CN108275145A - 车辆的报警方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆的报警方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数；根据转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，第二报警区域与第一报警区域相邻接，第一报警区域沿第二报警区域的半径方向延伸设置；分别检测第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物；如果第一报警区域内存在障碍物，则进行第一等级报警，以及，如果第二报警区域内存在障碍物，则进行第二等级报警。本发明能够在车辆转弯时，根据内轮差盲区中障碍物的位置进行分级报警，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

Description

车辆的报警方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的报警方法、系统及车辆。

背景技术

城市道路中，车辆转弯时侧面碰撞占据事故总形态的很大部分，对于大型商用重载车尤为突出。这是因为大型商用重载车车身较长，在进行转弯时前轮和后轮转弯半径不同，导致运动轨迹不重合，形成一定的偏差区域，该区域即为“内轮差盲区”，例如图1中所示的S区域。这会导致车辆在转弯的过程中，使司机会产生视觉盲区，在行车中如果只注意前轮能够通过而忘记内轮差，极有可能导致与机动车或行人发生碰撞，造成惨烈的交通事故。

针对这种情况，目前出现了一些内轮差预警系统，然而其中大部分的设计方案是只有当外部行人或车辆进入到内轮差区域内才进行声光报警，但在很多情况下已经为时已晚，留给司机和行人的应急缓冲处理时间不足，并且，各预警系统并未考虑车辆不同入弯速度导致的内轮差偏差，虽然此偏差最多可能达到0.3m，但对于安全而言同样需要重视。因此，目前的内轮差预警系统存在诸多缺陷，不能及时合理的进行转弯预警，导致行车安全性不高。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的报警方法，该方法能够在车辆转弯时，根据内轮差盲区中障碍物的位置进行分级报警，从而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的报警系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种车辆的报警方法，包括以下步骤：当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数；根据所述转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，所述第二报警区域与所述第一报警区域相邻接，所述第一报警区域沿所述第二报警区域的半径方向延伸设置；分别检测所述第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物；如果所述第一报警区域内存在障碍物，则进行第一等级报警，以及，如果所述第二报警区域内存在障碍物，则进行第二等级报警。

根据本发明实施例的车辆的报警方法，在车辆转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的报警方法还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述第二报警区域的半径为：

其中，M为所述第二报警区域的半径，α为所述转向轮角度，所述车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距，l为所述车辆的前后最大轴距，d为所述轮距；根据所述第二报警区域的半径确定所述第一报警区域的范围。

在一些示例中，所述第一报警区域的宽度为：

其中，v为所述当前车速；

根据所述第一报警区域的宽度和所述第二报警区域的半径确定所述第一报警区域的范围。

在一些示例中，所述第一等级报警包括：位于车内和/或车身的具有第一预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第一预设亮度的灯光报警；所述第二等级的报警包括：位于车内和/或车身的具有第二预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第二预设亮度的灯光报警，其中，所述第二预设频率高于所述第一预设频率，所述第二预设亮度高于所述第一预设亮度。

在一些示例中，所述第二等级报警还包括：控制设置在车身周围的驱逐装置开启，以将所述第二报警区域内的障碍物推出所述第二报警区域。

在一些示例中，所述驱逐装置由安全气囊或由可伸缩的柔性物质构成。

在一些示例中，还包括：当判断所述第二报警区域内存在障碍物且达到预设时间时，控制车辆进行制动。

为了实现上述目的，本发明第二方面的实施例提出了一种车辆的报警系统，包括：获取模块，用于当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数；确定模块，用于根据所述转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，所述第二报警区域与所述第一报警区域相邻接，所述第一报警区域沿所述第二报警区域的半径方向延伸设置；检测模块，用于分别检测所述第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物；报警模块，用于当所述第一报警区域内存在障碍物时，进行第一等级报警，以及，当所述第二报警区域内存在障碍物时，进行第二等级报警。

根据本发明实施例的车辆的报警系统，在车辆转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的报警系统还可以具有如下附加的技术特征：

