CN110936955A

CN110936955A - 自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质

Info

Publication number: CN110936955A
Application number: CN201811110404.0A
Authority: CN
Inventors: 张宇; 林伟; 刘晓彤; 王勃; 孔凡君; 冯威; 雷坤宇; 石磊; 李国靖; 刘静仁; 张新平; 尚坚强; 刘淳
Original assignee: Uisee Technologies Beijing Co Ltd
Current assignee: Uisee Technologies Beijing Co Ltd
Priority date: 2018-09-21
Filing date: 2018-09-21
Publication date: 2020-03-31
Anticipated expiration: 2038-09-21
Also published as: CN110936955B

Abstract

本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取车辆的行驶速度以及车道限速；基于行驶速度以及车道限速，确定障碍物探测范围；在障碍物探测范围内探测障碍物；基于探测结果控制车速。本发明实施例基于行驶速度以及车道限速，动态调节障碍物探测范围，考虑了车辆当前行驶车道的相邻车道路况，进而基于障碍物探测结果动态控制车速，可兼顾车辆速度与安全性。

Description

自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高。基于感知结果对行驶区域进行障碍物检测以及在检测到障碍物后规划自动驾驶策略是车辆自动驾驶过程中的重要环节。该环节的执行效果直接影响了车辆行驶能力(包括速度和舒适性)以及安全性。

目前车辆自动驾驶策略为：根据道路设定行驶速度，并对车辆所在车道进行直线检测，在检测到障碍物后规划制动减速，或变道至另一条车道。

可见，目前车辆自动驾驶策略存在如下技术问题：忽略车辆当前行驶车道的相邻车道路况，相邻车道的障碍物也可能对本车辆造成影响。另外，随着本车辆车速的提高，相邻车道的障碍物对本车辆造成危害的概率越大，因此车辆速度与安全性成反比关系，目前车辆自动驾驶策略难以兼顾车辆速度与安全性。

发明内容

为了解决或至少部分解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种自动驾驶车辆车速控制方法、装置、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种自动驾驶车辆车速控制方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

在一些实施例中，所述基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围，包括：

基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

基于所述第一平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；

基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，包括：

基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

在一些实施例中，所述基于探测结果控制车速，包括：

以预设提速策略提速，直至所述行驶速度达到所述车道限速或探测到障碍物；

在探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至探测无障碍物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度；

基于所述第二平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度；

基于所述车辆侧向第二探测角度，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

基于障碍物的类型与第二平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述障碍物的类型对应的第二平均移动速度。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

第二方面，本发明实施例还提出一种自动驾驶车辆车速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的行驶速度以及车道限速；

第一确定单元，用于基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围；

探测单元，用于在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

控制单元，用于基于探测结果控制车速。

在一些实施例中，所述第一确定单元，包括：

第一子单元，用于基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

第二子单元，用于基于所述第一平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；

第三子单元，用于基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述第一子单元，用于基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

在一些实施例中，所述控制单元，用于：

以预设提速策略提速，直至所述行驶速度达到所述车道限速或所述探测单元探测到障碍物；

在所述探测单元探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至所述探测单元探测无障碍物。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在所述探测单元探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

所述第一确定单元，还用于基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述第一确定单元基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

所述第一确定单元基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度；

所述第一确定单元基于所述第二平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度；

所述第一确定单元基于所述车辆侧向第二探测角度，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述第一确定单元基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

所述第一确定单元基于障碍物的类型与第二平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述障碍物的类型对应的第二平均移动速度。

在一些实施例中，所述第一确定单元，还用于在所述探测单元探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

第三方面，本发明实施例还提出一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器、存储器、网络接口和用户接口通过总线系统耦合在一起；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如第一方面所述方法的步骤。

可见，本发明实施例的至少一个实施例中，基于行驶速度以及车道限速，动态调节障碍物探测范围，考虑了车辆当前行驶车道的相邻车道路况，进而基于障碍物探测结果动态控制车速，可兼顾车辆速度与安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆行驶场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆车速控制方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆车速控制装置框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

图1为车辆行驶场景示意图。图1中，现有自动驾驶车辆通过激光雷达、摄像头和超声波传感器等感知传感器中的一种或多种，探测车道L的A1区域。在探测到障碍物后重新规划路径，现有车辆自动驾驶策略进行减速、避障或变道等操作。

