CN111845695A - 一种车辆转向的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆转向的控制方法及装置，其中方法包括实时获取车辆的运行数据；当运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，并实时获取车辆与障碍物之间的距离；当距离小于或等于第一预设距离时，控制车内报警器以第一预设频率鸣笛；当距离小于或等于第二预设距离时，控制车内报警器以第二预设频率鸣笛，并实时获取车辆转向的图像数据；当所述距离小于或等于第三预设距离时，控制车辆转向电动机反转，供转向器带动转向轴至预设的转向角度，以及，控制刹车制动鼓与发动机控制器进行制动。本发明实施例提供的车辆转向的控制方法及装置，信息的提示预警更为直观，安全措施更为规范有效，优化了对车辆的转向控制，降低了交通事故的发生频率。

Description

一种车辆转向的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是涉及一种车辆转向的控制方法及装置。

背景技术

汽车是人们日常工作生活中不可缺少的交通工具，每年的交通事故也在不断增加。车辆在行驶过程中，尤其在车辆右转过程中，由于视野盲区的存在，不能有效观察到右侧障碍物的情况，导致无法及时避让行人或发生车辆擦碰，进而导致交通事故的发生。

在现有技术中，主要通过在车辆外侧设置扬声器，在车辆转弯时，发出声音对车辆附近的行人进行提醒，引起行人对车辆及其转弯状态的关注，但这种方式的功能过于单一，缺乏对车辆进行有针对性的转向控制，而在车辆的实际行驶转弯过程中，会受到车辆实时状态、实际路况、驾驶员注意力等多个方面因素的影响，仅仅依靠外侧声音提示，无法有效地对各方面的实际情况作出正确及时的响应，进而无法降低在车辆转向过程中交通事故的发生频率。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆转向的控制方法及装置，以解决现有的车辆在转向过程中仅通过外置扬声器进行提醒，缺乏有效的控制，易造成交通事故的技术问题，通过设置准确且及时的转向控制策略控制车辆动作，并及时发出预警信号，优化了车辆的转向控制，降低了交通事故的发生频率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆转向的控制方法，包括：

实时获取车辆的运行数据；

当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，并实时获取车辆与障碍物之间的距离；

当所述距离小于或等于第一预设距离时，控制车内报警器以第一预设频率鸣笛；

当所述距离小于或等于第二预设距离时，控制所述车内报警器以第二预设频率鸣笛，并实时获取车辆转向的图像数据；

当所述距离小于或等于第三预设距离时，控制车辆转向电动机反转，供转向器带动转向轴至预设的转向角度，以及，控制刹车制动鼓与发动机控制器进行制动。

作为优选方案，当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，具体为：

当所述运行数据中的车辆转向角度大于或等于第一预设角度时，控制车外报警器鸣笛。

作为优选方案，所述第一预设角度为30°。

作为优选方案，车辆转向的控制方法还包括：

当所述距离小于或等于第三预设距离时，分别控制车辆转向灯与制动灯闪烁。

作为优选方案，所述第一预设距离为3m。

作为优选方案，所述第二预设距离为2m。

作为优选方案，所述第三预设距离为1m。

作为优选方案，所述第一预设频率为85次/分钟。

作为优选方案，所述第二预设频率为150次/分钟。

本发明另一实施例提供了一种车辆转向的控制装置，用于实现如上所述的车辆转向的控制方法，其包括控制器，以及分别与所述控制器连接的角度传感器、距离传感器、图像获取装置、车外报警器、车内报警器；

所述控制器分别与车辆的转向电动机、刹车制动鼓、发动机控制器连接。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于，车内报警器与车外报警器配合使用，分别对驾驶员与行人做出提醒，提高了车辆转弯时相关人员的注意力，同时，根据转弯时车辆的实时距离状态，设置有针对性的不同动作对车辆进行全面控制，使得在转弯过程中能够综合考虑车辆状态、实际路况、人员控制等多个方面因素的影响，并在危险状况下对车辆进行强制动作，最大限度地避让行人或障碍物。整个车辆转向的控制方法及装置的功能全面，信息的提示预警更为直观，安全措施更为规范有效，优化了对车辆的转向控制，降低了交通事故的发生频率。

