CN113401051A - 一种车辆转弯报警方法、装置和系统 - Google Patents

一种车辆转弯报警方法、装置和系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆转弯报警方法、装置和系统，所述方法包括：实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号；比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。有益效果：获取第一速度信号和第二速度信号作为转弯报警的逻辑决策基础，避免对驾驶员驾驶状态的依赖；采用第一速度信号和第二速度信号不需要加装方向盘转角传感器，成本低，易推广；根据第一速度信号和第二速度信号在一个连续范围的大小进行决策，使转弯报警的提醒更加准确。

Description

一种车辆转弯报警方法、装置和系统
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆转弯报警方法、装置和系统。
背景技术
目前，车辆转弯报警器的报警控制策略基本采用报警器检测左右转向灯开关输入或者方向盘转角传感器转角输入，然后进行逻辑判断进行报警的策略。采用检测左右转向灯开关输入的策略会报警器因为司机的不文明驾驶行为(车辆右转/左转时不打转向灯开关)而无法进行正确报警，尤其右转时无法有效提醒车辆右转盲区内的行人/车辆，存在较大道路交通安全隐患；采用方向盘转角传感器转角输入的策略需要车辆装配有转角传感器，目前绝大部分卡车因为成本原因未直接配置有转角传感器，该策略方案成本高、无法全面推广实施。
因此为了解决驾驶员的操作不规范造成的无法正确报警和方向盘转角传感器成本高的问题，需要对车辆转弯报警器的输入或判断依据进行改进和创新，从而克服以上车辆转弯报警器的问题。
当改变车辆转弯报警器的输入和判断依据后，现有技术中仍然缺乏完整的判断策略，不能应对实际的车辆行驶过程中的复杂的转弯情况，出现频繁提醒或错误提醒使后方跟车车辆做出错误决策，有很大的安全隐患。
综上需要一种低成本易推广、根据车辆实际转向做出决策不受驾驶员错误操作影响且可以适应复杂转弯情况的车辆转弯报警方法、装置和系统，满足车辆转弯报警的需求。
发明内容
本发明的目的是：提供一种低成本易推广、根据车辆实际转向做出决策不受驾驶员错误操作影响且可以适应复杂转弯情况的车辆转弯报警方法、装置和系统，满足车辆转弯报警的需求。
为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆转弯报警方法，包括：
实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号。
比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
进一步的，所述当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警，具体为：
当连续检测X次到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警。
或者，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警。
或者，当连续检测到A次第一速度信号小于第二速度信号且检测到Y次第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；其中，X大于等于Y且Y大于第二阈值。
进一步的，所述当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，具体为：
当连续检测B次到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
或者，当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
或者，当连续检测到M次第一速度信号大于第二速度信号且检测到N次第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，其中，M大于等于N且N大于第四阈值。
进一步的，在确定车辆进入左转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：
当连续检测到第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警。
或者，当连续检测到Z次第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警。
进一步的，在确定车辆进入右转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：当连续检测到第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警。
或者，当连续检测到Q次第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警。
进一步的，所述第一速度信号为车辆左轮的转速和ABS控制器发送的第一CAN报文中的一种；所述第二速度信号与第一速度信号为相同种类的速度信号，所述第二速度信号为车辆右轮的转速和ABS控制器发送的第二CAN报文中的一种。
进一步的，所述ABS控制器用于接收ABS转向桥左轮速传感器生成的第一轮速信号和ABS转向桥右轮速传感器生成的第二轮速信号，将接收到的第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送到车辆转弯报警器，所述车辆转弯报警器用于比较第一CAN报文和第二CAN报文的大小或将第一CAN报文和第二CAN报文分别转化为左轮的转速和右轮的转速后进行比较。
本发明还公开了一种车辆转弯报警装置，包括第一获取模块和第一比较模块。
