CN113602261B - 车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备，获取车辆行驶状态；若车辆处于弯道行驶状态，则根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，所述弯道碰撞危险区至少部分为弧形区域。本申请在判断车辆处于弯道行驶状态时，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，弯道碰撞危险区的形状根据弯道行驶状态确定，其中至少部分区域为弧形区域，能够根据车辆所处的弯道行驶状态，生成对应的弯道碰撞危险区，从而提高碰撞预警的准确度。
Description
技术领域
本申请涉及汽车相关技术领域，尤其涉及一种车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备。
背景技术
为了保障车辆的驾驶安全，在车辆行驶过程中，会对车辆周边碰撞危险区进行监控，将碰撞危险区内的车辆作为危险车辆，提醒驾驶人员注意行车安全，防止发生碰撞。
然而，目前的碰撞危险区都是基于直线道路进行设置的，在车辆准备变道的一侧生成矩形的碰撞危险区。当车辆处于弯道，例如环岛、大型交通路口的拐弯弯道等，矩形的碰撞危险区不适用于弯道中，无法准确确定危险车辆，导致碰撞风险的误判。如图11所示，基于目前的碰撞危险区设计，当处于弯道的车辆HV向内侧车道变道时，在车辆HV的内侧生成矩形碰撞危险区A0，此时处于碰撞危险区A0中的车辆RV与车辆HV在同一车道上，实际上并不存在碰撞风险，却将其误判断为危险车辆。
因此，需要提供一种适用于弯道行驶中的车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备。
发明内容
本申请的目的在于克服现有技术中对弯道行驶的碰撞危险区界定不准确的不足，提供一种适用于弯道行驶中的车辆弯道碰撞危险区生成方法、存储介质及电子设备。
本申请的技术方案提供一种车辆弯道碰撞危险区生成方法，包括：
获取车辆行驶状态；
若车辆处于弯道行驶状态，则
根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，所述弯道碰撞危险区至少部分为弧形区域。
进一步地，所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，包括：
响应于车辆变道信号，根据所述车辆变道信号确定车辆危险侧；
所述根据所述弯道行驶状态，在所述车辆危险侧生成弯道碰撞危险区。
进一步地，所述弯道行驶状态包括直道转弯道状态、完全弯道状态和弯道转直道状态，所述弯道碰撞危险区包括前部危险区和后部危险区；
所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，具体包括：
所述弯道行驶状态为直道转弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部矩形区；
所述弯道行驶状态为完全弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部弧形区；
所述弯道行驶状态为弯道转直道状态，则将前部危险区设置前部矩形区，后部危险区设置为后部弧形区。
进一步地，所述获取车辆行驶状态，具体包括：
获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹；
根据所述车辆历史轨迹和所述车辆预测轨迹生成车辆行驶轨迹；
根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态。
进一步地，所述车辆历史轨迹为相对于当前时刻，过去设定时间段或过去设定距离车辆的行驶轨迹，所述车辆预测轨迹为相对于当前时刻，未来设定时间段或未来设定距离的行驶轨迹；
所述根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态，具体包括：
若所述车辆历史轨迹为直道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为直道转弯道状态；
若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为完全弯道状态；
若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹为直道，则认为所述车辆行驶状态为弯道转直道状态。
进一步地，所述获取车辆预测轨迹，具体包括：
根据前车历史轨迹确定车辆预测轨迹；或者
根据高精地图确定车辆预测轨迹；或者
获取路侧单元数据下发的局部地图，根据所述局部地图确定车辆预测轨迹；或者
获取车载单元的车辆行驶数据，根据所述车辆行驶数据确定车辆预测轨迹。
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点前方设定前危险区长度的弧线作为前内弧线；
从所述前内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为前边界线和中边界线；
经过所述前边界线和所述中边界线的端点做与所述前内弧线同圆心的弧线作为前外弧线；
所述前内弧线、所述前外弧线、所述前边界线和所述中边界线围成前部弧形区。
进一步地，所述将前部危险区设置为前部矩形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
