CN110509847A - 车辆转弯盲区预警方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆转弯盲区预警方法，包括：判断车辆是否处于转弯状态；如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；监测车辆转弯一侧是否存在危险对象入侵；如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；将危险对象的位置信息与预警区域的位置进行比对，判断是否处于预警区域；如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ；通过本发明增加缓冲预警区域，将内轮差的基本预警区域扩大，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。
Description
技术领域
本发明属于汽车电子技术领域，具体涉及一种车辆转弯盲区预警方法及系统。
背景技术
近年来，随着我国经济的迅速发展，我国已成为名副其实的汽车大国。然而汽车的增多也带来了更多的交通事故，其中大型车辆的肇事是造成重大交通事故的主要原因之一。内轮差是指车辆转弯时的前内轮与后内轮的转弯半径之差。由于内轮差的存在，车辆转弯时，前、后车轮的运动轨迹不重合，在行车中如果只注意前轮能够通过而忘记内轮差，就可能造成后内轮驶出路面或与其他物体碰撞发生事故。目前关于内轮差的研究，还存在以下问题：一、扩大后视镜的视野的方法，不能完全消除内轮差盲区，二、通过激光投射车辆转弯时的内轮差区域，一方面会对过往的其他机动车或行人造成一定视觉干扰，另一方面，驾驶员仍然无法获取盲区信息以此作出主动的决策避免危险。
因此，需要提出一种新的方法以解决上述技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是一种车辆转弯盲区预警方法，通过在内轮差区域远离转弯车辆的一侧设定侧向缓冲距离，增加缓冲预警区域，将内轮差的基本预警区域扩大，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。
本发明提供一种车辆转弯盲区预警方法，包括
包括
判断车辆是否处于转弯状态；
如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；
监测车辆转弯内侧是否存在危险对象入侵；
如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
将危险对象的位置信息与预警区域的位置信息进行比对，判断是否处于预警区域；
如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ。
进一步，所述预警区域包括基本预警区域和缓冲预警区域；所述缓冲预警区域位于基本预警区域远离转弯车辆的一侧；
所述警示信号Ⅱ包括语音警示信号Ⅰ和语音警示信号Ⅱ；
判断是否处于预警区域包括：将危险对象的位置信息与基本预警区域进行比对，如危险对象处于基本预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅰ；如危险对象未处于基本预警区域，将危险对象的位置信息与缓冲预警区域进行比对，如危险对象处于缓冲预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅱ。
进一步，所述车辆参数包括：轴距、车辆转弯内侧内前轮的最大转角、车轮径切面对角线长度；
根据车辆参数建立预警区域包括：
以转弯时的内后轮径切面长度方向中心线与后轮轴轴线的交点为原点，以后轮轴轴线所在直线为横轴，以连接原点和内前轮径切面长度方向中心线与前轮轴轴线的交点的直线为纵轴，建立车辆转弯内侧区域的直角坐标系；
在车辆转弯内侧区域的直角坐标系上建立基本预警区域和缓冲基本区域；
建立缓冲预警区域包括：
以内前轮与前轮轴的交点为点Ⅰ，以点Ⅰ为起点，以原点为终点画线段Ⅰ；以点Ⅰ为圆心，以前内轮转弯半径为半径画圆Ⅰ，圆Ⅰ与横轴在车辆转弯内侧的一端的交点为点Ⅱ；以点Ⅱ为起点，以前内轮转弯半径长度为线段长度，画线段Ⅱ，所述线段Ⅱ的终点为点Ⅲ，所述线段Ⅱ与纵轴平行且线段Ⅱ与点Ⅰ位于横轴的同一侧；以点Ⅱ为圆心，以原点为起点，以后内轮转弯半径为半径向线段Ⅱ画圆弧Ⅱ，所述圆弧Ⅱ与线段Ⅱ的交点为点Ⅳ，所述点Ⅳ为圆弧Ⅱ的终点；