在一些示例中，所述第二报警区域的半径为：

其中，M为所述第二报警区域的半径，α为所述转向轮角度，所述车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距，l为所述车辆的前后最大轴距，d为所述轮距；所述确定模块用于根据所述第二报警区域的半径确定所述第二报警区域的范围。

在一些示例中，所述第一报警区域的宽度为：

其中，v为所述当前车速；

所述确定模块用于根据所述第一报警区域的宽度和所述第二报警区域的半径确定所述第一报警区域的范围。。

在一些示例中，所述报警模块包括：第一等级声光报警单元，所述第一等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第一预设频率的语音报警和/或具有第一预设亮度的灯光报警；第二等级声光报警单元，所述第二等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第二预设频率的语音报警和/或具有第二预设亮度的灯光报警，其中，所述第二预设频率高于所述第一预设频率，所述第二预设亮度高于所述第一预设亮度。

在一些示例中，所述报警模块(140)还包括：驱逐装置，所述驱逐装置设置在车身周围，用于当所述第二报警区域内存在障碍物时开启，以将所述第二报警区域内的障碍物推出所述第二报警区域。

在一些示例中，所述驱逐装置由安全气囊或由可伸缩的柔性物质构成。

在一些示例中，还包括：控制模块，用于当所述第二报警区域内存在障碍物且达到预设时间时，控制车辆进行制动。

为了实现上述目的，本发明第三方面的实施例公开了一种车辆，包括本发明上述第二方面实施例所述的车辆的报警系统。

根据本发明实施例的车辆，在转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据车辆内轮差盲区示意图；

图2是根据本发明一个实施例的车辆的报警方法的流程图；

图3是根据本发明一个实施例的车辆转向路径示意图；

图4是根据本发明一个实施例的车身雷达传感器分区检测示意图；

图5是根据本发明一个具体实施例的车辆的报警方法的硬件实现原理图；

图6是根据本发明一个具体实施例的车辆的报警方法的详细流程示意图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆的报警系统的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的报警方法、系统及车辆。

图2根据本发明一个实施例的车辆的报警方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S1：当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数。其中，车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距。

在本发明的一个实施例中，判断车辆是否转弯的方法包括：在车辆行驶过程中，实时检测车轮角度；如果车轮角度大于预设角度，则判断车辆转弯，否则，判断车辆未转弯或转弯结束。

步骤S2：根据转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一警报区域和第二报警区域，其中，第二报警区域与第一报警区域相邻接，第一报警区域沿第二报警区域的半径方向延伸设置。

其中，第一警报区域又称为缓冲区，例如图4中的H区域。缓冲区为内轮差区相应扩大的一定范围，缓冲区的目的在于提前提醒司机和车外的行人、车辆等，预留出一定的紧急处理时间。第二报警区域又称为警报区，例如图4中的W区域。警报区是内轮差的对应区域。当障碍物进入不同区域时，所激活的声光报警的级别也是不同的，警报区的提示级别高于缓冲区，提示音的响度、提示灯的频率和颜色都更为明显。

具体地，由图3所示的车辆转向路径图并结合内轮差的定义可知，当车辆处于转弯状态时，假设其转弯半径r不再发生变化，那么其内轮差的宽度便为图中的：M＝OA-OD。并且当车身参数(轴距l，轮距d)确定后，内轮差的宽度计算公式如下：

其中，M为内轮差宽度，r为车辆转弯半径，l为车辆前后最远轴距，d为轮距。

上述的分析过程，是建立在转弯半径r不发生变化的模型上。而实际上，车辆在转弯时其转向轮的角度是不断变化的，即转弯半径r也不断的发生变化。其规律为：当车辆开始准备转弯时，转向轮与车辆整车X方向的夹角由0度开始逐步的变大；当司机判断此时转弯半径可以顺利过弯时，转向轮的角度保持不变；当车辆即将结束转弯时，转向轮的角度在逐步的减小至0度。因此，需要将转向轮的角度考虑其中。