以所述中边界线的两端点分别朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度的两条直线作为前内边界线和前外边界线；
经过所述前内边界线和所述前外边界线的前端点做直线作为前边界线；
所述前内边界线、所述前外边界线、所述中边界线和所述前边界线围成前部矩形区。
进一步地，所述将后部危险区设置为后部弧形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点后方设定后危险区长度的弧线作为后内弧线；
从所述后内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为中边界线和后边界线；
经过所述中边界线和所述后边界线的端点做与所述后内弧线同圆心的弧线作为后外弧线；
所述后内弧线、所述后外弧线、所述中边界线和所述后边界线围成后部弧形区。
进一步地，所述将后部危险区设置为后部矩形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
以所述中边界线的两端点分别朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度的两条直线作为后内边界线和后外边界线；
经过所述后内边界线和所述后外边界线的后端点做直线作为后边界线；
所述后内边界线、所述后外边界线、所述中边界线和所述后边界线围成后部矩形区。
本申请的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
本申请的技术方案还提供一种电子设备，包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
采用上述技术方案后，具有如下有益效果：
本申请在判断车辆处于弯道行驶状态时，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，弯道碰撞危险区的形状根据弯道行驶状态确定，其中至少部分区域为弧形区域，能够根据车辆所处的弯道行驶状态，生成对应的弯道碰撞危险区，从而提高碰撞预警的准确度。
附图说明
参见附图，本申请的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本申请的保护范围构成限制。图中：
图1是本申请一实施例中车辆弯道碰撞危险区生成方法的流程图；
图2是车辆处于直道转弯道状态时弯道碰撞危险区的示意图；
图3是车辆处于完全弯道状态时弯道碰撞危险区的示意图；
图4是车辆处于弯道转直道状态时弯道碰撞危险区的示意图；
图5是本申请一较佳实施例中车辆弯道碰撞危险区生成方法的流程图；
图6是本申请一较佳实施例中将前部危险区设置为前部弧形区的流程图；
图7是本申请一较佳实施例中将前部危险区设置为前部矩形区的流程图；
图8是本申请一较佳实施例中将后部危险区设置为后部弧形区的流程图；
图9是本申请一较佳实施例中将后部危险区设置为后部矩形区的流程图；
图10是本申请一实施例中电子设备的硬件结构示意图；
图11是现有技术中车辆碰撞危险区的示意图；
图12是车辆处于直道转弯道状态时弯道碰撞危险区在车辆外侧的示意图。
具体实施方式
下面结合附图来进一步说明本申请的具体实施方式。
容易理解，根据本申请的技术方案，在不变更本申请实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本申请的技术方案的示例性说明，而不应当视为本申请的全部或视为对申请技术方案的限定或限制。
在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述属于在本申请中的具体含义。
本申请实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法，如图1所示，包括：
步骤S101：获取车辆行驶状态；
步骤S102：若车辆处于弯道行驶状态，则执行
步骤S103：根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，所述弯道碰撞危险区至少部分为弧形区域。
具体来说，步骤S101首先获取车辆行驶状态，包括弯道行驶状态和直道行驶状态，具体可以通过车辆在当前时段的车辆行驶轨迹来判断车辆行驶状态，若车辆行驶轨迹中包含弯道，则认为车辆处于弯道行驶状态；步骤S102对车辆行驶状态进行判断，当车辆处于弯道行驶状态时，执行步骤S103在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，弯道碰撞危险区的形状根据车辆所处的弯道行驶状态确定，弯道碰撞危险区中至少部分区域为弧形区域，弧形区域具体根据弯道所处的位置确定。车辆危险侧为与车辆碰撞几率较高的一侧，例如，车辆变道时，则车辆的目标车道一侧为车辆危险侧。
本申请实施例在车辆处于弯道行驶状态时，根据弯道行驶状态在车辆危险侧生成至少部分为弧形区域的弯道碰撞危险区，提高车辆碰撞预警的准确度。
在其中一个实施例中，所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，包括：
响应于车辆变道信号，根据所述车辆变道信号确定车辆危险侧；
所述根据所述弯道行驶状态，在所述车辆危险侧生成弯道碰撞危险区。
