CN114241748B - 识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法及装置。其中，该识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法包括：在第一方向的右转车道中的第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，其中，所述规则判断区包括所述右转车道右侧第二距离内的第二车道区域和所述第二车道的延长部分中的人行横道区域，所述第二车道为所述第一车辆右转后能够进入的车道；在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时所述第二车辆是否仍在所述规则判断区内。本申请可以有效识别交叉路口的右转车辆是否礼让直行车辆。

Description

识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法及装置

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法及装置。

背景技术

现实生活中，右转弯的车辆由于不受红绿灯的限制，经常与直行车辆或者行人“狭路相逢”，其中不少车辆通过鸣笛等方式抢行，更有甚者凭借自身“量级”优势强行右转。并且《道路交通安全法实施条例》中的第五十一条规定：在没有方向指示信号灯的交叉路口，转弯的机动车让直行的车辆、行人先行。且第五十二条也规定：转弯的机动车让直行的车辆先行。总而言之，在道路行驶的过程中，原则上向右转弯的车辆要为直行的车辆避让。不过，在现实的道路驾驶情况中，经常出现右转车辆不避让直行车辆的现象，甚至有可能会导致交通事故发生。如今还没有有效识别右转车辆是否礼让直行车辆的方案。

发明内容

本申请提供一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法及装置，可以有效识别交叉路口的右转车辆是否礼让直行车辆。

为达到上述目的，本申请提供一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法，该方法包括：

在第一方向的右转车道中的第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，其中，规则判断区包括右转车道右侧第二距离内的第二车道区域和第二车道的延长部分中的人行横道区域，第二车道为第一车辆右转后能够进入的车道；

在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时第二车辆是否仍在规则判断区内；

若是，则确认第一车辆未礼让直行车辆。

其中，在第一方向的右转车道中的第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤包括：

在第一车辆行驶至方向变化线时，则确认第一车辆与规则判断区之间的距离已减少至第一距离；

沿着第一方向，第二车道位于方向变化线的前面，且第二车道与方向变化线之间的距离小于第三距离。

其中，在第一方向的右转车道中的第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤之前包括：

在第二方向的直行车辆具有通行权的情况下，将第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆；

其中，沿着第一方向，方向变化线位于前置线的前面，且方向变化线和前置线之间的距离处于预设范围内。

其中，方法还包括：

对摄像装置的拍摄图像进行信号灯状态识别，以确定第二方向的直行信号灯的状态；或，

从第二方向的直行信号灯的控制装置获取到第二方向的直行信号灯的状态；

在第二方向的直行车辆具有通行权的情况下，将第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆的步骤包括：

在第二方向的直行信号灯为绿灯或黄灯的情况下，确定第二方向的直行车辆具有通行权。

其中，在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时第二车辆是否仍在规则判断区内的步骤包括：

在第一车辆行驶至设置在规则判断区的右转弯线时，确定第一车辆正在右转。

其中，该方法还包括：

在摄像装置位于能够拍摄到第一车辆的车牌信息的位置，且摄像装置沿第一方向拍摄的情况下，检测摄像装置的拍摄图像中车辆的车牌信息；

在第一方向的右转车道中的第一车辆行驶至与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤包括：

在第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，筛选掉当前规则判断区内的已被检测到车牌信息的车辆，将当前规则判断区内的剩余车辆作为第二车辆。

其中，方法还包括：

在第一车辆行驶至后置线的情况下，确认第一车辆为直行车辆，则第一车辆无需礼让第二方向上的直行车辆；

其中，沿着第一方向，后置线位于第二车道的前面。

其中，规则判断区还包括第一车辆右侧第二距离内的第三车道区域和第三车道的延长部分中的人行横道区域，第三车道为第二方向的与第二车道相邻的车道。

为达到上述目的，本申请还提供一种电子设备，该电子设备包括处理器；处理器用于执行指令以实现上述方法。

为达到上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其用于存储指令/程序数据，指令/程序数据能够被执行以实现上述方法。