基于此，在本发明的一个实施例中，第二报警区域(即警报区)的半径例如通过如下方式计算：

其中，M为第二报警区域的半径，α为转向轮角度，车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距，l为车辆的前后最大轴距，d为轮距；进而，可以根据第二报警区域的半径确定第二报警区域的范围。具体例如图4所示，第二报警区域(警报区)为一个扇形区域，则通过其半径即可得到其面积，即覆盖范围。

通过以上计算公式可推导出，当转向轮角度固定后，轮距越大，内轮差宽度则越大；轴距越大，内轮差宽度越大；转弯半径越小(转向轮角度越大)，内轮差宽度越大。当车辆以最小转弯半径转弯时，此时的内轮差可达到最大。上述便是对内轮差区进行理论推导和分析，本发明实施例所采用的分区检测中的警报区便等同于内轮差区，即第二报警区域。

进一步地，假设当有行人或机动车辆误入重载车转弯警报区(第二报警区域)内，那么极有可能导致下面两种情况。一、重载车司机和行人都未察觉，或行人有所察觉但未能及时躲避，那接下来很有可能导致严重的刮碰事故。二、若重载车司机有所察觉，采取紧急制动措施。可由于重载车过重导致惯性太大，紧急制动极有可能不会使车立刻停住。此外，还极有可能造成重载车侧翻的情况。

针对上述的两种情形，本发明的实施例增加了缓冲区(第一警报区域)。当有行人或机动车辆进入重载车转弯缓冲区内，就开始进行第一等级报警。这样，不仅可以给行人或机动车辆一定紧急避让时间，也可以给司机预留一定的减速缓冲时间，因此可大幅度降低事故概率。

在本发明的一个实施例中，第一报警区域的宽度e可由下式得出：

其中，v为当前车速；

进而，可以根据第一报警区域的宽度e和第二报警区域的半径M确定第一报警区域的范围。具体地，例如图4所示，可通过警报区W的半径与缓冲区H的宽度之和得到警报区和缓冲区的面积之和，即警报区和缓冲区组成的大扇形的面积，进而通过该面积之和减去警报区的面积，即可得到缓冲区的面积，即缓冲区的覆盖范围。

在上述计算缓冲区宽度的公式中，引入了转向轮夹角变量α，将车辆的运行状态考虑了进去。当车辆以30m/s的高速开始转弯时，检测系统启动，此时的内轮差区非常小，因此计算得到的缓冲区域为0.2m宽度左右。假设车辆以其最小转弯半径转弯，通过计算可得到在30m/s的速度下，缓冲区宽度可达1m左右，比较符合现实情况。

步骤S3：分别检测第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物。

具体地说，在分别确定第一警报区域和第二警报区域之后，例如通过雷达传感器检测第一警报区域和第二警报区域内是否存在障碍物，如车辆、行人或动物等，以便后续进行分级报警。

步骤S4：如果第一报警区域内存在障碍物，则进行第一等级报警，以及，如果第二报警区域内存在障碍物，则进行第二等级报警。

具体地，步骤S3和S4即车辆的分区检测和分级报警过程。作为具体的实施例，以下结合图6对此进行详细描述。首先，当判断车辆转弯时，根据转向轮角度、当前车速及车身参数等信息划分第一报警区域(缓存区)和第二报警区域(警报区)；当确定缓冲区和警报区之后，由于缓冲区在警报区的外围，因此，首先检测缓冲区中是否存在障碍物(如车辆、行人、动物等)，如果判断缓冲区中没有障碍物，则不进行报警，并持续对缓冲区进行检测；如果判断缓冲区中存在障碍物，则进行第一等级报警，以便提醒驾驶员，并给驾驶员预留一定的处理时间；进一步地，由于缓冲区中的障碍物的移动轨迹存在两种情况，一种是退出了缓冲区之外，即脱离了危险区域，另一种是继续向转弯内侧移动，即移动至警报区，很可能发生危险，因此，需要进一步对警报区进行检测，判断警报区是否存在障碍物，如果警报区内存在障碍物，则启动第二等级报警，以提醒驾驶员有障碍物临近，可能发生危险，必须采取紧急处理措施，如紧急制动车辆，以避免发生危险；另一方面，如果判断警报区不存在障碍物，则不进行报警，并持续对警报区进行检测。