具体来说，车辆危险侧根据车辆变道信号进行确定，车辆变道信号可以是转向灯开启信号、前轮转向信号、方向盘转角CAN信号中的至少一种，还可以结合导航信息确定，例如根据导航系统获高精地图中的车辆行驶路径规划，若路径规划车辆需要进行变道，则发出车道变道信号。车辆变道信号反映了车辆的目标车道，目标车道所在的一侧即为车辆危险侧。
本申请实施例根据车辆变道信号，确定车辆危险侧，在危险侧生成弯道碰撞危险区，结合车辆变道意图生成碰撞危险区，提高了危险车辆判断的准确度。
在其中一个实施例中，所述弯道行驶状态包括直道转弯道状态、完全弯道状态和弯道转直道状态，所述弯道碰撞危险区包括前部危险区和后部危险区；
所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，具体包括：
所述弯道行驶状态为直道转弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部矩形区；
所述弯道行驶状态为完全弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部弧形区；
所述弯道行驶状态为弯道转直道状态，则将前部危险区设置前部矩形区，后部危险区设置为后部弧形区。
具体来说，以经过车辆中心点且平行于车辆宽度方向的直线作为分割线，将车辆内侧的弯道碰撞危险区划分为前部危险区和后部危险区，根据弯道行驶状态确定前部危险区和后部危险区的形状。如图2所示，车辆HV的车辆行驶轨迹为L1，行驶轨迹L1中车辆HV后方的部分为车辆历史轨迹，车辆HV前方的部分为车辆预测轨迹，其中车辆历史轨迹为直线，车辆预测轨迹为弧线，此时弯道行驶状态为直道转弯道状态，则将前部危险区A1设置前部弧形区，后部危险区A2设置为后部矩形区。
如图3所示，车辆HV的车辆行驶轨迹为L2，行驶轨迹L2中车辆HV后方的车辆历史轨迹为弧线，车辆HV前方的车辆预测轨迹为弧线，此时弯道行驶状态为完全弯道状态，则将前部危险区A1设置前部弧形区，后部危险区A2设置为后部弧形区。
如图4所示，车辆HV的车辆行驶轨迹为L3，行驶轨迹L3中车辆HV后方的车辆历史轨迹为弧线，车辆HV前方的车辆预测轨迹为直线，此时弯道行驶状态为弯道转直道状态，则将前部危险区A1设置前部矩形区，后部危险区A2设置为后部弧形区。
本申请实施例将弯道行驶状态根据弯道的位置划分为三种状态，根据不同弯道行驶状态对应的车辆行驶轨迹的形状，根据弯道的位置对应将前部危险区和/或后部危险区设置为弧形，使弯道碰撞危险区能够跟随弯道行驶状态进行调整。
在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶状态，具体包括：
获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹；
根据所述车辆历史轨迹和所述车辆预测轨迹生成车辆行驶轨迹；
根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态。
本申请实施例中，用于判断车辆行驶状态的车辆行驶轨迹由车辆历史轨迹和车辆预测轨迹生成，所述车辆历史轨迹为相对于当前时刻，过去设定时间段或过去设定距离车辆的行驶轨迹，所述车辆预测轨迹为相对于当前时刻，未来设定时间段或未来设定距离的行驶轨迹。
作为一个例子，按照设定的时间间隔，获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹，过去设定时间段可以设置为10s，可以获取当前时刻前10s内的车辆历史轨迹，同时预测当前时刻后10s的车辆预测轨迹，之后将车辆历史轨迹和车辆预测轨迹合并生成用于确定车辆行驶状态的车辆行驶轨迹。如图2-4所示，车辆行驶轨迹中车辆HV后方的部分轨迹为车辆历史轨迹，车辆HV前方的部分轨迹为车辆预测轨迹。
如图2所示，车辆历史轨迹为直道，车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为车辆行驶状态为直道转弯道状态；
如图3所示，车辆历史轨迹至少部分为弯道，车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为车辆行驶状态为完全弯道状态；
如图4所示，车辆历史轨迹至少部分为弯道，车辆预测轨迹为直道，则认为车辆行驶状态为弯道转直道状态。
具体来说，车辆历史轨迹能够直接从本车定位系统(GPS)的历史数据中获取，车辆预测轨迹则可以通过多种方式进行获取。
所述获取车辆预测轨迹，具体包括：
根据前车历史轨迹确定车辆预测轨迹；或者
根据高精地图确定车辆预测轨迹；或者
获取路侧单元数据下发的局部地图，根据所述局部地图确定车辆预测轨迹；或者
获取车载单元的车辆行驶数据，根据所述车辆行驶数据确定车辆预测轨迹。
本申请实施例提供了获取车辆预测轨迹的四种方式：
其一，若前车和本车搭载有V2X(车用无线通信技术，vehicle to everything)模块并且功能正常，本车能够接收到前车历史轨迹，若在当前时刻的过去设定时间段(如前述10s)内，本车一直跟随前车行驶，则可以根据前车历史轨迹确定本车的车辆预测轨迹。
其二，高精地图具有较高的检测精度，能够提供准确的道路形状，以及每个车道的坡度、曲率、航向、高程、倾侧等数据，根据车辆所在车道能够确定车辆预测轨迹。
其三，对于环岛等设置有路侧单元(RSU，Road Side Unit)的道路，路侧单元对外广播周边路段的道路信息，包括当前道路的局部地图，车辆接收路侧单元的广播信息，从中识别当前道路的局部地图，根据局部地图确定出车辆预测轨迹。