在横轴上，以原点为起点，设定侧向缓冲距离，以侧向缓冲距离为线段长度，取线段Ⅳ，所述线段Ⅳ的终点为点Ⅴ，在横轴上位于点点Ⅴ和点Ⅱ之间的线段为线段Ⅴ；以点Ⅱ为圆心，以线段Ⅴ的长度为半径，以点Ⅴ为起点，向线段Ⅱ画圆弧Ⅲ，所述圆弧Ⅲ与线段Ⅱ的交点为点Ⅵ，所述点Ⅵ为圆弧Ⅲ的终点，所述线段Ⅲ在点Ⅳ和点Ⅵ之间的线段为线段Ⅵ；所述线段Ⅳ、圆弧Ⅱ、线段Ⅵ和圆弧Ⅲ围成的坐标区域为缓冲预警区域。
进一步，侧向缓冲距离计算公式为：
d＝h sinθmax (1)
其中，d为侧向缓冲距离，h为车轮径切面对角线长度，θmax为车辆转弯时内前轮的的最大转角。
进一步，所述建立基本预警区域包括：
以点Ⅱ为圆心，以点Ⅰ为起点，以点Ⅲ为终点，以前内轮转弯半径为半径画圆弧Ⅰ；所述线段Ⅱ位于点Ⅲ和点Ⅳ之间的线段为线段Ⅲ；所述线段Ⅰ、圆弧Ⅰ、线段Ⅲ和圆弧Ⅱ围成的坐标区域为基本警报区域。
进一步，所述前内轮转弯半径的计算公式为：
其中，r1为前内轮转弯半径，L为后内轮的轴距，θ为车辆转弯时内前轮的的实时转角；
所述后内轮转弯半径的计算公式为
其中，r2为后内轮转弯半径。
相应地，本发明还提供一种车辆转弯盲区预警系统，包括
转向角度采集模块，用于采集车辆转弯内侧的内前轮实时转角；
车体外部监测模块，用于实时监测车辆转弯内侧危险对象入侵情况，采集危险对象的位置信息；
警示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ和警示信号Ⅱ；
主控模块，用于向转向角度获取模块和车体外部监测模块发送控制信号，；接收车辆转弯侧内前轮实时转角信息、危险对象的入侵信息和位置信息，建立预警区域，判断危险对象是否处于基本预警区域或缓冲预警区域，向警示模块发送预警控制信号；
所述转向角度采集模块与主控模块连接，所述车体外部监测模块与主控模块连接，所述主控模块与预警模块连接。
进一步，所述车体外部监测模块包括测距模块和转向驱动模块；所述测距模块固定在转向驱动模块上，并能随转向驱动模块转动调整测距的方向；所述转向驱动模块固定在车身的车辆转弯内侧的一侧；所述转向驱动模块与主控模块连接；所述预警测距模块与主控模块连接。
进一步，所述警示模块包括
语音警示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅱ；
显示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
所述语音警示模块与主控模块连接；所述显示模块与主控模块连接。
本发明的有益效果：本发明通过根据车辆转弯侧前内轮的最大转角，在内轮差区域远离转弯车辆的一侧设定侧向缓冲距离，增加缓冲预警区域，将内轮差的基本预警区域扩大，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：
图1为本发明的流程图；
图2为本发明的预警区域划分图；
图3为车轮径切面示意图；
图4为本发明的系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，本发明提供的一种车辆转弯盲区预警方法，包括：
判断车辆是否处于转弯状态；
如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；
监测车辆转弯内侧是否存在危险对象入侵；
如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
将危险对象的位置信息与预警区域的位置信息进行比对，判断是否处于预警区域；
如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ。通过上述方法，根据车辆转弯侧前内轮的最大转角，在内轮差区域远离转弯车辆的一侧设定侧向缓冲距离，增加缓冲预警区域，将内轮差的基本预警区域扩大，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。
本实施例中，车辆转弯时，车辆的车身朝向车辆转向方向的一侧为车辆转弯内侧，例如：车辆右转，则车辆的车身右侧为车辆转弯内侧；车辆左转，则车辆的车身左侧为车辆转弯内。所述危险对象为过往的人、动物或车辆。
本实施例中，所述预警区域包括基本预警区域和缓冲预警区域；所述缓冲预警区域位于基本预警区域远离转弯车辆的一侧；
