記位置情報に対応する測定点を結ぶ動線が進入不可領域を通過する場合に、前記動線が前記進入不可領域と交差する状態を判定し、
    前記進入不可領域内に位置する測定点の個数をカウントし、
    前記動線が前記進入不可領域と交差する状態と、前記進入不可領域内の測定点の個数とに応じて場合分けして、前記動線が前記進入不可領域を迂回するように前記位置情報を補正することを特徴とする位置補正方法。
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