CN104136282A - 行驶控制装置以及行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

行驶控制装置具备：超声波障碍物检测传感器(13e～13h)，所述超声波障碍物检测传感器(13e～13h)利用超声波来检测进入本车辆(1)的后方的障碍物以及与障碍物之间的距离；以及图像障碍物检测部(44)，其使用包括本车辆(1)的后方的范围的图像来检测进入本车辆(1)的后方的障碍物。在由超声波障碍物检测传感器(13e～13h)检测到的与障碍物之间的距离(DOD)为警告的工作阈值(SSV)以下的情况下，行驶控制装置进行警告，使得随着本车辆(1)的车速变快而工作阈值(SSV)变大。在检测到本车辆(1)向后方移动的准备且图像障碍物检测部(44)检测到障碍物的情况下，行驶控制装置与本车辆(1)的车速无关地将工作阈值(SSV)控制为固定的值。

Description

行驶控制装置以及行驶控制方法
技术领域
本发明涉及一种行驶控制装置以及行驶控制方法。
背景技术
已知一种使用装载于车辆的障碍物传感器来对接近车辆周围的障碍物进行检测的技术(例如，参照专利文献1)。
关于专利文献1，为了检测停车时的轻微碰撞、盗窃并记录为视频，以由超声波传感器检测到障碍物为触发，开始利用装载于车辆的摄像头拍摄障碍物以及记录视频。
专利文献1：日本特开2009-280109号公报
发明内容
但是，在专利文献1中，在判断为由超声波传感器检测到的障碍物处于预先设定的距离内的情况下，只是开始利用装载于车辆的摄像头拍摄障碍物以及记录视频而已。因此，无法对驾驶员通知所检测到的障碍物的危险度。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种与障碍物的危险度相应地变更警告的定时，并对驾驶员通知障碍物的危险度的行驶控制装置和行驶控制方法。
本发明的第一方式所涉及的行驶控制装置具备超声波障碍物检测部、图像获取部、图像障碍物检测部、后方移动准备检测部、警告部、警告控制部以及阈值控制部。超声波障碍物检测部使用超声波检测进入本车辆的后方的障碍物以及与障碍物之间的距离。图像获取部获取包括本车辆的后方的范围的图像。图像障碍物检测部使用由图像获取部获取到的图像来检测进入本车辆的后方的障碍物。后方移动准备检测部检测本车辆向后方移动的准备。警告部关于由超声波障碍物检测部或者图像障碍物检测部检测到的障碍物进行警告。警告控制部在由超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制警告部以进行警告。阈值控制部根据本车辆的车速控制工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使工作阈值变大。在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，阈值控制部与本车辆的车速无关地将工作阈值控制为固定的值，使得与根据本车辆的车速来控制工作阈值的情况相比易于进行警告。
本发明的第二方式所涉及的行驶控制方法是一种使用了行驶控制装置的方法，该行驶控制装置具备上述超声波障碍物检测部、上述图像获取部、上述图像障碍物检测部、上述后方移动准备检测部以及上述警告部，该行驶控制方法包括以下步骤：在由超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行警告；根据本车辆的车速控制工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使工作阈值变大；以及在后方移动准备检测部检测到本车辆向后方移动的准备、图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，与本车辆的车速无关地将工作阈值控制为固定的值，使得与根据本车辆的车速来控制工作阈值的情况相比易于进行警告。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例的示意图。
图2是表示实施方式所涉及的行驶控制装置的结构的框图。
图3是表示图2的本车辆信息获取部21的具体的结构例的框图。
图4是表示图2的周边信息获取部22的具体的结构例的框图。
图5是表示图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例的框图。
图6是表示超声波障碍物检测传感器13e～13h能够检测障碍物的超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR的俯视图。
图7是表示图像障碍物检测部44能够检测障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR的俯视图。
图8是表示由第一阈值运算部48～第四阈值运算部51运算出的第一阈值SV1～第四阈值SV4与本车辆车速的关系的一例的曲线图。
图9是表示图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物OBJ的情况的俯视图。
图10是表示图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC1或者GDC2检测到障碍物OBJ的情况的俯视图。
图11是表示在规定时间内图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物OBJ，在后方检测角度区域GDC1检测到障碍物OBJ的情况的俯视图。
图12是表示执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作的流程图。
图13的(a)是表示随着时间经过而变化的工作阈值SSV以及由超声波障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离DOD的一例的曲线图，图13的(b)是表示由图像障碍物检测部44检测到的障碍物的检测状态的一例的曲线图，图13的(c)是表示由警告部产生的障碍物接近的警告判断状态的一例的曲线图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对相同部分附加相同的附图标记。
[行驶控制装置]
参照图1对实施方式所涉及的行驶控制装置的车辆布局例进行说明。车辆1(之后称为“本车辆”)中装载有：刹车灯4a、4b；点火开关18，其指示包括发动机、马达的驱动力产生装置的启动和停止；前方障碍物检测传感器13a～13d、19e，所述前方障碍物检测传感器13a～13d、19e检测接近本车辆1的前方PD的障碍物；作为超声波障碍物检测部的多个后方障碍物检测传感器13e～13h，所述后方障碍物检测传感器13e～13h利用超声波检测接近本车辆1的后方的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离；摄像头46(图像获取部)，其获取包括本车辆1的后方的范围的图像；驱动力产生装置36，其产生本车辆的驱动力；制动力产生装置27；加速踏板操作反力产生装置30；通知装置33，其对驾驶员通知障碍物的接近；以及车辆控制装置2，其控制本车辆1整体。
前方障碍物检测传感器13a～13d例如设置在本车辆1的前保险杠内，超声波障碍物检测传感器13e～13h和摄像头46例如设置在本车辆1的后保险杠内。作为前方障碍物检测传感器13a～13d和超声波障碍物检测传感器13e～13h，能够使用声纳探测器，该声纳探测器利用超声波来检测进入离本车辆1比较近的区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。前方障碍物检测传感器19e例如设置在本车辆1的前保险杠内。作为前方障碍物检测传感器19e，能够使用雷达探测器，该雷达探测器利用电磁波来检测进入离本车辆1比较远的区域的障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离。车辆控制装置2由ECU(Engine Control Unit：发动机控制单元)等的运算处理装置构成，运算处理装置内的CPU通过执行预先存储的计算机程序来控制本车辆1整体的动作。
参照图2来说明实施方式所涉及的行驶控制装置的结构。实施方式所涉及的行驶控制装置具备：获取本车辆1的信息的本车辆信息获取部21、获取本车辆周边的信息的周边信息获取部22、系统状态选择部23、控制判断信息运算部24以及对由周边信息获取部22检测到的障碍物发出警告的警告装置。在此，在警告装置中包括：制动力产生系统(25～27)，其产生制动力来作为障碍物接近的警告；加速踏板操作反力产生系统(28～30)，其产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告；通知系统(31～33)，其向驾驶员进行报警来作为障碍物接近的警告；以及驱动力控制系统(34～36)，其进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。
如图3所示，本车辆信息获取部21具备：分别设置于本车辆1的车轮20a～20d的车轮速度传感器11a～11d、设置于本车辆1的加速踏板的加速踏板开度检测部5、检测本车辆1的制动踏板的位置的制动踏板位置检测部6、检测本车辆1的档位的档位检测部9(后方移动准备检测部)、检测用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态的SW操作识别部3、检测本车辆1的方向盘的转动角的转向传感器10以及检测本车辆1的加减速度的加减速度传感器12。
车轮速度传感器11a～11d检测本车辆1的车轮20a～20d各自的转速。本车辆车速运算部40考虑车轮20a～20d的旋转半径，根据车轮20a～20d各自的转速来运算本车辆车速(车轮速度)。并且，本车辆车速运算部40通过对本车辆车速进行积分来运算移动距离。制动踏板位置检测部6检测驾驶员是否踩入了制动踏板以及制动踏板的踩入量。档位检测部9为了检测当前的变速器的状态而检测档位位置的状态。在检测本车辆1向后方移动的准备的一例中包括档位检测部9检测后退(R)位置的情况。SW操作识别部3检测行驶控制装置的开关状态以及点火开关18的开关状态。转向角运算部41根据需要对由转向传感器10检测到的方向盘的转动角实施滤波处理。加减速度运算部42根据需要对由加减速度传感器12检测到的本车辆1的加减速度实施滤波处理。本车辆信息输出部43将本车辆1的车轮速度、加速踏板开度、制动踏板的位置、档位位置、用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态、方向盘转动角以及加减速度作为本车辆信息来向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。本车辆车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现本车辆车速运算部40、转向角运算部41、加减速度运算部42以及本车辆信息输出部43的动作。
参照图4来说明周边信息获取部22的详细的结构例。周边信息获取部22至少具备超声波障碍物检测传感器13e～13h和获取包括本车辆1的后方的范围的图像的摄像头46(图像获取部)。相对距离计算部39根据需要对由超声波障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离的值实施滤波处理。相对速度估计部38根据本车辆与障碍物之间的距离来估计本车辆与障碍物的相对速度。关于相对速度的符号，将障碍物接近本车辆1的方向设为正，将远离本车辆1的方向设为负。并且，相对速度估计部38根据由超声波障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离和相对速度来计算直到障碍物接近本车辆1为止所需的时间(接近时间)。接近时间例如也可以是用本车辆与障碍物之间的距离除以相对速度而得到的TTC(碰撞时间)。图像障碍物检测部44使用由摄像头46获取到的图像来检测接近本车辆1的后方的障碍物以及与障碍物之间的距离。省略图示，但周边信息获取部22除此以外还具备运算处理部，该运算处理部对设置在图1所示的车辆1的前部的前方障碍物检测传感器13a～13d、19e它们的检测结果进行处理。周边信息输出部45将本车辆1的前方PD、后方以及侧方是否存在障碍物、本车辆与障碍物之间的距离和相对速度、接近时间以及后述障碍物的检测方向或检测角度作为周边信息，并向系统状态选择部23或者控制判断信息运算部24传送。相对距离计算部39、相对速度估计部38、图像障碍物检测部44以及周边信息输出部45能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现相对距离计算部39、相对速度估计部38、图像障碍物检测部44以及周边信息输出部45的功能。
系统状态选择部23基于由SW操作识别部3检测到的用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态来决定将系统状态设为开启状态还是设为关闭状态。
参照图6对超声波障碍物检测传感器13e～13h能够检测障碍物的超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR进行说明。作为超声波障碍物检测部的超声波障碍物检测传感器13e～13h至少包括设置在本车辆1后部的中央部分的传感器13f、13g、设置在本车辆1后部的左侧部分的传感器13e以及设置在本车辆1后部的右侧部分的传感器13h。在实施方式中，示出在中央部分设置有两个超声波障碍物检测传感器13f、13g的情况，但也可以仅设置一个。
超声波障碍物检测传感器13e～13h能够分别检测进入从本车辆1的后保险杠向后方扩展的超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR的障碍物以及与障碍物之间的距离。超声波检测范围CNL、CNR形成在包括本车辆1后部的中央部分的区域，超声波检测范围CRL、CRR形成在与超声波检测范围CNL、CNR的两侧分别相邻的区域。超声波障碍物检测传感器13e～13h与超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR是一一对应的。相邻的超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR的一部分互相重叠。
参照图7对能够使用摄像头46检测障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR进行说明。检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR是图像障碍物检测部44能够使用由摄像头46拍摄到的图像来检测障碍物的区域。图像障碍物检测部44将包括本车辆1的后方的范围分割为多个检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR，基于图像的边缘信息，按每个检测角度检测进入本车辆1的后方的障碍物。也就是说，图像障碍物检测部44能够确定进入本车辆1的后方的障碍物、本车辆与障碍物之间的距离以及障碍物所进入的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR。
图像障碍物检测部44至少分割为包括本车辆1的后方的后方检测角度区域(GDC1、GDC2)以及与后方检测角度区域的两侧分别相邻的左侧方检测角度区域GDL和右侧方检测角度区域GDR，来作为多个检测角度区域。在实施方式中，对将包括本车辆1的后方的后方检测角度区域进一步分割为两个区域GDC1、GDC2的情况进行说明，但也可以不分割为两个区域GDC1、GDC2。
参照图5来说明图2的控制判断信息运算部24的具体的结构例。控制判断信息运算部24具备：第一阈值运算部48，其运算作为警告的判断基准的第一阈值；第二阈值运算部49，其运算作为警告的判断基准的第二阈值；第三阈值运算部50，其运算作为警告的判断基准的第三阈值；第四阈值运算部51，其运算作为警告的判断基准的第四阈值；以及阈值设定部52(阈值控制部)，其从第一阈值～第四阈值中选择工作阈值。由阈值设定部52选择出的工作阈值被分别发动到制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。
如图8所示，由第一阈值运算部48运算出的第一阈值SV1与本车辆车速相应地变化。具体地说，随着本车辆1的车速变快，第一阈值SV1变大。也可以在本车辆车速为0的情况下以取规定的值的方式进行偏移。第一阈值运算部48按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h运算第一阈值SV1。另外，第一阈值运算部48也可以根据由相对速度估计部38计算出的接近时间来变更第一阈值SV1。并且，第一阈值运算部48还可以基于由加减速度传感器12检测到的本车辆1的加速度或者由转向传感器10检测到的转动角来变更第一阈值SV1。
在图像障碍物检测部44检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第二阈值运算部49如图8所示那样与本车辆车速无关地运算固定的值SV2(例如1.5m)，来作为第二阈值。在图像障碍物检测部44没有检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第二阈值运算部49将第二阈值设为0。