另一方面，在具体实施例中，在车辆转弯时，对缓冲区(第一报警区域)和警报区(第二报警区域)的检测可以是分别实时进行的，这样，可以防止当用于检测缓冲区/警报区的检测设备故障或因其他原因失效时，也不会影响警报区/缓冲区的检测和报警过程，从而提高了分区检测和分级报警的可靠性，进一步提高了车辆转弯时的可靠性和安全性。

在本发明的一个实施例中，第一等级报警包括：位于车内和/或车身的具有第一预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第一预设亮度的灯光报警；第二等级的报警包括：位于车内和/或车身的具有第二预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第二预设亮度的灯光报警，其中，第二预设频率高于第一预设频率，第二预设亮度高于第一预设亮度。

换言之，即当第一报警区域(缓冲区)内存在障碍物时，则在车内和/或外部车身上采用频率较低的语音报警，如蜂鸣报警，和/或，在车内和/或外部车身上采用亮度较低的灯光报警，如点亮LED灯，这样，位于车内的语音报警和/或灯光报警可以提醒驾驶员有行人进入缓冲区，以便驾驶员及时减速；另一方面，位于外部车身的语音报警和/或灯光报警可以提醒车外行人注意及时避让，避免发生危险。进一步地，当第二报警区域(警报区)内存在障碍物时，则在车内和/或外部车身上采用频率较高的语音报警，如蜂鸣报警，和/或，在车内和/或外部车身上采用亮度较高的灯光报警，如点亮LED灯，这样，位于车内的语音报警和/或灯光报警可以提醒驾驶员有行人进入警报区，以便驾驶员及时制动；另一方面，位于外部车身的语音报警和/或灯光报警可以提醒车外行人注意及时避让，避免发生危险。进而，通过分区检测和多级报警的方式，提高了车辆转弯报警的可靠性，进一步提高了行车安全性。

进一步地，在本发明的一个实施例中，上述第二等级报警还包括：控制设置在车身周围的驱逐装置开启，以将第二报警区域内的障碍物推出第二报警区域。其中，驱逐装置例如由安全气囊或一些可伸缩的柔性物质构成。具体地说，即在车身周围预先安装驱逐装置，如安全气囊，或者一些力度柔和不会对人体造成伤害的柔性物质，如海绵等，当车辆启动第二等级报警时，说明报警区内存行人或动物等障碍物，而报警区内是危险区域，极易发生事故，则启动驱逐装置，如弹出安全气囊，或者弹出柔性物质，以将第二报警区域(警报区)内的障碍物以柔和的力度推出该区域，从而避免发生事故，保证车辆及障碍物的安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，该方法还包括：当判断第二报警区域内存在障碍物且达到预设时间时，控制车辆进行制动。也即是说，当检测到有障碍物进入了警报区，并且该障碍物在警报区中存在的时间达到了预设时间，说明该障碍物并没有离开警报区的意图，则极易发生危险，此时，控制车辆进行紧急制动，以确保车辆和障碍物的安全，提高了转弯的安全性。

作为具体的实施例，如图5所示，为本发明实施例的方法在具体实施过程中采用的硬件装置示意图，主要包含三部分，分别是检测装置1、控制装置2和警示装置3。检测装置1使用第一超声波传感器12、第二超声波传感器13和一个转向轮转角传感器11。两个超声波传感器一个放置于车头前端，一个放置于车辆的中间偏前部位置。放置于车头前端的超声波传感器可提前检测道路的状态。当控制装置2采集检测装置1的数据后进行分析比较，判定有障碍物进入特定区域后，警示装置3开始进入工作状态。警示装置3分别包含第一级的驾驶室、车身的声光警示单元和第二级的驾驶室、车身的声光警示单元。