所述第一获取模块，用于实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号。
所述第一比较模块，用于比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
本发明还公开了一种车辆转弯报警系统，包括车辆转弯报警装置、ABS控制器、转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器。
所述ABS控制器用于接收转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器发送的第一轮速信号和第二轮速信号，同时将所述第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送给车辆转弯报警器。
所述车辆转弯报警装置用于根据上述的车辆转弯报警方法，比较接收到的第一CAN报文和第二CAN报文，并根据比较结果进行车辆转弯报警，其中，所述第一CAN报文为第一速度信号，所述第二CAN报文为第二速度信号。
本发明实施例一种车辆转弯报警方法、装置和系统与现有技术相比，其有益效果在于：直接获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号作为转弯报警的逻辑决策基础，避免了根据驾驶员的转向灯的开启与否进行转弯报警对驾驶员驾驶状态的依赖；同时采用第一速度信号和第二速度信号不需要加装方向盘转角传感器，成本低易推广；根据第一速度信号和第二速度信号在一个连续范围的大小进行决策，可以使转弯报警的提醒更加准确、避免了驾驶员微调方向时对跟随车辆做出错误的报警提醒所带来的安全隐患。
附图说明
图1是本发明一种车辆转弯报警方法的流程示意图；
图2是本发明一种车辆转弯报警装置的结构示意图；
图3是本发明一种车辆转弯报警系统的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1：
参照附图1，本发明公开了一种车辆转弯报警方法，应用于车辆转弯时的报警，主要包括如下步骤：
步骤S1，实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号。
步骤S2，比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
在步骤S1中，所述第一速度信号为车辆左轮的转速和ABS控制器发送的第一CAN报文中的一种；所述第二速度信号与第一速度信号为相同种类的速度信号，所述第二速度信号为车辆右轮的转速和ABS控制器发送的第二CAN报文中的一种。
在本发明的是实施例中，所述ABS控制器用于接收ABS转向桥左轮速传感器生成的第一轮速信号和ABS转向桥右轮速传感器生成的第二轮速信号，将接收到的第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送到车辆转弯报警器，所述车辆转弯报警器用于比较第一CAN报文和第二CAN报文的大小或将第一CAN报文和第二CAN报文分别转化为左轮的转速和右轮的转速后进行比较。
在步骤S1中，本领域技术人员可以根据本发明公开的技术方案将第一速度信号和第二速度信号具体选定为其它可测量的车辆左轮或车辆右轮的相关数据，只要所述相关数据包含了可比较的车辆轮速特征。因此在本实施例中公开的CAN报文和车轮轮速是优选的技术方案，利用了现有车辆中普遍存在的ABS控制器且，ABS控制器时刻检测ABS转向桥左轮速传感器、ABS转向桥右轮速传感器的轮速信号，并按1939协议将“转向桥左轮相对轮速”、“转向桥右轮相对轮速”信号转化并发出CAN报文。
在本实施例中，由于CAN报文为二进制报文，不利于技术方案的说明，因此为了使社会公众更好的理解和使用本技术方案，将二进制报文转化为十进制值，用于讲解本发明的技术方案，不可将报文的进制作为限定本发明的技术特征。
在步骤S2中，所述当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警，具体为：
当连续检测A次到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警。
或者，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警。
或者，当连续检测到X次第一速度信号小于第二速度信号且检测到Y次第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；其中，X大于等于Y且Y大于第二阈值。
通过连续检测第一速度信号小于第二速度信号的次数，可以避免车辆微调、修正方向等操作发出的不必要的报警信号，提高报警的精度；通过检测第一差值可以更加准确的判断车辆是否进入转弯状态和进入转弯状态的速度(转向的快慢)，从而确定是否超出了阈值设定的范围，当满足条件时进入转弯报警；通过检测第一差值的次数，增加了对进入转弯报警状态的进一步筛查，使报警更加准确、更加贴合实际的驾驶状态。
在本实施例中，所述第一阈值、第二阈值、A、X、Y的值的选取可以根据实际的车辆型号、车辆速度等因素进行选取，所述车辆型号包括车长、车宽及轮胎尺寸。本领域技术人员根据本申请的技术方案可以通过有限次的试验得到一些合理的取值，但不论取值是否相同，都在本发明所公开的技术方案之内。
在本实施例中，给出一些可以实施的方式，如当连续检测10次到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到10次第一速度信号小于第二速度信号且检测到8次第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于负7(第一阈值)时，第二阈值可设定为7，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警。
在步骤S2中，所述当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，具体为：