所述警示信号Ⅱ包括语音警示信号Ⅰ和语音警示信号Ⅱ；
判断是否处于预警区域包括：将危险对象的位置信息与基本预警区域进行比对，如危险对象处于基本预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅰ；如危险对象未处于基本预警区域，将危险对象的位置信息与缓冲预警区域进行比对，如危险对象处于缓冲预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅱ。当危险对象处于基本预警区域中，危险对象离车辆转弯侧非常接近，如不及时采取紧急避让措施，将可能直接与危险对象发生碰撞造成严重的交通事故；所以语音警示信号Ⅰ设置为持续的语音信号，让驾驶人员迅速反应，做出紧急避让策略。当危险对象处于缓冲预警区域中，危险对象离车辆转弯侧较为接近，处于即将计入基本预警区域的缓冲区域，驾驶人员在收到语音警示信号Ⅱ的提示后，可根据警示信号Ⅰ，制定避让策略继续行驶，所述语音警示信号Ⅱ设置为有规律的间断的语音信号，提示驾驶人员预先制定避让策略。
本实施例中，所述车辆参数包括：轴距、车辆转弯内侧内前轮的最大转角、车轮径切面对角线长度；
根据车辆参数建立预警区域包括：
以转弯时的内后轮径切面长度方向中心线与后轮轴轴线的交点为原点，以后轮轴轴线1所在直线为横轴，以连接原点和内前轮径切面长度方向中心线与前轮轴轴线2的交点的直线为纵轴，建立车辆转弯内侧区域的直角坐标系；
在车辆转弯内侧区域的直角坐标系上建立基本预警区域和缓冲基本区域；
如图2所示，建立缓冲预警区域包括：
以内前轮与前轮轴的交点为点Ⅰ3，以点Ⅰ3为起点，以原点为终点画线段Ⅰ4；以点Ⅰ3为圆心，以前内轮转弯半径为半径画圆Ⅰ，圆Ⅰ与横轴在车辆转弯内侧的一端的交点为点Ⅱ5；以点Ⅱ5为起点，以前内轮转弯半径长度为线段长度，画线段Ⅱ6，所述线段Ⅱ6的终点为点Ⅲ7，所述线段Ⅱ6与纵轴平行且线段Ⅱ6与点Ⅰ3位于横轴的同一侧；以点Ⅱ5为圆心，以原点为起点，以后内轮转弯半径为半径向线段Ⅱ6画圆弧Ⅱ8，所述圆弧Ⅱ8与线段Ⅱ6的交点为点Ⅳ9，所述点Ⅳ9为圆弧Ⅱ8的终点；
在横轴上，以原点为起点，设定侧向缓冲距离，以侧向缓冲距离为线段长度，取线段Ⅳ10，所述线段Ⅳ10的终点为点Ⅴ11，在横轴上位于点Ⅴ11和点Ⅱ5之间的线段为线段Ⅴ12；以点Ⅱ5为圆心，以线段Ⅴ12的长度为半径，以点Ⅴ12为起点，向线段Ⅱ6画圆弧Ⅲ13，所述圆弧Ⅲ13与线段Ⅱ6的交点为点Ⅵ14，所述点Ⅵ14为圆弧Ⅲ13的终点，所述线段Ⅲ在点Ⅳ9和点Ⅵ14之间的线段为线段Ⅵ15；所述线段Ⅳ10、圆弧Ⅱ8、线段Ⅵ15和圆弧Ⅲ13围成的坐标区域为缓冲预警区域。
侧向缓冲距离计算公式为：
d＝h sinθmax (1)
其中，d为侧向缓冲距离，h为车轮径切面对角线长度，θmax为车辆转弯时内前轮的的最大转角。如图3所示，车轮径切面为图3中阴影表示面，点S到点T之间的直线距离长度为车轮径切面对角线长度。考虑到车辆转弯侧前内轮的转角最大时，车辆转弯路径最小，给车辆转弯侧后内轮预留的转弯路径最小，最容易发生转弯视觉盲区的交通事故，故根据车辆转弯侧前内轮的最大转角，在内轮差区域远离转弯车辆车身的一侧设定额外的侧向缓冲距离，增加缓冲预警区域。
如图2所示，本实施例中，所述建立基本预警区域包括：
以点Ⅱ5为圆心，以点Ⅰ3为起点，以点Ⅲ7为终点，以前内轮转弯半径为半径画圆弧Ⅰ16；所述线段Ⅱ6位于点Ⅲ7和点Ⅳ9之间的线段为线段Ⅲ17；所述线段Ⅰ4、圆弧Ⅰ16、线段Ⅲ17和圆弧Ⅱ8围成的坐标区域为基本警报区域。基本报警区域即为车辆转弯时内轮差的盲区区域。如图2所示，基本预警区域为扇环形状区域，缓冲预警区域为设置在车辆转弯侧中位于基本预警区域更外侧的扇环形状区域。基本预警区域和缓冲预警区域构成了两级预警区域，其中缓冲预警区域更早地提醒转弯车辆的驾驶人员制定避让策略，为驾驶人员提供了缓冲时间。
本实施例中，所述前内轮转弯半径的计算公式为：
其中，r1为前内轮转弯半径，L为后内轮的轴距，θ为车辆转弯时内前轮的实时转角；
所述后内轮转弯半径的计算公式为
其中，r2为后内轮转弯半径。
本实施例中，所述危险对象的位置信息为危险对象在车辆转弯内侧区域的直角坐标系中的位置坐标，所述预警区域的位置信息为预警区域在车辆转弯内侧区域的直角坐标系中的位置坐标，通过上述方法，获得预警区域在车辆转弯内侧区域的直角坐标系中的位置坐标。将危险对象的位置信息与预警区域的位置信息进行比对，判断是否处于预警区域，即将危险对象在车辆转弯内侧区域的直角坐标系中的位置坐标与预警区域在车辆转弯内侧区域的直角坐标系中的位置坐标进行比对，判断危险对象是否处于通过上述方法建立的预警区域内。