本申请识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法中，在第一方向的右转车道中的第一车辆行驶至与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，可以将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，可以确认第一车辆需要礼让的直行车辆，以便在确认第一车辆正在右转的情况下，确定第二车辆(即第一车辆需要礼让的直行车辆)是否仍在规则判断区内，若在确认第一车辆正在右转的情况下第二车辆仍在规则判断区内，则可确认右转的第一车辆未礼让直行车辆，从而有效地判断右转的第一车辆是否礼让直行车辆。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法一实施方式的流程示意图；

图2是本申请识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法中交叉路口上设置的辅助线和规则判断区的设置示意图；

图3是本申请电子设备一实施方式的结构示意图；

图4是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，除非另外指明(例如，“或另外”或“或在替代方案中”)，否则如本文所使用的术语“或”指代非排他性的“或”(即，“和/或”)。并且，本文所描述的各种实施例不一定相互排斥，因为一些实施例可以与一个或多个其它实施例组合以形成新的实施例。

本申请提供一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法，具体如图1和图2所示，本实施方式的识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法包括以下步骤。可以理解的是，本申请识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法的执行主体可为服务器或摄像装置……在此不做限制。需要注意的是，以下步骤编号仅用于简化说明，并不旨在限制步骤的执行顺序，本实施方式的各步骤可以在不违背本申请技术思想的基础上，任意更换执行顺序。

S101：在第一方向的右转车道中的第一车辆行驶至与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆。

可选地，可以在第一方向的右转车道中的第一车辆行驶至与规则判断区之间的距离减少至第一距离L1的情况下，可以将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，即第一车辆进入右转状态时(或者可以理解为第一车辆正要右转时)，可以确认第一车辆需要礼让的直行车辆，以便后续在确认第一车辆正在右转的情况下，确定第二车辆(即第一车辆需要礼让的直行车辆)是否仍在规则判断区内，若在确认第一车辆正在右转的情况下第二车辆仍在规则判断区内，则可确认右转的第一车辆未礼让直行车辆，从而可有效地判断右转的第一车辆是否礼让直行车辆。

可以理解的是，本申请的第一方向即为第一车辆在右转车道中的行驶方向，例如图2所示的x方向。第一方向不受限制，例如可为从南往北、从北往南、从东往西、从西往东、从东北往西南或从西北往东南……

本申请的规则判断区可以包括右转车道右侧第二距离L2内的第二车道区域和第二车道的延长部分中的人行横道区域，且第二车道为第一车辆右转后能够进入的车道，这样无需计算右转车辆和直行车辆之间的距离以判断右转车辆是否礼让直行车辆，利用设置的规则判断区就可较为简单地判断右转车辆是否礼让直行车辆，降低了算法复杂度，提高了识别效率。

在第一方向设有多个右转车道的情况下，本申请的规则判断区可以包括所有右转车道右侧第二距离L2内的第二车道区域和第二车道的延长部分中的人行横道区域。在其他实施例中，在第一方向设有多个右转车道的情况下，每一个右转车道可对应一规则判断区，且每一右转车道的规则判断区域包括该右转车道右侧第二距离L2内的第二车道区域和第二车道的延长部分中的人行横道区域。

为减少漏检和误检，规则判断区还可包括右转车道右侧第二距离L2内的第三车道区域和第三车道的延长部分中的人行横道区域，其中第三车道为第二方向的与第二车道相邻的车道，例如第三车道可为图2所示的与第二车道A相邻的机动车道B。

其中，第二距离L2可以根据该道路限速等实际情况进行设定，在此不做限制。例如，第二距离L2可为50m、28m……

一般来说，右转车辆只能进入第二方向(第二方向即为右转车辆右转后的行驶方向)的最右侧的机动车道A，从而本申请的第二车道可为第二方向的最右侧的机动车道A。当然，在其他实施例中，若右转车辆也能进入第二方向的与最右侧机动车道相邻的机动车道B，那本申请的第二车道可包括机动车道A和机动车道B。另外，在实际生活中，如图2所示，第二方向Y可与第一方向X垂直；例如在第一方向为从南往北的情况下，第二方向为从西往东。当然，第二方向也可不与第一方向垂直。

在一实现方式中，可以在第一车辆行驶至方向变化线时，可以默认第一车辆与规则判断区之间的距离已减少至第一距离L1，此时可获取拍摄装置的拍摄图像，进而对拍摄图像进行车辆检测，以确定当前在规则判断区的直行车辆，这样通过方向变化线等辅助线和简单的车辆触线检测就可确认当前是否符合确认第一车辆需要礼让的直行车辆的时机，无需计算第一车辆和规则判断区之间的距离，以提高第二车辆确认和识别效率。其中，可利用绊线入侵检测算法确认第一车辆是否行驶至方向变化线。

其中，沿着第一方向，方向变化线位于第二车道的后面，且方向变化线与第二车道之间的距离小于第三距离L3，即可以理解为第一车辆先行驶至方向变化线，然后才能行驶至第二车道或第二车道的延长部分，从而通过将方向变化线作为礼让触发点可以更好地礼让直行车辆，避免在还没确定待礼让直行车辆时右转车辆已与第二方向的直行车辆流交汇。另外，方向变化线可设置于第一车辆的行驶必经处，以避免第一车辆右转完成后还未经过方向变化线从而导致漏检，具体地，方向变化线的至少部分可位于右转车道或右转车道的延长部分。

其中，第三距离L3可根据第二方向上是否设有非机动车道以及第二方向的直行车辆的限速等实际情况进行设定，在此不做限定，例如可为2m、1m或5m。

在另一实现方式中，可以从拍摄装置获取第一车辆行驶过程中的图像，并基于摄像装置的拍摄图像实时计算第一车辆和规则判断区之间的距离，在确认第一车辆和规则判断区之间的距离已减少至第一距离L1时，对距离减少至第一距离L1的时间对应的拍摄图像进行车辆检测，以确定出第一车辆和规则判断区之间的距离减少至第一距离L1时规则判断区内的直行车辆。

其中，如下所示，可以通过多种方式确定规则判断区内的直行车辆。

其一，如图2所示，在摄像装置C位于能够拍摄到第一车辆的车牌信息的位置，且摄像装置C沿第一方向拍摄的情况下，在第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离L1时，可以筛选掉当前规则判断区内的已被检测到车牌信息的车辆，将当前规则判断区内的剩余车辆作为第二车辆，因为摄像装置C沿第一方向拍摄，若位于规则判断区的车辆为直行车辆，则该直行车辆的车身会对着摄像装置C，从而摄像装置C拍摄不到第二方向(与第一方向垂直的车流方向)的车道上的直行车辆的车牌信息，从而可以过滤掉规则判断区内的所有有牌车，留下的无牌车辆即是直行车辆。为提高直行车辆筛选效率，可在摄像装置C的拍摄图像中划定车牌检测区域，以避免检测到第二方向的直行车辆的车牌。其中，车牌检测区域可如图2的虚线框所示，设置在第一方向的车道及其相邻的人行横道区域。

其二，可以通过摄像装置拍摄的交叉路口的车辆流动情况，分析并确定每一车辆的行动轨迹，检测出规则判断区内的所有车辆后，可以基于规则判断区内的每一车辆的行动轨迹，判断每一车辆是否一直沿着第二方向行驶(即判断每一车辆是否是直行车辆)。

基于上述方法确定规则判断区内的直行车辆后，可以将第一车辆和规则判断区内的直行车辆(即第二车辆)关联，以便于区分清楚每个第一车辆对应的第二车辆(即每个第一车辆应当礼让的直行车辆)。并且可将第二车辆的车辆信息(例如ID号或型号等信息)和第一车辆相关联，以便确定并区分与第一车辆相关联的第二车辆，以避免误检。

在步骤S101之前，可以在第二方向上的直行车辆具有通行权时，将第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆，即在第二方向上的直行车辆具有通行权时才会考虑第一方向的右转车辆是否礼让直行车辆，以避免不必要的计算和判断。其中，沿着第一方向，前置线可位于方向变化线的后面，且方向变化线和前置线之间的距离L4处于预设范围内，以使得在第一车辆行驶至方向变化线时，确定的第一车辆需要礼让的直行车辆均是此次红绿灯周期内直行的车辆，以避免误检或漏检。其中，预设范围可根据第二方向的限速情况等实际情况进行设定，在此不做限制。例如，该预设范围可为3-6m。