附图说明

图1是本发明实施例中的车辆转向的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中的车辆转向的控制装置的相关结构示意图；

其中，1、控制器；2、角度传感器；3、距离传感器；4、图像获取装置；5、车外报警器；6、车内报警器；7、转向电动机；8、刹车制动鼓；9、发动机控制器；11、左转向灯；12、右转向灯；13、制动灯；71、转向器；72、转向轴；81、桥控模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本发明一实施例提供了一种车辆转向的控制方法，具体的，请参见图1,，图1为本发明实施例提供的车辆转向的控制方法的流程示意图，其中包括：

实时获取车辆的运行数据；

当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，并实时获取车辆与障碍物之间的距离；

当所述距离小于或等于第一预设距离时，控制车内报警器以第一预设频率鸣笛；

当所述距离小于或等于第二预设距离时，控制所述车内报警器以第二预设频率鸣笛，并实时获取车辆转向的图像数据；

当所述距离小于或等于第三预设距离时，控制车辆转向电动机反转，供转向器带动转向轴至预设的转向角度，以及，控制刹车制动鼓与发动机控制器进行制动。

需要说明的是，在车辆实际行驶过程中，会受到车辆实时状态、实际路况、驾驶员注意力等多个方面因素的影响，且对于部分车型而言(如重卡)，因其自身存在的右侧盲区较大，所以在右转向时经常会发生交通事故，本实施例中除了设置与现有技术相同的车外报警器，还设置了车内报警器用于提醒驾驶员，当然，车外报警器可以设置于驾驶室右侧，车内报警器可以设置于车内仪表盘处，用于及时提醒驾驶员注意行人、小孩或障碍物，避免交通事故的发生。

在上述实施例中，当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，具体为：当所述运行数据中的车辆转向角度大于或等于第一预设角度时，控制车外报警器鸣笛，本实施例中的第一预设角度优选为30°。

作为优选的，在上述实施例中，当所述距离小于或等于第三预设距离时，分别控制车辆转向灯与制动灯闪烁，即通过控制车辆的车身控制模块BCM来控制左/右转向灯与制动灯闪烁，提示后来车辆请注意危险，防止追尾事故的发生。

优选的，在上述实施例中，所述第一预设距离为3m，所述第二预设距离为2m，所述第三预设距离为1m。当然，预设距离需要综合考虑实际的车型与路况环境，确保能够起到有效避让行人的作用。

优选的，在上述实施例中，所述第一预设频率为85次/分钟，所述第二预设频率为150次/分钟，同样的，报警器通过鸣笛来引起行人或驾驶员的注意，也可额外设置LED闪烁进行信息的提示，鸣笛的频率也要确保相关人员能够及时接收到预警信息，也不会给环境带来噪音污染。

本发明另一实施例提供了一种车辆转向的控制装置，用于实现如上所述的车辆转向的控制方法，具体的，请参见图2，图2为本发明实施例提供的车辆转向的控制装置的相关结构示意图，其中包括控制器1，以及分别与所述控制器连接的角度传感器2、距离传感器3、图像获取装置4、车外报警器5、车内报警器6。所述控制器分别与车辆的转向电动机7、刹车制动鼓8、发动机控制器9连接，即通过与电子制动系统EBS连接来实现制动功能，其中控制器1通过桥控模块81与刹车制动鼓8连接，转向电动机7与转向器71连接，转向器71与转向轴72连接，控制器1还与车身控制模块BCM连接，其中车身控制模块BCM包括左转向灯11、右转向灯12与制动灯13。

