JP5470762B2 - 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 - Google Patents
物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5470762B2 JP5470762B2 JP2008178247A JP2008178247A JP5470762B2 JP 5470762 B2 JP5470762 B2 JP 5470762B2 JP 2008178247 A JP2008178247 A JP 2008178247A JP 2008178247 A JP2008178247 A JP 2008178247A JP 5470762 B2 JP5470762 B2 JP 5470762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- detection
- unit
- original data
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
図1は、実施の形態1に係る物体検出装置の要部構成を示すブロック図である。同図に示す物体検出装置は、カメラ部110、車両検出部120、レーダ部130、車両検出部140、および融合部150を有している。さらに、融合部150は、車両位置比較部151および融合判定部152を有している。
本発明の実施の形態2の特徴は、カメラによる画像のみから検出された車両位置において、レーダによって得られる反射波の強度が0である場合、カメラに比べてレーダの分解能が低いことを考慮し、画像から車両幅を求め、車両幅が所定の閾値未満であれば、最終的に車両があると判定する点である。なお、通常の物体検出に関しては、カメラよりもレーダの方が信頼度が高いため、本実施の形態においては、レーダによって車両があると検出された車両位置については、無条件に車両があると判定するものとする。したがって、以下においては、カメラのみによって車両があると検出された車両位置について、レーダおよびカメラの原データを用いて車両の有無を最終的に判断する場合を説明する。
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得部と、
前記第1取得部によって取得された原データから物体の有無を検出する第1検出部と、
前記第2取得部によって取得された原データから物体の有無を検出する第2検出部と、
前記第1検出部によって物体が検出され、かつ前記第2検出部によって物体が検出されなかった場合、前記第1取得部または前記第2取得部によって取得された原データを参照して物体の有無を判定する判定部と
を有することを特徴とする物体検出装置。
前記第2取得部によって取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が0ではない場合に物体があると判定することを特徴とする付記1記載の物体検出装置。
前記第2取得部によって取得された原データの信号強度が0である場合、前記第1取得部によって取得された原データを参照し、前記第1検出部によって検出された物体の大きさを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された物体の大きさと所定の閾値とを比較する比較部とを含み、
前記比較部による比較の結果、物体の大きさが所定の閾値未満である場合に物体があると判定する一方、物体の大きさが所定の閾値以上である場合に物体がないと判定することを特徴とする付記2記載の物体検出装置。
前記算出部によって算出された物体の大きさと前記第2のセンサの分解能に応じた閾値とを比較することを特徴とする付記3記載の物体検出装置。
前記第2取得部によって取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が所定の閾値以上である場合に物体があると判定することを特徴とする付記1記載の物体検出装置。
第1のセンサによって検知された特徴量の原データを取得する第1取得ステップと、
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得ステップと、
前記第1取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第1検出ステップと、
前記第2取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第2検出ステップと、
前記第1検出ステップおよび前記第2検出ステップにおける検出結果が互いに相反する場合、前記第1取得ステップまたは前記第2取得ステップにて取得された原データを参照して物体の有無を判定する判定ステップと
を実行させることを特徴とする物体検出プログラム。
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得ステップと、
前記第1取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第1検出ステップと、
前記第2取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第2検出ステップと、
前記第1検出ステップおよび前記第2検出ステップにおける検出結果が互いに相反する場合、前記第1取得ステップまたは前記第2取得ステップにて取得された原データを参照して物体の有無を判定する判定ステップと
を有することを特徴とする物体検出方法。
120、140 車両検出部
130 レーダ部
150、300 融合部
151 車両位置比較部
152、301 融合判定部
302 車両幅算出部
303 閾値比較部
Claims (5)
- 第1のセンサによって検知された特徴量の原データを取得する第1取得部と、
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得部と、
前記第1取得部によって取得された原データから物体の有無を検出する第1検出部と、
前記第2取得部によって取得された原データから物体の有無を検出する第2検出部と、
前記第1検出部によって物体が検出され、かつ前記第2検出部によって物体が検出されなかった場合、前記第2取得部によって取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が0でない場合に物体があると判定する判定部と
を有し、
前記判定部は、
前記第2取得部によって取得された原データの信号強度が0である場合、前記第1取得部によって取得された原データを参照し、前記第1検出部によって検出された物体の大きさを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された物体の大きさと所定の閾値とを比較する比較部と
を有し、
前記比較部による比較の結果、物体の大きさが所定の閾値未満である場合に物体があると判定する一方、物体の大きさが所定の閾値以上である場合に物体がないと判定することを特徴とする物体検出装置。 - 前記比較部は、
前記算出部によって算出された物体の大きさと前記第2のセンサの分解能に応じた閾値とを比較することを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。 - 前記判定部は、
前記第2取得部によって取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が所定の閾値以上である場合に物体があると判定することを特徴とする請求項1記載の物体検出装置。 - コンピュータによって実行される物体検出プログラムであって、
前記コンピュータに、
第1のセンサによって検知された特徴量の原データを取得する第1取得ステップと、
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得ステップと、
前記第1取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第1検出ステップと、
前記第2取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第2検出ステップと、
前記第1検出ステップにて物体が検出され、かつ前記第2検出ステップにて物体が検出されなかった場合、前記第2取得ステップにて取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が0でない場合に物体があると判定する判定ステップと
を実行させ、
前記判定ステップは、
前記第2取得ステップにて取得された原データの信号強度が0である場合、前記第1取得ステップにて取得された原データを参照し、前記第1検出ステップにて検出された物体の大きさを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された物体の大きさと所定の閾値とを比較する比較ステップとを含み、
前記比較ステップによる比較の結果、物体の大きさが所定の閾値未満である場合に物体があると判定する一方、物体の大きさが所定の閾値以上である場合に物体がないと判定することを特徴とする物体検出プログラム。 - コンピュータが、
第1のセンサによって検知された特徴量の原データを取得する第1取得ステップと、
第2のセンサによって検知され、前記第1のセンサによって検知された特徴量とは異なる特徴量の原データを取得する第2取得ステップと、
前記第1取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第1検出ステップと、