其四，车辆单元V2X控制器(OBU，On Board Unit)实时监控车辆的车速、加速度和横摆角速度等车辆行驶数据，根据车速、加速度和横摆角速度能够计算分析出车辆未来一段时间的行驶状态及预测轨迹，判断车辆处于直道或弯道，当车辆处于弯道，能够根据车速、加速度及横摆角速度计算出弯道半径。
上述四种方式均可用于预测车辆预测轨迹。一般来说，车辆预测轨迹优先根据路侧单元数据和高精地图数据确定，次之根据前车历史轨迹确定，若路侧单元数据、高精地图数据以及前车历史轨迹均无法确定，则根据车载单元的车辆行驶数据确定。
本申请实施例提供确定车辆预测轨迹的四种方式，能够根据实际道路情况进行选择，确保车辆预测轨迹的准确性。
图5示出了本申请一较佳实施例中车辆弯道碰撞危险区生成方法的流程图，具体包括：
步骤S501：获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹；
步骤S502：根据所述车辆历史轨迹和所述车辆预测轨迹生成车辆行驶轨迹；
步骤S503：根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态；
步骤S504：判断车辆是否处于弯道行驶状态，若是则执行步骤S505；
步骤S505：判断弯道行驶状态类型，若弯道行驶状态为直道转弯道状态，则执行步骤S506，若弯道行驶状态为完全弯道状态，则执行步骤S507，若弯道行驶状态为弯道转直道状态，则执行步骤S508；
步骤S506：将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部矩形区，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区；
步骤S507：将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部弧形区，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区；
步骤S508：将前部危险区设置为前部矩形区，后部危险区设置为后部弧形区，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区。
图6示出了所述将前部危险区设置为前部弧形区的流程图，具体包括：
步骤S601：根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
步骤S602：平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点(图2所示的m点)前方设定前危险区长度的弧线作为前内弧线；
步骤S603：从所述前内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为前边界线和中边界线；
步骤S604：经过所述前边界线和所述中边界线的端点做与所述前内弧线同圆心的弧线作为前外弧线；
步骤S605：所述前内弧线、所述前外弧线、所述前边界线和所述中边界线围成前部弧形区。
首先根据车辆行驶轨迹确定弯道圆心，之后依次确定前外弧线、前边界线、中边界线、前内弧线，四条线围城前部弧形区。
具体来说，如图2、3所示，以车辆危险侧为车辆内侧为例，在确定弯道圆心后，以弯道圆心为原点，以经过车辆中心点和原点的直线为X轴，建立直角坐标系；
X轴为车辆中心点和原点的连线，X轴与经过车辆危险侧的长度方向上的中点m，已知车辆行驶轨迹和弯道圆心和车道宽度，能够得知弯道半径R1，从而确定图示m点坐标为(R1，0)；
弧mn的长度为设定前危险区长度，将直角坐标系转为以o点为原点的圆坐标系，在圆坐标系中，弧mn长＝θ1*R1，已知弧mn长和R1，能够求得θ1，从而确定n点坐标为(R1*cosθ1，R1*sinθ1)；
根据m点坐标和n点坐标确定前内弧线弧mn的方程；
从m点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度(设定危险区宽度通常设定为车道宽度，可以从路侧单元获取)确定h点位置，hm长度为设定危险区宽度，能够计算出R2的长度，从而确定h点坐标为(R2，0)；
根据m点坐标和h点坐标确定中边界线直线hm的方程；
从n点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度确定g点位置，ng长度为设定危险区宽度，og长度为R2，从而确定g点坐标为(R2*cosθ1，R2*sinθ1)；
根据n点坐标和g点坐标确定前边界线直线ng的方程；
根据g点和h点坐标确定前外弧线弧gh的方程；
将弧mn、直线hm、直线ng和弧gh所围成的区域作为前部弧形区。
如图12所示，若车辆危险侧在车辆外侧，则将前述步骤中h点和g点的确定方式修改为：沿弯道半径，从m点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定h点位置；以及，沿弯道半径，从n点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定g点位置。
本申请实施例沿着车辆行驶轨迹，在车辆危险侧的中心点前方生成长度为设定前危险区长度、宽度为设定危险区宽度的前部弧形区，基于车辆行驶轨迹生成弧形危险区，提高碰撞预警的准确度。
图7示出了所述将前部危险区设置为前部矩形区的流程图，具体包括：
步骤S701：根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
步骤S702：从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