相应地，本发明还提供一种车辆转弯盲区预警系统，包括
转向角度采集模块A，用于采集车辆转弯内侧的内前轮实时转角；
车体外部监测模块B，用于实时监测车辆转弯内侧危险对象入侵情况，采集危险对象的位置信息；
警示模块C，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ和警示信号Ⅱ；
主控模块D，用于向转向角度获取模块和车体外部监测模块发送控制信号，；接收车辆转弯侧内前轮实时转角信息、危险对象的入侵信息和位置信息，建立预警区域，判断危险对象是否处于基本预警区域或缓冲预警区域，向警示模块发送预警控制信号；
所述转向角度采集模块A与主控模块D连接，所述车体外部监测模块B与主控模块D连接，所述主控模块D与预警模块C连接。通过上述系统，建立两级预警区域，实时监测预警区域中危险对象入侵情况和位置信息，在为驾驶人员提供语音预警提示的同时，为驾驶人员提供主动避让决策的危险对象位置参考信息。
本实施例中，所述主动模块D为STM32ZET6增强系列微处理器，所述转向角度获取模块A为角度传感器，优选型号为WDD35D4的角度传感器。
本实施例中，所述车体外部监测模块B包括测距模块B1和转向驱动模块B2；所述测距模块B1固定在转向驱动模块B2上，并能随转向驱动模块B2转动调整测距的方向；所述转向驱动模块B2固定在车身的车辆转弯内侧的一侧；所述转向驱动模块B2与主控模块D连接；所述测距模块B1与主控模块D连接。考虑到激光测距，对过往的其他机动车或行人造成一定视觉干扰，本实施例中，所述测距模块B1为超声波测距装置。所述转向驱动模块B2为舵机云台，超声波测距装置安装在舵机云台上，通过舵机云台的驱动而转动，实现对车辆转弯侧全角度的测距扫描，避免了在车身上安装若干个测距装置，才能实现对车辆转弯侧全角度的测距扫描，简化了整个系统。
本实施例中，所述警示模块C包括
语音警示模块C1，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅱ；
显示模块C2，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
所述语音警示模块C1与主控模块D连接；所述显示模块C2与主控模块D连接。本实施例中，语音警示模块C1为蜂鸣器，显示模块C2为设置在驾驶室中的LCD显示屏。显示模块C2根据接收到危险对象的入侵信息和位置信息，判断车辆转弯侧是否存在危险对象，如是，向LCD显示屏发送危险对象的位置显示信号，LCD将实时显示危险对象的位置信息，为驾驶人员提供制定行驶策略的参考。判断危险对象所处区域，当危险对象处于基本预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅰ；如危险对象未处于基本预警区域，将危险对象的位置信息与缓冲预警区域进行比对，如危险对象处于缓冲预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅱ。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (9)
1.一种车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：包括
判断车辆是否处于转弯状态；
如是，采集车辆转弯内侧的内前轮的实时转角，并根据车辆参数建立预警区域；
监测车辆转弯内侧是否存在危险对象入侵；
如存在危险对象入侵，采集危险对象的位置信息，向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
将危险对象的位置信息与预警区域的位置信息进行比对，判断是否处于预警区域；
如是，向驾驶人员发送警示信号Ⅱ。
2.根据权利要求1所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述预警区域包括基本预警区域和缓冲预警区域；所述缓冲预警区域位于基本预警区域远离转弯车辆的一侧；
所述警示信号Ⅱ包括语音警示信号Ⅰ和语音警示信号Ⅱ；