前記第2取得ステップにて取得された原データから物体の有無を検出する第2検出ステップと、
前記第1検出ステップにて物体が検出され、かつ前記第2検出ステップにて物体が検出されなかった場合、前記第2取得ステップにて取得された原データを参照し、物体の有無の指標となる信号強度が0でない場合に物体があると判定する判定ステップと
を実行し、
前記判定ステップは、
前記第2取得ステップにて取得された原データの信号強度が0である場合、前記第1取得ステップにて取得された原データを参照し、前記第1検出ステップにて検出された物体の大きさを算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された物体の大きさと所定の閾値とを比較する比較ステップとを含み、
前記比較ステップによる比較の結果、物体の大きさが所定の閾値未満である場合に物体があると判定する一方、物体の大きさが所定の閾値以上である場合に物体がないと判定することを特徴とする物体検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008178247A JP5470762B2 (ja) | 2008-07-08 | 2008-07-08 | 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008178247A JP5470762B2 (ja) | 2008-07-08 | 2008-07-08 | 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010020414A JP2010020414A (ja) | 2010-01-28 |
JP5470762B2 true JP5470762B2 (ja) | 2014-04-16 |
Family
ID=41705261
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008178247A Expired - Fee Related JP5470762B2 (ja) | 2008-07-08 | 2008-07-08 | 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5470762B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10460467B2 (en) * | 2016-06-10 | 2019-10-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Object recognition processing apparatus, object recognition processing method, and autonomous driving system |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6212880B2 (ja) | 2013-03-04 | 2017-10-18 | 株式会社デンソー | 物標認識装置 |
JP6523694B2 (ja) * | 2015-02-03 | 2019-06-05 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP6750967B2 (ja) * | 2016-06-09 | 2020-09-02 | 株式会社東芝 | 車種判別装置および車種判別方法 |
KR102371615B1 (ko) * | 2017-11-02 | 2022-03-07 | 현대자동차주식회사 | 주변 차량의 운동 상태 추정 장치 및 방법 |
JP7078763B2 (ja) * | 2019-02-13 | 2022-05-31 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置および電子制御システム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4730027B2 (ja) * | 2005-09-06 | 2011-07-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用物標判定装置 |
JP4211809B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
-
2008
- 2008-07-08 JP JP2008178247A patent/JP5470762B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10460467B2 (en) * | 2016-06-10 | 2019-10-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Object recognition processing apparatus, object recognition processing method, and autonomous driving system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010020414A (ja) | 2010-01-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5470762B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出プログラム、および物体検出方法 | |
CN107490794B (zh) | 物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统 | |
US10614322B2 (en) | Object recognition device | |
KR101787996B1 (ko) | 차선 추정 장치 및 그 방법 | |
EP2807642B1 (en) | Method for operating a driver assistance device of a motor vehicle, driver assistance device and motor vehicle | |
JP6717240B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP5241461B2 (ja) | 乗客コンベアの乗客検出装置 | |
JP4389602B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出方法、プログラム | |
JP5718726B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
KR20180002762A (ko) | 자동차의 측방 주변 영역 내의 종방향 연장 정지 물체를 분류하는 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차 | |
US7391007B2 (en) | Optoelectronic apparatus and method of operating the optoelectronic apparatus in order to detect an object | |
KR20170028603A (ko) | 차량 주변의 물체 인식 장치 및 그 방법 | |
JP2007121158A (ja) | 侵入検知装置 | |
JP5509615B2 (ja) | 車両検出装置、車両検出方法、および車両検出プログラム | |
CN113330448A (zh) | 用于车辆的传感器数据融合的方法和装置 | |
US20130107049A1 (en) | Accident avoiding system and method | |
US10909850B2 (en) | Movement track detection apparatus, moving object detection apparatus, and movement track detection method | |
JP5012163B2 (ja) | 検出装置及びプログラム | |
JP3948450B2 (ja) | 物体検出装置及び物体検出方法 | |
JP2007315948A (ja) | 物体検知装置および方法 | |
JP2008299787A (ja) | 車両検知装置 | |
JP6686776B2 (ja) | 段差検出方法及び段差検出装置 | |
JP2012242247A (ja) | 物体検知装置 | |
CN113631948B (zh) | 物体检测装置 | |
JP6818902B2 (ja) | 車両検知システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110418 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120918 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130528 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130709 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140120 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |