JP2008265412A - 検出装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーダ装置によって受信した受信信号の信号強度を検出し(110)、信号強度に応じた存在確率及び不存在確率の各々を算出し(112)、算出された存在確率が不存在確率より相当大きいと、検出状態として「存在」と判定し、不存在確率が存在確率より相当大きいと、「不存在」と判定し、存在確率と不存在確率との差が、あまり大きくないと、「不明」と判定する(114)。そして、検出状態が「存在」又は「不存在」であると判定された場合には(116)、判定された検出状態に基づいて、障害物が存在するか否かを判定し(118)、検出状態が「不明」であると判定された場合には(116)、撮像装置による検出結果に基づいて、撮像画像から障害物が検出されていれば、障害物が存在すると判定する(120)。
【選択図】図6
Description
存在確率 ≫ 不存在確率 → 「存在」と判定
存在確率 ≪ 不存在確率 → 「不存在」と判定
存在確率 ≒ 不存在確率 → 「不明」と判定
検出状態が「存在」の場合 → レーダ装置14を用いた検出結果を選択し、障害物が「存在」すると判定
検出状態が「不存在」の場合 → レーダ装置14を用いた検出結果を選択し、障害物が「不存在」であると判定
検出状態が「不明」の場合 → 撮像装置12を用いた検出結果を選択し、撮像画像から障害物が検出されていれば、「存在」すると判定
存在確率 > 不存在確率 かつ 存在確率 > 不明確率 → 「存在」と判定
不存在確率 > 存在確率 かつ 不存在確率 > 不明確率 → 「不存在」と判定
不明確率 ≧ 存在確率 かつ 不明確率 ≧ 不存在確率 → 「不明」と判定
12 撮像装置
14 レーダ装置
16 コンピュータ
18 表示装置
20 画像検出部
22 レーダ検出部
26 確率算出部
28 検出状態判定部
30 検出結果統合部
Claims (8)
- 各々異なる検出方式で検出対象物を検出する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段の何れか一つを選択し、前記選択された検出手段によって検出された検出結果を用いて前記検出対象物が存在するか否かを判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す信頼度を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された信頼度が所定値以上である場合には、前記選択された検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定し、前記算出された信頼度が前記所定値未満である場合には、他の検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定する判定手段と、
を含む検出装置。 - 前記算出手段は、前記選択された検出手段によって検出された検出結果を用いて前記検出対象物が存在すると判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す信頼度を算出し、
前記判定手段は、前記算出手段によって算出された信頼度が、第1のしきい値以上である場合には、前記検出対象物が存在すると判定し、前記信頼度が、前記第1のしきい値より小さい第2のしきい値以下である場合には、前記検出対象物が存在しないと判定し、前記信頼度が、前記第1のしきい値未満であって、かつ、前記第2のしきい値より大きい場合には、前記他の検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定する請求項1記載の検出装置。 - 前記算出手段は、前記選択された検出手段によって検出された検出結果を用いて前記検出対象物が存在すると判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す存在信頼度、及び該検出結果を用いて前記検出対象物が存在しないと判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す不存在信頼度を算出し、
前記判定手段は、前記算出された存在信頼度から前記算出された不存在信頼度を減算した値が、予め定められた第1のしきい値以上である場合には、前記検出対象物が存在すると判定し、前記不存在信頼度から前記存在信頼度を減算した値が、予め定められた第2のしきい値以上である場合には、前記検出対象物が存在しないと判定し、前記存在信頼度から前記不存在信頼度を減算した値が、前記第1のしきい値未満であって、かつ、前記不存在信頼度から前記存在信頼度を減算した値が、前記第2のしきい値未満である場合には、前記他の検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定する請求項1記載の検出装置。 - 前記算出手段は、前記選択された検出手段によって検出された検出結果を用いて前記検出対象物が存在すると判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す存在信頼度、該検出結果を用いて前記検出対象物が存在しないと判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す不存在信頼度、及び該検出結果を用いて前記検出対象物が存在するか不明であると判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す不明信頼度を算出し、
前記判定手段は、前記算出された存在信頼度が、前記算出された不存在信頼度より大きく、かつ、前記算出された不明信頼度より大きい場合には、前記検出対象物が存在すると判定し、前記不存在信頼度が前記存在信頼度より大きく、かつ、前記不明信頼度より大きい場合には、前記検出対象物が存在しないと判定し、前記不明信頼度が、前記存在信頼度以上であって、かつ、前記不存在信頼度以上である場合には、前記他の検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定する請求項1記載の検出装置。 - 前記算出手段は、前記信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在するか否かを判定した場合の判定結果が正しい確率を算出する請求項1又は2記載の検出装置。
- 前記算出手段は、前記存在信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在すると判定した場合の判定結果が正しい確率を算出し、前記不存在信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在しないと判定した場合の判定結果が正しい確率を算出する請求項3記載の検出装置。
- 前記算出手段は、前記存在信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在すると判定した場合の判定結果が正しい確率を算出し、前記不存在信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在しないと判定した場合の判定結果が正しい確率を算出し、前記不明信頼度として、前記選択された検出手段による検出結果を用いて前記検出対象物が存在するか不明であると判定した場合の判定結果が正しい確率を算出する請求項4記載の検出装置。
- コンピュータを、
各々異なる検出方式で検出対象物を検出する複数の検出手段の何れか一つを選択し、前記選択された検出手段によって検出された検出結果を用いて前記検出対象物が存在するか否かを判定した場合の判定結果がどれだけ信頼できるかを示す信頼度を算出する算出手段、及び
前記算出手段によって算出された信頼度が所定値以上である場合には、前記選択された検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定し、前記算出された信頼度が前記所定値未満である場合には、他の検出手段による検出結果を用いて、前記検出対象物が存在するか否かを判定する判定手段
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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JP2007108179A JP5012163B2 (ja) | 2007-04-17 | 2007-04-17 | 検出装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2007108179A JP5012163B2 (ja) | 2007-04-17 | 2007-04-17 | 検出装置及びプログラム |
Publications (2)
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JP2008265412A true JP2008265412A (ja) | 2008-11-06 |
JP5012163B2 JP5012163B2 (ja) | 2012-08-29 |
Family
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Family Applications (1)
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013214230A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Denso It Laboratory Inc | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム |
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JP2006322853A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Olympus Corp | 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム |
-
2007
- 2007-04-17 JP JP2007108179A patent/JP5012163B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
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