在图像障碍物检测部44检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第三阈值运算部50如图8所示那样与本车辆车速无关地运算固定的值SV3(例如1.0m)，来作为第三阈值。在图像障碍物检测部44没有检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第三阈值运算部50将第三阈值设为0。
在图像障碍物检测部44检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第四阈值运算部51如图8所示那样与本车辆车速无关地运算固定的值SV4(例如1.5m)，来作为第四阈值。在图像障碍物检测部44没有检测到接近本车辆1的后方的障碍物的情况下，第四阈值运算部51将第四阈值设为0。
在档位检测部9检测到后退位置、图像障碍物检测部44检测到障碍物的情况下，阈值设定部52与本车辆1的车速无关地将工作阈值控制为固定的值，即控制为第二阈值SV2、第三阈值SV3或者第四阈值SV4中的某一个。
另一方面，在档位检测部9没有检测到后退位置或者图像障碍物检测部44没有检测到障碍物的情况下，阈值设定部52选择第一阈值SV1来作为工作阈值。由此，阈值设定部52能够控制工作阈值，使得随着本车辆1的车速变快而工作阈值变大。
对将工作阈值控制为固定的值(SV2～SV4)的情况详细地进行说明。阈值设定部52与检测到障碍物的检测角度区域GDC1、GDC2、GDL以及GDR相应地变更工作阈值。具体地说，在左侧方检测角度区域GDL或者右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物的情况下，阈值设定部52选择第二阈值SV2(例如1.5m)来作为工作阈值。在左侧方检测角度区域GDL和右侧方检测角度区域GDR没有检测到障碍物而在后方检测角度区域GDC1或者GDC2检测到障碍物的情况下，阈值设定部52选择第三阈值SV3(例如1.0m)来作为工作阈值。在规定时间(例如3秒)内在左侧方检测角度区域GDL且后方检测角度区域GDC1检测到障碍物、或者在右侧方检测角度区域GDR且后方检测角度区域GDC2检测到障碍物的情况下，阈值设定部52选择第四阈值SV4(例如1.5m)来作为工作阈值。
这样，在图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL或者右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物的情况下，阈值设定部52使工作阈值比在后方检测角度区域GDC1或者GDC2检测到障碍物时的工作阈值大。由此，与在正后方检测到障碍物的情况相比，能够使在左右侧方检测到障碍物时的警告的定时提前，因此能够与障碍物的危险度相应地恰当地变更警告的定时。
阈值设定部52也可以与检测到障碍物的检测角度区域GDC1、GDC2、GDL以及GDR相应地，按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h变更工作阈值。
对超声波障碍物检测传感器13e进行说明。在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13e没有检测到障碍物、或者超声波障碍物检测传感器13e所检测的障碍物的距离变化了规定距离(例如0.1m)以上的情况下，将超声波障碍物检测传感器13e的工作阈值设为第一阈值SV1和第二阈值SV2中的较大的一方(最大值)。但是，也可以仅限于在图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物的情况下选择第二阈值SV2。而且，在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13e检测到障碍物且超声波障碍物检测传感器13e所检测的障碍物的距离没有变化规定距离(例如0.1m)以上、或者图像障碍物检测部44没有在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物的情况下，可以选择第一阈值SV1来作为超声波障碍物检测传感器13e的工作阈值。在将本车辆1的后方的停放车辆、路缘石等检测为障碍物、或者图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL没有检测到障碍物的情况下，能够使超声波障碍物检测传感器13e的工作阈值与本车辆车速相应地变化。
对超声波障碍物检测传感器13f进行说明。在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13f没有检测到障碍物、或者超声波障碍物检测传感器13f所检测的障碍物的距离变化了规定距离(例如0.1m)以上的情况下，将超声波障碍物检测传感器13f的工作阈值设为第一阈值SV1、第二阈值SV2、第三阈值SV3以及第四阈值SV4中的最大值。但是，也可以仅限于在图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物的情况下选择第二阈值SV2。还可以仅限于在图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC1检测到障碍物的情况下选择第三阈值SV3或者第四阈值SV4。而且，在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13f检测到障碍物且超声波障碍物检测传感器13f所检测的障碍物的距离没有变化规定距离(例如0.1m)以上、或者图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC1没有检测到障碍物的情况下，也可以选择第一阈值SV1来作为超声波障碍物检测传感器13f的工作阈值。