其中，前置线可设置于第一车辆的行驶必经处，以避免第一车辆右转完成后还未经过前置化线从而导致漏检，具体地，前置线的至少部分可位于右转车道或右转车道的延长部分。

例如，在交叉路口不具有红绿灯的情况下，可持续进行第一车辆的确定。

又例如，在交叉路口具有红绿灯的情况下，可在第二方向的直行信号灯为绿灯或黄灯的情况下，将第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆。

本申请可通过多种方案确定第二方向的直行信号灯的状态。例如可对摄像装置的拍摄图像进行信号灯状态识别，以确定第二方向的直行信号灯的状态。又例如，可直接从第二方向的直行信号灯的控制装置获取到第二方向的直行信号灯的状态。

在摄像装置位于能够拍摄到第一车辆的车牌信息的位置，且摄像装置沿第一方向拍摄的情况下，在确定新的第一车辆之前可以先利用车牌识别算法对摄像装置的拍摄图像进行车牌检测，若在拍摄图像上未检测到新的车牌信息则无需进行新的第一车辆确定，直至从摄像装置的拍摄图像上检测到新的车牌信息；因为摄像装置位于能够拍摄到第一车辆的车牌信息的位置，若基于拍摄图像未检测到新的车牌信息，且说明拍摄图像上没有新的第一车辆。

S102：在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时第二车辆是否仍在规则判断区内。

基于步骤S101确认第一车辆需要礼让的第二车辆后，可以在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时第一车辆需要礼让的第二车辆是否仍在规则判断区内；若第一车辆需要礼让的第二车辆仍在规则判断区内，则说明第一车辆未礼让直行车辆；若第一车辆需要礼让的第二车辆已经驶离规则判断区，则说明第一车辆礼让了直行车辆。

本申请可以通过多种方式确定第一车辆是否右转。

其一，在摄像装置位于能够拍摄到第一车辆的车牌信息的位置，且摄像装置沿第一方向拍摄的情况下，可利用目标跟踪算法并基于摄像装置拍摄的拍摄图像序列对第一车辆进行跟踪，以确定第一车辆的行动规则，从而可基于第一车辆的行动轨迹确认第一车辆是否正在右转。

其二，可以在第一车辆行驶至设置在规则判断区的右转弯线时，则确定第一车辆正在右转，即可以在通过右转弯线等辅助线确定第一车辆的行驶方向发生变化时，确定第一车辆正在右转，这样就无需对第一车辆的行动轨迹进行识别以确定第一车辆是否右转，可以提高效率，减少算法复杂度。其中，右转弯线可设置于右转的第一车辆的行驶必经处，以避免第一车辆右转完成后还未经过右转弯线从而导致漏检，具体地，右转弯线的至少部分可位于第二车道或第二车道的延长部分。

基于上述方法或其他方法确定第一车辆正在右转的情况下，可对第一车辆行驶至右转弯线时的拍摄图像进行车辆检测，以确定第一车辆行驶至右转弯线时规则判断区内是否有与第一车辆关联的第二车辆，从而确认第一车辆正在右转时第二车辆是否仍在规则判断区内，以确认第一车辆是否礼让直行车辆。

S103：若是，则确认第一车辆未礼让直行车辆。

基于上述步骤确定第一车辆正在右转的情况下，与第一车辆关联的第二车辆仍在规则判断区内，说明第一车辆未礼让直行车辆，此时可以发出报警，并存储相关图像(例如车辆行驶至前置线、方向变化线以及右转弯线时的拍摄图像)以便查验。

在本实施方式中，在第一方向的右转车道中的第一车辆行驶至与规则判断区之间的距离减少至第一距离L1的情况下，可以将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，从而确认第一车辆需要礼让的直行车辆，以便在确认第一车辆正在右转的情况下，确定第二车辆(即第一车辆需要礼让的直行车辆)是否仍在规则判断区内，若在确认第一车辆正在右转的情况下第二车辆仍在规则判断区内，则可确认右转的第一车辆未礼让直行车辆，从而有效地判断右转的第一车辆是否礼让直行车辆。