作为优选的，在本实施例中，角度传感器2用于采集车辆转向角度，优选为转向角度传感器；距离传感器3用于在车辆转向时，获取车辆与障碍物之间的距离(障碍物包括行人与其他车辆)，其可以选用超声波雷达探头，设于车辆驾驶室外一侧；图像获取装置4包括摄像头与显示装置，摄像头设于车辆驾驶室外右侧(一般国内司机位置设于左侧，故车辆在右转时发生事故的概率较高，因此本实施例将摄像头设于右侧，着重考虑对车辆右转时的控制)，摄像头与显示装置连接，显示装置设于驾驶室内(可以为显示屏)，用于给驾驶员提供直观的图像数据。各装置通过CAN总线进行通信，保证通讯的正常。

需要说明的，上述实施例中的车辆转向的控制装置的控制流程具体如下：当探测到车辆转向角度≥30°时，控制器驱动车外右转向报警器工作，提醒路人车辆，同时，控制器驱动超声波雷达探头进行行人或障碍物距离探测，当探测到行人或障碍物间距≤3m时，控制器驱动驾驶车内右转向报警器以85次/分钟的频率鸣笛，提示驾驶员注意车辆右侧行车或障碍物；当探测到行人或障碍物间距≤2m时，控制器驱动车内右转向报警器以150次/分钟的频率鸣笛，与此同时，控制器驱动摄像头进行工作，并将图像信息传输至中控显示屏进行图像显示，用于驾驶员对右侧盲区环境进行观察，避让行人或障碍物。若司机还未采取措施避让行人，且当探测到行人或障碍物间距≤1m时，此时进入强制控制，一方面，控制器通过CAN总线驱动转向电动机反转，通过转向电动机控制器进而带动转向轴减小右转向的角度，从而避开行车或障碍物，且控制器通过相关的桥控模块进行轮毂制动，控制发动机控制器紧急制动，从而起到了降低车速的作用，为避开行人及障碍物争取更多的时间；另一方面，控制器通过控制车身控制模块BCM进而点亮左右转向灯及制动灯，提示后来车辆请注意危险，防止追尾事故发生，避免造成交通拥堵。若驾驶员主动采取避让措施，探测到行人或障碍物间距＞3.5m时，控制器停止驱动车内右转向报警器、摄像头、EBS及BCM工作，即此时车辆处于安全行驶的状态。

本发明实施例提供的车辆转向的控制方法及装置，有益效果在于，车内报警器与车外报警器配合使用，分别对驾驶员与行人做出提醒，提高了车辆转弯时相关人员的注意力，同时，根据转弯时车辆的实时距离状态，设置有针对性的不同动作对车辆进行全面控制，使得在转弯过程中能够综合考虑车辆状态、实际路况、人员控制等多个方面因素的影响，并在危险状况下对车辆进行强制动作，最大限度地避让行人或障碍物。整个车辆转向的控制方法及装置的功能全面，信息的提示预警更为直观，安全措施更为规范有效，优化了对车辆的转向控制，降低了交通事故的发生频率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆的运行数据；

当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，并实时获取车辆与障碍物之间的距离；

当所述距离小于或等于第一预设距离时，控制车内报警器以第一预设频率鸣笛；

当所述距离小于或等于第二预设距离时，控制所述车内报警器以第二预设频率鸣笛，并实时获取车辆转向的图像数据；

当所述距离小于或等于第三预设距离时，控制车辆转向电动机反转，供转向器带动转向轴至预设的转向角度，以及，控制刹车制动鼓与发动机控制器进行制动。

2.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，当所述运行数据满足转向条件时，控制车外报警器鸣笛，具体为：

当所述运行数据中的车辆转向角度大于或等于第一预设角度时，控制车外报警器鸣笛。

3.如权利要求2所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第一预设角度为30°。

4.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述距离小于或等于第三预设距离时，分别控制车辆转向灯与制动灯闪烁。

5.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第一预设距离为3m。

6.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第二预设距离为2m。

7.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第三预设距离为1m。

8.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第一预设频率为85次/分钟。

9.如权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述第二预设频率为150次/分钟。

10.一种车辆转向的控制装置，用于实现如权利要求1～9任一项所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，包括控制器，以及分别与所述控制器连接的角度传感器、距离传感器、图像获取装置、车外报警器、车内报警器；

所述控制器分别与车辆的转向电动机、刹车制动鼓、发动机控制器连接。

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