步骤S703：以所述中边界线的两端点分别朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度的两条直线作为前内边界线和前外边界线；
步骤S704：经过所述前内边界线和所述前外边界线的前端点做直线作为前边界线；
步骤S705：所述前内边界线、所述前外边界线、所述中边界线和所述前边界线围成前部矩形区。
具体来说，如图4所示，以车辆危险侧为车辆内侧为例，在确定弯道圆心后，以弯道圆心为原点，以经过车辆中心点和原点的直线为X轴，建立直角坐标系；
已知车辆行驶轨迹和弯道圆心和车道宽度，能够得知弯道半径R1，从而确定图示m点坐标为(R1，0)；
从m点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度(设定危险区宽度通常设定为车道宽度，可以从路侧单元获取)确定h点，已知om距离为R1，hm距离为设定危险区宽度，从而确定h点坐标为(R2，0)；
从h点朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度确定g点，已知h点坐标和hg的长度，从而确定g点坐标；
从m点朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度确定n点，已知m点坐标和mn的长度，从而确定n点坐标；
已知m点坐标、h点坐标、g点坐标和n点坐标能够确定前内边界线gh、前外边界线mn、中边界线hm和前边界线gn，四条直线所围成的区域即为前部矩形区。
若车辆危险侧在车辆外侧，则将其中h点和g点的确定方式修改为：沿弯道半径，从m点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定h点位置，从h点朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度确定g点。
本申请实施例在车辆行驶轨迹后段为直线时，在车辆内侧的中心点前方生成长度为设定前危险区长度、宽度为设定危险区宽度的前部矩形区，基于车辆行驶轨迹生成矩形危险区，提高碰撞预警的准确度。
图8示出了所述将后部危险区设置为后部弧形区的流程图，具体包括：
步骤S801：根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
步骤S802：平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点后方设定后危险区长度的弧线作为后内弧线；
步骤S803：从所述后内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为中边界线和后边界线；
步骤S804：经过所述中边界线和所述后边界线的端点做与所述后内弧线同圆心的弧线作为后外弧线；
步骤S805：所述后内弧线、所述后外弧线、所述中边界线和所述后边界线围成后部弧形区。
具体来说，如图3、4所示，以车辆危险侧为车辆内侧为例，在确定弯道圆心后，以弯道圆心为原点，以经过车辆中心点和原点的直线为X轴，建立直角坐标系；
已知车辆行驶轨迹和弯道圆心和车道宽度，能够得知弯道半径R1，从而确定图示m点坐标为(R1，0)；
弧mq的长度为设定后危险区长度，将直角坐标系转为以o点为原点的圆坐标系，在圆坐标系中，弧mq长＝θ2*R1，已知弧mq长和R1，能够求得θ2，从而确定q点坐标为(R1*cosθ2，R1*sinθ2)；
根据m点坐标和q点坐标确定后内弧线弧mq的方程；
从m点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度(设定危险区宽度通常设定为车道宽度，可以从路侧单元获取)确定h点位置，hm长度为设定危险区宽度，能够计算出R2的长度，从而确定h点坐标为(R2，0)；
根据m点坐标和h点坐标确定中边界线直线hm的方程；
从q点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度确定p点位置，qp长度为设定危险区宽度，op长度为R2，从而确定p点坐标为(R2*cosθ2，R2*sinθ2)；
根据q点坐标和p点坐标确定后边界线直线qp的方程；
根据p点和h点坐标确定后外弧线弧ph的方程；
将弧mq、直线hm、直线qp和弧ph所围成的区域作为后部弧形区。
若车辆危险侧在车辆外侧，则将其中h点和p点的确定方式修改为：沿弯道半径，从m点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定h点位置；以及，沿弯道半径，从q点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定p点位置。
本申请实施例沿着车辆行驶轨迹，在车辆危险侧的中心点后方生成长度为设定后危险区长度、宽度为设定危险区宽度的后部弧形区，基于车辆行驶轨迹生成弧形危险区，提高碰撞预警的准确度。
图9示出了所述将后部危险区设置为后部矩形区的流程图，具体包括：
步骤S901：根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
步骤S902：从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
步骤S903：以所述中边界线的两端点分别朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度的两条直线作为后内边界线和后外边界线；
步骤S904：经过所述后内边界线和所述后外边界线的后端点做直线作为后边界线；
步骤S905：所述后内边界线、所述后外边界线、所述中边界线和所述后边界线围成后部矩形区。
具体来说，如图2所示，以车辆危险侧为车辆内侧为例，在确定弯道圆心后，以弯道圆心为原点，以经过车辆中心点和原点的直线为X轴，建立直角坐标系；
已知车辆行驶轨迹和弯道圆心和车道宽度，能够得知弯道半径R1，从而确定图示m点坐标为(R1，0)；
从m点朝向弯道圆心o延伸出设定危险区宽度(设定危险区宽度通常设定为车道宽度，可以从路侧单元获取)确定h点，已知om距离为R1，hm距离为设定危险区宽度，从而确定h点坐标；
从h点朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度确p点，已知h点坐标和hp的长度，从而确定p点坐标；
从m点朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度确定q点，已知m点坐标和mq的长度，从而确定q点坐标；
已知m点坐标、h点坐标、p点坐标和q点坐标能够确定后内边界线hp、后外边界线mq、中边界线hm和后边界线qp，四条直线所围成的区域即为后部矩形区。
若车辆危险侧在车辆外侧，则将其中h点和p点的确定方式修改为：沿弯道半径，从m点远离弯道圆心o的方向延伸出设定危险区宽度确定h点位置，从h点朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度确定p点。
本申请实施例在车辆行驶轨迹前段为直线时，在车辆危险侧的中心点后方生成长度为设定后危险区长度、宽度为设定危险区宽度的后部矩形区，基于车辆行驶轨迹生成矩形危险区，提高碰撞预警的准确度。
本申请的技术方案还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行前述任一实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
图10示出了本申请的一种电子设备，包括：
至少一个处理器1001；以及，
与所述至少一个处理器1001通信连接的存储器1002；其中，
所述存储器1002存储有可被所述至少一个处理器1001执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1001执行，以使所述至少一个处理器1001能够执行前述任一方法实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法的所有步骤。
电子设备优选为车载电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)，进一步为车载电子控制单元中的微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。
图10中以一个处理器1002为例：
电子设备还可以包括：输入装置1003和输出装置1004。
处理器1001、存储器1002、输入装置1003及显示装置1004可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器1002作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法对应的程序指令/模块，例如，图1或5-9所示的方法流程。处理器1001通过运行存储在存储器1002中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
存储器1002可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆弯道碰撞危险区生成方法的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1002可选包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆弯道碰撞危险区生成方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1003可接收输入的用户点击，以及产生与车辆弯道碰撞危险区生成方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1004可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1002中，当被所述一个或者多个处理器1001运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
以上所述的仅是本申请的原理和较佳的实施例。应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，将分别公开在不同的实施例中的技术方案适当组合而得到的实施方式也包括在本发明的技术范围内，在本申请原理的基础上，还可以做出若干其它变型，也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶状态；
若车辆处于弯道行驶状态，则
根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，所述弯道碰撞危险区至少部分为弧形区域；