当连续检测B次到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警；
或者，当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警；
或者，当连续检测到M次第一速度信号大于第二速度信号且检测到N次第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，其中，M大于等于N且N大于第四阈值。
通过连续第一速度信号大于第二速度信号的次数，可以避免车辆微调、修正方向等操作发出的不必要的报警信号，提高报警的精度；通过检测第二差值可以更加准确的判断车辆是否进入转弯状态和进入转弯状态的速度(转向的快慢)，从而确定是否超出了阈值设定的范围，当满足条件时进入转弯报警；通过检测第二差值的次数，增加了对进入转弯报警状态的进一步筛查，使报警更加准确、更加贴合实际的驾驶状态。
在本实施例中，所述第三阈值、第四阈值、B、M、N的值的选取可以根据实际的车辆型号、车辆速度等因素进行选取，所述车辆型号包括车长、车宽及轮胎尺寸。本领域技术人员根据本申请的技术方案可以通过有限次的试验得到一些合理的取值，但不论取值是否相同，都在本发明所公开的技术方案之内。
在本实施例中，给出一些可以实施的方式，如当连续检测10次到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警；当连续检测到10次第一速度信号大于第二速度信号且检测到8次第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于7(第三阈值)时，所述第四阈值可设定为7，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
在本发明的实施例中，在确定车辆进入左转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：
当连续检测到第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警。
或者，当连续检测到Z次第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警。
通过检测第一差值，可以更加准确的判断车辆的实际驾驶状态是否退出的转弯状态，从而实际更准确的转弯报警。
在本实施例中，所述第五阈值和Z的值的选取可以根据实际的车辆型号、车辆速度等因素进行选取，所述车辆型号包括车长、车宽及轮胎尺寸。本领域技术人员根据本申请的技术方案可以通过有限次的试验得到一些合理的取值，但不论取值是否相同，都在本发明所公开的技术方案之内。
在本实施例中，给出一种可行是实施方式，如当第一差值大于负3(第五阈值)且连续出现8次，报警器判断车辆已退出左转弯状态，然后自动停止左转弯报警。所述Z的值应当大于第七阈值，所述第七阈值可为7。
在本实施例中，在已进入左转弯报警状态且未达到退出左转弯状态前，车辆一直保持左转弯报警状态。
在本发明的实施例中，在确定车辆进入右转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：
当连续检测到第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警。
或者，当连续检测到Q次第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警。
通过检测第二差值，可以更加准确的判断车辆的实际驾驶状态是否退出的转弯状态，从而实际更准确的转弯报警。
在本实施例中，所述第六阈值和Q的值的选取可以根据实际的车辆型号、车辆速度等因素进行选取，所述车辆型号包括车长、车宽及轮胎尺寸。本领域技术人员根据本申请的技术方案可以通过有限次的试验得到一些合理的取值，但不论取值是否相同，都在本发明所公开的技术方案之内。
在本实施例中，给出一种可行是实施方式，如当第二差值小于3(第五阈值)且连续出现8次，报警器判断车辆已退出左转弯状态，然后自动停止左转弯报警。所述Q的值应当大于第八阈值，所述第八阈值可为7。
在本实施例中，在已进入右转弯报警状态且未达到退出右转弯状态前，车辆一直保持右转弯报警状态。
实施例2：
参照附图2，本发明还公开了一种车辆转弯报警装置，应用于车辆转弯报警，包括第一获取模块和第一比较模块。
所述第一获取模块，用于实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号。
所述第一比较模块，用于比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
本实施例2是在实施例1的基础上进行撰写的，包含实施例1的全部技术特征且本领域技术人员可以根据实施1的内容设置相应的功能模块。
实施例3：
参照附图3，本发明还公开了一种车辆转弯报警系统，应用于车辆的转弯报警，包括车辆转弯报警装置、ABS控制器、转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器。
在本实施例中，所述ABS控制器用于接收转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器发送的第一轮速信号和第二轮速信号，同时将所述第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送给车辆转弯报警器。
在本实施例中，所述车辆转弯报警装置使用实施例1中所述的车辆转弯报警方法，比较接收到的第一CAN报文和第二CAN报文，并根据比较结果进行车辆转弯报警，其中，所述第一CAN报文为第一速度信号，所述第二CAN报文为第二速度信号。