基于此，在本实施例中，结合图6所示，该硬件装置按照本发明实施例的方法的执行流程概述如下：首先根据车型的不同对该检测判定程序设置初始参数，初始参数分别有车辆前后最远轴距、后轮距和最小转弯半径。设定前两者的目的是使得车辆转弯时盲区只与转向轮转角这一个变量有关系，而设定最小转弯半径则是提供最大检测判定距离。控制装置的检测程序设定分别如下：

1.根据检测车轮角度传感器提供的参考值，判断该车辆目前的行驶情况。若参考值大于预设角度，则认为车辆开始转弯，系统开始按流程图按序进行；若参考值小于预设角度，则认为车辆目前没有进入转弯或转弯工况已经结束。

2.当判断车辆转换时，读取转向轮角度信息、读取车辆实时速度信息，并根据上一步设定的车辆初始参数计算缓冲区(第一报警区域)和警报区(第二报警区域)。

3.判断是否有障碍物进入到缓冲区中。当超声波传感器检测到与障碍物的距离小于缓冲区阀值后，进行第一级声光报警(即第一等级报警)；若检测到与障碍物的距离大于缓冲区阀值后，即缓冲区内无障碍物时，则返回至第1步骤。具体地说，如图6所示，当有障碍物进入到缓冲区后，可能会进入危险警报区，或者退出缓冲区，或者原地未动，则根据实际情况分别执行相应的操作。

4.当有障碍物进入到缓冲区中，极有可能继续进入警报区。那么此步骤比较超声波传感器检测到与障碍物的距离与警报区阀值的关系。若检测值小于警报区阀值，则说明障碍物已经进入警报区，此时，进行第二级声光报警(即第二等级报警)。另外，也可以开启设置在车身周围的驱逐装置(如安全气囊或柔性物质等)，以将障碍物推出警报区，确保车轮及障碍物的安全。

5.警示装置程序设置。根据判定程序的判断结果，若当障碍物进入缓冲警报区后，则执行第1级声光警示单元；若当障碍物进入危险警报区后，则执行第2级声光警示单元；当障碍物离开两个区域后，声光警示单元停止工作。当转弯结束后，系统自动进入怠机状态。

6、当障碍物进入警报区且持续时间达到预设时间时，控制车辆进行紧急制动，以确保车辆及障碍物的安全。

也即是说，在本实施例中，该方法结合车轮转速进行分区检测和多级声光报警，且进行车内和/或车身报警。将检测区域分为缓冲区和警报区。警报区是内轮差的对应区域，缓冲区为内轮差区相应扩大的一定范围。障碍物进入不同区域，所激活的声光报警的级别也是不同的，警报区的提示级别高于缓冲区，提示音的响度、提示灯的频率和颜色都更为明显。而缓冲区的目的提前提醒司机和行人及车辆，预留出宝贵的紧急处置时间，防止突然踩刹车引起车辆侧翻，引起更大伤亡和损失；另一方面提醒行人，此刻距离车身过近，应合理的后退至安全区域。即当有行人或机动车辆误入进缓冲区后，车内部的第一级声光警示单元开始进入工作状态。警示单元的作用有两方面，其一为提示驾驶司机需减速慢行并提高注意力，时刻关注警示单元的下一步提示。若此时发现第二级声光警示单元开始提示，即说明行人或机动车辆已进入危险的警报区，驾驶司机应在第一级警示时间内减速的前提下，采取紧急制动。另一方面，车外部的警示单元可提示行人或机动车辆。当第一级声光警示单元开始提示时，即让人们意识到此刻已经与重载车靠的过近了，应在保证自身安全的前提下，有序避让。