所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，包括：
响应于车辆变道信号，根据所述车辆变道信号确定车辆危险侧；
所述根据所述弯道行驶状态，在所述车辆危险侧生成弯道碰撞危险区；
所述弯道行驶状态包括直道转弯道状态、完全弯道状态和弯道转直道状态，所述弯道碰撞危险区包括前部危险区和后部危险区，所述后部危险区紧邻在所述前部危险区的后方；
所述根据所述弯道行驶状态，在车辆危险侧生成弯道碰撞危险区，具体包括：
所述弯道行驶状态为直道转弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部矩形区；
所述弯道行驶状态为完全弯道状态，则将前部危险区设置为前部弧形区，后部危险区设置为后部弧形区；
所述弯道行驶状态为弯道转直道状态，则将前部危险区设置前部矩形区，后部危险区设置为后部弧形区。
2.根据权利要求1所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态，具体包括：
获取车辆历史轨迹和车辆预测轨迹；
根据所述车辆历史轨迹和所述车辆预测轨迹生成车辆行驶轨迹；
根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态。
3.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述车辆历史轨迹为相对于当前时刻，过去设定时间段或过去设定距离车辆的行驶轨迹，所述车辆预测轨迹为相对于当前时刻，未来设定时间段或未来设定距离的行驶轨迹；
所述根据所述车辆行驶轨迹确定车辆行驶状态，具体包括：
若所述车辆历史轨迹为直道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为直道转弯道状态；
若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹至少部分为弯道，则认为所述车辆行驶状态为完全弯道状态；
若所述车辆历史轨迹至少部分为弯道，所述车辆预测轨迹为直道，则认为所述车辆行驶状态为弯道转直道状态。
4.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述获取车辆预测轨迹，具体包括：
根据前车历史轨迹确定车辆预测轨迹；或者
根据高精地图确定车辆预测轨迹；或者
获取路侧单元数据下发的局部地图，根据所述局部地图确定车辆预测轨迹；或者
获取车载单元的车辆行驶数据，根据所述车辆行驶数据确定车辆预测轨迹。
5.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将前部危险区设置为前部弧形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点前方设定前危险区长度的弧线作为前内弧线；
从所述前内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为前边界线和中边界线；
经过所述前边界线和所述中边界线的端点做与所述前内弧线同圆心的弧线作为前外弧线；
所述前内弧线、所述前外弧线、所述前边界线和所述中边界线围成前部弧形区。
6.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将前部危险区设置为前部矩形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
以所述中边界线的两端点分别朝向前方垂直延伸出设定前危险区长度的两条直线作为前内边界线和前外边界线；
经过所述前内边界线和所述前外边界线的前端点做直线作为前边界线；
所述前内边界线、所述前外边界线、所述中边界线和所述前边界线围成前部矩形区。
7.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将后部危险区设置为后部弧形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
平行于所述行驶轨迹，将车辆危险侧中点后方设定后危险区长度的弧线作为后内弧线；
从所述后内弧线的两端点沿弯道半径分别朝向车辆危险侧延伸出设定危险区宽度的两条直线作为中边界线和后边界线；
经过所述中边界线和所述后边界线的端点做与所述后内弧线同圆心的弧线作为后外弧线；
所述后内弧线、所述后外弧线、所述中边界线和所述后边界线围成后部弧形区。
8.根据权利要求2所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法，其特征在于，所述将后部危险区设置为后部矩形区，具体包括：
根据所述车辆行驶轨迹确定弯道圆心；
从车辆危险侧中点沿弯道半径延伸出设定危险区宽度的直线作为中边界线；
以所述中边界线的两端点分别朝向后方垂直延伸出设定后危险区长度的两条直线作为后内边界线和后外边界线；
经过所述后内边界线和所述后外边界线的后端点做直线作为后边界线；
所述后内边界线、所述后外边界线、所述中边界线和所述后边界线围成后部矩形区。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1-8任一项所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-8任一项所述的车辆弯道碰撞危险区生成方法。
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