JPWO2013129184A1 - 走行制御装置及び走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1は、駐停車時における弱い衝撃や盗難を検出して映像に記録するために、超音波センサが障害物を検出したことをトリガーとして、車両に搭載されたカメラによる障害物の撮影及び映像の記録を開始している。
図1を参照して、実施の形態に係わる走行制御装置の車両レイアウト例について説明する。車両1(以後、「自車」という)には、ブレーキランプ4a、4b、エンジンやモータを含む駆動力発生装置の始動及び停止を指示するイグニッションスイッチ18、自車1の前方PDに接近する障害物を検出する前方障害物検出センサ13a〜13d、19e、自車1の後方に接近する障害物及び障害物との距離を超音波を用いて検出する超音波障害物検出部としての複数の超音波障害物検出センサ13e〜13h、自車1の後方を含む範囲の画像を取得するカメラ46(画像取得部)、自車の駆動力を発生する駆動力発生装置36、制動力発生装置27、アクセルペダル操作反力発生装置30、ドライバに対して障害物の接近を報知する報知装置33と、自車1全体を制御する車両制御装置2とが搭載されている。
以上説明した構成を有する走行制御装置の制御部は、自車1が後退する際、以下に示す走行制御処理を実行することにより、超音波障害物検出センサ13e〜13h或いは画像障害物検出部44が検出した障害物について、適切な警告タイミングで警告を行うことができる。以下、図12に示すフローチャートを参照して、走行制御処理を実行する際の走行制御装置の動作について説明する。
13e〜13h…障害物障害物検出センサ(超音波障害物検出部)
25…制動制御判断部(警告制御部)
26…制動制御部(警告制御部)
27…制動力発生装置(警告部)
28…アクセルペダル操作反力判断部(警告制御部)
29…アクセルペダル操作反力制御部(警告制御部)
30…アクセルペダル操作反力発生装置(警告部)
31…報知判断部(警告制御部)
32…報知制御部(警告制御部)
33…報知装置(警告部)
34…駆動力制御判断部(警告制御部)
35…駆動力制御部(警告制御部)
36…駆動力発生装置(警告部)
38…相対速度推定部
44…画像障害物検出部
46…カメラ(画像取得部)
52…しきい値設定部(しきい値制御部)
61…車両(障害物)
CRL,CNL,CNR,CRR…超音波検出範囲
GDC1,GDC2…後方検出角度領域
GDL…左側方検出角度領域
GDR…右側方検出角度領域
OBJ…障害物
13e〜13h…超音波障害物検出センサ(超音波障害物検出部)
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61…車両(障害物)
CRL,CNL,CNR,CRR…超音波検出範囲
GDC1,GDC2…後方検出角度領域
GDL…左側方検出角度領域
GDR…右側方検出角度領域
OBJ…障害物
Claims (7)
- 自車の後方に進入する障害物及び前記障害物との距離を超音波を用いて検出する超音波障害物検出部と、
自車の後方を含む範囲の画像を取得する画像取得部と、
自車の後方に進入する障害物を、前記画像取得部により取得された画像を用いて検出する画像障害物検出部と、
前記自車が後方へ移動する準備を検出する後方移動準備検出部と、
前記超音波障害物検出部或いは前記画像障害物検出部が検出した障害物について警告を行う警告部と、
前記超音波障害物検出部が検出した障害物との距離が、警告の作動しきい値以下である場合に前記警告を行うように前記警告部を制御する警告制御部と、
自車の車速が速くなるにつれて前記作動しきい値が大きくなるように、前記作動しきい値を自車の車速に応じて制御するしきい値制御部と、を有し、
前記自車が後方へ移動する準備を前記後方移動準備検出部が検出し、前記画像障害物検出部が障害物を検出している場合、前記しきい値制御部は、前記作動しきい値を前記自車の車速に応じて制御する場合に比べて前記警告が行われやすくなるように、前記作動しきい値を前記自車の車速にかかわらず一定の値に制御する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記画像障害物検出部は、自車の後方を含む範囲を複数の検出角度領域に分割し、自車の後方に進入する障害物を、検出角度領域毎に検出し、
前記自車が後方へ移動する準備を前記後方移動準備検出部が検出し、前記画像障害物検出部が障害物を検出している場合、前記しきい値制御部は、障害物が検出された検出角度領域に応じて、前記作動しきい値を変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記画像障害物検出部は、前記複数の検出角度領域として少なくとも、自車の後方を含む後方検出角度領域と、前記後方検出角度領域の両側にそれぞれ隣接する左側方検出角度領域及び右側方検出角度領域とに分割し、
前記画像障害物検出部が前記左側方検出角度領域或いは前記右側方検出角度領域において障害物を検出している場合、前記しきい値制御部は、後方検出角度領域において障害物を検出している場合に比べて、前記作動しきい値を大きくする
ことを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記超音波障害物検出部は、互いに異なる超音波検出範囲において障害物及び前記障害物との距離を検出する複数の超音波障害物検出センサを備え、
前記しきい値制御部は、障害物が検出された検出角度領域に応じて、超音波障害物検出センサ毎に前記作動しきい値を変更する
ことを特徴とする請求項2または請求項3のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記しきい値制御部は、障害物が検出された検出角度領域に対して超音波検出範囲が重複する超音波障害物検出センサの前記作動しきい値を、前記超音波検出範囲が重複していない超音波障害物検出センサの前記作動しきい値に比べて、大きくすることを特徴とする請求項4に記載の走行制御装置。
- 前記自車が後方への移動を開始する前の所定時間に前記超音波障害物検出部が障害物を検出していない場合、或いは、前記超音波障害物検出部が検出する障害物の距離が変化している場合に限り、前記しきい値制御部は、前記作動しきい値を前記自車の車速に応じて制御する場合に比べて前記警告が行われやすくなるように、前記作動しきい値を前記自車の車速にかかわらず一定の値に制御することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の走行制御装置。
- 自車の後方に進入する障害物及び前記障害物との距離を超音波を用いて検出する超音波障害物検出部と、
自車の後方を含む範囲の画像を取得する画像取得部と、
自車の後方に接近する障害物を、前記画像取得部により取得された画像を用いて検出する画像障害物検出部と、
前記自車が後方へ移動する準備を検出する後方移動準備検出部と、
前記超音波障害物検出部或いは前記画像障害物検出部が検出した障害物について警告を行う警告部と、を有する走行制御装置を用いた走行制御方法であって、
前記超音波障害物検出部が検出した障害物との距離が、警告の作動しきい値以下である場合に前記警告を行うように前記警告部を制御し、
自車の車速が速くなるにつれて前記作動しきい値が大きくなるように、前記作動しきい値を前記自車の車速に応じて制御し、
前記自車が後方へ移動する準備を前記後方移動準備検出部が検出し、前記画像障害物検出部が障害物を検出している場合、前記作動しきい値を前記自車の車速に応じて制御する場合に比べて前記警告が行われやすくなるように、前記作動しきい値を前記自車の車速にかかわらず一定の値に制御する
ことを特徴とする走行制御方法。
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