综上，根据本发明实施例的车辆的报警方法，在车辆转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

本发明的进一步实施例还提出了一种车辆的报警系统。

图7是根据本发明一个实施例的车辆的报警系统的结构框图。如图7所示，该车辆的报警系统100包括：获取模块110、确定模块120、检测模块130和报警模块140。

其中，获取模块110用于当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数。

在本发明的一个实施例中，该系统100还包括判断模块。判断模块用于判断车辆是否转弯，具体包括：在车辆行驶过程中，实时检测车轮角度；如果车轮角度大于预设角度，则判断车辆转弯，否则，判断车辆未转弯或转弯结束。

确定模块120用于根据转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，第二报警区域与第一报警区域相邻接，第一报警区域沿第二报警区域的半径方向延伸设置。

其中，第一警报区域又称为缓冲区，缓冲区为内轮差区相应扩大的一定范围，缓冲区的目的在于提前提醒司机和车外的行人、车辆等，预留出一定的紧急处理时间。第二报警区域又称为警报区，警报区是内轮差的对应区域。当障碍物进入不同区域时，所激活的声光报警的级别也是不同的，警报区的提示级别高于缓冲区，提示音的响度、提示灯的频率和颜色都更为明显。

在本发明的一个实施例中，第二报警区域(即警报区)的半径例如通过如下方式计算：

其中，M为第二报警区域的半径，α为转向轮角度，车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距，l为车辆的前后最大轴距，d为轮距；进而，可以根据第二报警区域的半径确定第二报警区域的范围。具体地，第二报警区域(警报区)例如为一个扇形区域，通过其半径即可得到其面积，即覆盖范围。

通过以上计算公式可推导出，当转向轮角度固定后，轮距越大，内轮差宽度则越大；轴距越大，内轮差宽度越大；转弯半径越小(转向轮角度越大)，内轮差宽度越大。当车辆以最小转弯半径转弯时，此时的内轮差可达到最大。上述便是对内轮差区进行理论推导和分析，本发明实施例所采用的分区检测中的警报区便等同于内轮差区，即第二报警区域。

在本发明的一个实施例中，第一报警区域的宽度e可由下式得出：

其中，v为当前车速；

进而，确定模块120可以根据第一报警区域的宽度e和第二报警区域的半径M确定第一报警区域的范围。具体地，可通过警报区的半径与缓冲区的宽度之和得到警报区和缓冲区的面积之和，即警报区和缓冲区组成的大扇形的面积，进而通过该面积之和减去警报区的面积，即可得到缓冲区的面积，即缓冲区的覆盖范围。

检测模块130用于分别检测第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物。具体地，检测模块130例如包括雷达传感器，通过雷达传感器检测第一报警区域和第二报警区域范围内是否有车辆、行人或动物等障碍物，以便后续进行分级报警。

报警模块140用于当第一报警区域内存在障碍物时，进行第一等级报警，以及，当第二报警区域内存在障碍物时，进行第二等级报警。即当第一报警区域内存在车辆、行人或动物等障碍物时，进行第一等级报警，当第二报警区域内存在车辆、行人或动物等障碍物时，进行第二等级报警。

作为具体的实施例，以下对分区检测和分级报警过程进行详细描述。首先，当判断车辆转弯时，根据转向轮角度、当前车速及车身参数等信息划分第一报警区域(缓存区)和第二报警区域(警报区)；当确定缓冲区和警报区之后，由于缓冲区在警报区的外围，因此，首先检测缓冲区中是否存在障碍物(如车辆、行人、动物等)，如果判断缓冲区中没有障碍物，则不进行报警，并持续对缓冲区进行检测；如果判断缓冲区中存在障碍物，则进行第一等级报警，以便提醒驾驶员，并给驾驶员预留一定的处理时间；进一步地，由于缓冲区中的障碍物的移动轨迹存在两种情况，一种是退出了缓冲区之外，即脱离了危险区域，另一种是继续向转弯内侧移动，即移动至警报区，和可能发生危险，因此，需要进一步对警报区进行检测，判断警报区是否存在障碍物，如果警报区内存在障碍物，则启动第二等级报警，以提醒驾驶员有障碍物临近，可能发生危险，必须采取紧急处理措施，如紧急制动车辆，以避免发生危险；另一方面，如果判断警报区不存在障碍物，则不进行报警，并持续对警报区进行检测。

