JP2007121158A - 侵入検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】距離算出部16は、監視空間へ向けたレーザに対する反射光に基づいて当該監視空間に存在する物体までの距離計測値を距離画像の画素毎に求める。背景差分算出部22は、背景距離画像と監視中の対象距離画像との間での距離計測値の変化量に基づいて距離変化が生じた変化画素を抽出し、両距離画像のうち一方にて測距不能である画素に関しては、当該両距離画像の互いに対応する画素同士での反射光の受光量の相違に基づいて距離変化を判定する。侵入者判定部24は、その変化画素に基づいて監視空間における侵入物体の有無を判定する。
【選択図】図1
Description
dd=|d1(i,j)−d2(i,j)|
dd'=dd・r1(i,j)・r2(i,j)
ThD'=ThD/{r1(i,j)・r2(i,j)}
Claims (4)
- 監視空間の距離画像に基づいて侵入物体の有無を判定する侵入検知装置において、
前記監視空間へ投光し、その反射光に基づいて前記監視空間に存在する物体までの距離計測値を前記距離画像の画素毎に求める測距手段と、
前記距離計測値を計測した前記反射光の受光量を検知する受光量検知手段と、
所定基準時における背景距離画像と監視対象とする対象距離画像との間での前記距離計測値の変化量に基づいて距離変化が生じた変化画素を抽出し、前記背景距離画像及び前記対象距離画像のうち一方にて測距不能である画素に関しては、前記背景距離画像と前記対象距離画像との相互間での当該画素に対応する前記受光量の相違に基づいて前記距離変化を判定する背景差分算出手段と、
前記変化画素に基づいて前記監視空間における前記侵入物体の有無を判定する判定手段と、
を有することを特徴とする侵入検知装置。 - 請求項1に記載の侵入検知装置において、
前記背景差分算出手段は、前記背景距離画像及び前記対象距離画像の一方のみ前記測距不能であった画素については、他方における前記反射光の受光量に応じて前記変化画素として抽出すること、を特徴とする侵入検知装置。 - 請求項2に記載の侵入検知装置において、
前記測距手段は、前記受光量が第1の閾値未満である場合を前記測距不能とし、
前記背景差分算出手段は、前記背景距離画像及び前記対象距離画像の一方のみ前記測距不能であった画素について、他方における前記反射光の受光量が前記第1の閾値より大きい第2の閾値以上である場合に前記変化画素として抽出すること、
を特徴とする侵入検知装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の侵入検知装置において、
前記測距手段は、投光から前記反射光の受光までの応答時間に基づいて前記距離計測値を求め、前記投光から所定時間内に、所定値以上の受光量の前記反射光が得られない画素を前記測距不能とすること、を特徴とする侵入検知装置。
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