JP7443818B2 - 物体検出装置、移動体、及びプログラム - Google Patents
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Description
<物体検出装置100の全体構成例>
まず、第1実施形態に係る物体検出装置100の全体構成例を、図1を参照して説明する。図1は、物体検出装置100の全体構成の一例を説明するブロック図である。
次に、処理部9の機能構成について、図2を参照して説明する。図2は、処理部9の機能構成の一例を説明するブロック図である。
ここで、可変部905による補間処理について、図3~図5を参照して説明する。
次に、物体検出装置100の動作について、図6を参照して説明する。図6は、物体検出装置100の動作の一例を説明するフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態では、プローブ光Pの投光を指示するための基準信号からの経過時間を計測し、経過時間に応じて、戻り光Rの受光信号に基づくデジタル信号の一部の時間間隔を変化させる。そして、経過時間に応じて時間間隔を変化させた可変信号に基づき物体情報を検出する。
次に、第2実施形態に係る物体検出装置100aについて説明する。
次に、物体検出装置100aの作用効果を説明する。
次に、第3実施形態に係る物体検出装置100bについて説明する。
本実施形態では、物体検出装置100bで直前に検出した物体情報を蓄積部909に蓄積し、蓄積された物体情報に基づき物体存在確率情報を取得する。そして、物体存在確率に応じてデジタル信号の時間間隔を変更する。物体検出装置100b自身が蓄積した物体情報を用いることで、新たな構成を追加することなく参照情報を取得できる。
次に、第4実施形態に係る移動体について説明する。
2 投光レンズ
3 受光レンズ
31 非補間信号(検出信号の一例)
32 補間信号
4 受光素子(受光部の一例)
5 電気基板
6 光源駆動部
7 受光回路
8 A/D変換部
81 物体存在確率情報(参照情報の一例)
9 処理部
91 CPU
92 ROM
93 RAM
94 SSD
95 入出力I/F
901 光源制御部
902 基準信号生成部
903 時間計測部
904 信号入力部
905 可変部
906 距離情報取得部
907 出力部
908 確率情報取得部
909 蓄積部
10 移動体
11 走行管理装置
100 物体検出装置
200 被投光領域
P プローブ光
R 戻り光(反射又は散乱光の一例)
Claims (11)
- プローブ光を投光する投光部と、
物体による前記プローブ光の反射又は散乱光の受光信号を出力する受光部と、
物体存在確率情報を取得する確率情報取得部と、
前記物体存在確率情報に応じて、前記受光信号に基づく検出信号の一部の時間間隔を変化させた可変信号を出力する可変部と、
前記可変信号に基づいて取得される物体情報を出力する出力部と、を備える
物体検出装置。 - 前記可変部は、演算により前記時間間隔を変化させる
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記可変部は、補間処理、又は間引き処理の一方により前記時間間隔を変化させる
請求項1、又は2に記載の物体検出装置。 - 前記確率情報取得部は、外部センサにより取得された検出情報に基づき、前記物体存在確率情報を取得する
請求項1乃至3の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサは、撮像部である
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサは、ステレオカメラである
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサが前記検出情報を取得する時間分解能は、前記検出信号のサンプリング間隔から計算可能な時間分解能よりも低い
請求項4乃至6の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記物体情報を蓄積する蓄積部を備え、
前記確率情報取得部は、前記蓄積部に蓄積された前記物体情報に基づき、前記物体存在確率情報を取得する
請求項1乃至7の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記物体は移動体である
請求項1乃至8の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 請求項1乃至9の何れか1項に記載の物体検出装置を備える
移動体。 - プローブ光を投光し、
物体による前記プローブ光の反射又は散乱光の受光信号を出力し、
物体存在確率情報を取得し、
前記物体存在確率情報に応じて、前記受光信号に基づく検出信号の一部の時間間隔を変化させた可変信号を出力し、
前記可変信号に基づいて取得される物体情報を出力する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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