综上，本发明实施例一种车辆转弯报警方法、装置和系统与现有技术相比，其有益效果在于：直接获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号作为转弯报警的逻辑决策基础，避免了根据驾驶员的转向灯的开启与否进行转弯报警对驾驶员驾驶状态的依赖；同时采用第一速度信号和第二速度信号不需要加装方向盘转角传感器，成本低，易推广；根据第一速度信号和第二速度信号在一个连续范围的大小进行决策，可以使转弯报警的提醒更加准确、避免了驾驶员微调方向时对跟随车辆做出错误的报警提醒所带来的安全隐患。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种车辆转弯报警方法，其特征在于，包括：
实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号；
比较第一速度信号和第二速度信号的大小，
当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；
当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
2.根据权利要求1所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，所述当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警，具体为：
当连续检测A次到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；
或者，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；
或者，当连续检测到X次第一速度信号小于第二速度信号且检测到Y次第一速度信号和第二速度信号的第一差值小于第一阈值时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；其中，X大于等于Y且Y大于第二阈值。
3.根据权利要求1所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，所述当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，具体为：
当连续检测B次到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警；
或者，当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号且第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警；
或者，当连续检测到M次第一速度信号大于第二速度信号且检测到N次第一速度信号和第二速度信号的第二差值大于第三阈值时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警，其中，M大于等于N且N大于第四阈值。
4.根据权利要求1所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，在确定车辆进入左转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：
当连续检测到第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警；
或者，当连续检测到Z次第一差值大于第五阈值时，确定车辆已退出左转弯状态并停止左转弯报警。
5.根据权利要求1所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，在确定车辆进入右转弯状态后，所述车辆转弯报警方法还包括：
当连续检测到第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警；
或者，当连续检测到Q次第二差值小于第六阈值时，确定车辆已退出右转弯状态并停止右转弯报警。
6.根据权利要求1－5任一所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，所述第一速度信号为车辆左轮的转速和ABS控制器发送的第一CAN报文中的一种；所述第二速度信号与第一速度信号为相同种类的速度信号，所述第二速度信号为车辆右轮的转速和ABS控制器发送的第二CAN报文中的一种。
7.根据权利要求6所述的一种车辆转弯报警方法，其特征在于，所述ABS控制器用于接收ABS转向桥左轮速传感器生成的第一轮速信号和ABS转向桥右轮速传感器生成的第二轮速信号，将接收到的第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送到车辆转弯报警器，所述车辆转弯报警器用于比较第一CAN报文和第二CAN报文的大小或将第一CAN报文和第二CAN报文分别转化为左轮的转速和右轮的转速后进行比较。
8.一种车辆转弯报警装置，其特征在于，包括第一获取模块和第一比较模块；
所述第一获取模块，用于实时获取车辆左轮的第一速度信号和车辆右轮的第二速度信号；
所述第一比较模块，用于比较第一速度信号和第二速度信号的大小，当连续检测到第一速度信号小于第二速度信号时，确定车辆进入左转弯状态并进行左转弯报警；当连续检测到第一速度信号大于第二速度信号时，确定车辆进入右转弯状态并进行右转弯报警。
9.一种车辆转弯报警系统，其特征在于，包括车辆转弯报警装置、ABS控制器、转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器；
所述ABS控制器用于接收转向桥左轮速传感器和转向桥右轮速传感器发送的第一轮速信号和第二轮速信号，同时将所述第一轮速信号和第二轮速信号转化为第一CAN报文和第二CAN报文后发送给车辆转弯报警器；
所述车辆转弯报警装置用于根据如权利要求1至7任意一项所述的车辆转弯报警方法，比较接收到的第一CAN报文和第二CAN报文，并根据比较结果进行车辆转弯报警，其中，所述第一CAN报文为第一速度信号，所述第二CAN报文为第二速度信号。
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