对超声波障碍物检测传感器13g进行说明。在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13g没有检测到障碍物、或者超声波障碍物检测传感器13g所检测的本车辆与障碍物的距离变化了规定距离(例如0.1m)以上的情况下，将超声波障碍物检测传感器13g的工作阈值设为第一阈值SV1、第二阈值SV2、第三阈值SV3以及第四阈值SV4中的最大值。但是，也可以仅限于在图像障碍物检测部44在右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物的情况下选择第二阈值SV2。还可以仅限于在图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC2检测到障碍物的情况下选择第三阈值SV3或者第四阈值SV4。而且，在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13g检测到障碍物且超声波障碍物检测传感器13g所检测的障碍物的距离没有变化规定距离(例如0.1m)以上、或者图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC2没有检测到障碍物的情况下，可以选择第一阈值SV1来作为超声波障碍物检测传感器13g的工作阈值。
对超声波障碍物检测传感器13h进行说明。在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13h没有检测到障碍物、或者超声波障碍物检测传感器13h所检测的本车辆与障碍物的距离变化了规定距离(例如0.1m)以上的情况下，将超声波障碍物检测传感器13h的工作阈值设为第一阈值SV1和第二阈值SV2中的较大的一方(最大值)。但是，也可以仅限于在图像障碍物检测部44在右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物的情况下选择第二阈值SV2。而且，在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13h检测到障碍物且超声波障碍物检测传感器13h所检测的本车辆与障碍物的距离没有变化规定距离(例如0.1m)以上、或者图像障碍物检测部44在右侧方检测角度区域GDR没有检测到障碍物的情况下，可以选择第一阈值SV1来作为超声波障碍物检测传感器13h的工作阈值。
如以上说明那样，与检测到障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR相应地，按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h来变更工作阈值，由此能够与障碍物的检测方向相应地，按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h恰当地变更警告的定时。
另外，对于检测到障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR，阈值设定部52可以使超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR重叠的超声波障碍物检测传感器13e～13h的工作阈值比超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR不重叠的超声波障碍物检测传感器13e～13h的工作阈值大。由此，能够使警告的定时相对于障碍物的检测方向提前。
并且，也可以将第二阈值SV2设定为第四阈值SV4以上，将第四阈值SV4设定为第三阈值SV3以上。由此，判断为从本车辆1的侧方接近本车辆1的障碍物比从本车辆1的正后方接近本车辆1的障碍物的危险度高，从而能够使警告的定时提前。
如图9所示，在图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物OBJ的情况下，可以选择不依赖于本车辆车速的固定的值(第二～第四阈值)来作为超声波障碍物检测传感器13e(CRL)和13f(CNL)的工作阈值。
如图10所示，在图像障碍物检测部44在后方检测角度区域GDC1或者GDC2检测到障碍物OBJ的情况下，可以选择不依赖于本车辆车速的固定的值(第二～第四阈值)来作为超声波障碍物检测传感器13f(CNL)和13g(CNR)的工作阈值。
如图11所示，在规定时间内图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL检测到障碍物OBJ且在后方检测角度区域GDC1检测到障碍物OBJ的情况下，可以选择不依赖于本车辆车速的固定的值(第二～第四阈值)，来作为超声波障碍物检测传感器13f(CNL)和13g(CNR)的工作阈值。在规定时间内图像障碍物检测部44在右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物OBJ且在后方检测角度区域GDC2检测到障碍物OBJ的情况也同样。
将所选择的超声波障碍物检测传感器13e～13h各自的工作阈值分别发送到作为警告控制部的制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34。制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34针对各警告控制改变权重并计算各个工作阈值。例如，设为R1_K1≤R1_K2≤R1_K4≤R1_K3。由此，使按照通知、驱动力控制、加速踏板操作反力控制、制动控制的顺序进行工作那样的加权成为可能。