可见，现有车辆自动驾驶策略忽略了车道L1和车道L2的道路状况。而车道L1和车道L2的道路状况会对车辆行驶造成影响。例如，若车道L1和车道L2均空旷，则车辆可全速行驶；若车道L1或车道L2的A2区域存在障碍物，则车辆需要选择低速行驶，以防止A2区域中的障碍物移动到车道L时与车辆发生碰撞。可见，现有自动驾驶策略需要改进。

因此，如图2所示，本发明实施例提供了一种车载设备。

图2所示的车载设备包括：至少一个处理器101、至少一个存储器102、至少一个网络接口104和其他的用户接口103。车载设备中的各个组件通过总线系统105耦合在一起。可理解，总线系统105用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统105除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统105。

其中，用户接口103可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)或者触感板等。

可以理解，本实施例中的存储器102可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器102旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器102存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统1021和应用程序1022。

其中，操作系统1021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序1022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序1022中。

在本发明实施例中，处理器101通过调用存储器102存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序1022中存储的程序或指令，处理器101用于执行各方法实施例所提供的自动驾驶车辆车速控制方法的步骤，例如包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；基于行驶速度以及车道限速，确定障碍物探测范围；在障碍物探测范围内探测障碍物；基于探测结果控制车速。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器101中，或者由处理器101实现。处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，方法实施例的步骤之间除非存在明确的先后顺序，否则执行顺序可任意调整。所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

如图3所示，本实施例公开了自动驾驶车辆车速控制方法，该方法的执行主体为车载设备。该方法可包括以下步骤301至304：

301、获取车辆的行驶速度以及车道限速。

302、基于行驶速度以及车道限速，确定障碍物探测范围。

303、在障碍物探测范围内探测障碍物。

304、基于探测结果控制车速。

本实施例中，车载设备可包括但不局限于：计算机、服务器、单片机，其余具有数据处理能力的设备均可作为车辆驾驶系统，例如：平板电脑或智能手机等。

本实施例中，车辆上可安装多种感知传感器，例如激光雷达、摄像头和超声波传感器等。感知传感器的安装位置包括但不局限于：车辆顶部、车辆外侧面上、车辆前立面上、车辆前部底盘边缘。

本实施例中，车辆上可安装车辆系统(Vehicle System)，车辆系统可提供车辆状态信息，包括车辆速度和车辆转向角等整车信息。

本实施例中，车载设备可通过车辆系统获取车辆的行驶速度。在一些实施例中，车载设备也可以为具有获取车辆状态信息功能的设备。

本实施例中，车辆上还可安装地图(MAP)模块，地图(MAP)模块可提供车辆当前所处的环境地图信息，还可提供定位功能，例如GPS功能。

本实施例中，不同路段的不同车道具有不同的限速要求。例如高速公路路段的三车道中左侧车道的限速例如为100km/h至120km/h，其中，100km/h为车辆在该车道的最低速度，120km/h为车辆在该车道的最高速度；中间车道的限速例如为80km/h至100km/h；右侧车道的限速例如为60km/h至80km/h。

本实施例中，车载设备可通过地图模块的数据确定车辆当前行驶的路段以及车道，进而可确定当前行驶车道对应的车道限速。

本实施例中，相比现有技术中障碍物探测范围是固定范围，例如图1中车道L的A1区域，本实施例中，障碍物探测范围并非固定的范围，而是可基于行驶速度以及车道限速进行动态调整。

本实施例中，障碍物探测范围考虑了车辆当前行驶车道的相邻车道路况。因此，在障碍物探测范围内探测障碍物，并基于探测结果控制车速，可确保A2区域中的障碍物移动到车道L时与车辆不会发生碰撞。

本实施例中，基于探测结果控制车速，可将车速提速至最快速度。最快速度是确保不发生碰撞的条件下的最快速度。因此，可兼顾车辆速度与安全性。

可见，本实施例公开的自动驾驶车辆车速控制方法，基于行驶速度以及车道限速，动态调节障碍物探测范围，考虑了车辆当前行驶车道的相邻车道路况，进而基于障碍物探测结果动态控制车速，可兼顾车辆速度与安全性。

在一些实施例中，基于行驶速度以及车道限速，确定障碍物探测范围，具体包括以下步骤一至步骤三：

步骤一、基于车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

步骤二、基于第一平均移动速度以及行驶速度，确定车辆侧向第一探测角度；

步骤三、基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

本实施例中，行驶在不同车道的车辆在并道时的速度与车道限速相关。不同的车道限速对应的并道时的速度不同。相同的车道限速对应的左侧并道时的速度和右侧并道时的速度也不同。左侧并道为车辆向当前行驶车道的左侧车道进行并道。右侧并道为车辆向当前行驶车道的右侧车道进行并道。

本实施例中，可采用统计学方式预先确定不同的车道限速对应的并道时的速度，进而可确定车辆当前行驶车道的相邻车道中作为障碍物的车辆并道时的平均速度。

本实施例中，考虑到相邻车道距离较近，车速较快，因此，相邻车道中作为障碍物的车辆并道时的平均速度可以理解为障碍物的第一平均移动速度。

图1中，A2区域中障碍物的第一平均移动速度为障碍物从A2区域横向移动至A1区域的平均移动速度。图1中，θ通过下式确定：

其中，v₀为障碍物的第一平均移动速度，v为车辆的行驶速度。

本实施例中，车辆侧向第一探测角度包括车辆左侧的角度和车辆右侧的角度，例如图1中标示的角度θ。障碍物探测范围包括车辆当前行驶车道以及车辆侧向第一探测角度所覆盖的区域。图1中两个A2区域和A1区域共同构成障碍物探测范围。

在一些实施例中，基于车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，具体为：基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定车道限速对应的第一平均移动速度。

本实施例中，可预先确定车道限速与第一平均移动速度之间的对应关系。在确定车道限速后，基于所述对应关系，可快速获取到车道限速对应的第一平均移动速度，加快确定障碍物探测范围，从而使得自动驾驶策略的执行更加快速有效。

在一些实施例中，基于探测结果控制车速，具体包括以下步骤一和步骤二：

步骤一、以预设提速策略提速，直至行驶速度达到车道限速或探测到障碍物。

步骤二、在探测到障碍物后，以预设减速策略减速，直至探测无障碍物。

本实施例中，预设提速策略需保证车辆在提速过程中不会对乘客产生不适感。预设提速策略例如可以为匀加速，也可以为乘客预先设置的加速策略。

本实施例中，不同路段的不同车道具有不同的限速要求，有的车道具有最低速度和最高速度的限制，例如高速公路路段的三车道。有的车道仅具有最高速度的限制，例如低速路段限速30km/h，表示车速最高不能超过30km/h。

本实施例中，对于具有最低速度和最高速度限制的车道，以预设提速策略提速，直至行驶速度达到车道限速，具体为：以预设提速策略提速，直至行驶速度达车道限制的最高速度。

本实施例中，对于仅具有最高速度的限制的车道，以预设提速策略提速，直至行驶速度达到车道限速，具体为：以预设提速策略提速，直至行驶速度达车道限制的最高速度。

本实施例中，预设减速策略需保证车辆在减速过程中不会对乘客产生不适感。预设减速策略例如可以为匀减速，也可以为乘客预先设置的减速策略。

本实施例中，在基于探测结果控制车速过程中，由于车速发生变化，直接导致障碍物探测范围的改变，因此，探测结果会随着障碍物探测范围的改变而动态变化。

在一些实施例中，自动驾驶车辆车速控制方法还可包括以下步骤一和步骤二：

步骤一、在探测到障碍物后，确定障碍物的类型。

步骤二：基于障碍物的类型，调整障碍物探测范围。

本实施例中，对于具有最低速度和最高速度限制的车道，障碍物通常为道路上行驶的车辆；对于仅具有最高速度的限制的车道，障碍物不仅包括车辆，还包括行人、动物、非机动车辆等等。可见，障碍物具有多种类型。

本实施例中，确定障碍物的类型可以沿用现有确定方法，本实施例不再赘述。

本实施例中，在确定障碍物的类型后，可确定该类型的障碍物的平均移动速度。因此，基于确定障碍物的类型以及车辆的行驶速度，可调整障碍物探测范围。

在一些实施例中，基于障碍物的类型，调整障碍物探测范围，具体包括以下步骤一至步骤三：

步骤一、基于障碍物的类型，确定障碍物的第二平均移动速度。

步骤二、基于第二平均移动速度以及行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度。

步骤三、基于车辆侧向第二探测角度，调整障碍物探测范围。

本实施例中，为了区别障碍物的第一平均移动速度，将基于障碍物类型确定的障碍物平均移动速度表述为障碍物的第二平均移动速度。

本实施例中，在基于障碍物的第一平均移动速度确定障碍物探测范围后，在障碍物探测范围内探测障碍物。若探测到障碍物，则确定障碍物的类型。基于障碍物的类型，确定障碍物的第二平均移动速度，进而调整障碍物探测范围。基于调整后的障碍物探测范围内的探测结果动态控制车速。