另外，也可能存在一种情况：第一方向的右转车道的第一车辆可能并不是右转车辆，而是直行车辆；这种情况下，可以在确认第一车辆行驶至后置线的情况下，确认第一车辆为直行车辆，则第一车辆无需礼让第二方向上的直行车辆，从而也无需在该交叉路口对第一车辆进行是否礼让直行车辆的判断。

其中，沿着第一方向，后置线位于第二车道的前面，这样通过简单的触线判断就可判断出第一车辆是否是直行车辆，无需进行第一车辆的车辆轨迹分析，简单方便。

其中，后置线可设置于直行的第一车辆的行驶必经处，以避免第一车辆驶离交叉路口时还未经过后置线从而导致需要一直对第一车辆进行跟踪检测，具体地，后置线的至少部分可位于右转车道或右转车道的延长部分。

请参阅图3，图3是本申请电子设备20一实施方式的结构示意图。本申请电子设备20包括处理器22，处理器22用于执行指令以实现本申请上述任一实施方式的方法及任意不冲突的组合所提供的方法。

电子设备20可为摄像装置或服务器等设备，在此不做限定。

处理器22还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器22可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器22还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器22也可以是任何常规的处理器等。

电子设备20还可进一步包括存储器21，用于存储处理器22运行所需的指令和数据。

请参阅图4，图4为本申请实施方式中计算机可读存储介质的结构示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质30存储有指令/程序数据31，该指令/程序数据31被执行时实现本申请上述方法任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该指令/程序数据31可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质30中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质30包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种识别右转车辆是否礼让直行车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

在摄像装置位于能够拍摄到第一方向的右转车道中的第一车辆的车牌信息的位置，且所述摄像装置沿第一方向拍摄的情况下，检测所述摄像装置的拍摄图像中车辆的车牌信息；

在所述第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆，其中，所述规则判断区包括所述右转车道右侧第二距离内的第二车道区域和所述第二车道的延长部分中的人行横道区域，所述第二车道为所述第一车辆右转后能够进入的车道；

在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时所述第二车辆是否仍在所述规则判断区内；

若是，则确认所述第一车辆未礼让直行车辆；

其中，所述在所述第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤包括：

在所述第一车辆与所述规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，筛选掉当前规则判断区内的已被检测到车牌信息的车辆，将当前规则判断区内的剩余车辆作为第二车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤包括：

在所述第一车辆行驶至方向变化线时，则确认所述第一车辆与所述规则判断区之间的距离已减少至所述第一距离；

沿着所述第一方向，第二车道位于所述方向变化线的前面，且所述第二车道与所述方向变化线之间的距离小于第三距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆与规则判断区之间的距离减少至第一距离的情况下，将当前规则判断区内的直行车辆作为第二车辆的步骤之前包括：

在第二方向的直行车辆具有通行权的情况下，将所述第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆，所述第二方向为所述第一车辆右转后的行驶方向；

其中，沿着所述第一方向，所述方向变化线位于所述前置线的前面，且所述方向变化线和所述前置线之间的距离处于预设范围内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对摄像装置的拍摄图像进行信号灯状态识别，以确定所述第二方向的直行信号灯的状态；或，

从所述第二方向的直行信号灯的控制装置获取到所述第二方向的直行信号灯的状态；

所述在第二方向的直行车辆具有通行权的情况下，将所述第一方向的右转车道中行驶至前置线的车辆作为第一车辆的步骤包括：

在所述第二方向的直行信号灯为绿灯或黄灯的情况下，确定所述第二方向的直行车辆具有通行权。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定第一车辆正在右转的情况下，确定此时所述第二车辆是否仍在所述规则判断区内的步骤包括：

在所述第一车辆行驶至设置在所述规则判断区的右转弯线时，确定所述第一车辆正在右转。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一车辆行驶至后置线的情况下，确认所述第一车辆为直行车辆，则所述第一车辆无需礼让第二方向上的直行车辆；

其中，沿着第一方向，所述后置线位于所述第二车道的前面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规则判断区还包括所述第一车辆右侧第二距离内的第三车道区域和所述第三车道的延长部分中的人行横道区域，所述第三车道为第二方向的与所述第二车道相邻的车道。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器；所述处理器用于执行指令以实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序和/或指令，其特征在于，所述程序和/或指令被执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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