在以下所示的A01的条件成立的情况下，制动控制判断部25判断为产生制动力来作为障碍物接近的警告。其中，将由超声波障碍物检测传感器13e～13h检测到的本车辆与障碍物之间的距离设为“超声波传感器检测距离”。将乘以制动控制用的系数R1_K1而得到的工作阈值设为制动用工作阈值。
A01  制动用工作阈值>超声波传感器检测距离
在制动控制判断部25判断为通过制动来进行警告的情况下，制动控制部26使制动压以规定的变化率增加，如果达到规定的目标制动压，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)或者从车速＝0起经过规定时间的情况下，使制动压以规定的变化率减少至0。此外，规定的变化率、规定的目标制动压均可以根据本车辆车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。制动力产生装置27针对各车轮20a～20d控制实际的制动压，使得成为由制动控制部26运算出的目标制动压。
在以下所示的A04的条件成立的情况下，加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以加速踏板操作反力用的系数R1_K2而得到的工作阈值设为APD用工作阈值。
A04  APD用工作阈值>超声波传感器检测距离
在加速踏板操作反力判断部28判断为产生加速踏板操作反力的情况下，加速踏板操作反力控制部29使反力指令值以规定的变化率增大，如果达到规定的反力指令值，则维持该状态。在保持的时间达到规定时间(例如0.8秒)的情况下，使反力指令值以规定的变化率减小至0。此外，规定的变化率、规定的反力指令值均可以根据本车辆车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。加速踏板操作反力产生装置30控制加速踏板的操作反力，使得成为由加速踏板操作反力控制部29运算出的反力指令值。
在以下所示的A07的条件成立的情况下，通知判断部31判断为利用声音或者蜂鸣器等进行报警来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以报警用的系数R1_K3而得到的工作阈值设为报警用工作阈值。
A07  报警用工作阈值>超声波传感器检测距离
在通知判断部31判断为进行报警的情况下，通知控制部32在规定时间内反复进行蜂鸣器驱动信号的导通和截止。通知装置33基于由通知控制部32运算出的蜂鸣器驱动信号来进行报警。例如，反复产生规定的音色“噼、噼”这样的声音。或者，可以在障碍物满足上述条件的期间，以持续地鸣叫的方式来进行报警。并且，也可以在报警的同时使设置在仪表内的指示器等发光物点亮、熄灭。
在以下所示的A10的条件成立的情况下，驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制来作为障碍物接近的警告。其中，将乘以驱动力用的系数R1_K4而得到的工作阈值设为驱动力用工作阈值。
A10  驱动力用工作阈值>超声波传感器检测距离
在驱动力控制判断部34判断为进行驱动力控制的情况下，驱动力控制部35使加速踏板开度的减小量以规定的变化率增加。如果加速踏板开度的减小量达到规定值，则维持该状态。在将该减小量维持规定时间后，使加速踏板开度的减小量减小到0。最终的发动机的节气门开度成为从驾驶员操作的加速踏板开度减去由驱动力控制部35运算出的加速踏板开度的减小量而得到的值。此外，规定的变化率、加速踏板开度的减小量规定值均可以根据本车辆车速或者本车辆与障碍物之间的距离来进行变更。驱动力产生装置36基于由驱动力控制部35运算出的最终的发动机的节气门开度来控制发动机输出。
此外，图2所示的系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35能够构成为图1的车辆控制装置2的一部分。当然，准备与车辆控制装置2不同的运算处理装置，该运算处理装置内的CPU执行预先存储的计算机程序。由此，也可以实现系统状态选择部23、控制判断信息运算部24、制动控制判断部25、制动控制部26、加速踏板操作反力判断部28、加速踏板操作反力控制部29、通知判断部31、通知控制部32、驱动力控制判断部34以及驱动力控制部35的动作。
[行驶控制处理]
具有以上说明的结构的行驶控制装置的控制部在本车辆1后退时，通过执行以下所示的行驶控制处理，能够在恰当的定时关于由超声波障碍物检测传感器13e～13h或者图像障碍物检测部44检测到的障碍物进行警告。下面，参照图12所示的流程图对执行行驶控制处理时的行驶控制装置的动作进行说明。
在系统状态选择部23判断为用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、并且档位检测部9判断为本车辆1的档位位置位于R(后退)位置的定时，开始图12所示的流程图，行驶控制处理进入步骤S1的处理。而且，只要用于开启/关闭行驶控制装置的开关为接通状态、且本车辆1的档位位置位于R位置，就反复执行该行驶控制处理。另外，开始行驶控制处理的定时并不限定于上述条件，例如除了上述条件以外，也可以附加车速为规定值以下、方向盘转动角为规定值以下等条件。
在步骤S1的处理中，本车辆信息获取部21获取系统本车辆1的车轮速度、加速踏板开度、制动踏板的位置、档位位置、用于开启/关闭行驶控制装置的开关的状态、转向转动角以及加减速度，来作为本车辆信息。