在一些实施例中，基于障碍物的类型，确定障碍物的第二平均移动速度，具体包括：基于障碍物的类型与第二平均移动速度之间预设的对应关系，确定障碍物的类型对应的第二平均移动速度。

本实施例中，可预先确定障碍物的类型与第二平均移动速度之间的对应关系。在确定障碍物的类型后，基于所述对应关系，可快速获取到障碍物的类型对应的第二平均移动速度，加快调整障碍物探测范围，从而使得自动驾驶策略的执行更加快速有效。

在一些实施例中，在探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

本实施例中，在障碍物探测范围内没有探测到障碍物后，由于会以预设提速策略提速，车辆的车速发生变化，因此，基于车辆的车速以及第一平均移动速度，更新车辆侧向第一探测角度，进而基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。探测结果会随着障碍物探测范围的改变而动态变化。

需要说明的是，以上各实施例公开的自动驾驶车辆车速控制方法，除非特殊说明组合方式，各实施例可组合为新的实施例，各实施例中的步骤除非逻辑矛盾，否则执行顺序可调。

如图4所示，本实施例公开一种自动驾驶车辆车速控制装置，可包括以下单元：获取单元41、第一确定单元42、探测单元43和控制单元44。具体说明如下：

获取单元41，用于获取车辆的行驶速度以及车道限速；

第一确定单元42，用于基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围；

探测单元43，用于在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

控制单元44，用于基于探测结果控制车速。

在一些实施例中，第一确定单元42，包括：

在一些实施例中，第一子单元，用于基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

在一些实施例中，控制单元44，用于：

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二确定单元，用于在所述探测单元43探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

所述第一确定单元42，还用于基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述第一确定单元42基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

所述第一确定单元42基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度；

所述第一确定单元42基于所述第二平均移动速度以及所述行驶速度，确定车辆侧向第二探测角度；

所述第一确定单元42基于所述车辆侧向第二探测角度，调整所述障碍物探测范围。

在一些实施例中，所述第一确定单元42基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

所述第一确定单元42基于障碍物的类型与第二平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述障碍物的类型对应的第二平均移动速度。

在一些实施例中，所述第一确定单元42，还用于在所述探测单元43探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

以上实施例公开的自动驾驶车辆车速控制装置能够实现以上各方法实施例公开的自动驾驶车辆车速控制方法的流程，为避免重复，在此不再赘述。

本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行各方法实施例所提供的自动驾驶车辆车速控制方法的步骤，例如包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

本发明实施例还提出：

A1、一种自动驾驶车辆车速控制方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

A2、根据A1所述的方法，所述基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围，包括：

基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

A3、根据A2所述的方法，所述基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，包括：

A4、根据A1至A3任一项所述的方法，所述基于探测结果控制车速，包括：

A5、根据A4所述的方法，所述方法还包括：

在探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

A6、根据A5所述的方法，所述基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

A7、根据A6所述的方法，所述基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

A8、根据A5至A7任一项所述的方法，所述方法还包括：

B1、一种自动驾驶车辆车速控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的行驶速度以及车道限速；

探测单元，用于在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

控制单元，用于基于探测结果控制车速。

B2、根据B1所述的装置，所述第一确定单元，包括：

B3、根据B2述的装置，所述第一子单元，用于基于车道限速与第一平均移动速度之间预设的对应关系，确定所述车道限速对应的第一平均移动速度。

B4、根据B1至B3任一项所述的装置，所述控制单元，用于：

B5、根据B4所述的装置，所述装置还包括：

B6、根据B5所述的装置，所述第一确定单元基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

B7、根据B6所述的装置，所述第一确定单元基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

B8、根据B5至B7任一项所述的装置，所述第一确定单元，还用于在所述探测单元探测无障碍物后，基于车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

C1、一种车载设备，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如A1至A8任一项所述方法的步骤。

D1、一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如A1至A8任一项所述方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims

1.一种自动驾驶车辆车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶速度以及车道限速；

在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

基于探测结果控制车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶速度以及所述车道限速，确定障碍物探测范围，包括：

基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度；

基于所述车辆侧向第一探测角度，确定障碍物探测范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道限速，确定障碍物的第一平均移动速度，包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于探测结果控制车速，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在探测到障碍物后，确定所述障碍物的类型；

基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型，调整所述障碍物探测范围，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的类型，确定所述障碍物的第二平均移动速度，包括：

8.一种自动驾驶车辆车速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的行驶速度以及车道限速；

探测单元，用于在所述障碍物探测范围内探测障碍物；

控制单元，用于基于探测结果控制车速。

9.一种车载设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器、网络接口和用户接口；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。