另一方面，在具体实施例中，在车辆转弯时，对缓冲区(第一报警区域)和警报区(第二报警区域)的检测可以是分别实时进行的，这样，可以防止当用于检测缓冲区/警报区的检测设备故障或因其他原因失效时，也不会影响警报区/缓冲区的检测和报警过程，从而提高了分区检测和分级报警的可靠性，进一步提高了车辆的转弯的可靠性和安全性。

在本发明的一个实施例中，报警模块140包括：第一等级声光报警单元和第二等级声光报警单元。其中，第一等级声光报警单元例如为一个或多个，第一等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第一预设频率的语音报警和/或具有第一预设亮度的灯光报警；第二等级声光报警单元例如为一个或多个，第二等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第二预设频率的语音报警和/或具有第二预设亮度的灯光报警，其中，第二预设频率高于第一预设频率，第二预设亮度高于第一预设亮度。

换言之，即第一等级报警包括：位于车内和/或车身的具有第一预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第一预设亮度的灯光报警；第二等级的报警包括：位于车内和/或车身的具有第二预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第二预设亮度的灯光报警，其中，第二预设频率高于第一预设频率，第二预设亮度高于第一预设亮度。

也即是说，当第一报警区域(缓冲区)内存在障碍物时，则在车内和/或外部车身上采用频率较低的语音报警，如蜂鸣报警，和/或，在车内和/或外部车身上采用亮度较低的灯光报警，如点亮LED灯，这样，位于车内的语音报警和/或灯光报警可以提醒驾驶员有行人进入缓冲区，以便驾驶员及时减速；另一方面，位于外部车身的语音报警和/或灯光报警可以提醒车外行人注意及时避让，避免发生危险。进一步地，当第二报警区域(警报区)内存在障碍物时，则在车内和/或外部车身上采用频率较高的语音报警，如蜂鸣报警，和/或，在车内和/或外部车身上采用亮度较高的灯光报警，如点亮LED灯，这样，位于车内的语音报警和/或灯光报警可以提醒驾驶员有行人进入警报区，以便驾驶员及时制动；另一方面，位于外部车身的语音报警和/或灯光报警可以提醒车外行人注意及时避让，避免发生危险。进而，通过分区检测和多级报警方式，提高了车辆转弯报警的可靠性，进一步提高了行车安全性。

进一步地，在本发明的一个实施例中，报警模块140还包括驱逐装置。驱逐装置设置在车身周围，用于当第二报警区域内存在障碍物时开启，以将第二报警区域内的障碍物推出第二报警区域。也即是说，上述第二等级报警还包括：控制设置在车身周围的驱逐装置开启，以将第二报警区域内的障碍物推出第二报警区域。其中，驱逐装置例如由安全气囊或一些可伸缩的柔性物质构成。具体地说，即在车身周围预先安装驱逐装置，如安全气囊，或者一些力度柔和不会对人体造成伤害的柔性物质，如海绵等，当车辆启动第二等级报警时，说明报警区内存行人或动物等障碍物，而报警区内是危险区域，极易发生事故，则启动驱逐装置，如弹出安全气囊，或者弹出柔性物质，以将第二报警区域(警报区)内的障碍物以柔和的力度推出该区域，从而避免发生事故，保证车辆及障碍物的安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，该系统100还包括控制模块。控制模块用于当第二报警区域内存在障碍物且达到预设时间时，控制车辆进行制动。也即是说，当检测到有障碍物进入了警报区，并且该障碍物在警报区中存在的时间达到了预设时间，说明该障碍物并没有离开警报区的意图，则极易发生危险，此时，控制车辆进行紧急制动，以确保车辆和障碍物的安全，提高了转弯的安全性。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的报警系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的报警方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不再赘述。

根据本发明实施例的车辆的报警系统，在车辆转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

本发明的进一步实施例还提供了一种车辆。该车辆包括本发明上述任意一个实施例所描述的车辆的报警系统。

根据本发明实施例的车辆，在转弯时，对转弯内侧区域进行划分，并根据内侧区域内障碍物的位置进行分级报警，即实现了内轮差盲区内的多区检测及多级报警，且整个过程无需驾驶员人为参与，从而提高了车辆转弯报警的可靠性，进而进一步提高了车辆转弯时的行车安全性。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种车辆的报警方法，其特征在于，包括以下步骤：

当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数；

根据所述转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，所述第二报警区域与所述第一报警区域相邻接，所述第一报警区域沿所述第二报警区域的半径方向延伸设置；

分别检测所述第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物；

如果所述第一报警区域内存在障碍物，则进行第一等级报警，以及，如果所述第二报警区域内存在障碍物，则进行第二等级报警。

2.根据权利要求1所述的车辆的报警方法，其特征在于，所述第二报警区域的半径为：

其中，M为所述第二报警区域的半径，α为所述转向轮角度，所述车身参数至少包括车辆的前后最大轴距和车辆的轮距，l为所述车辆的前后最大轴距，d为所述轮距；

根据所述第二报警区域的半径确定所述第二报警区域的范围。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的报警方法，其特征在于，其中，

所述第一报警区域的宽度为：

其中，v为所述当前车速；

根据所述第一报警区域的宽度和所述第二报警区域的半径确定所述第一报警区域的范围。

4.根据权利要求1所述的车辆的报警方法，其特征在于，

所述第一等级报警包括：位于车内和/或车身的具有第一预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第一预设亮度的灯光报警；

所述第二等级的报警包括：位于车内和/或车身的具有第二预设频率的语音报警，和/或位于车内和/或车身的具有第二预设亮度的灯光报警，其中，所述第二预设频率高于所述第一预设频率，所述第二预设亮度高于所述第一预设亮度。

5.根据权利要求4所述的车辆的报警方法，其特征在于，所述第二等级报警还包括：

控制设置在车身周围的驱逐装置开启，以将所述第二报警区域内的障碍物推出所述第二报警区域。

6.根据权利要求5所述的车辆的报警方法，其特征在于，所述驱逐装置由安全气囊或由可伸缩的柔性物质构成。

7.根据权利要求1所述的车辆的报警方法，其特征在于，还包括：

当判断所述第二报警区域内存在障碍物且达到预设时间时，控制车辆进行制动。

8.一种车辆的报警系统，其特征在于，包括：

获取模块(110)，用于当判断车辆转弯时，获取转向轮角度、当前车速及车身参数；

确定模块(120)，用于根据所述转向轮角度、当前车速及车身参数，确定第一报警区域和第二报警区域，其中，所述第二报警区域与所述第一报警区域相邻接，所述第一报警区域沿所述第二报警区域的半径方向延伸设置；

检测模块(130)，用于分别检测所述第一报警区域和第二报警区域内是否存在障碍物；

报警模块(140)，用于当所述第一报警区域内存在障碍物时，进行第一等级报警，以及，当所述第二报警区域内存在障碍物时，进行第二等级报警。

9.根据权利要求8所述的车辆的报警系统，其特征在于，所述报警模块(140)包括：

第一等级声光报警单元，所述第一等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第一预设频率的语音报警和/或具有第一预设亮度的灯光报警；

第二等级声光报警单元，所述第二等级声光报警单元分布在车内和/或车身，用于发出具有第二预设频率的语音报警和/或具有第二预设亮度的灯光报警，其中，所述第二预设频率高于所述第一预设频率，所述第二预设亮度高于所述第一预设亮度。

10.根据权利要求9所述的车辆的报警系统，其特征在于，所述报警模块(140)还包括：

驱逐装置，所述驱逐装置设置在车身周围，用于当所述第二报警区域内存在障碍物时开启，以将所述第二报警区域内的障碍物推出所述第二报警区域。