在步骤S2的处理中，周边信息获取部22获取由超声波障碍物检测传感器13e～13h得到的检测结果、即障碍物的有无以及本车辆与障碍物之间的距离。在步骤S3的处理中，周边信息获取部22获取由图像障碍物检测部44得到的检测结果、即障碍物的有无。除此以外，在步骤S2或者S3中，也可以获取车辆1的前方PD、后方以及侧方是否存在障碍物、本车辆与障碍物之间的距离和相对速度、接近时间以及后述障碍物的检测方向或者检测角度，来作为周边信息。
在步骤S4的处理中，第一阈值运算部48～第四阈值运算部51分别运算第一阈值SV1～第四阈值SV4。在步骤S5中，阈值设定部52选择第一阈值SV1、第二阈值SV2、第三阈值SV3或者第四阈值SV4中的某一个来作为工作阈值。
在步骤S6的处理中，制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34对各警告控制改变权重并计算各自的工作阈值。而且，制动控制判断部25、加速踏板操作反力判断部28、通知判断部31以及驱动力控制判断部34各自按照上述条件A01、A04、A07、A010判断是否进行障碍物接近的警告。
具体地说，将所计算出的各个工作阈值与在步骤S2中获取到的本车辆与障碍物之间的距离进行对比。在本车辆与障碍物之间的距离小于工作阈值的情况下(在S6中为“是”)，进入步骤S7，进行障碍物接近的警告。另一方面，在与障碍物之间的距离为工作阈值以上的情况下(在S6中为“否”)，不实施警告就结束图12的流程。
参照图13的(a)～图13的(c)对与由图像障碍物检测部44检测到的障碍物的检测状态相应的工作阈值SSV的变化以及基于工作阈值SSV和与障碍物之间的距离DOD的比较结果而作出的警告判断进行说明。在图像障碍物检测部44没有检测到障碍物的情况下，不论超声波障碍物检测传感器13e～13h是否检测到障碍物，工作阈值SSV都被设定为第一阈值SV1。由此，工作阈值SSV与本车辆车速相应地变化。随着时间的经过本车辆与障碍物之间的距离DOD变短，开始利用图像障碍物检测部44检测到障碍物(时刻t2)。于是，工作阈值SSV被设定为除第一阈值SV1以外的值、即比第一阈值SV1大的第二阈值SV2至第四阈值SV4中的某一个。在时刻t3，与障碍物之间的距离DOD比工作阈值SSV大，因此判断为实施警告。在由图像障碍物检测部44检测到障碍物的情况下，通过改变工作阈值能够使警告的定时从时刻t4提前至时刻t3。
如以上说明那样，根据本发明的实施方式能够获得以下作用效果。
在档位检测部9判断为车辆1的档位位置位于R(后退)位置、且图像障碍物检测部44检测到障碍物的情况下，能够判断为障碍物的危险度高。由此，在该情况下，通过与本车辆1的车速无关地将工作阈值控制为固定的值，能够与障碍物的危险度相应地变更警告的定时，从而能够对驾驶员通知障碍物的危险度。
图像障碍物检测部44将包括本车辆1的后方的范围分割为多个检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR，按每个检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR检测进入本车辆1的后方的障碍物。阈值设定部52与检测到障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR相应地变更工作阈值。由此，能够与障碍物的检测方向相应地改变障碍物的危险度，从而能够根据障碍物的危险度来变更警告的定时。
图像障碍物检测部44至少分割为包括本车辆的后方的后方检测角度区域GDC1、GDC2以及与后方检测角度区域GDC1、GDC2的两侧分别相邻的左侧方检测角度区域GDL和右侧方检测角度区域GDR，来作为多个检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR。在图像障碍物检测部44在左侧方检测角度区域GDL或者右侧方检测角度区域GDR检测到障碍物的情况下，阈值设定部52使工作阈值比在后方检测角度区域GDC1、GDC2检测到障碍物时的工作阈值大。由此，与在正后方检测到障碍物的情况相比，能够使在左右侧方检测到障碍物时的警告的定时提前，因此能够与障碍物的危险度相应地恰当地变更警告的定时。
在互不相同的超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR设置有检测障碍物以及本车辆与障碍物之间的距离的多个超声波障碍物检测传感器13e～13h。阈值设定部52与检测到障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR相应地，按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h变更工作阈值。由此，能够与障碍物的检测方向相应地，按每个超声波障碍物检测传感器13e～13h恰当地变更警告的定时。
对于检测到障碍物的检测角度区域GDL、GDC1、GDC2、GDR，阈值设定部52使超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR重叠的超声波障碍物检测传感器13e～13h的工作阈值比超声波检测范围CRL、CNL、CNR、CRR没有重叠的超声波障碍物检测传感器13e～13h的工作阈值大。由此，能够与障碍物的检测方向相应地提前警告的定时。
仅限于在本车辆1开始向后方移动之前的规定时间内超声波障碍物检测传感器13e～13h没有检测到障碍物、或者超声波障碍物检测传感器13e～13h所检测的障碍物的距离发生变化的情况下，阈值设定部52与本车辆1的车速无关地将工作阈值控制为固定的值。仅限于在后退开始后进入的障碍物或者障碍物为移动体的情况下，将工作阈值控制为固定的值，由此能够相对于相邻的停放车辆、墙壁等与本车辆车速相应地控制工作阈值，因此能够与障碍物的危险度相应地恰当地变更警告的定时。
在此，引用了日本特愿2012-040284号(申请日：2012年2月27日)的全部内容。