判断是否处于预警区域包括：将危险对象的位置信息与基本预警区域进行比对，如危险对象处于基本预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅰ；如危险对象未处于基本预警区域，将危险对象的位置信息与缓冲预警区域进行比对，如危险对象处于缓冲预警区域，向驾驶人员发送语音警示信号Ⅱ。
3.根据权利要求2所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述车辆参数包括：轴距、车辆转弯内侧内前轮的最大转角、车轮径切面对角线长度；
根据车辆参数建立预警区域包括：
以转弯时的内后轮径切面长度方向中心线与后轮轴轴线的交点为原点，以后轮轴轴线所在直线为横轴，以连接原点和内前轮径切面长度方向中心线与前轮轴轴线的交点的直线为纵轴，建立车辆转弯内侧区域的直角坐标系；
在车辆转弯内侧区域的直角坐标系上建立基本预警区域和缓冲基本区域；
建立缓冲预警区域包括：
以内前轮与前轮轴的交点为点Ⅰ，以点Ⅰ为起点，以原点为终点画线段Ⅰ；以点Ⅰ为圆心，以前内轮转弯半径为半径画圆Ⅰ，圆Ⅰ与横轴在车辆转弯内侧的一端的交点为点Ⅱ；以点Ⅱ为起点，以前内轮转弯半径长度为线段长度，画线段Ⅱ，所述线段Ⅱ的终点为点Ⅲ，所述线段Ⅱ与纵轴平行且线段Ⅱ与点Ⅰ位于横轴的同一侧；以点Ⅱ为圆心，以原点为起点，以后内轮转弯半径为半径向线段Ⅱ画圆弧Ⅱ，所述圆弧Ⅱ与线段Ⅱ的交点为点Ⅳ，所述点Ⅳ为圆弧Ⅱ的终点；
在横轴上，以原点为起点，设定侧向缓冲距离，以侧向缓冲距离为线段长度，取线段Ⅳ，所述线段Ⅳ的终点为点Ⅴ，在横轴上位于点点Ⅴ和点Ⅱ之间的线段为线段Ⅴ；以点Ⅱ为圆心，以线段Ⅴ的长度为半径，以点Ⅴ为起点，向线段Ⅱ画圆弧Ⅲ，所述圆弧Ⅲ与线段Ⅱ的交点为点Ⅵ，所述点Ⅵ为圆弧Ⅲ的终点，所述线段Ⅲ在点Ⅳ和点Ⅵ之间的线段为线段Ⅵ；所述线段Ⅳ、圆弧Ⅱ、线段Ⅵ和圆弧Ⅲ围成的坐标区域为缓冲预警区域。
4.根据权利要求3所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：侧向缓冲距离计算公式为：
d＝h sinθmax (1)
其中，d为侧向缓冲距离，h为车轮径切面对角线长度，θmax为车辆转弯时内前轮的的最大转角。
5.根据权利要求3所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述建立基本预警区域包括：
以点Ⅱ为圆心，以点Ⅰ为起点，以点Ⅲ为终点，以前内轮转弯半径为半径画圆弧Ⅰ；所述线段Ⅱ位于点Ⅲ和点Ⅳ之间的线段为线段Ⅲ；所述线段Ⅰ、圆弧Ⅰ、线段Ⅲ和圆弧Ⅱ围成的坐标区域为基本警报区域。
6.根据权利要求5所述车辆转弯盲区预警方法，其特征在于：所述前内轮转弯半径的计算公式为：
其中，r1为前内轮转弯半径，L为后内轮的轴距，θ为车辆转弯时内前轮的的实时转角；
所述后内轮转弯半径的计算公式为
其中，r2为后内轮转弯半径。
7.一种车辆转弯盲区预警系统，其特征在于：包括
转向角度采集模块，用于采集车辆转弯内侧的内前轮实时转角；
车体外部监测模块，用于实时监测车辆转弯内侧危险对象入侵情况，采集危险对象的位置信息；
警示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ和警示信号Ⅱ；
主控模块，用于向转向角度获取模块和车体外部监测模块发送控制信号，；接收车辆转弯侧内前轮实时转角信息、危险对象的入侵信息和位置信息，建立预警区域，判断危险对象是否处于基本预警区域或缓冲预警区域，向警示模块发送预警控制信号；
所述转向角度采集模块与主控模块连接，所述车体外部监测模块与主控模块连接，所述主控模块与预警模块连接。
8.根据权利要求7所述车辆转弯盲区预警系统，其特征在于：所述车体外部监测模块包括测距模块和转向驱动模块；所述测距模块固定在转向驱动模块上，并能随转向驱动模块转动调整测距的方向；所述转向驱动模块固定在车身的车辆转弯内侧的一侧；所述转向驱动模块与主控模块连接；所述预警测距模块与主控模块连接。
9.根据权利要求7所述车辆转弯盲区预警系统，其特征在于：所述警示模块包括
语音警示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅱ；
显示模块，用于向驾驶人员发送警示信号Ⅰ；
所述语音警示模块与主控模块连接；所述显示模块与主控模块连接。
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