以上，按照实施例说明了本发明的内容，但本发明并不限定于这些记载，对于本领域技术人员来说显然能够进行各种变形、改良。
产业上的可利用性
根据本实施方式所涉及的行驶控制装置和行驶控制方法，能够与障碍物的危险度相应地变更警告的定时，并对驾驶员通知障碍物的危险度。由此，本发明具有产业上的可利用性。
附图标记说明
9：档位检测部(后方移动准备检测部)；13e～13h：障碍物障碍物检测传感器(超声波障碍物检测部)；25：制动控制判断部(警告控制部)；26：制动控制部(警告控制部)；27：制动力产生装置(警告部)；28：加速踏板操作反力判断部(警告控制部)；29：加速踏板操作反力控制部(警告控制部)；30：加速踏板操作反力产生装置(警告部)；31：通知判断部(警告控制部)；32：通知控制部(警告控制部)；33：通知装置(警告部)；34：驱动力控制判断部(警告控制部)；35：驱动力控制部(警告控制部)；36：驱动力产生装置(警告部)；38：相对速度估计部；44：图像障碍物检测部；46：摄像头(图像获取部)；52：阈值设定部(阈值控制部)；61：车辆(障碍物)；CRL、CNL、CNR、CRR：超声波检测范围；GDC1、GDC2：后方检测角度区域；GDL：左侧方检测角度区域；GDR：右侧方检测角度区域；OBJ：障碍物。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
超声波障碍物检测部，其使用超声波检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；
图像获取部，其获取包括本车辆的后方的范围的图像；
图像障碍物检测部，其使用由上述图像获取部获取到的图像来检测进入本车辆的后方的障碍物；
后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；
警告部，其关于由上述超声波障碍物检测部或者上述图像障碍物检测部检测到的障碍物进行警告；
警告控制部，其在由上述超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；以及
阈值控制部，其根据本车辆的车速控制上述工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使上述工作阈值变大，
在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述图像障碍物检测部将包括本车辆的后方的范围分割为多个检测角度区域，按每个检测角度区域检测进入本车辆的后方的障碍物，
在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部与检测到障碍物的检测角度区域相应地变更上述工作阈值。
3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述图像障碍物检测部将上述范围至少分割为包括本车辆的后方的后方检测角度区域以及与上述后方检测角度区域的两侧分别邻接的左侧方检测角度区域和右侧方检测角度区域，来作为上述多个检测角度区域，
在上述图像障碍物检测部在上述左侧方检测角度区域或者上述右侧方检测角度区域检测到障碍物的情况下，上述阈值控制部使上述工作阈值比在上述后方检测角度区域检测到障碍物的情况下的工作阈值大。
4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述超声波障碍物检测部具备在互不相同的超声波检测范围内检测障碍物以及与上述障碍物之间的距离的多个超声波障碍物检测传感器，
上述阈值控制部与检测到障碍物的检测角度区域相应地，按每个超声波障碍物检测传感器变更上述工作阈值。
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，
上述阈值控制部使超声波检测范围与检测到障碍物的检测角度区域重叠的超声波障碍物检测传感器的上述工作阈值比上述超声波检测范围不与检测到障碍物的检测角度区域重叠的超声波障碍物检测传感器的上述工作阈值大。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
仅限于在上述本车辆开始向后方移动之前的规定时间内上述超声波障碍物检测部没有检测到障碍物、或者上述超声波障碍物检测部所检测到的与障碍物之间的距离发生变化的情况下，上述阈值控制部与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速来控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。
7.一种行驶控制方法，是使用了行驶控制装置的行驶控制方法，该行驶控制装置具备：超声波障碍物检测部，其使用超声波检测进入本车辆的后方的障碍物以及与上述障碍物之间的距离；图像获取部，其获取包括本车辆的后方的范围的图像；图像障碍物检测部，其使用由上述图像获取部获取到的图像来检测接近本车辆的后方的障碍物；后方移动准备检测部，其检测上述本车辆向后方移动的准备；以及警告部，其关于由上述超声波障碍物检测部或者上述图像障碍物检测部检测到的障碍物进行警告，该行驶控制方法的特征在于，包括以下步骤：
在由上述超声波障碍物检测部检测到的与障碍物之间的距离为警告的工作阈值以下的情况下，控制上述警告部以进行上述警告；
根据上述本车辆的车速控制上述工作阈值，使得随着本车辆的车速变快而使上述工作阈值变大；以及
在上述后方移动准备检测部检测到上述本车辆向后方移动的准备、且上述图像障碍物检测部检测到障碍物的情况下，与上述本车辆的车速无关地将上述工作阈值控制为固定的值，使得与根据上述本车辆的车速来控制上述工作阈值的情况相比易于进行上述警告。
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